CN112887908A - 一种处理定位信息的方法、装置、计算机存储介质及终端 - Google Patents

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Abstract

本文公开一种处理定位信息的方法、装置、计算机存储介质及终端，本发明实施例通过用户机的IP地址，根据获取的IP地址确定用户机概略位置；根据用户机概略位置确定发送给用户机的虚拟基站改正数。本发明实施例用户机无需进行位置上报，排除了位置上报涉及的隐私问题；此外，虚拟基站的处理由双向通信转换成单向通信，简化了全国性网络的RTK服务的通信交互过程。

Description

一种处理定位信息的方法、装置、计算机存储介质及终端
技术领域
本文涉及但不限于定位导航技术，尤指一种处理定位信息的方法、装置、计算机存储介质及终端。
背景技术
随着科学技术的发展，全球定位系统(GPS)、北斗卫星导航系统(BDS)、全球卫星导航系统(GLONASS)和伽利略卫星导航系统(Galileo)等多个卫星导航系统被用于为用户提供定位服务。卫星导航定位被广泛应用于包括车载导航、测量测绘、精细农业、智能机器人、无人机和无人驾驶等领域。虽然卫星导航系统的轨道钟差精度在不断改善，可用卫星也越来越多，但卫星轨道、钟差、电离层和对流层等误差的一起造成影响仍然超过米级，在无外界精密数据支持下的单点定位(SPP)的定位精度始终大于一米，无法满足测量测绘、精细农业和无人驾驶等需要厘米级、分米级和亚米级精度的应用。为了降低这些误差的影响，可以精密数据来提高定位精度。
目前，精密数据可以由卫星增强系统(SBAS)、差分全球导航卫星系统(DGNSS)、精密单点定位(PPP)、实时动态定位(RTK，Real-Time Kinematic)等系统或算法提供；根据不同系统和算法提供的精密数据，可以实现不同的定位精度。其中，RTK通过移动站接收来自基站的观测值和位置，在通过站间单差消除卫星钟差的同时，卫星轨道、电离层和对流层误差也得到削弱，对流层和电离层的残差还可以通过参数估计进行进一步削弱；此外，RTK不受到卫星钟差的影响、精度高，且通过多频接收机可以做到单历元固定模糊度，所需时间在秒级，因此，RTK在可搭建基站的区域得到了广泛应用。
RTK处理需要RTK基站(也称为RTK基准站)支持，RTK基站的作用半径一般小于50公里，通过单站方式为大范围内的用户机提供改正数(改正数是用于对定位误差进行修正的数，改正数也可以称为差分数据)，需要建设大量的RTK基站。为了降低RTK基站的基站密度，网络RTK(也称为基准站RTK)被提出，网络RTK通过建立连续运行跟踪站(CORS，Continuously Operating Reference Stations)网，对覆盖范围内的电离层、对流层、卫星轨道等误差进行模型化处理，减少了需要建立的RTK基站数量。相关技术中，网络RTK包括：虚拟基站(VRS，Virtual Reference Stations)、区域改正数FKP和主从站(Mac，MasterAuxiliary Concept)；其中，VRS需要用户机(移动站)和网络RTK服务器之间进行双向通信，用户机上报自身位置，网络RTK服务器根据用户机位置，生成基于用户机位置的虚拟基站改正数，生成的虚拟基站改正数通过广播方式发布。FKP通过应用区域改正数模型，为局域范围内的用户机提供电离层、对流层、卫星轨道等误差模型；通过参数拟合电离层、对流层、卫星轨道等误差在东西向和南北方向的线性变化；对于全国性网络，电离层、对流层和卫星轨道等误差不再是线性变化，通过相关技术无法进行参数拟合，因此，FKP无法应用在全国性网络中。Mac要求发布主站观测值以及所有从站相对于主站的改正数，对于包含上千个跟踪站的CORS网，庞大的数据无法实现实时传输；此外，从站和主站跟踪的卫星因为距离太远不同，从站相对于主站的改正数只包含从站和主站共视的卫星，因此，获得的用户机可用的改正数减少，即使用户机收到改正数，也存在RTK性能下降的问题。综上，FKP和Mac仅适用于局域范围，无法适用全国性网络，只有VRS可以适用于全国性网络。
VRS需要双向通信的支持，对服务器带宽和运算资源要求也高，随用户机数量的线性增加，网络RTK服务器的解算压力也不断增加；此外，移动站对虚拟基站改正数也有实时性要求，用户机对虚拟基站改正数的请求频率为1赫兹(Hz)，服务器需要在1秒内为所有用户机生成相应的虚拟基站改正数。为解决上述问题，相关技术对网络RTK的服务范围进行格网划分，为划分的每个格网计算格网中心位置的虚拟基站改正数，位于每个格网内的用户机可以共享同一组虚拟基站改正数。通过格网的划分，服务器无需为每个用户机生成虚拟基站改正数，需要生成的虚拟基站改正数与网络RTK服务范围包含的格网数量相关，通过格网的划分减少了网络RTK服务器的运算量，也可以满足移动站对虚拟基站改正数的实时性的要求；但是，网络RTK服务器发送虚拟基站改正数需要用户机上报涉及用户隐私的用户机位置，尤其是智能驾驶、物流、智慧农业和无人机等应用，需要进行持续的位置上报；因为位置上报可能造成隐私问题，一些用户放弃使用网络RTK，转而使用不需要用户上报位置但效果更差的服务。在保护用户隐私的情况下实现VRS，成为一个有待解决的问题。
发明内容
以下是对本文详细描述的主题的概述。本概述并非是为了限制权利要求的保护范围。
本发明实施例提供一种处理定位信息的方法、装置、计算机存储介质及终端，能够在保护用户隐私的情况下实现VRS。
本发明实施例还提供一种处理定位信息的方法，包括：
获取用户机连接网络实时动态定位RTK服务器时的互联网协议地址IP地址；
根据获取的IP地址确定用户机概略位置；
根据用户机概略位置确定发送给用户机的虚拟基站改正数。
另一方面，本发明实施例还提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述处理定位信息的方法。
再一方面，本发明实施例还提供一种终端，包括：存储器和处理器，所述存储器中保存有计算机程序；其中，
处理器被配置为执行存储器中的计算机程序；
所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上述处理定位信息的方法。
还一方面，本发明实施例还提供一种处理定位信息的装置，包括：获取单元、概略位置确定单元和改正数确定单元；其中，
获取单元设置为：获取用户机连接网络实时动态定位RTK服务器时的互联网协议地址IP地址；
概略位置确定单元设置为：根据获取的IP地址确定用户机概略位置；
改正数确定单元设置为：根据用户机概略位置确定发送给用户机的虚拟基站改正数。
本发明实施例通过用户机的IP地址，根据获取的IP地址确定用户机概略位置；根据用户机概略位置确定发送给用户机的虚拟基站改正数。本发明实施例用户机无需进行位置上报，排除了位置上报涉及的隐私问题；此外，虚拟基站的处理由双向通信转换成单向通信，简化了全国性网络的RTK服务的通信交互过程。
本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
附图用来提供对本发明技术方案的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请的实施例一起用于解释本发明的技术方案，并不构成对本发明技术方案的限制。
图1为本发明实施例处理定位信息的方法的流程图；
图2为本发明实施例处理定位信息的装置的结构框图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下文中将结合附图对本发明的实施例进行详细说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。
在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行。并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
图1为本发明实施例处理定位信息的方法的流程图，如图1所示，包括：
步骤101、获取用户机连接网络实时动态定位(RTK)服务器时的互联网协议地址(IP)地址；
本发明实施例中的用户机包括虚拟基站(VRS)用户机，参照相关技术用户机通过包括有线、第四代移动通信技术(4G)和第五代移动通信技术(5G)等无线网络与网络RTK服务器交互，在与网络RTK服务器交互之前，用户机与网络连接，通信服务商为连接网络的用户机分配IP地址。
步骤102、根据获取的IP地址确定用户机概略位置；
本发明实施例中的用户机概略位置包括：用户机概略坐标一般是指用户机所处于经纬度；概略位置为本领域技术人员的公知术语，在此不做赘述。
步骤103、根据用户机概略位置确定发送给用户机的虚拟基站改正数。
在一种示例性实施例中，本发明实施例可以由网络RTK服务器执行上述获取IP地址和确定虚拟基站改正数的处理。
本发明实施例通过用户机的IP地址，根据获取的IP地址确定用户机概略位置；根据用户机概略位置确定发送给用户机的虚拟基站改正数。本发明实施例用户机无需进行位置上报，基于IP地址确定概略位置后，通过概略位置可以确定虚拟基站改正数，排除了位置上报涉及的隐私问题；此外，虚拟基站的处理由双向通信转换成单向通信，简化了全国性网络的RTK服务的通信交互过程。
在一种示例性实施例中，本发明实施例根据用户机概略位置确定发送给用户机的虚拟基站改正数，包括：
根据用户机概略位置确定用户机所处格网；
根据确定的用户机所处格网确定发送给用户机的虚拟基站改正数。
在一种示例性实例中，获取IP地址之后，本发明实施例可以由第三方的IP位置服务提供商根据IP地址与概略位置的对应关系确定用户机概略位置；在一种示例性实例中，本发明实施例可以在网络RTK服务器中存储IP地址与概略位置的对应关系，由网络RTK服务器根据IP地址确定用户机概略位置；在一种示例性实例中，本发明实施例还采用相关技术基于IP地址确定用户机概略位置；例如、通过城市应急处理移动位置服务(E911)，获得精确到街区的用户机的位置，将该位置确定为用户机概略位置；通过民用服务确定精确到城市的用户机概略位置；通过上述方式获得的用户机概略位置，可以满足网络RTK对用户机位置的需求。
在一种示例性实例中，确定用户机所处网格后，本发明实施例可以参照相关技术基于确定的用户机所处网格，确定发送给用户机的虚拟基站改正数。
在一种示例性实施例中，本发明实施例根据确定的用户机概略位置确定用户机所处格网，包括：
根据用户机概略位置的所属纬度，按照预设策略确定用户机所处格网。
相关技术中格网根据地域进行划分；对于电离层活跃的低纬度和高纬度地区，RTK基站的服务范围一般不超过20公里，因此，格网边长一般不超过20公里；对于电离层相对平静的中纬度地区，RTK基站的服务范围可达50公里，因此，格网边长可以设置超过20公里。本发明实施例对格网的设置原理进行分析，以用户机概略位置的所属纬度，确定符合格网设置的用户机的所处格网。
在一种示例性实施例中，本发明实施例按照预设策略确定用户机所处格网，包括：
确定用户机概略位置所在的第一格网；
用户机概略位置位于中纬度地区时，将第一格网确定为用户机所处格网；
用户机概略位置位于低纬度或高纬度地区时，将第一格网及与第一格网相邻的一个以上第二格网，确定为用户机所处格网。
在一种示例性实例中，本发明实施例第二格网可以包括：与第一格网相邻的东西南北四个方向上的部分或全部格网。
本发明实施例通过IP地址获得的用户机概略位置可以准确确定用户机所在城市，误差为几公里至几十公里；对于虚拟基站的作用半径可达50公里的电离层不活跃的中纬度地区，将用户机概略位置所在的第一格网确定为用户机所处格网，发送确定的用户机所处格网对应的虚拟基站改正数给用户机，可以满足用户RTK定位需求。对于虚拟基站的作用半径只有20公里的电离层活跃的低纬度和高纬度地区，本发明实施例为了实现用户机概略位置误差的抵消，将用户机概略位置所在的第一格网和与第一格网相邻的一个以上第二格网确定为用户机所处格网，发送确定的用户机所处格网对应的虚拟基站改正数给用户机，用户机可以从收到的多个虚拟基站改正数中根据自身所在位置选择最近的虚拟基站，进行RTK解算。
在一种示例性实施例中，根据获取的IP地址确定发送给用户机的虚拟基站改正数之后，本发明实施例方法还包括：
发送确定的虚拟基站改正数至用户机。
在一种示例性实施例中，获取用户机连接网络RTK服务器时的IP地址之前，本发明实施例方法还包括：
确定用户机是否向网络RTK服务器发送实际位置；
用户机向RTK服务器发送实际位置时，根据实际位置确定用户机所处格网；通过根据实际位置确定的用户机所处格网确定虚拟基站改正数；
用户机未向RTK服务器发送实际位置时，触发执行获取用户机连接网络RTK服务器时的IP地址的处理。
本发明实施例对于智能机器人、无人机、自动驾驶汽车等允许发送实际位置的动态的用户机，用户机通过4G或5G网络向网络RTK服务器发送实际位置时，本发明实施例向用户机发送根据实际位置确定的虚拟基站改正数。
在一种示例性实施例中，发送确定的虚拟基站改正数至用户机之后，本发明实施例方法还包括：
确定用户机的IP地址是否发生更新；
根据更新的IP地址重新确定用户机概略位置；
根据重新确定的用户机概略位置重新确定发送给用户机的虚拟基站改正数。
当用户机发送从一个基站到另一个基站的切换，或者从一个城市到另一个城市的移动时，通信服务商会为用户机重新分配IP地址；本发明实施例根据更新的IP地址重新确定用户机概略位置；根据重新确定的用户机概略位置发送虚拟基站改正数发送给用户。
本发明实施例还提供一种计算机存储介质，计算机存储介质中存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述处理定位信息的方法。
本发明实施例还提供一种终端，包括：存储器和处理器，存储器中保存有计算机程序；其中，
处理器被配置为执行存储器中的计算机程序；
计算机程序被处理器执行时实现如上述处理定位信息的方法。
图2为本发明实施例处理定位信息的装置的结构框图，如图2所示，包括：获取单元、概略位置确定单元和改正数确定单元；其中，
获取单元设置为：获取用户机连接网络实时动态定位RTK服务器时的互联网协议地址IP地址；
概略位置确定单元设置为：根据获取的IP地址确定用户机概略位置；
改正数确定单元设置为：根据用户机概略位置确定发送给用户机的虚拟基站改正数。
本发明实施例通过用户机的IP地址，根据获取的IP地址确定用户机概略位置；根据用户机概略位置确定发送给用户机的虚拟基站改正数。本发明实施例用户机无需进行位置上报，排除了位置上报涉及的隐私问题；此外，虚拟基站的处理由双向通信转换成单向通信，简化了全国性网络的RTK服务的通信交互过程。
在一种示例性实例中，本发明实施例改正数确定单元是设置为：
根据用户机概略位置确定用户机所处格网；
根据确定的用户机所处格网确定发送给用户机的虚拟基站改正数。
在一种示例性实例中，本发明实施例改正数确定单元是设置为根据确定的用户机概略位置确定用户机所处格网，包括：
根据用户机概略位置的所属纬度，按照预设策略确定用户机所处格网。
在一种示例性实例中，本发明实施例改正数确定单元是设置为按照预设策略确定用户机所处格网，包括：
确定用户机概略位置所在的第一格网；
用户机概略位置位于中纬度地区时，将第一格网确定为用户机所处格网；
用户机概略位置位于低纬度或高纬度地区时，将第一格网及与第一格网相邻的一个以上第二格网，确定为用户机所处格网。
在一种示例性实例中，本发明实施例装置还包括发送单元，设置为：
发送确定的虚拟基站改正数至用户机。
在一种示例性实例中，本发明实施例装置还包括预处理单元，设置为：
确定用户机是否向网络RTK服务器发送实际位置；
用户机向RTK服务器发送实际位置时，根据实际位置确定用户机所处格网；通过根据实际位置确定的用户机所处格网确定虚拟基站改正数；
用户机未向RTK服务器发送实际位置时，触发执行获取用户机连接网络RTK服务器时的IP地址的处理。
在一种示例性实例中，本发明实施例获取单元还设置为：
确定用户机的IP地址是否发生更新，并在确定用户机的IP地址发生更新时，获取更新的IP地址；
概略位置确定单元还设置为：根据更新的IP地址重新确定用户机概略位置；
改正数确定单元还设置为：根据重新确定的用户机概略位置重新确定发送给用户机的虚拟基站改正数。
本发明实施例还提供一种移动站，包括：接收单元和处理单元；其中，
接收单元设置为：接收一个以上虚拟基站改正数；
处理单元设置为：根据接收的虚拟基站改正数进行RTK解算。
在一种示例性实例中，处理单元是设置为：接收的虚拟基站改正数包括两个以上时，确定一个以上虚拟基站改正数对应的虚拟基站中与自身最近的虚拟基站，根据确定的与移动站最近的虚拟基站的虚拟基站改正数进行RTK解算。
本发明实施例还提供一种处理定位信息的系统，包括上述移动站、处理定位信息的装置和用户机。
“本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统、装置中的功能模块/单元可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。在硬件实施方式中，在以上描述中提及的功能模块/单元之间的划分不一定对应于物理组件的划分；例如，一个物理组件可以具有多个功能，或者一个功能或步骤可以由若干物理组件合作执行。某些组件或所有组件可以被实施为由处理器，如数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘(DVD)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。”

Claims (10)

1.一种处理定位信息的方法，包括：
获取用户机连接网络实时动态定位RTK服务器时的互联网协议地址IP地址；
根据获取的IP地址确定用户机概略位置；
根据用户机概略位置确定发送给用户机的虚拟基站改正数。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据用户机概略位置确定发送给用户机的虚拟基站改正数，包括：
根据所述用户机概略位置确定用户机所处格网；
根据确定的所述用户机所处格网确定发送给用户机的虚拟基站改正数。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据确定的用户机概略位置确定用户机所处格网，包括：
根据所述用户机概略位置的所属纬度，按照预设策略确定用户机所处格网。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述按照预设策略确定用户机所处格网，包括：
确定所述用户机概略位置所在的第一格网；
所述用户机概略位置位于中纬度地区时，将所述第一格网确定为所述用户机所处格网；
所述用户机概略位置位于低纬度或高纬度地区时，将所述第一格网及与第一格网相邻的一个以上第二格网，确定为所述用户机所处格网。
5.根据权利要求1～4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据获取的IP地址确定发送给用户机的虚拟基站改正数之后，所述方法还包括：
发送确定的所述虚拟基站改正数至用户机。
6.根据权利要求1～4任一项所述的方法，其特征在于，所述获取用户机连接网络RTK服务器时的IP地址之前，所述方法还包括：
确定用户机是否向网络RTK服务器发送实际位置；
用户机向RTK服务器发送实际位置时，根据实际位置确定用户机所处格网；通过根据实际位置确定的用户机所处格网确定虚拟基站改正数；
用户机未向RTK服务器发送实际位置时，触发执行获取用户机连接网络RTK服务器时的IP地址的处理。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述发送确定的所述虚拟基站改正数至用户机之后，所述方法还包括：
确定所述用户机的IP地址是否发生更新；
所述用户机的IP地址发生更新时，获取更新的IP地址；
根据更新的IP地址重新确定用户机概略位置；
根据重新确定的用户机概略位置重新确定发送给用户机的虚拟基站改正数。
8.一种计算机存储介质，所述计算机存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1～7中任一项所述的处理定位信息的方法。
9.一种终端，包括：存储器和处理器，所述存储器中保存有计算机程序；其中，
处理器被配置为执行存储器中的计算机程序；
所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1～7中任一项所述的处理定位信息的方法。
10.一种处理定位信息的装置，包括：获取单元、概略位置确定单元和改正数确定单元；其中，
获取单元设置为：获取用户机连接网络实时动态定位RTK服务器时的互联网协议地址IP地址；
概略位置确定单元设置为：根据获取的IP地址确定用户机概略位置；
改正数确定单元设置为：根据用户机概略位置确定发送给用户机的虚拟基站改正数。
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