CN112886724B - 一种无人机无线充电线圈位置对齐装置及其方法 - Google Patents

一种无人机无线充电线圈位置对齐装置及其方法 Download PDF

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Abstract

本发明提供了一种无人机无线充电线圈位置对齐装置及其方法，包括基座、在基座的周向均匀布置若干个旋转式充电线圈调整结构、基座的中心位置设有驱动若干个旋转式充电线圈调整结构沿基座做圆周运动的动力驱动机构、动力驱动机构上方初始正投影位置还设有中心部位充电线圈位置对齐弹性校正结构、触控面板、以及用于无人机无线充电定位的电控驱动单元。本发明的有益效果为：本发明通过安装于无人机充电接收端附近的距离传感器能够快速精准测量出无人机充电接收端与中心部位充电线圈位置对齐弹性校正结构顶面的触控面板之间的正投影距离，可以快速完成送电线圈与受电线圈准确对位。

Description

一种无人机无线充电线圈位置对齐装置及其方法
技术领域
本发明涉及无人机无线充电技术领域，尤其涉及一种无人机无线充电线圈位置对齐装置及其方法。
背景技术
无人机续航时间短是目前无人机的通病，无人机自主执行工作任务的能严重受续航能力的限制，当前的解决方案大多是在飞行路线上设置电磁感应式无线充电平台，然而这些无线充电平台同样存在难以快速实现送电线圈与受电线圈准确对位的问题，因此当前的无人机无线充电解决方案普遍存在充电效率低或线圈对位耗时长的缺点。
目前市场比较主流的无线充电技术主要通过以下三种方式：电磁感应、无线电波、以及共振式无线充电。消费型电子产品常采用电磁感应式无线充电技术。电磁感应式无线充电技术利用的是电磁感应原理，在发送端和接受端各有一个线圈，在送电线圈上，变化的电场产生变化的磁场，然后磁场又在受电线圈上感应出电场，从而实现能量传输。电磁感应式无线充电的效率跟送电线圈与受电线圈的对位准确性密切相关，对位越准，充电效率越高，受电线圈与送电线圈位置偏移量越大，充电效率越低。
如何解决上述技术问题为本发明面临的课题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种无人机无线充电线圈位置对齐装置及其方法，可以通过安装在无人机前置摄像头拍摄的图像和控制器实时监控使其定位到无人机充电基站上方；安装于无人机充电接收端附近的距离传感器能够快速精准测量出无人机充电接收端与中心部位充电线圈位置对齐弹性校正结构顶面的触控面板之间的正投影距离，可以快速完成送电线圈与受电线圈准确对位。
本发明是通过如下措施实现的：一种无人机无线充电线圈位置对齐装置，包括基座，在所述基座的周向均匀布置若干个旋转式充电线圈调整结构，所述基座的中心位置设有驱动若干个所述旋转式充电线圈调整结构沿所述基座做圆周运动的动力驱动机构，所述动力驱动机构上方初始正投影位置还设有中心部位充电线圈位置对齐弹性校正结构，将所述动力驱动机构的中心驱动齿轮和所述若干个旋转式充电线圈调整结构扣紧的防脱轨机构所述中心部位充电线圈位置对齐弹性校正结构顶面设有与无人机无线充电接收端相贴合的触控面板，还包括用于无人机无线充电定位的电控驱动单元；
所述电控驱动单元包括设置在无人机上的前置摄像头，连接于所述前置摄像头电控接收端的控制器以及连接在所述控制器控制端的距离传感器，所述前置摄像头、控制器以及连接在所述控制器控制端的距离传感器依次连接，构成无人机无线充电接收端与触控面板之间位置实时监控定位的信号传输通路。
进一步地，所述动力驱动机构包括设置在所述基座上的动力电机，由所述动力电机输出轴驱动的中心驱动齿轮，套接与所述中心驱动齿轮转轴外围的充电线圈筒，所述充电线圈筒底面的圆环插接于所述中心驱动齿轮顶面的圆环槽内；所述充电线圈筒内置有充电线圈。
进一步地，每一个所述旋转式充电线圈调整结构是由与所述中心驱动齿轮相啮合的周向移动齿轮、连接于所述周向移动齿轮中心转轴上的磁性旋转套，置于所述磁性旋转套顶面环形导向槽内的三个弹性支撑元件，分别与三个所述弹性支撑元件顶部相互套接的三角形垫板组成；
所述周向移动齿轮底面的中心转轴滑动插接于所述基座的圆环形导向滑槽内，且沿其做圆周运动；
所述磁性旋转套顶面环形导向槽的内部底面为凹凸曲面，用于调节弹性支撑元件顶部相对于所述三角形垫板之间的相对距离。
进一步地，所述弹性支撑元件包括沿所述磁性旋转套顶面环形导向槽滚动的导向轮，转动连接于所述导向轮的轮座，连接于所述轮座上的支撑柱，设置在所述支撑柱顶部的触碰件，环绕于所述支撑柱的弹簧。
进一步地，所述中心部位充电线圈位置对齐弹性校正结构包括限位导向孔与所述充电线圈筒外侧的环形卡槽转动配合的固定板，所述限位导向孔位于所述固定板的重心处，在所述固定板一侧，沿所述限位导向孔的轴线方向依次设有固定支撑架、对齐弹性校正件和垫板元件，在所述限位导向孔内套接有依次贯穿所述固定支撑架、对齐弹性校正件和垫板元件的导向轴，所述导向轴上还滑动套接有移动套，所述移动套端部连接所述对齐弹性校正件。
进一步地，所述对齐弹性校正件是由套接在所述导向轴上的横向支撑板，分别连接在所述横向支撑板两端的两挡板，一端分别连接在两所述挡板上的弧形支撑件，以及将所述横向支撑板与所述固定支撑架连接的两压簧组成；两所述弧形支撑件的另一端连接有导向套，所述导向套与所述导向轴滑动配合；
所述弧形支撑件由钢性材质制成。
进一步地，所述垫板元件是由中部连接板和连接在所述中部连接板两自由端部的两垫板组成，所述中部连接板的中心处连接所述导向轴。
进一步地，所述防脱轨机构包括将所述中心驱动齿轮与所述周向移动齿轮靠紧的上锁紧框和下锁紧框，扣合与所述上锁紧框与下锁紧框之间的锁紧环，所述上锁紧框和下锁紧框是由一个中心扣合环和等间距圆周开设在所述中心扣合环上，且用于容纳所述周向移动齿轮的周向扣合环组成。
进一步地，所述触控面板为电阻式触控面板，其设置在所述垫板元件上。
为了更好地实现上述发明目的，本发明还提供了一种无人机无线充电线圈位置对齐装置的对齐方法，所述对齐方法包括以下步骤：
S1、将一种无人机无线充电线圈位置对齐装置放置在无人机充电基站对应位置，通过安装在无人机前置摄像头拍摄的图像和控制器实时监控使其定位到无人机充电基站上；
S2、通过安装于无人机充电接收端附近的距离传感器测量出无人机充电接收端与中心部位充电线圈位置对齐弹性校正结构顶面的触控面板之间的正投影距离DX与预设的基准正投影距离D对比；
S3、当DX>D，且无人机充电接收端正投影于中心部位充电线圈位置对齐弹性校正结构顶面的触控面板上方正投影位置，通过中心部位充电线圈位置对齐弹性校正结构的对齐弹性校正件，使得压簧压缩，缩短无人机充电接收端与中心部位充电线圈位置对齐弹性校正结构顶面的触控面板之间的距离，从而达到无人机无线充电线圈位置对齐定位调整；
S4、当DX<D，且无人机充电接收端偏离中心部位充电线圈位置对齐弹性校正结构(4)顶面的触控面板之间的距离；启动动力驱动机构的动力电机，中心驱动齿轮转动带动周向移动齿轮转动，周向移动齿轮中心转轴上的磁性旋转套同步转动，三个弹性支撑元件受磁性旋转套顶面环形导向槽内部底面的凹凸曲面托着，且沿三角形垫板的导向孔做升降运动，调整偏移位置，逐渐缩小无人机充电接收端与中心部位充电线圈位置对齐弹性校正结构顶面的触控面板之间的偏移距离，直到其充电接收端正投影于触控面板的上方，再通过中心部位充电线圈位置对齐弹性校正结构的对齐弹性校正件，使得压簧压缩，缩短无人机充电接收端与中心部位充电线圈位置对齐弹性校正结构顶面的触控面板之间的距离，从而达到无人机无线充电线圈位置对齐校正。
与现有技术相比，本发明的有益效果为：
(1)通过安装在无人机前置摄像头拍摄的图像和控制器实时监控使其定位到无人机充电基站上方；安装于无人机充电接收端附近的距离传感器能够快速精准测量出无人机充电接收端与中心部位充电线圈位置对齐弹性校正结构顶面的触控面板之间的正投影距离；
(2)该无线充电线圈位置对齐方法中，通过在充电线圈上方设置触控面板，当无人机充电接收端贴合到触控面板上时，控制器可以准确确定无人机充电接收端的位置，再通过启动动力驱动机构的动力电机，中心驱动齿轮转动带动周向移动齿轮转动，周向移动齿轮中心转轴上的磁性旋转套同步转动，三个弹性支撑元件受磁性旋转套顶面环形导向槽内部底面的凹凸曲面托着，且沿三角形垫板的导向孔做升降运动，调整偏移位置，逐渐缩小无人机充电接收端与中心部位充电线圈位置对齐弹性校正结构顶面的触控面板之间的偏移距离，直到其充电接收端正投影于触控面板的上方，再通过中心部位充电线圈位置对齐弹性校正结构的对齐弹性校正件，使得压簧压缩，缩短无人机充电接收端与中心部位充电线圈位置对齐弹性校正结构顶面的触控面板之间的距离，从而达到无人机无线充电线圈位置精准、快速对齐校正。
(3)基于上述充电线圈对齐方法；本发明提供的一种无人机无线充电线圈位置对齐装置也具有对位速度快且精准的优势，通过中心部位充电线圈位置对齐弹性校正结构的对齐弹性校正件，实现压簧压缩，从而缩短了无人机充电接收端与中心部位充电线圈位置对齐弹性校正结构顶面的触控面板之间的距离，最终达到无人机无线充电线圈位置准确对齐的调整；
(4)也可以通过启动动力驱动机构的动力电机，中心驱动齿轮转动带动周向移动齿轮转动，周向移动齿轮中心转轴上的磁性旋转套同步转动，三个弹性支撑元件受磁性旋转套顶面环形导向槽内部底面的凹凸曲面托着，且沿三角形垫板的导向孔做升降运动，调整偏移位置，逐渐缩小无人机充电接收端与中心部位充电线圈位置对齐弹性校正结构顶面的触控面板之间的偏移距离，直到其充电接收端正投影于触控面板的上方，实现了无线充电线圈与无人机充电接收端的快速、精准对齐，提高了无人机无线充电效率。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。
图1为本发明实施例的整体结构示意图。
图2为本发明实施例中隐藏中心部位充电线圈位置对齐弹性校正结构后的局部结构示意图。
图3为本发明实施例局部结构示意图。
图4为本发明实施例中心部位充电线圈位置对齐弹性校正结构的结构示意图。
图5为本发明实施例中固定支撑架的结构示意图。
图6为本发明实施例中对齐弹性校正件的结构示意图。
图7为本发明实施例中垫板元件的结构示意图。
图8为本发明实施例中旋转式充电线圈调整结构的结构示意图。
图9为本发明实施例中弹性支撑元件的结构示意图。
其中，附图标记为：
1、基座；
2、旋转式充电线圈调整结构；20、周向移动齿轮；21、磁性旋转套；22、弹性支撑元件；220、导向轮；221、轮座；222、支撑柱；223、触碰件；224、弹簧；23、三角形垫板；
3、动力驱动机构；30、中心驱动齿轮；31、充电线圈筒；
4、中心部位充电线圈位置对齐弹性校正结构；40、固定板；400、限位导向孔；41、固定支撑架；42、对齐弹性校正件；420、横向支撑板；421、挡板；422、弧形支撑件；423、压簧；424、导向套；43、垫板元件；430、中部连接板；431、垫板；44、导向轴；45、移动套；
5、防脱轨机构；50、上锁紧框；51、下锁紧框；52、锁紧环。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。当然，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
实施例1
参见图1至图9，本发明提供其技术方案为，一种无人机无线充电线圈位置对齐装置，包括基座1，在基座1的周向均匀布置若干个旋转式充电线圈调整结构2，基座1的中心位置设有驱动若干个旋转式充电线圈调整结构2沿基座1做圆周运动的动力驱动机构3，动力驱动机构3上方初始正投影位置还设有中心部位充电线圈位置对齐弹性校正结构4，将动力驱动机构3的中心驱动齿轮30和若干个旋转式充电线圈调整结构2扣紧的防脱轨机构5中心部位充电线圈位置对齐弹性校正结构4顶面设有与无人机无线充电接收端相贴合的触控面板，还包括用于无人机无线充电定位的电控驱动单元；
电控驱动单元包括设置在无人机上的前置摄像头，连接于前置摄像头电控接收端的控制器以及连接在控制器控制端的距离传感器，前置摄像头、控制器以及连接在控制器控制端的距离传感器依次连接，构成无人机无线充电接收端与触控面板之间位置实时监控定位的信号传输通路。
通过安装在无人机前置摄像头拍摄的图像和控制器实时监控使其定位到无人机充电基站上方；安装于无人机充电接收端附近的距离传感器能够快速精准测量出无人机充电接收端与中心部位充电线圈位置对齐弹性校正结构4顶面的触控面板之间的正投影距离。
优选地，动力驱动机构3包括设置在基座1上的动力电机，由动力电机输出轴驱动的中心驱动齿轮30，套接与中心驱动齿轮30转轴外围的充电线圈筒31，充电线圈筒31底面的圆环插接于中心驱动齿轮30顶面的圆环槽内；充电线圈筒31内置有充电线圈。
优选地，每一个旋转式充电线圈调整结构2是由与中心驱动齿轮30相啮合的周向移动齿轮20、连接于周向移动齿轮20中心转轴上的磁性旋转套21，置于磁性旋转套21顶面环形导向槽内的三个弹性支撑元件22，分别与三个弹性支撑元件22顶部相互套接的三角形垫板23组成；
周向移动齿轮20底面的中心转轴滑动插接于基座1的圆环形导向滑槽内，且沿其做圆周运动；
磁性旋转套21顶面环形导向槽的内部底面为凹凸曲面，用于调节弹性支撑元件22顶部相对于三角形垫板23之间的相对距离。
优选地，弹性支撑元件22包括沿磁性旋转套21顶面环形导向槽滚动的导向轮220，转动连接于导向轮220的轮座221，连接于轮座221上的支撑柱222，设置在支撑柱222顶部的触碰件223，环绕于支撑柱222的弹簧224。
优选地，中心部位充电线圈位置对齐弹性校正结构4包括限位导向孔400与充电线圈筒31外侧的环形卡槽转动配合的固定板40，限位导向孔400位于固定板40的重心处，在固定板40一侧，沿限位导向孔400的轴线方向依次设有固定支撑架41、对齐弹性校正件42和垫板元件43，在限位导向孔400内套接有依次贯穿固定支撑架41、对齐弹性校正件42和垫板元件43的导向轴44，导向轴44上还滑动套接有移动套45，移动套45端部连接对齐弹性校正件42。
优选地，对齐弹性校正件42是由套接在导向轴44上的横向支撑板420，分别连接在横向支撑板420两端的两挡板421，一端分别连接在两挡板421上的弧形支撑件422，以及将横向支撑板420与固定支撑架41连接的两压簧423组成；两弧形支撑件422的另一端连接有导向套424，导向套424与导向轴44滑动配合；
弧形支撑件422由钢性材质制成。
优选地，垫板元件43是由中部连接板430和连接在中部连接板430两自由端部的两垫板431组成，中部连接板430的中心处连接导向轴44。
优选地，防脱轨机构5包括将中心驱动齿轮30与周向移动齿轮20靠紧的上锁紧框50和下锁紧框51，扣合与上锁紧框50与下锁紧框51之间的锁紧环52，上锁紧框50和下锁紧框51是由一个中心扣合环和等间距圆周开设在中心扣合环上，且用于容纳周向移动齿轮20的周向扣合环组成。
优选地，触控面板为电阻式触控面板，其设置在所述垫板元件43上。
另外，也可以通过启动动力驱动机构3的动力电机，中心驱动齿轮30转动带动周向移动齿轮20转动，周向移动齿轮20中心转轴上的磁性旋转套21同步转动，三个弹性支撑元件22受磁性旋转套21顶面环形导向槽内部底面的凹凸曲面托着，且沿三角形垫板23的导向孔做升降运动，调整偏移位置，逐渐缩小无人机充电接收端与中心部位充电线圈位置对齐弹性校正结构4顶面的触控面板之间的偏移距离，直到其充电接收端正投影于触控面板的上方，实现了无线充电线圈与无人机充电接收端的快速、精准对齐，提高了无人机无线充电效率。
为了更好地实现上述发明目的，本发明还提供了一种无人机无线充电线圈位置对齐装置的对齐方法，所述对齐方法包括以下步骤：
S1、将一种无人机无线充电线圈位置对齐装置放置在无人机充电基站对应位置，通过安装在无人机前置摄像头拍摄的图像和控制器实时监控使其定位到无人机充电基站上；
S2、通过安装于无人机充电接收端附近的距离传感器测量出无人机充电接收端与中心部位充电线圈位置对齐弹性校正结构4顶面的触控面板之间的正投影距离DX与预设的基准正投影距离D对比；
S3、当DX>D，且无人机充电接收端正投影于中心部位充电线圈位置对齐弹性校正结构4顶面的触控面板上方正投影位置，通过中心部位充电线圈位置对齐弹性校正结构4的对齐弹性校正件42，使得压簧423压缩，缩短无人机充电接收端与中心部位充电线圈位置对齐弹性校正结构4顶面的触控面板之间的距离，从而达到无人机无线充电线圈位置对齐定位调整；
S4、当DX<D，且无人机充电接收端偏离中心部位充电线圈位置对齐弹性校正结构4顶面的触控面板之间的距离；启动动力驱动机构3的动力电机，中心驱动齿轮30转动带动周向移动齿轮20转动，周向移动齿轮20中心转轴上的磁性旋转套21同步转动，三个弹性支撑元件22受磁性旋转套21顶面环形导向槽内部底面的凹凸曲面托着，且沿三角形垫板23的导向孔做升降运动，调整偏移位置，逐渐缩小无人机充电接收端与中心部位充电线圈位置对齐弹性校正结构4顶面的触控面板之间的偏移距离，直到其充电接收端正投影于触控面板的上方，再通过中心部位充电线圈位置对齐弹性校正结构4的对齐弹性校正件42，使得压簧423压缩，缩短无人机充电接收端与中心部位充电线圈位置对齐弹性校正结构4顶面的触控面板之间的距离，从而达到无人机无线充电线圈位置对齐校正。
该无线充电线圈位置对齐方法中，通过在充电线圈上方设置触控面板，当无人机充电接收端贴合到触控面板上时，控制器可以准确确定无人机充电接收端的位置，再通过启动动力驱动机构3的动力电机，中心驱动齿轮30转动带动周向移动齿轮20转动，周向移动齿轮20中心转轴上的磁性旋转套21同步转动，三个弹性支撑元件22受磁性旋转套21顶面环形导向槽内部底面的凹凸曲面托着，且沿三角形垫板23的导向孔做升降运动，调整偏移位置，逐渐缩小无人机充电接收端与中心部位充电线圈位置对齐弹性校正结构4顶面的触控面板之间的偏移距离，直到其充电接收端正投影于触控面板的上方，再通过中心部位充电线圈位置对齐弹性校正结构4的对齐弹性校正件42，使得压簧423压缩，缩短无人机充电接收端与中心部位充电线圈位置对齐弹性校正结构4顶面的触控面板之间的距离，从而达到无人机无线充电线圈位置精准、快速对齐校正。
基于上述充电线圈对齐方法；本发明提供的一种无人机无线充电线圈位置对齐装置也具有对位速度快且精准的优势，通过中心部位充电线圈位置对齐弹性校正结构4的对齐弹性校正件42，实现压簧423压缩，从而缩短了无人机充电接收端与中心部位充电线圈位置对齐弹性校正结构4顶面的触控面板之间的距离，最终达到无人机无线充电线圈位置准确对齐的调整。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种无人机无线充电线圈位置对齐装置，包括基座(1)，其特征在于，在所述基座(1)的周向均匀布置若干个旋转式充电线圈调整结构(2)，所述基座(1)的中心位置设有驱动若干个所述旋转式充电线圈调整结构(2)沿所述基座(1)做圆周运动的动力驱动机构(3)，所述动力驱动机构(3)上方初始正投影位置还设有中心部位充电线圈位置对齐弹性校正结构(4)，将所述动力驱动机构(3)的中心驱动齿轮(30)和所述若干个旋转式充电线圈调整结构(2)扣紧的防脱轨机构(5)，所述中心部位充电线圈位置对齐弹性校正结构(4)顶面设有与无人机无线充电接收端相贴合的触控面板，还包括用于无人机无线充电定位的电控驱动单元；
所述电控驱动单元包括设置在无人机上的前置摄像头，连接于所述前置摄像头电控接收端的控制器以及连接在所述控制器控制端的距离传感器，所述前置摄像头、控制器以及连接在所述控制器控制端的距离传感器依次连接，构成无人机无线充电接收端与触控面板之间位置实时监控定位的信号传输通路；
每一个所述旋转式充电线圈调整结构(2)是由与所述中心驱动齿轮(30)相啮合的周向移动齿轮(20)、连接于所述周向移动齿轮(20)中心转轴上的磁性旋转套(21)，置于所述磁性旋转套(21)顶面环形导向槽内的三个弹性支撑元件(22)，分别与三个所述弹性支撑元件(22)顶部相互套接的三角形垫板(23)组成；
所述周向移动齿轮(20)底面的中心转轴滑动插接于所述基座(1)的圆环形导向滑槽内，且沿其做圆周运动；
所述磁性旋转套(21)顶面环形导向槽的内部底面为凹凸曲面，用于调节弹性支撑元件(22)顶部相对于所述三角形垫板(23)之间的相对距离；
所述弹性支撑元件(22)包括沿所述磁性旋转套(21)顶面环形导向槽滚动的导向轮(220)，转动连接于所述导向轮(220)的轮座(221)，连接于所述轮座(221)上的支撑柱(222)，设置在所述支撑柱(222)顶部的触碰件(223)，环绕于所述支撑柱(222)的弹簧(224)。
2.根据权利要求1所述的无人机无线充电线圈位置对齐装置，其特征在于，所述动力驱动机构(3)包括设置在所述基座(1)上的动力电机，由所述动力电机输出轴驱动的中心驱动齿轮(30)，套接与所述中心驱动齿轮(30)转轴外围的充电线圈筒(31)，所述充电线圈筒(31)底面的圆环插接于所述中心驱动齿轮(30)顶面的圆环槽内。
3.根据权利要求2所述的无人机无线充电线圈位置对齐装置，其特征在于，所述中心部位充电线圈位置对齐弹性校正结构(4)包括限位导向孔(400)与所述充电线圈筒(31)外侧的环形卡槽转动配合的固定板(40)，所述限位导向孔(400)位于所述固定板(40)的重心处，在所述固定板(40)一侧，沿所述限位导向孔(400)的轴线方向依次设有固定支撑架(41)、对齐弹性校正件(42)和垫板元件(43)，在所述限位导向孔(400)内套接有依次贯穿所述固定支撑架(41)、对齐弹性校正件(42)和垫板元件(43)的导向轴(44)，所述导向轴(44)上还滑动套接有移动套(45)，所述移动套(45)端部连接所述对齐弹性校正件(42)。
4.根据权利要求3所述的无人机无线充电线圈位置对齐装置，其特征在于，所述对齐弹性校正件(42)是由套接在所述导向轴(44)上的横向支撑板(420)，分别连接在所述横向支撑板(420)两端的两挡板(421)，一端分别连接在两所述挡板(421)上的弧形支撑件(422)，以及将所述横向支撑板(420)与所述固定支撑架(41)连接的两压簧(423)组成；两所述弧形支撑件(422)的另一端连接有导向套(424)，所述导向套(424)与所述导向轴(44)滑动配合；
所述弧形支撑件(422)由钢性材质制成。
5.根据权利要求3所述的无人机无线充电线圈位置对齐装置，其特征在于，所述垫板元件(43)是由中部连接板(430)和连接在所述中部连接板(430)两自由端部的两垫板(431)组成，所述中部连接板(430)的中心处连接所述导向轴(44)。
6.根据权利要求1所述的无人机无线充电线圈位置对齐装置，其特征在于，所述防脱轨机构(5)包括将所述中心驱动齿轮(30)与所述周向移动齿轮(20)靠紧的上锁紧框(50)和下锁紧框(51)，扣合与所述上锁紧框(50)与下锁紧框(51)之间的锁紧环(52)，所述上锁紧框(50)和下锁紧框(51)是由一个中心扣合环和等间距圆周开设在所述中心扣合环上，且用于容纳所述周向移动齿轮(20)的周向扣合环组成。
7.根据权利要求1所述的无人机无线充电线圈位置对齐装置，其特征在于，所述触控面板为电阻式触控面板。
8.一种基于权利要求4所述的无人机无线充电线圈位置对齐装置的对齐方法，其特征在于，所述对齐方法包括以下步骤：
S1、将无人机无线充电线圈位置对齐装置放置在无人机充电基站对应位置，通过安装在无人机前置摄像头拍摄的图像和控制器实时监控使其定位到无人机充电基站上；
S2、通过安装于无人机充电接收端附近的距离传感器测量出无人机充电接收端与中心部位充电线圈位置对齐弹性校正结构(4)顶面的触控面板之间的正投影距离DX与预设的基准正投影距离D对比；
S3、当DX>D，且无人机充电接收端正投影于中心部位充电线圈位置对齐弹性校正结构(4)顶面的触控面板上方正投影位置，通过中心部位充电线圈位置对齐弹性校正结构(4)的对齐弹性校正件(42)，使得压簧(423)压缩，缩短无人机充电接收端与中心部位充电线圈位置对齐弹性校正结构(4)顶面的触控面板之间的距离，从而达到无人机无线充电线圈位置对齐定位调整；
S4、当DX<D，且无人机充电接收端偏离中心部位充电线圈位置对齐弹性校正结构(4)顶面的触控面板之间的距离；启动动力驱动机构(3)的动力电机，中心驱动齿轮(30)转动带动周向移动齿轮(20)转动，周向移动齿轮(20)中心转轴上的磁性旋转套(21)同步转动，三个弹性支撑元件(22)受磁性旋转套(21)顶面环形导向槽内部底面的凹凸曲面托着，且沿三角形垫板(23)的导向孔做升降运动，调整偏移位置，逐渐缩小无人机充电接收端与中心部位充电线圈位置对齐弹性校正结构(4)顶面的触控面板之间的偏移距离，直到其充电接收端正投影于触控面板的上方，再通过中心部位充电线圈位置对齐弹性校正结构(4)的对齐弹性校正件(42)，使得压簧(423)压缩，缩短无人机充电接收端与中心部位充电线圈位置对齐弹性校正结构(4)顶面的触控面板之间的距离，从而达到无人机无线充电线圈位置对齐校正。
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