CN112886471A - 一种高压线路巡检机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种高压线路巡检机器人，包括控制箱，所述控制箱的一侧设有摄像头；所述控制箱的上部中心设有凹槽，控制箱的上部设有与线路电缆相接触的轮毂电机，轮毂电机对应位于凹槽的正上方并安装于轮架内；所述凹槽内转动连接有双向丝杆，控制箱的外侧面设有驱动双向丝杆旋转的电机，双向丝杆两侧的反向螺纹段均配合有丝杆螺母和丝杆螺母座。本发明使用效果好，便于固定在线路电缆上，增大与线路电缆的摩擦力，以便解决行走打滑的问题，可以沿弯曲的电缆进行爬行，完成线路巡检，而且能够适用于不同直径的电缆上，适用范围广。
Description
技术领域
本发明涉及电力线路巡检技术领域，具体为一种高压线路巡检机器人。
背景技术
近年来，随着电力行业的发展，高压输电线在全国范围内广泛铺设，大幅提升跨区域输电的能力，远距离输电下，输电线路因自身重力原因及其柔性特点而具备一定的垂度。同时架空高压输电导线长年暴露在外界环境中，其巡检维护存在着高危险，难操作的等问题，伴随机器人行业高速发展，用机器人来代替人类完成高危的工作也是社会发展的必然趋势。
现有技术中的高压输电线巡检机器人大致可以分为两类：第一类具有自主越障功能，可跨越高压输电线上的部分障碍物，但结构复杂、成本高；第二类则不具有自主越障功能，只能在两个杆塔间的直线段运行高空检测作业。对于第二类巡检机器人而言，行走轮转动时利用其与线路之间的摩擦力驱动机器人前进，然而受不同线路、不同的巡检环境等种种因素影响，巡线过程中常常发生行走轮打滑现象，在恶劣环境下还会出现坠落的风险。
发明内容
本发明要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种高压线路巡检机器人，使用效果好，便于固定在线路电缆上，增大与线路电缆的摩擦力，以便解决行走打滑的问题，可以沿弯曲的电缆进行爬行，完成线路巡检，而且能够适用于不同直径的电缆上，可以有效解决背景技术中的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种高压线路巡检机器人，包括控制箱，所述控制箱的一侧设有摄像头；所述控制箱的上部中心设有凹槽，控制箱的上部设有与线路电缆相接触的轮毂电机，轮毂电机对应位于凹槽的正上方并安装于轮架内；所述凹槽内转动连接有双向丝杆，控制箱的外侧面设有驱动双向丝杆旋转的电机，双向丝杆两侧的反向螺纹段均配合有丝杆螺母和丝杆螺母座；每一个所述丝杆螺母座的上部两侧均对称设有两个连接臂，两个连接臂的上部均转动连接有与线路电缆相垂直的半轮；每一个所述连接臂均包括固定臂，固定臂的一端与丝杆螺母座固定，固定臂的另一端转动连接有活动臂；
沿线路电缆行进方向，位于轮毂电机一侧的两个连接臂及其上的半轮构成轮架结构一，轮架结构一配合环抱线路电缆，两个半轮组合成滚轮，滚轮位于线路电缆上部并与其接触；
沿线路电缆行进方向，位于轮毂电机另一侧的两个连接臂及其上的半轮构成轮架结构二，轮架结构二配合环抱线路电缆，两个半轮组合成滚轮，滚轮位于线路电缆上部并与其接触；
所述控制箱的上部两侧对称设有两个用于对应改变轮架结构一的滚轮和轮架结构二的滚轮位置的调整机构。
优选的，所述调整机构包括电动缸，电动缸的缸体端与控制箱铰接，电动缸的伸缩端铰接有销轴，销轴的两端分别穿过轮架结构一或轮架结构二的两个活动臂，两个活动臂均设有供销轴穿过的通孔。
优选的，其中一个所述半轮的端面设有圆槽，与该半轮对应配合的另一个半轮的端面设有定位柱，定位柱与圆槽适配。
优选的，所述轮架的下部设有八字形支撑腿，八字形支撑腿的两个支腿横跨凹槽并与控制箱固定。
优选的，所述轮毂电机的轮缘中心设有与线路电缆适配的环槽。
优选的，所述凹槽内还设有两个导杆，两个导杆对称分布在双向丝杆的两侧，且丝杆螺母座设有与导杆配合的通孔。
优选的，所述控制箱内设有为电机、摄像头和轮毂电机提供电能的电源模块。
优选的，所述控制箱内还设有用于传输图像的无线传输模块。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：本高压线路巡检机器人，通过电机带动双向丝杆旋转，两个丝杆螺母座相互靠近或远离，可以带动轮架结构一和轮架结构二闭合，使两侧的两组半轮配合形成滚轮，从而完成对线路电缆的环抱；通过两侧的电动缸的作用，电动缸带动销轴移动，从而使两个闭合的滚轮下移，改变滚轮与轮毂电机之间的竖直间距，使轮毂电机上顶其上的电缆，进而增大轮毂电机与线路电缆的摩擦力，以便解决行走打滑的问题，可以沿弯曲的电缆进行爬行，完成线路巡检，而且能够适用于不同直径的电缆上，适用范围广。
附图说明
图1为本发明实施例结构示意图一；
图2为本发明实施例结构示意图二；
图3为本发明局部结构示意图；
图4为本发明两个相互配合的半轮剖视图。
图中：1半轮、1.1圆槽、1.2定位柱、2连接臂、2.1活动臂、2.2固定臂、3凹槽、4电机、5控制箱、6摄像头、7电动缸、8销轴、9轮架、10轮毂电机、11八字形支撑腿、12导杆、13丝杆螺母、14丝杆螺母座、15双向丝杆、100轮架结构一、200轮架结构二。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-4，本发明提供一种技术方案：一种高压线路巡检机器人，包括控制箱5，控制箱5的一侧设有摄像头6，用于拍摄线路视频，进行巡检；控制箱5的上部中心设有凹槽3，控制箱5的上部设有与线路电缆相接触的轮毂电机10，轮毂电机10对应位于凹槽3的正上方并安装于轮架9内；凹槽3内转动连接有双向丝杆15，控制箱5的外侧面设有驱动双向丝杆15旋转的电机4，双向丝杆15两侧的反向螺纹段均配合有丝杆螺母13和丝杆螺母座14，电机4带动双向丝杆15旋转，双向丝杆15带动两端的丝杆螺母座14相靠近或相远离；每一个丝杆螺母座14的上部两侧均对称设有两个连接臂2，两个连接臂2的上部均转动连接有与线路电缆相垂直的半轮1；每一个连接臂2均包括固定臂2.2，固定臂2.2的一端与丝杆螺母座14固定，固定臂2.2的另一端转动连接有活动臂2.1；
沿线路电缆行进方向，位于轮毂电机10一侧的两个连接臂2及其上的半轮1构成轮架结构一100，当两个丝杆螺母座14相靠近时，轮架结构一100对应配合环抱线路电缆，两个半轮1组合成滚轮，滚轮位于线路电缆上部并与其接触；
沿线路电缆行进方向，位于轮毂电机10另一侧的两个连接臂2及其上的半轮1构成轮架结构二200，当两个丝杆螺母座14相靠近时，轮架结构二200对应配合环抱线路电缆，两个半轮1组合成滚轮，滚轮位于线路电缆上部并与其接触；
通过分离的轮架结构一100和轮架结构二200闭合，可以挂接在线路电缆上，避免了在遭遇恶劣环境时坠落的风险，而且能够挂接在不同直径的电缆上，使用范围广；
此外，控制箱5的上部两侧对称设有两个用于对应改变轮架结构一100的滚轮和轮架结构二200的滚轮位置的调整机构；调整机构包括电动缸7，电动缸7的缸体端与控制箱5铰接，电动缸7的伸缩端铰接有销轴8，销轴8的两端分别穿过轮架结构一100或轮架结构二200的两个活动臂2.1，两个活动臂2.1均设有供销轴8穿过的通孔；通过两侧的电动缸7的作用，电动缸7带动销轴8移动，从而使两个闭合的滚轮下移，改变滚轮与轮毂电机10之间的竖直间距，可以使轮毂电机10上顶其上的电缆，进而增大轮毂电机10与线路电缆的摩擦力，以便解决行走打滑的问题，可以沿弯曲的电缆进行爬行，使用效果显著；
为了使两个半轮1对应配合并同轴，其中一个半轮1的端面设有圆槽1.1，与该半轮1对应配合的另一个半轮1的端面设有定位柱1.2，定位柱1.2与圆槽1.1适配；
轮架9的下部设有八字形支撑腿11，八字形支撑腿11的两个支腿横跨凹槽3并与控制箱5固定；
为了更好的与电缆接触，轮毂电机10的轮缘中心设有与线路电缆适配的环槽；
凹槽3内还设有两个导杆12，两个导杆12对称分布在双向丝杆15的两侧，且丝杆螺母座14设有与导杆12配合的通孔；
另外控制箱5内设有为电机4、摄像头6和轮毂电机10提供电能的电源模块；控制箱5内还设有用于传输图像的无线传输模块，通过无线传输模块传输图像，便于使用人员查看，此部分为现有技术，此处不再赘述。
本发明未详述部分为现有技术，尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (8)
1.一种高压线路巡检机器人，包括控制箱（5），其特征在于：所述控制箱（5）的一侧设有摄像头（6）；所述控制箱（5）的上部中心设有凹槽（3），控制箱（5）的上部设有与线路电缆相接触的轮毂电机（10），轮毂电机（10）对应位于凹槽（3）的正上方并安装于轮架（9）内；所述凹槽（3）内转动连接有双向丝杆（15），控制箱（5）的外侧面设有驱动双向丝杆（15）旋转的电机（4），双向丝杆（15）两侧的反向螺纹段均配合有丝杆螺母（13）和丝杆螺母座（14）；每一个所述丝杆螺母座（14）的上部两侧均对称设有两个连接臂（2），两个连接臂（2）的上部均转动连接有与线路电缆相垂直的半轮（1）；每一个所述连接臂（2）均包括固定臂（2.2），固定臂（2.2）的一端与丝杆螺母座（14）固定，固定臂（2.2）的另一端转动连接有活动臂（2.1）；
沿线路电缆行进方向，位于轮毂电机（10）一侧的两个连接臂（2）及其上的半轮（1）构成轮架结构一（100），轮架结构一（100）配合环抱线路电缆，两个半轮（1）组合成滚轮，滚轮位于线路电缆上部并与其接触；
沿线路电缆行进方向，位于轮毂电机（10）另一侧的两个连接臂（2）及其上的半轮（1）构成轮架结构二（200），轮架结构二（200）配合环抱线路电缆，两个半轮（1）组合成滚轮，滚轮位于线路电缆上部并与其接触；
所述控制箱（5）的上部两侧对称设有两个用于对应改变轮架结构一（100）的滚轮和轮架结构二（200）的滚轮位置的调整机构。
2.根据权利要求1所述的一种高压线路巡检机器人，其特征在于：所述调整机构包括电动缸（7），电动缸（7）的缸体端与控制箱（5）铰接，电动缸（7）的伸缩端铰接有销轴（8），销轴（8）的两端分别穿过轮架结构一（100）或轮架结构二（200）的两个活动臂（2.1），两个活动臂（2.1）均设有供销轴（8）穿过的通孔。
3.根据权利要求1所述的一种高压线路巡检机器人，其特征在于：其中一个所述半轮（1）的端面设有圆槽（1.1），与该半轮（1）对应配合的另一个半轮（1）的端面设有定位柱（1.2），定位柱（1.2）与圆槽（1.1）适配。
4.根据权利要求1所述的一种高压线路巡检机器人，其特征在于：所述轮架（9）的下部设有八字形支撑腿（11），八字形支撑腿（11）的两个支腿横跨凹槽（3）并与控制箱（5）固定。
5.根据权利要求1所述的一种高压线路巡检机器人，其特征在于：所述轮毂电机（10）的轮缘中心设有与线路电缆适配的环槽。
6.根据权利要求1所述的一种高压线路巡检机器人，其特征在于：所述凹槽（3）内还设有两个导杆（12），两个导杆（12）对称分布在双向丝杆（15）的两侧，且丝杆螺母座（14）设有与导杆（12）配合的通孔。
7.根据权利要求1所述的一种高压线路巡检机器人，其特征在于：所述控制箱（5）内设有为电机（4）、摄像头（6）和轮毂电机（10）提供电能的电源模块。
8.根据权利要求1所述的一种高压线路巡检机器人，其特征在于：所述控制箱（5）内还设有用于传输图像的无线传输模块。
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|---|---|---|---|
| CN202110276441.4A CN112886471A (zh) | 2021-03-15 | 2021-03-15 | 一种高压线路巡检机器人 |
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| CN112886471A true CN112886471A (zh) | 2021-06-01 |
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| CN (1) | CN112886471A (zh) |
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