CN112883132B - 语义地图生成方法、语义地图生成装置、以及电子设备 - Google Patents

语义地图生成方法、语义地图生成装置、以及电子设备 Download PDF

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Abstract

本公开是关于语义地图生成方法、语义地图生成装置、电子设备以及非临时性计算机可读存储介质。其中语义地图生成方法包括：获取初始地图；基于初始地图，确定目标空间；基于目标空间，确定一个或多个第一设备的位置；基于第一设备的位置，确定一个或多个第二设备的位置；生成语义地图，其中，语义地图至少包括目标空间，以及在目标空间中第一设备的位置和第二设备的位置。通过生成语义地图，可以便捷且准确的确定设备在目标空间内的位置以及相互之间的位置关系，能够可以根据设备的方位对设备进行控制，可以使得用户直观的获知在目标空间内的全部设备的位置、类型，也能方便的对任一设备进行管理、编辑，也能够对多个设备之间的逻辑关联进行设置。

Description

语义地图生成方法、语义地图生成装置、以及电子设备
技术领域
本公开涉及智能家居领域，尤其涉及语义地图生成方法、语义地图生成装置、电子设 备以及非临时性计算机可读存储介质。
背景技术
目前，随着智能家居的发展，越来越多的智能IoT(Internet of Things，物联网)设备 进入用户的住所或办公场所。例如智能电视、智能音箱、灯具、扫地机器人等设备，均可 以通过用户的指令进行控制，也可以根据预设的逻辑进行工作。
然后用户在使用IoT设备以及管理一个空间范围内的全部IoT设备却十分不便。对IoT 设备之间的逻辑关系设定也不便捷。
发明内容
为克服相关技术中存在的问题，本公开提供了语义地图生成方法、语义地图生成装置、 电子设备以及非临时性计算机可读存储介质。
根据本公开实施例的第一方面，提供一种语义地图生成方法，包括：获取初始地图； 基于所述初始地图，确定目标空间，其中，所述目标空间包括一个或多个子区域；基于所 述目标空间，确定一个或多个第一设备的位置；基于所述第一设备的位置，确定一个或多个第二设备的位置；生成所述语义地图，其中，所述语义地图至少包括目标空间，以及在目标空间中所述第一设备的位置和所述第二设备的位置。
在一些实施例中，所述获取初始地图，包括：接收第三设备发送的初始地图，其中，所述初始地图由所述第三设备生成；或，通过图像采集的方式获取所述初始地图。
在一些实施例中，所述基于所述初始地图，确定目标空间，包括：基于所述初始地图， 确定多个所述子区域的边界信息；基于所述子区域的边界信息，确定所述目标空间。
在一些实施例中，所述基于所述初始地图，确定目标空间，还包括：确定所述子区域 的标识，其中，所述标识与位于所述标识对应子区域的第一设备和第二设备关联。
在一些实施例中，所述基于所述目标空间，确定一个或多个第一设备的位置，包括： 接收所述第一设备发送的位置信息，基于所述位置信息确定所述第一设备的位置；其中， 所述位置信息通过所述第一设备测算得到。
在一些实施例中，所述基于所述第一设备的位置，确定第二设备的位置，包括：基于 所述目标空间，确定所述第二设备的初始位置；基于所述第一设备的位置以及所述第二设 备的初始位置，确定所述第二设备的位置。
在一些实施例中，所述基于所述第一设备的位置，确定第二设备的位置，还包括：将 移动终端设置于当前待确定的第二设备的位置；基于所述第一设备的位置，确定所述移动 终端的当前位置，其中，所述移动终端可通过与所述第一设备数据交互确定与所述第一设备的相对位置；将所述移动终端的当前位置，作为所述当前待确定的第二设备的位置。
在一些实施例中，所述基于所述第一设备的位置，确定第二设备的位置，还包括：基 于所述第一设备的位置，确定移动终端的位置；基于当前待确定的第二设备分别与所述第 一设备和/或所述移动终端之间的位置关系，确定所述当前待确定的第二设备的位置，其中，所述位置关系包括距离和/或角度。
在一些实施例中，所述第一设备为多个；所述基于所述第一设备的位置，确定第二设 备的位置，还包括：基于当前待确定的第二设备分别与每个所述第一设备之间的距离和/ 或角度，确定所述当前待确认的第二设备的位置。
在一些实施例中，所述语义地图生成方法还包括：基于在目标空间中所述第一设备的 位置和所述第二设备的位置，和/或基于用户指令，确定所述第一设备、所述第二设备中 任意多个设备之间的关联关系；将所述关联关系添加至所述语义地图。。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种语义地图生成装置，包括：获取模块，用于 获取初始地图；地图确定模块，用于基于所述初始地图，确定目标空间，其中，所述目标空间全屋地图包括一个或多个房间的子区域；位置确定模块，用于基于所述目标空间，确定一个或多个第一设备的位置；及，基于所述第一设备的位置，确定一个或多个第二设备 的位置；生成模块，用于生成所述语义地图，其中，所述语义地图至少包括目标空间，以 及在目标空间中所述第一设备的位置和所述第二设备的位置。
在一些实施例中，所述获取模块还用于：接收第三设备发送的初始地图，其中，所述 初始地图由所述第三设备生成；或，通过图像采集的方式获取所述初始地图。
在一些实施例中，所述地图确定模块还用于：基于所述初始地图，确定多个所述子区 域的边界信息；基于所述子区域的边界信息，确定所述目标空间。
在一些实施例中，所述地图确定模块还用于：确定所述子区域的标识，其中，所述标 识与位于所述标识对应子区域的第一设备和第二设备关联。
在一些实施例中，所述位置确定模块还用于：接收所述第一设备发送的位置信息，基 于所述位置信息确定所述第一设备的位置；其中，所述位置信息通过所述第一设备测算得 到。
在一些实施例中，所述位置确定模块还用于：基于所述目标空间，确定所述第二设备 的初始位置；基于所述第一设备的位置以及所述第二设备的初始位置，确定所述第二设备 的位置。
在一些实施例中，所述位置确定模块还用于：将移动终端设置于当前待确定的第二设 备的位置；基于所述第一设备的位置，确定所述移动终端的当前位置，其中，所述移动终 端可通过与所述第一设备数据交互确定与所述第一设备的相对位置；将所述移动终端的当前位置，作为所述当前待确定的第二设备的位置。
在一些实施例中，所述位置确定模块还用于：基于所述第一设备的位置，确定移动终 端的位置；基于当前待确定的第二设备分别与所述第一设备和/或所述移动终端之间的位 置关系，确定所述当前待确定的第二设备的位置，其中，所述位置关系包括距离和/或角度。
在一些实施例中，所述第一设备为多个；所述位置确定模块还用于：基于当前待确定 的第二设备分别与每个所述第一设备之间的距离和/或角度，确定所述当前待确认的第二 设备的位置。
在一些实施例中，所述语义地图生成装置还包括：关系确定模块，用于基于在目标空 间中所述第一设备的位置和所述第二设备的位置，和/或基于用户指令，确定所述第一设 备、所述第二设备中任意多个设备之间的关联关系；所述生成模块还用于：将所述关联关 系添加至所述语义地图。
根据本公开实施例的第三方面，提供一种电子设备，包括处理器；用于存储处理器可 执行指令的存储器；其中，处理器被配置为用于调用指令执行本公开第一方面或第一方面 任意实施方式中所述的语义地图生成方法。
根据本公开实施例的第四方面，提供一种非临时性计算机可读存储介质，当存储介质 中的指令由移动终端的处理器执行时，使得移动终端能够执行本公开第一方面或第一方面 任意实施方式中所述的语义地图生成方法。
本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：通过生成语义地图，可以便 捷且准确的对目标空间内的全部设备进行定位，确定设备在目标空间内的位置以及相互之 间的位置关系，从而能够可以根据设备的方位对设备进行控制。此外，语义地图的生成可以使得用户直观的获知在目标空间内的全部设备的位置、类型，也能方便的对任一设备进 行管理、编辑工作模式，也能够对多个设备之间的逻辑关联进行设置。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限 制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例， 并与说明书一起用于解释本公开的原理。
图1是根据一示例性实施例示出的一种语义地图生成的流程示意图。
图2是根据一示例性实施例示出的另一种语义地图生成的流程示意图。
图3是根据一示例性实施例示出的另一种语义地图生成的流程示意图。
图4是根据一示例性实施例示出的一种初始地图的示意图。
图5是根据一示例性实施例示出的一种目标空间的示意图。
图6是根据一示例性实施例示出的一种目标空间中设备位置的示意图。
图7是根据一示例性实施例示出的一种目标空间中设备位置确认方式的示意图。
图8是根据一示例性实施例示出的另一种目标空间中设备位置确认方式的示意图。
图9是根据一示例性实施例示出的又一种目标空间中设备位置确认方式的示意图。
图10是根据一示例性实施例示出的一种语义地图生成装置的示意框图。
图11是根据一示例性实施例示出的另一种语义地图生成装置的示意框图。
图12是根据一示例性实施例示出的一种用于语义地图生成的装置的框图；
图13是根据一示例性实施例示出的另一种用于语义地图生成的装置的框图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图 时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中 所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
目前，在一些相关技术中，对用户对IoT设备的管理是通过列表的方式进行的。全部 IoT设备以列表的方式，通过文字展示设备类型等。而该种方式，用户管理和操控都十分不便。
为了解决上述技术问题，本公开提供了一种语义地图生成方法，在语义地图中，能够 直观的显示目标空间内的设备，方便用户后续的管理。由于设备之间可以确定各自的位置 关系，从而能够实现基于位置对设备进行操控。本公开的语义地图生成方法，可以应用于云端服务器，通过云端服务器高性能实现更优的计算效果；也可以应用于本地设备，如手机等，通过本地设备计算，能够更好的保护隐私，降低目标空间以及相关设备的信息外泄。如图1所示，本公开提供的语义地图生成方法包括步骤S11至步骤S15，以下进行详细说 明。
步骤S11，获取初始地图。
本公开实施例中，初始地图可以是能够带有目标空间一定特征的地图，例如可以是房 屋的平面图、或其他方式形成的能够体现目标空间区域划分的图片。其中，目标空间可以 是居所，也可以是办公场地，也可以是一个有一定范围的室内或室外场所。该初始地图的获取可以通过接收其他设备发送的初始地图，也可以通过服务器或手机生成初始地图。
步骤S12，基于初始地图，确定目标空间，其中，目标空间包括一个或多个子区域。
本公开实施例中，通过初始地图提供的特征，确定出目标空间，可以生成如图3所示 的目标空间图像。其中，子区域可以是在目标空间中，具有一定独立性的区域空间。各子区域之间可以间隔有墙壁或门、窗等实体性或非实体性的隔断，用于区分各个子区域；如此，通过间隔多个具有独立性的子区域，可以方便对同一子区域或不同子区域内各设备之间的位置以及关联关系进行确认和语义的赋予，从而使得后续确定设备的位置时可以更加准确。例如，目标空间可以是整套住所房屋，而子区域可以是每个单独的房间，例如客厅、卧室等。再例如，目标空间也可以是一个办公区域，而子区域可以是办公室、会议室等。 例如，通过扫地机器人生成的如图4的初始地图，可以生成如图5所示的目标空间100。 参见图5目标空间100可以包括有多个子区域110、120、130、140、150，通过根据初始 地图，确定各子区域110、120、130、140、150的关系，比如哪里分界、哪里连通等。用 户在确定目标空间后，也可以通过手动进行调整，以确定目标空间的准确性，避免初始地图带来的误差。
步骤S13，基于目标空间，确定一个或多个第一设备的位置。
本公开实施例中，第一设备的位置，可以是第一设备在目标空间中相对精确的位置， 也可以是大致位置。在一些实施例中，步骤S13仅确定第一设备位于目标空间的其中一个子区域。
本公开实施例中，第一设备可以是自身具有定位功能，或自身不具有定位功能但是可 以通过数据交互进行定位的设备。在一些场景中，也可称为信标设备或者锚点设备。第一 设备的位置，是其他设备定位的基础，其他设备的位置，是基于第一设备的位置确定的。因此，在一些实施例中，第一设备可以是如电视等位置相对固定的设备，避免第一设备的 位置变更，导致其他设备的位置确认不准确。在本公开一些实施例中，第一设备可以是具 有UWB(Ultra Wide Band，超宽带)模块的电视，位置相对固定，且可以通过UWB模 块进行定位。而定位方式不限于UWB的方式，也可以通过毫米波、超声波、雷达、wifi、 蓝牙、激光、红外等方式进行测距或定位。与定位方式相对应的，设备也可以是具有以下 任意一个或多个模块的设备：毫米波模块、超声波模块、雷达模块、wifi模块、蓝牙模块、 激光模块、红外模块。
步骤S14，基于第一设备的位置，确定一个或多个第二设备的位置。
本公开实施例中，第二设备的位置可以是在目标空间中的相对精确的位置，也可以是 与第一设备之间的相对位置。在一些实施例中，在确定了第一设备的位置后，可以根据第 一设备的位置建立坐标系，并通过该坐标系的坐标表达第二设备的位置。
第二设备具有定位功能，该定位功能可以通过以下任意一个或多个模块实现：毫米波 模块、超声波模块、雷达模块、wifi模块、蓝牙模块、激光模块、红外模块。
本公开实施例中，在确定了第一设备的位置后，可以根据第一设备的位置确定第二设 备的位置。其中，第二设备可以是目标空间中的IoT设备，如智能音箱、灯具等。本申请一些实施例中，可以根据第二设备与第一设备之间的位置关系，在第一设备确定了位置的基础上，实现第二设备的位置的确定。
本公开中的位置，可以基于目标空间的任一点为原点，建立平面直角坐标系，通过各 设备在平面直角坐标系的坐标进行位置的表达。也可以基于第一设备建立极坐标系或平面 直角坐标系，以第一设备的位置为原点，确定其他设备对应的坐标，从而确定位置。
在一些实施例中，在全部目标空间内只有一个第一设备，也可以在目标空间的多个子 区域均设有一个第一设备，也可以在一些子区域中设置有多个第一设备。由于第一设备具 有定位或交互的功能，更多的第一设备能够更好的进行定位以及对第二设备进行定位。并且，墙壁的阻隔会对一些定位方式产生影响，可以在每个子区域中均设有第一设备，通过 该子区域的第一设备针对位于同一子区域的第二设备进行定位，从而使得定位更加准确可 靠。
步骤S15，生成语义地图，其中，语义地图至少包括目标空间，以及在目标空间中第一设备的位置和第二设备的位置。
在一些可能的实施例中，可以理解的是，确认出目标空间中第一设备的位置和第二设 备的位置后，将包括该第一设备的位置和第二设备的位置的语义标签数据标注在该语义地 图中。
通过本公开实施例的方式生成的语义地图，可以包括目标空间，即包括有目标空间的 子区域分布、大小区域等信息。同时，语义地图中还具有全部第一设备和第二设备的位置。 如图6所示，示例性的示出了一种语义地图的展示方式，可以具有目标空间100的范围和 区域，同时还包括有设备的位置，包括第一设备211，第二设备221、222、223、224、225，还可以显示有各子区域110、120、130、140、150的标识(图未示出)。如此，能够直观的显示目标空间内的设备，方便用户的管理。设备之间的确定了位置关系，从而能够基于 位置进行操控。除此之外，语义地图中还可以包括有每个设备的类型等信息。通过语义地 图生成方法得到的语义地图，能够对地图以及相关设备赋予更多的语义信息，从而能够方 便的进行控制和逻辑设置。
在本公开实施例中，步骤S11可以包括：接收第三设备发送的初始地图，其中，初始地图由第三设备生成；或，通过图像采集的方式获取初始地图。
在本公开一些实施例中，第三设备可以是扫地机器人或其他可移动设备，通过第三设 备的雷达或拍摄设备，对目标空间进行探测。例如，扫地机器人在执行打扫任务时，会形 成有带有轨迹的地图，如图4所示，带有轨迹的地图能够反映各房间的分界等特点。第三设备也可以如电脑、电子绘画板等终端设备，通过一些制图软件生成初始地图。在一些可能的实施方式中，可以通过SLAM(Simultaneous Localization And Mapping，同步定位与地图构建)系统构建目标空间的初始地图。
在本公开另一些实施例中，也可以通过图像采集的方式获取初始地图。例如，通过图 像采集模块获取目标空间的房屋平面图，房屋平面图可以是在如房本、建筑蓝图显示的图 片，也可以通过设备的摄像头对目标空间进行拍摄图片或视频，并进一步的生成初始地图。通过上述任一方式，均可以方便的获取初始地图，为生成语义地图提供空间的初步特征。
在本公开实施例中，如图2所示，步骤S12可以包括：步骤S121，基于初始地图， 确定多个子区域的边界信息；步骤S122，基于子区域的边界信息，确定目标空间。本实 施例中，通过初始地图可以确定多个子区域的边界信息，例如各个子区域的分界位置，如 墙壁等，以及各个子区域的连通位置，如门、窗等。通过确认各个子区域的边界信息，从 而得到目标空间完整的布局情况。
在本公开实施例中，步骤S12还可以包括：确定子区域的标识，其中，标识与位于标识对应子区域的第一设备和第二设备关联。本实施例中，可以确定一些或全部子区域的标识。该标识可以是自动生成的，例如根据目标空间的场景，生成出个子区域的标识。也可以是用户手动输入的。标识可以是各个子区域的名称，例如客厅、卧室、办公室等。在 语义地图中，每个设备可以与所在的子区域对应的标识关联，即赋予每个设备关联子区域 标识的语义。例如，位于客厅的音箱设备和位于卧室的音箱，分别赋予了不同区域的语义 信息。从而能够更加方便的进行设备管理。
在本公开的一些实施例中，步骤S13基于目标空间，确定一个或多个第一设备的位置的过程，可以通过用户在确定的目标空间的图像中进行确定，例如点击相应的位置，确定第一设备的位置。
在本公开另一些实施例中，步骤S13基于目标空间，确定一个或多个第一设备的位置，可以仅确定第一设备在目标空间中所处的子区域。在本实施例中，可以仅确定第一设备所在区域，例如客厅、卧室等。确定了第一设备的子区域之后，可以基于第一设备，对第二设备的位置进行确定。并且本实施例中，确定的第二设备的位置是指第二设备与第一 设备之间的位置关系，即第二设备与第一设备之间的距离与角度。例如，可以将第一设备 的位置作为极点，建立极坐标系，那么第二设备均可以通过极坐标的极径(对应距离)和极角(对应角度)的方式确定与第一设备之间的位置关系。本实施例中，并不需要确定第 一设备、第二设备在目标空间的精确位置。本实施例中，在第二设备与第一设备的位置关 系的语义确定后，用户可以通过在用户当前位置指向第二设备的方向，即可根据用户的指向确定第二设备。例如，用户在当前位置，通过如手机、手表等移动终端指向需要操控的 第二设备。通过移动终端可以确定与第一设备之间的相对位置，并移动终端可以通过指向动作(如通过加速度传感器、陀螺仪等检测移动终端的动作)确定一个指向方向。基于移 动终端确定的相对位置和指向方向，即可确定在该指向方向上的第二设备，进而可以进行 相应的操控。方便用户进行第二设备的选择和操控。通过本实施例，无需确定第一设备的精确位置，仅需确定所在子区域，降低了计算量，提高了用户体验。
本公开实施例中的移动终端，可以包括UWB模块，可以与具有UWB模块的第一设 备进行定位，确定两者的相对位置。也可以包括以下任意一个或多个模块：毫米波模块、 超声波模块、雷达模块、wifi模块、蓝牙模块、激光模块、红外模块，通过相应的模块实 现确定与第一设备的相对位置，或确定在目标空间中的位置。
在本公开另一些实施例中，步骤S13可以包括：接收第一设备发送的位置信息，基于位置信息确定第一设备的位置；其中，位置信息通过第一设备测算得到。本实施例中， 第一设备可以通过自身带有的如UWB模块、雷达模块、超声波模块等，自身测算得到位 置信息，例如通过雷达波探测自身与周围墙壁之间的距离等。通过测算出的位置信息，反映到目标空间中，即可确定第一设备的位置。可以将目标空间发送至第一设备，由第一设 备根据目标空间已经确定的例如墙壁等位置进行测算自身位置。也可以直接通过第一设备 进行测算，接收位置信息，再基于目标空间中子区域的边界信息等，确定第一设备在该子 区域中的位置。本实施例，通过第一设备自身确定位置，能够更加方便，节省用户操作，提高用户体验，并且能够得到更加精准的位置，避免手动输入的误差。
在本公开实施例中，步骤S14可以包括：将移动终端设置于当前待确定的第二设备的位置；基于第一设备的位置，确定移动终端的当前位置，其中，移动终端可通过与第一 设备数据交互确定与第一设备的相对位置；将移动终端的当前位置，作为当前待确定的第二设备的位置。本实施例中，移动终端可以是手机、平板电脑，也可以是如智能手表都可 穿戴设备。移动终端可以与第一设备进行数据交互，例如通过UWB的方式确定相互位置 关系，也可以通过蓝牙通讯的方式与第一设备进行数据交互从而进行定位。本实施例中， 可以利用移动终端具备的与第一设备确定相对位置关系的能力，将移动终端移动到第二设 备的位置，再利用移动终端与第一设备确定的位置，作为该第二设备的位置。通过该种方 式，可以便捷的确定每个第二设备的位置，而第二设备，无需具有任何数据交互的功能即可实现位置的准确确定。在一些情况下，也可以通过该种方式进行目标空间中子区域分界 位置的校对，或在子区域中存在的需要在语义地图中体现的一些物体的位置进行确定。
在本公开实施例中，步骤S14也可以包括：基于第一设备的位置，确定移动终端的位置；基于当前待确定的第二设备分别与所述第一设备和/或所述移动终端之间的位置关系，确定所述当前待确定的第二设备的位置，其中，所述位置关系包括距离和/或角度。 移动终端与前述实施例中描述的类似，可以是手机、平板电脑、智能手表等，可以与第一 设备进行数据交互。在本实施例中，移动终端无需放置于待确定位置的第二设备的位置，而可以通过第二设备与第一设备之间的位置关系，或第二设备与移动终端之间的位置关 系，或者同时基于第二设备和第二设备、移动终端之间的位置关系，确定第二设备的位置。 本公开实施例中，角度可以是指两个设备之间的方向信息，可以通过在目标空间的坐标系 中通过直线来体现，也可以基于极坐标系确定两个设备之间的相对于极点的夹角来体现。
例如，如图7所示，可以通过待确定位置的第二设备225上的蓝牙等数据交互模块，或通过例如距离传感器进行测量，获取第二设备225与第一设备211之间的距离，以及第 二设备225与移动终端230之间的距离。由于第一设备211和移动终端230的位置已经确 定，可以确定第二设备225在目标空间100中的位置。或者也可以分别确定第二设备225 与第一设备211、移动终端230之间的角度，从而也可以确定第二设备225的位置。再例 如，如图9所示，可以在第一次确定与移动终端230之间的距离或角度后，变换移动终端 230的位置，第二次确定与移动终端230之间的距离或角度，并且移动终端230的两次位 置均可以基于第一设备211进行确定，基于两次与移动终端230之间的位置信息，也能够 得到待确定位置的第二设备225的位置。
在本公开实施例中，第一设备为多个；步骤S14也可以包括：基于当前待确定的第二设备分别与每个第一设备之间的距离和/或角度，确定当前待确认的第二设备的位置。本实施例中，可以在一个目标空间中设定多个第一设备，也可以是在一个子区域内设定多个第一设备。通过多个已经确定了位置的第一设备，来对当前待确认的第二设备进行位置的确定。如图8所示，确定的方式可以通过多个第一设备211、212、213与第二设备225 之间的距离或角度，可以确定第二设备225在目标空间100中的位置。通过本实例的方式， 能够通过多个第一设备对空间内的第二设备进行位置确定，能够高效的自动完成，减少用 户的操作，提高用户体验。
在本公开实施例中，步骤S14还可以包括：基于目标空间，确定第二设备的初始位置；基于第一设备的位置以及第二设备的初始位置，确定第二设备的位置。本实施例中， 可以在确定目标空间后，先确定第二设备的初始位置，可以通过用户在展示的目标空间图像中点击，大致确定第二设备的初始位置。初始位置可以是一个点，或者是一个粗粒度的 位置范围。在之后确定第二设备的位置的过程中，可以在初始位置周围或位置范围内进行 确定，能够降低确定第二设备的位置的计算量，节约计算成本。
在本公开实施例中，如图3所示，语义地图生成方法还可以包括：步骤S16，基于在目标空间中第一设备的位置和第二设备的位置，和/或基于用户指令，确定第一设备、第 二设备中任意多个设备之间的关联关系；步骤S17，将关联关系添加至语义地图。本实施 例中，可以进一步的确定设备之间的关联关系，为设备赋予更多的语义信息，提供更多设备的应用方式。例如，两个独立的音箱，分别作为左、右声道，实现立体声效果。在往常， 用户需要分别打开两个音箱设备，才能实现上述立体声的播放功能。而本公开实施例中， 用户可以设备类型以及位置，设定两个音箱相互的关联关系，如同时开启、同时关闭。从 而使得设置为左、右声道的两个音箱能够方便的开启和关闭。在另一示例中，也可以根据两个音箱在目标空间中的位置，或与其他设备之间的位置关系，判断两个音箱存在关联， 进而可以自动进行关联关系的确认或提醒用户确认。例如，两个音箱位于客厅这个子区域 的两侧，或两个音箱分别位于电视的两侧，则可以判断两个音箱可以进行关联。通过本实 施例，能够方便用户在语义地图中确认设备之间的关联关系，使得语义地图功能更加丰富， 用户体验更好。
基于相同的构思，本公开实施例还提供一种语义地图生成装置300。语义地图生成装 置300可以包括以下一个或多个模块：毫米波模块、超声波模块、雷达模块、wifi模块、蓝牙模块、激光模块、红外模块。
可以理解的是，本公开实施例提供的语义地图生成装置300为了实现上述功能，其包 含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。结合本公开实施例中所公开的各示例 的单元及算法步骤，本公开实施例能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某 个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。本领域技术人员可以对每个特定的应用来使用不同的方法来实现所描述的 功能，但是这种实现不应认为超出本公开实施例的技术方案的范围。
图10是根据一示例性实施例示出的一种语义地图生成装置300的框图。
如图10所示，在本公开一示例性实施例中，语义地图生成装置300包括：获取模块310，用于获取初始地图；地图确定模块320，用于基于初始地图，确定目标空间，其中， 目标空间全屋地图包括一个或多个房间的子区域；位置确定模块330，用于基于目标空间， 确定一个或多个第一设备的位置；及，基于第一设备的位置，确定一个或多个第二设备的 位置；生成模块340，用于生成语义地图，其中，语义地图至少包括目标空间，以及在目 标空间中第一设备的位置和第二设备的位置。
在一实施例中，获取模块310还用于：接收第三设备发送的初始地图，其中，初始地图由第三设备生成；或，通过图像采集的方式获取初始地图。
在一实施例中，地图确定模块320还用于：基于初始地图，确定多个子区域的边界信 息；基于子区域的边界信息，确定目标空间。
在一实施例中，地图确定模块320还用于：确定子区域的标识，其中，标识与位于标识对应子区域的第一设备和第二设备关联。
在一实施例中，位置确定模块330还用于：接收第一设备发送的位置信息，基于位置 信息确定第一设备的位置；其中，位置信息通过第一设备测算得到。
在一实施例中，位置确定模块330还用于：基于目标空间，确定第二设备的初始位置； 基于第一设备的位置以及第二设备的初始位置，确定第二设备的位置。
在一实施例中，位置确定模块330还用于：将移动终端设置于当前待确定的第二设备 的位置；基于第一设备的位置，确定移动终端的当前位置，其中，移动终端可通过与第一设备数据交互确定与第一设备的相对位置；将移动终端的当前位置，作为当前待确定的第二设备的位置。
在一实施例中，位置确定模块330还用于：基于第一设备的位置，确定移动终端的位 置；基于当前待确定的第二设备分别与第一设备和/或移动终端之间的位置关系，确定当 前待确定的第二设备的位置，其中，位置关系包括距离和/或角度。
在一实施例中，第一设备为多个；位置确定模块330还用于：基于当前待确定的第二 设备分别与每个第一设备之间的距离和/或角度，确定当前待确认的第二设备的位置。
在一实施例中，如图11所示，语义地图生成装置300还包括：关系确定模块350， 用于基于在目标空间中第一设备的位置和第二设备的位置，和/或基于用户指令，确定第 一设备、第二设备中任意多个设备之间的关联关系；生成模块340还用于：将关联关系添 加至语义地图。
关于上述实施例中的语义地图生成装置300，其中各个模块执行操作的具体方式已经 在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
图12是根据一示例性实施例示出的一种用于语义地图生成的装置的框图。例如，信 息传输的装置800可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等。
参照图12，用于语义地图生成的装置800可以包括以下一个或多个组件：处理组件802，存储器804，电力组件806，多媒体组件808，音频组件810，输入/输出(I/O)的 接口812，传感器组件814，以及通信组件816。
处理组件802通常控制用于信息传输的装置800的整体操作，诸如与显示，电话呼叫， 数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件802可以包括一个或多个处理器 820来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件802可以包括一个或多个模块，便于处理组件802和其他组件之间的交互。例如，处理组件802可以包括 多媒体模块，以方便多媒体组件808和处理组件802之间的交互。
存储器804被配置为存储各种类型的数据以支持在用于信息传输的装置800的操作。 这些数据的示例包括用于在用于信息传输的装置800上操作的任何应用程序或方法的指 令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器804可以由任何类型的易失 性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦 除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读 存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
电力组件806为用于信息传输的装置800的各种组件提供电力。电力组件806可以包 括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为用于信息传输的装置800生成、管理和分配电力相关联的组件。
多媒体组件808包括在所述用于信息传输的装置800和用户之间的提供一个输出接口 的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果 屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包 括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不 仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压 力。在一些实施例中，多媒体组件808包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当用于信 息传输的装置800处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像 头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜 系统或具有焦距和光学变焦能力。
音频组件810被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件810包括一个麦克风(MIC)，当用于信息传输的装置800处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识 别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存 储器804或经由通信组件816发送。在一些实施例中，音频组件810还包括一个扬声器， 用于输出音频信号。
I/O接口812为处理组件802和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以 是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。
传感器组件814包括一个或多个传感器，用于为用于信息传输的装置800提供各个方 面的状态评估。例如，传感器组件814可以检测到用于信息传输的装置800的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为用于信息传输的装置800的显示器和小键盘，传 感器组件814还可以检测用于信息传输的装置800或用于信息传输的装置800一个组件的 位置改变，用户与用于信息传输的装置800接触的存在或不存在，用于信息传输的装置 800方位或加速/减速和用于信息传输的装置800的温度变化。传感器组件814可以包括 接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件814 还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实 施例中，该传感器组件814还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。
通信组件816被配置为便于用于信息传输的装置800和其他设备之间有线或无线方式 的通信。用于信息传输的装置800可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件816经由广播信道接收来自外部 广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件816 还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID) 技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术 来实现。
在示例性实施例中，用于信息传输的装置800可以被一个或多个应用专用集成电路 (ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、 现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于 执行上述方法。
在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包 括指令的存储器804，上述指令可由用于信息传输的装置800的处理器820执行以完成上 述方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
图13是根据一示例性实施例示出的另一种用于信息传输的装置的框图。例如，用于 信息传输的装置1100可以被提供为一服务器。参照图13，用于信息传输的装置1100包括处理组件1122，其进一步包括一个或多个处理器，以及由存储器1132所代表的存储器 资源，用于存储可由处理组件1122的执行的指令，例如应用程序。存储器1132中存储的 应用程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理组件1122 被配置为执行指令，以执行上述方法。
用于信息传输的装置1100还可以包括一个电源组件1126被配置为执行用于信息传输 的装置1100的电源管理，一个有线或无线网络接口1150被配置为将用于信息传输的装置 1100连接到网络，和一个输入输出(I/O)接口1158。用于信息传输的装置1100可以操作基于存储在存储器1132的操作系统，例如Windows ServerTM，Mac OS XTM，UnixTM,LinuxTM，FreeBSDTM或类似。
可以理解的是，本公开中“多个”是指两个或两个以上，其它量词与之类似。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示： 单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象 是一种“或”的关系。单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除 非上下文清楚地表示其他含义。
进一步可以理解的是，术语“第一”、“第二”等用于描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开，并不表示特定的顺序或者重要程度。实际上，“第一”、“第二”等表述完全可以互换使用。例如，在不脱离本公开范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第 一信息。
进一步可以理解的是，除非有特殊说明，“连接”包括两者之间不存在其他构件的直 接连接，也包括两者之间存在其他元件的间接连接。
进一步可以理解的是，本公开实施例中尽管在附图中以特定的顺序描述操作，但是不 应将其理解为要求按照所示的特定顺序或是串行顺序来执行这些操作，或是要求执行全部 所示的操作以得到期望的结果。在特定环境中，多任务和并行处理可能是有利的。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实 施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者 适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或 惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可 以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (20)

1.一种语义地图生成方法，其特征在于，所述方法包括：
获取初始地图；
基于所述初始地图，确定目标空间，其中，所述目标空间包括一个或多个子区域；
基于所述目标空间，确定一个或多个第一设备的位置；
基于所述第一设备的位置，确定一个或多个第二设备的位置；
生成所述语义地图，其中，所述语义地图至少包括目标空间，以及在目标空间中所述第一设备的位置和所述第二设备的位置；
其中，所述基于所述初始地图，确定目标空间，包括：
基于所述初始地图，确定多个所述子区域的边界信息；
基于所述子区域的边界信息，确定所述目标空间。
2.根据权利要求1所述的语义地图生成方法，其特征在于，所述获取初始地图，包括：
接收第三设备发送的初始地图，其中，所述初始地图由所述第三设备生成；或，
通过图像采集的方式获取所述初始地图。
3.根据权利要求1所述的语义地图生成方法，其特征在于，所述基于所述初始地图，确定目标空间，还包括：
确定所述子区域的标识，其中，所述标识与位于所述标识对应子区域的第一设备和第二设备关联。
4.根据权利要求1所述的语义地图生成方法，其特征在于，所述基于所述目标空间，确定一个或多个第一设备的位置，包括：
接收所述第一设备发送的位置信息，基于所述位置信息确定所述第一设备的位置；
其中，所述位置信息通过所述第一设备测算得到。
5.根据权利要求1所述的语义地图生成方法，其特征在于，所述基于所述第一设备的位置，确定第二设备的位置，包括：
基于所述目标空间，确定所述第二设备的初始位置；
基于所述第一设备的位置以及所述第二设备的初始位置，确定所述第二设备的位置。
6.根据权利要求1-5任一项所述的语义地图生成方法，其特征在于，所述基于所述第一设备的位置，确定第二设备的位置，还包括：
将移动终端设置于当前待确定的第二设备的位置；
基于所述第一设备的位置，确定所述移动终端的当前位置，其中，所述移动终端可通过与所述第一设备数据交互确定与所述第一设备的相对位置；
将所述移动终端的当前位置，作为所述当前待确定的第二设备的位置。
7.根据权利要求1-5任一项所述的语义地图生成方法，其特征在于，所述基于所述第一设备的位置，确定第二设备的位置，还包括：
基于所述第一设备的位置，确定移动终端的位置；
基于当前待确定的第二设备分别与所述第一设备和/或所述移动终端之间的位置关系，确定所述当前待确定的第二设备的位置，其中，所述位置关系包括距离和/或角度。
8.根据权利要求1-5任一项所述的语义地图生成方法，其特征在于，所述第一设备为多个；所述基于所述第一设备的位置，确定第二设备的位置，还包括：
基于当前待确定的第二设备分别与每个所述第一设备之间的距离和/或角度，确定所述当前待确定的第二设备的位置。
9.根据权利要求1-5任一项所述的语义地图生成方法，其特征在于，所述方法还包括：
基于在目标空间中所述第一设备的位置和所述第二设备的位置，和/或基于用户指令，确定所述第一设备、所述第二设备中任意多个设备之间的关联关系；
将所述关联关系添加至所述语义地图。
10.一种语义地图生成装置，其特征在于，所述语义地图生成装置，包括：
获取模块，用于获取初始地图；
地图确定模块，用于基于所述初始地图，确定目标空间，其中，所述目标空间全屋地图包括一个或多个房间的子区域；
位置确定模块，用于基于所述目标空间，确定一个或多个第一设备的位置；及，基于所述第一设备的位置，确定一个或多个第二设备的位置；
生成模块，用于生成所述语义地图，其中，所述语义地图至少包括目标空间，以及在目标空间中所述第一设备的位置和所述第二设备的位置；
所述地图确定模块还用于：基于所述初始地图，确定多个所述子区域的边界信息；基于所述子区域的边界信息，确定所述目标空间。
11.根据权利要求10所述的语义地图生成装置，其特征在于，所述获取模块还用于：接收第三设备发送的初始地图，其中，所述初始地图由所述第三设备生成；或，通过图像采集的方式获取所述初始地图。
12.根据权利要求10所述的语义地图生成装置，其特征在于，所述地图确定模块还用于：确定所述子区域的标识，其中，所述标识与位于所述标识对应子区域的第一设备和第二设备关联。
13.根据权利要求10所述的语义地图生成装置，其特征在于，所述位置确定模块还用于：接收所述第一设备发送的位置信息，基于所述位置信息确定所述第一设备的位置；其中，所述位置信息通过所述第一设备测算得到。
14.根据权利要求10所述的语义地图生成装置，其特征在于，所述位置确定模块还用于：
基于所述目标空间，确定所述第二设备的初始位置；
基于所述第一设备的位置以及所述第二设备的初始位置，确定所述第二设备的位置。
15.根据权利要求10-14任一项所述的语义地图生成装置，其特征在于，所述位置确定模块还用于：
将移动终端设置于当前待确定的第二设备的位置；
基于所述第一设备的位置，确定所述移动终端的当前位置，其中，所述移动终端可通过与所述第一设备数据交互确定与所述第一设备的相对位置；
将所述移动终端的当前位置，作为所述当前待确定的第二设备的位置。
16.根据权利要求10-14任一项所述的语义地图生成装置，其特征在于，所述位置确定模块还用于：
基于所述第一设备的位置，确定移动终端的位置；
基于当前待确定的第二设备分别与所述第一设备和/或所述移动终端之间的位置关系，确定所述当前待确定的第二设备的位置，其中，所述位置关系包括距离和/或角度。
17.根据权利要求10-14任一项所述的语义地图生成装置，其特征在于，所述第一设备为多个；所述位置确定模块还用于：
基于当前待确定的第二设备分别与每个所述第一设备之间的距离和/或角度，确定所述当前待确定的第二设备的位置。
18.根据权利要求10-14任一项所述的语义地图生成装置，其特征在于，
所述语义地图生成装置还包括：关系确定模块，用于基于在目标空间中所述第一设备的位置和所述第二设备的位置，和/或基于用户指令，确定所述第一设备、所述第二设备中任意多个设备之间的关联关系；
所述生成模块还用于：将所述关联关系添加至所述语义地图。
19.一种电子设备，其特征在于，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为用于调用所述指令执行权利要求1至9任一项所述的语义地图生成方法。
20.一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由移动终端的处理器执行时，使得移动终端能够执行权利要求1至9任一项所述的语义地图生成方法。
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