CN112865641B - 一种降低电机转矩波动的方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例公开了一种降低电机转矩波动的方法、装置、车辆及存储介质。其中，该方法包括：将目标电机的三相电流进行第一坐标变换得到旋转坐标系下的第一相电流参考值和第二相电流参考值，其中，第一坐标变换的夹角值为目标电机的旋变角度值；根据第一相电流参考值、第二相电流参考值以及目标电机的旋变角度值得到目标电机的旋变角度对应的补偿值；通过目标电机的旋变角度对应的补偿值对目标电机进行相应的控制，以降低目标电机转矩波动。本发明实施例提供的技术方案，能够有效降低目标电机的转矩波动。

Description

一种降低电机转矩波动的方法、装置、车辆及存储介质
技术领域
本发明实施例涉及汽车的电机控制领域，尤其涉及一种降低电机转矩波动的方法、装置、车辆及存储介质。
背景技术
随着汽车领域的快速发展，以车载电源为动力的纯电动汽车，用电机驱动车轮行驶，对环境的影响相对传统汽车较小，具有良好的使用前景。
轴向磁通永磁同步电机(Axial Flux Permanent Magnet Synchronous Motor，简称AFPMSM)将磁通切换和轴向磁通永磁电机有效结合起来，具有结构简单、体积小、控制灵活以及高效率等优点，在纯电动汽车中得到了广泛应用。但是AFPMSM电机在工作过程中产生的转矩波动会直接影响整车的驾乘感受，降低舒适性。
目前，尚未有更好的降低电机转矩波动的方法。
发明内容
本发明实施例提供了一种降低电机转矩波动的方法、装置、车辆及存储介质，能够有效降低目标电机的转矩波动。
第一方面，本发明实施例提供了一种降低电机转矩波动的方法，该方法包括：
将目标电机的三相电流进行第一坐标变换得到旋转坐标系下的第一相电流参考值和第二相电流参考值，其中，所述第一坐标变换的夹角值为所述目标电机的旋变角度值；
根据所述第一相电流参考值、所述第二相电流参考值以及所述目标电机的旋变角度值得到所述目标电机的旋变角度对应的补偿值；
通过所述目标电机的旋变角度对应的补偿值对所述目标电机进行相应的控制，以降低目标电机转矩波动。
第二方面，本发明实施例提供了一种降低电机转矩波动的装置，该装置包括：
参考值获取模块，用于将目标电机的三相电流进行第一坐标变换得到旋转坐标系下的第一相电流参考值和第二相电流参考值，其中，所述第一坐标变换的夹角值为所述目标电机的旋变角度值；
补偿值获取模块，用于根据所述第一相电流参考值、所述第二相电流参考值以及所述目标电机的旋变角度值得到所述目标电机的旋变角度对应的补偿值；
控制模块，用于通过所述目标电机的旋变角度对应的补偿值对所述目标电机进行相应的控制，以降低目标电机转矩波动。
第三方面，本发明实施例提供了一种车辆，该车辆包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明任意实施例所述的降低电机转矩波动的方法。
第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明任意实施例所述的降低电机转矩波动的方法。
本发明实施例提供了一种降低电机转矩波动的方法、装置、车辆及存储介质。首先，将目标电机的三相电流进行第一坐标变换得到旋转坐标系下的第一相电流参考值和第二相电流参考值，其中，第一坐标变换的夹角值为目标电机的旋变角度值，然后根据第一相电流参考值、第二相电流参考值以及目标电机的旋变角度值得到目标电机的旋变角度对应的补偿值，最后通过目标电机的旋变角度对应的补偿值对目标电机进行相应的控制，以降低目标电机转矩波动。本发明实施例提供的技术方案，能够有效降低电机的转矩波动。
附图说明
图1A为本发明实施例一提供的一种降低电机转矩波动的方法的流程图；
图1B为本发明实施例一提供的方法中降低电机转矩波动的控制框图；
图2A为本发明实施例二提供的一种降低电机转矩波动的方法的流程图；
图2B为本发明实施例二提供的方法中得到旋变角度对应的补偿值的控制框图；
图3为本发明实施例三提供的一种降低电机转矩波动的装置的结构示意图；
图4为本发明实施例四提供的一种车辆的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1A为本发明实施例一提供的一种降低电机转矩波动的方法的流程图，本实施例可适用于降低电动汽车中电机产生的转矩波动的情况。本实施例提供的降低电机转矩波动的方法可以由本发明实施例提供的降低电机转矩波动的装置来执行，该装置可以通过软件和/或硬件的方式实现，并集成在执行本方法的车辆中。
参见图1A，本实施例的方法包括但不限于如下步骤：
S110，将目标电机的三相电流进行第一坐标变换得到旋转坐标系下的第一相电流参考值和第二相电流参考值，其中，第一坐标变换的夹角值为目标电机的旋变角度值。
其中，目标电机可以理解为需要降低电机转矩波动的三相电机。第一坐标变换可以为Clarke(克拉克)+Park(帕克)变换，还可以是其他变换，其中Clarke变换是由三相静止坐标系(a-b-c坐标系)到两相静止坐标系(α-β-0坐标系)的变换；Park变换是由两相静止坐标系到两相旋转坐标系(d-q-0坐标系)的变换。Park变换的夹角值为目标电机的旋变角度值。
优选的，所述目标电机包括轴向磁通永磁同步电机，AFPMSM的磁通方向为轴向，具有结构简单、体积小、控制灵活以及高效率等优点，该电机通常采用转子磁场定向矢量控制方法，适用于纯电动汽车中。
将目标电机的三相电流，即ia、ib和ic先通过Clarke变换得到两相静止坐标系下的电流，再将两相静止坐标系下的电流通过Park变换，能够得到两相旋转坐标系下的第一相电流参考值Id_ref和第二相电流参考值Iq_ref。
S120，根据第一相电流参考值、第二相电流参考值以及目标电机的旋变角度值得到目标电机的旋变角度对应的补偿值。
在得到了第一相电流参考值和第二相电流参考值之后，获取目标电机的旋变角度值，具体可以通过目标电机外接的角度测量装置得到该旋变角度值，根据第一相电流参考值、第二相电流参考值以及目标电机的旋变角度值通过相应的补偿控制算法能够得到目标电机的旋变角度对应的补偿值。其中，补偿控制算法包括前馈补偿算法、反馈补偿算法以及串联补偿算法等，本实施例不作具体限制。
S130，通过目标电机的旋变角度对应的补偿值对目标电机进行相应的控制，以降低目标电机转矩波动。
在得到目标电机的旋变角度对应的补偿值之后，通过目标电机的旋变角度对应的补偿值能够对目标电机进行相应的控制，从而降低电机转矩波动。具体的，在对目标电机的旋变角度进行补偿之后，目标电机的旋变角度对应的波动会减小，从而对应的两相旋转坐标系下的两相电流的波动也会减小，由于目标电机转矩与两相电流成正比，因此目标电机转矩波动也会减小，最终达到降低目标电机转矩波动的目的。
本实施例提供的技术方案，首先，将目标电机的三相电流进行第一坐标变换得到旋转坐标系下的第一相电流参考值和第二相电流参考值，其中，第一坐标变换的夹角值为目标电机的旋变角度值，然后根据第一相电流参考值、第二相电流参考值以及目标电机的旋变角度值得到目标电机的旋变角度对应的补偿值，最后通过目标电机的旋变角度对应的补偿值对目标电机进行相应的控制，以降低目标电机转矩波动，从而通过该方案能够有效降低目标电机的转矩波动。
在一些实施例中，所述通过所述目标电机的旋变角度对应的补偿值对所述目标电机进行相应的控制，可以具体包括：将目标电机的三相电流在新的夹角值下进行第一坐标变换得到旋转坐标系下新的第一相电流参考值和新的第二相电流参考值，其中，所述新的夹角值为所述目标电机的旋变角度对应的补偿值；将第一相电流的初始值与新的第一相电流参考值相减，得到第三差值，将所述第三差值经过第一比例积分(ProportionIntegration，简称PI)控制器，得到第一电压值；将第二相电流的初始值与新的第二相电流参考值相减，得到第四差值，将所述第四差值经过第二比例积分PI控制器，得到第二电压值；将所述第一电压值和所述第二电压值在所述新的夹角值下进行第二坐标变换，得到变换后的两相电压值，其中，所述第二坐标变换与所述第一坐标变换不同；将所述变换后的两相电压值进行对应的变换，得到变换后的三相电压值，通过所述变换后的三相电压值对所述目标电机进行相应的控制。
其中，第二变换可以为Park-1变换，Park-1变换(Park逆变换)是由两相旋转坐标系到两相静止坐标系的变换。
具体的，图1B为本发明实施例一提供的方法中降低电机转矩波动的控制框图，如图1B所示：
Te为目标电机的当前转矩，Udc为三相逆变器的输入电压，Id_ref为S110中得到的第一相电流参考值，Iq_ref为S110中得到的第二相电流参考值，目标电机的旋变角度值用θrecord表示，θcomposed表示目标电机的旋变角度对应的补偿值，MTPA为最大转矩电流比(Maximum Torque Per Ampere)，通过查询对应的表格可以得到MTPA的具体数值。根据MTPA和Te的具体数值，能够计算出与当前转矩对应的两相电流初始值，即第一相电流的初始值Id和第二相电流的初始值Iq。将目标电机的三相电流在目标电机的旋变角度对应的补偿值下进行Clarke+Park变换能够得到旋转坐标系下新的第一相电流参考值Id_ref 1和新的第二相电流参考值Iq_ref 1；将第一相电流的初始值Id与新的第一相电流参考值Id_ref 1相减，能够得到第三差值，将第三差值经过第一PI控制器，得到第一电压值，以及将第二相电流的初始值Iq与新的第二相电流参考值Iq_ref 1相减，能够得到第四差值，将第四差值经过第二PI控制器，能够得到第二电压值。在得到第一电压值和第二电压值之后，将第一电压值和第二电压值在新的夹角值下进行Park逆变换，能够得到变换后的两相电压值。通过将变换后的两相电压值进行对应的变换，即将两相电压转换为三相交流电压，能够得到变换后的三相电压值，通过变换后的三相电压值对目标电机(即AFPMSM)进行相应的控制。
本实施例中，在得到目标电机的旋变角度对应的补偿值之后，将其作为新的夹角值进行第一坐标变换和第二坐标变换，能够降低新的第一相电流参考值、新的第二相电流参考值以及最终产生的三相电压值的波动，从而降低目标电机的转矩波动，提高用户的使用体验，增强舒适性。
进一步的，所述将所述变换后的两相电压值进行对应的变换，得到变换后的三相电压值，可以具体包括：将所述变换后的两相电压值通过正弦脉冲宽度调制方式得到控制脉冲信号；将所述控制脉冲信号作为三相逆变器的控制信号，根据所述控制信号以及所述三相逆变器的输入电压得到变换后的三相电压值。
如图1B所示，将经过Park逆变换后得到的两相电压值通过正弦脉冲宽度调制方式能够得到三相控制脉冲信号，将该三相控制脉冲信号作为三相逆变器的控制信号，根据该控制信号以及三相逆变器的输入电压Udc通过三相逆变器进行逆变最终能够得到变换后的三相电压值。
本发明实施例中，通过正弦脉冲宽度调制得到三相控制脉冲信号，以及通过三相逆变器得到最终的三相电压，无需增加车辆的成本，也不需要对目标电机做出改进，简单方便。
实施例二
图2A为本发明实施例二提供的一种降低电机转矩波动的方法的流程图。本发明实施例是在上述实施例的基础上进行优化。可选的，本实施例对得到目标电机的旋变角度对应的补偿值的过程进行详细的解释说明。
参见图2A，本实施例的方法包括但不限于如下步骤：
S210，将目标电机的三相电流进行第一坐标变换得到旋转坐标系下的第一相电流参考值和第二相电流参考值，其中，第一坐标变换的夹角值为目标电机的旋变角度值。
S220，将第一相电流参考值通过第一带通滤波器进行滤波得到对应的第一相电流波动值。
由于第一相电流参考值是在目标电机的旋变角度值下进行第一坐标变换得到的，因此此时的第一相电流参考值具有电流波动，也就是第一相电流参考值在对应的第一固定值的上下范围进行波动。将第一相电流参考值通过第一带通滤波器进行滤波能够得到对应的第一相电流波动值，此时相当于将第一相电流参考值对应的第一固定值滤除，只保留波动值。
需要说明的是：本发明实施例对第一带通滤波器的类型不做具体限制。
S230，将第二相电流参考值通过第二带通滤波器进行滤波得到对应的第二相电流波动值。
由于第二相电流参考值是在目标电机的旋变角度值下进行第一坐标变换得到的，因此此时的第二相电流参考值具有电流波动，也就是第二相电流参考值在对应的第二固定值的上下范围进行波动。将第二相电流参考值通过第二带通滤波器进行滤波能够得到对应的第二相电流波动值，此时相当于将第二相电流参考值对应的第二固定值滤除，只保留波动值。
需要说明的是：本发明实施例对第二带通滤波器的类型不做具体限制。
S240，根据第一相电流波动值、第二相电流波动值以及目标电机的旋变角度值得到目标电机的旋变角度对应的补偿值。
在得到第一相电流波动值和第二相电流波动值之后，根据第一相电流波动值、第二相电流波动值以及目标电机的旋变角度值通过相应的控制算法，例如比例积分微分(Proportion Integration Differentiation，简称PID)控制算法或者线性二次高斯(Linear Quadratic Gaussian，简称LQG)控制算法等，能够得到目标电机的旋变角度对应的补偿值。
可选的，所述根据所述第一相电流波动值、所述第二相电流波动值以及所述目标电机的旋变角度值得到所述目标电机的旋变角度对应的补偿值，可以具体包括：将所述第一相电流波动值与对应的第一相电流的理想值相减，得到第一差值，将所述第一差值输入至第一比例积分微分PID控制器，得到第一角度值；将所述第二相电流波动值与对应的第二相电流的理想值相减，得到第二差值，将所述第二差值输入至第二比例积分微分PID控制器，得到第二角度值；根据所述第一角度值、所述第二角度值以及所述目标电机的旋变角度值得到所述目标电机的旋变角度对应的补偿值。
本发明实施例中，通过第一PID控制器能够快速得到第一角度值，通过第二PID控制器能够快速得到第二角度值，然后根据第一角度值、第二角度值以及目标电机的旋变角度值能够得到目标电机的旋变角度对应的补偿值，从而有利于后续根据目标电机的旋变角度对应的补偿值对目标电机进行相应的控制，以降低目标电机转矩波动。
进一步的，所述根据所述第一角度值、所述第二角度值以及所述目标电机的旋变角度值得到所述目标电机的旋变角度对应的补偿值，可以具体包括：对所述第一角度值和所述第二角度值中较小的值进行限幅，得到对应的输出角度值；将所述目标电机的旋变角度值与所述输出角度值相减，得到所述目标电机的旋变角度对应的补偿值。
具体的，在得到第一角度值和第二角度值之后，对第一角度值和第二角度值中较小的值进行限幅，得到对应的输出角度值，能够避免输出角度值的大小超过了预设限值。再将目标电机的旋变角度值与输出角度值相减，就能够得到目标电机的旋变角度对应的补偿值。
本发明实施例中，通过上述控制算法得到目标电机的旋变角度对应的补偿值，有利于降低目标电机的转矩波动，且该方法简单有效，不需要从硬件上做出改进，有利于降低成本。
具体的，图2B为本发明实施例二提供的方法中得到旋变角度对应的补偿值的控制框图，如图2B所示：
将第一相电流参考值Id_ref通过第一带通滤波器进行滤波得到对应的第一相电流波动值Id_波动；将第二相电流参考值Iq_ref通过第二带通滤波器进行滤波得到对应的第二相电流波动值Iq_波动；将第一相电流波动值Id_波动与对应的第一相电流的理想值Id_ideal相减，得到第一差值，将第一差值输入至第一PID控制器，得到第一角度值；将第二相电流波动值Iq_波动与对应的第二相电流的理想值Iq_ideal相减，得到第二差值，将第二差值输入至第二比例积分微分PID控制器，得到第二角度值；取第一角度值和第二角度值中较小的值进行限幅，得到对应的输出角度值；将目标电机的旋变角度值θrecord与输出角度值相减，最终得到目标电机的旋变角度对应的补偿值θcomposed。
S250，通过目标电机的旋变角度对应的补偿值对目标电机进行相应的控制，以降低目标电机转矩波动。
本实施例提供的技术方案，首先将目标电机的三相电流进行第一坐标变换得到旋转坐标系下的第一相电流参考值和第二相电流参考值，其中，第一坐标变换的夹角值为目标电机的旋变角度值，接着将第一相电流参考值通过第一带通滤波器进行滤波得到对应的第一相电流波动值，将第二相电流参考值通过第二带通滤波器进行滤波得到对应的第二相电流波动值，然后根据第一相电流波动值、第二相电流波动值以及目标电机的旋变角度值得到目标电机的旋变角度对应的补偿值，最后通过目标电机的旋变角度对应的补偿值对目标电机进行相应的控制，以降低目标电机转矩波动，通过软件(控制算法)的角度上改进对应的控制过程，降低目标电机的旋变角度的波动，进而降低目标电机的转矩波动，该方法简单有效，不需要从硬件上做出改进，有利于降低成本。
实施例三
图3为本发明实施例三提供的一种降低电机转矩波动的装置的结构示意图，如图3所示，该装置可以包括：
参考值获取模块310，用于将目标电机的三相电流进行第一坐标变换得到旋转坐标系下的第一相电流参考值和第二相电流参考值，其中，所述第一坐标变换的夹角值为所述目标电机的旋变角度值；
补偿值获取模块320，用于根据所述第一相电流参考值、所述第二相电流参考值以及所述目标电机的旋变角度值得到所述目标电机的旋变角度对应的补偿值；
控制模块330，用于通过所述目标电机的旋变角度对应的补偿值对所述目标电机进行相应的控制，以降低目标电机转矩波动。
本实施例提供的技术方案，首先，将目标电机的三相电流进行第一坐标变换得到旋转坐标系下的第一相电流参考值和第二相电流参考值，其中，第一坐标变换的夹角值为目标电机的旋变角度值，然后根据第一相电流参考值、第二相电流参考值以及目标电机的旋变角度值得到目标电机的旋变角度对应的补偿值，最后通过目标电机的旋变角度对应的补偿值对目标电机进行相应的控制，以降低目标电机转矩波动，从而通过该方案能够有效降低目标电机的转矩波动。
进一步的，上述补偿值获取模块320，可以包括：第一波动值获取单元，用于将所述第一相电流参考值通过第一带通滤波器进行滤波得到对应的第一相电流波动值；第二波动值获取单元，用于将所述第二相电流参考值通过第二带通滤波器进行滤波得到对应的第二相电流波动值；第三获取单元，用于根据所述第一相电流波动值、所述第二相电流波动值以及所述目标电机的旋变角度值得到所述目标电机的旋变角度对应的补偿值。
进一步的，上述第三获取单元，可以包括：第一角度值获取子单元，用于将所述第一相电流波动值与对应的第一相电流的理想值相减，得到第一差值，将所述第一差值输入至第一比例积分微分PID控制器，得到第一角度值；第二角度值获取子单元，用于将所述第二相电流波动值与对应的第二相电流的理想值相减，得到第二差值，将所述第二差值输入至第二比例积分微分PID控制器，得到第二角度值；确定子单元，用于根据所述第一角度值、所述第二角度值以及所述目标电机的旋变角度值得到所述目标电机的旋变角度对应的补偿值。
进一步的，上述确定子单元，可以具体用于：对所述第一角度值和所述第二角度值中较小的值进行限幅，得到对应的输出角度值；将所述目标电机的旋变角度值与所述输出角度值相减，得到所述目标电机的旋变角度对应的补偿值。
进一步的，上述控制模块330，可以包括：新的参考值获取单元，用于将目标电机的三相电流在新的夹角值下进行第一坐标变换得到旋转坐标系下新的第一相电流参考值和新的第二相电流参考值，其中，所述新的夹角值为所述目标电机的旋变角度对应的补偿值；第一电压值获取单元，用于将第一相电流的初始值与新的第一相电流参考值相减，得到第三差值，将所述第三差值经过第一比例积分PI控制器，得到第一电压值；第二电压值获取单元，用于将第二相电流的初始值与新的第二相电流参考值相减，得到第四差值，将所述第四差值经过第二比例积分PI控制器，得到第二电压值；两相电压值获取单元，用于将所述第一电压值和所述第二电压值在所述新的夹角值下进行第二坐标变换，得到变换后的两相电压值，其中，所述第二坐标变换与所述第一坐标变换不同；子控制单元，用于将所述变换后的两相电压值进行对应的变换，得到变换后的三相电压值，通过所述变换后的三相电压值对所述目标电机进行相应的控制。
进一步的，上述子控制单元，可以具体用于将所述变换后的两相电压值通过正弦脉冲宽度调制方式得到控制脉冲信号；将所述控制脉冲信号作为三相逆变器的控制信号，根据所述控制信号以及所述三相逆变器的输入电压得到变换后的三相电压值。
进一步的，所述目标电机包括轴向磁通永磁同步电机。
本实施例提供的降低电机转矩波动的装置可适用于上述任意实施例提供的降低电机转矩波动的方法，具备相应的功能和有益效果。
实施例四
图4为本发明实施例四提供的一种车辆的结构示意图，如图4所示，该车辆包括处理器410、存储装置420和通信装置430；车辆中处理器410的数量可以是一个或多个，图4中以一个处理器410为例；车辆中的处理器410、存储装置420和通信装置430可以通过总线或其他方式连接，图4中以通过总线连接为例。
存储装置420作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的降低电机转矩波动的方法对应的模块(例如，用于降低电机转矩波动的装置中的参考值获取模块310、补偿值获取模块320和控制模块330)。处理器410通过运行存储在存储装置420中的软件程序、指令以及模块，从而执行车辆的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的降低电机转矩波动的方法。
存储装置420可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储装置420可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储装置420可进一步包括相对于处理器410远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至车辆。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
通信装置430，用于实现服务器之间的网络连接或者移动数据连接。
本实施例提供的一种车辆可用于执行上述任意实施例提供的降低电机转矩波动的方法，具备相应的功能和有益效果。
实施例五
本发明实施例五还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明任意实施例中的降低电机转矩波动的方法，该方法具体包括：
将目标电机的三相电流进行第一坐标变换得到旋转坐标系下的第一相电流参考值和第二相电流参考值，其中，所述第一坐标变换的夹角值为所述目标电机的旋变角度值；
根据所述第一相电流参考值、所述第二相电流参考值以及所述目标电机的旋变角度值得到所述目标电机的旋变角度对应的补偿值；
通过所述目标电机的旋变角度对应的补偿值对所述目标电机进行相应的控制，以降低目标电机转矩波动。
当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的降低电机转矩波动的方法中的相关操作。
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
值得注意的是，上述降低电机转矩波动的装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
以上所述仅为本发明的优选实施例，并不用于限制本发明，对于本领域技术人员而言，本发明可以有各种改动和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种降低电机转矩波动的方法，其特征在于，包括：
将目标电机的三相电流进行第一坐标变换得到旋转坐标系下的第一相电流参考值和第二相电流参考值，其中，所述第一坐标变换的夹角值为所述目标电机的旋变角度值；
根据所述第一相电流参考值、所述第二相电流参考值以及所述目标电机的旋变角度值得到所述目标电机的旋变角度对应的补偿值；
通过所述目标电机的旋变角度对应的补偿值对所述目标电机进行相应的控制，以降低目标电机转矩波动；
其中，所述根据所述第一相电流参考值、所述第二相电流参考值以及所述目标电机的旋变角度值得到所述目标电机的旋变角度对应的补偿值，包括：
将所述第一相电流参考值通过第一带通滤波器进行滤波得到对应的第一相电流波动值；
将所述第二相电流参考值通过第二带通滤波器进行滤波得到对应的第二相电流波动值；
根据所述第一相电流波动值、所述第二相电流波动值以及所述目标电机的旋变角度值得到所述目标电机的旋变角度对应的补偿值；
其中，所述根据所述第一相电流波动值、所述第二相电流波动值以及所述目标电机的旋变角度值得到所述目标电机的旋变角度对应的补偿值，包括：
将所述第一相电流波动值与对应的第一相电流的理想值相减，得到第一差值，将所述第一差值输入至第一比例积分微分PID控制器，得到第一角度值；
将所述第二相电流波动值与对应的第二相电流的理想值相减，得到第二差值，将所述第二差值输入至第二比例积分微分PID控制器，得到第二角度值；
根据所述第一角度值、所述第二角度值以及所述目标电机的旋变角度值得到所述目标电机的旋变角度对应的补偿值；
其中，所述根据所述第一角度值、所述第二角度值以及所述目标电机的旋变角度值得到所述目标电机的旋变角度对应的补偿值，包括：
对所述第一角度值和所述第二角度值中较小的值进行限幅，得到对应的输出角度值；
将所述目标电机的旋变角度值与所述输出角度值相减，得到所述目标电机的旋变角度对应的补偿值。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述目标电机的旋变角度对应的补偿值对所述目标电机进行相应的控制，包括：
将目标电机的三相电流在新的夹角值下进行第一坐标变换得到旋转坐标系下新的第一相电流参考值和新的第二相电流参考值，其中，所述新的夹角值为所述目标电机的旋变角度对应的补偿值；
将第一相电流的初始值与新的第一相电流参考值相减，得到第三差值，将所述第三差值经过第一比例积分PI控制器，得到第一电压值；
将第二相电流的初始值与新的第二相电流参考值相减，得到第四差值，将所述第四差值经过第二比例积分PI控制器，得到第二电压值；
将所述第一电压值和所述第二电压值在所述新的夹角值下进行第二坐标变换，得到变换后的两相电压值，其中，所述第二坐标变换与所述第一坐标变换不同；
将所述变换后的两相电压值进行对应的变换，得到变换后的三相电压值，通过所述变换后的三相电压值对所述目标电机进行相应的控制。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述变换后的两相电压值进行对应的变换，得到变换后的三相电压值，包括：
将所述变换后的两相电压值通过正弦脉冲宽度调制方式得到控制脉冲信号；
将所述控制脉冲信号作为三相逆变器的控制信号，根据所述控制信号以及所述三相逆变器的输入电压得到变换后的三相电压值。
4.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述目标电机包括轴向磁通永磁同步电机。
5.一种降低电机转矩波动的装置，其特征在于，包括：
参考值获取模块，用于将目标电机的三相电流进行第一坐标变换得到旋转坐标系下的第一相电流参考值和第二相电流参考值，其中，所述第一坐标变换的夹角值为所述目标电机的旋变角度值；
补偿值获取模块，用于根据所述第一相电流参考值、所述第二相电流参考值以及所述目标电机的旋变角度值得到所述目标电机的旋变角度对应的补偿值；
控制模块，用于通过所述目标电机的旋变角度对应的补偿值对所述目标电机进行相应的控制，以降低目标电机转矩波动；
其中，所述补偿值获取模块，包括：
第一波动值获取单元，用于将所述第一相电流参考值通过第一带通滤波器进行滤波得到对应的第一相电流波动值；
第二波动值获取单元，用于将所述第二相电流参考值通过第二带通滤波器进行滤波得到对应的第二相电流波动值；
第三获取单元，用于根据所述第一相电流波动值、所述第二相电流波动值以及所述目标电机的旋变角度值得到所述目标电机的旋变角度对应的补偿值；
其中，所述第三获取单元，包括：
第一角度值获取子单元，用于将所述第一相电流波动值与对应的第一相电流的理想值相减，得到第一差值，将所述第一差值输入至第一比例积分微分PID控制器，得到第一角度值；
第二角度值获取子单元，用于将所述第二相电流波动值与对应的第二相电流的理想值相减，得到第二差值，将所述第二差值输入至第二比例积分微分PID控制器，得到第二角度值；
确定子单元，用于根据所述第一角度值、所述第二角度值以及所述目标电机的旋变角度值得到所述目标电机的旋变角度对应的补偿值；
其中，所述确定子单元，具体用于对所述第一角度值和所述第二角度值中较小的值进行限幅，得到对应的输出角度值；将所述目标电机的旋变角度值与所述输出角度值相减，得到所述目标电机的旋变角度对应的补偿值。
6.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-4中任一所述的方法。
7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一所述的方法。
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