CN112860690A - 一种基于时序数据库的雷达数据读写适配方法 - Google Patents

一种基于时序数据库的雷达数据读写适配方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种基于时序数据库的雷达数据读写适配方法，包括：CAN分析仪获取雷达传过来的高低电平数据，将高低电平数据转化为dataframe帧数据，构建雷达帧数据适配表，将雷达数据的帧格式打破成为数据格式，将雷达数据分为必填数据和选填数据，根据雷达属性将雷达数据分类为FrameID、propflag、start、len、legalmin、legalmax、res、bias、datatype、description，构建雷达数据适配表，根据雷达型号判断当前雷达数据的帧格式，填写雷达数据适配表，利用雷达数据适配表对雷达数据的帧格式进行解读适配。本发明通过配置信息可以使得基于雷达数据的交通监测系统应用于不同厂商的雷达，使得基于雷达数据的交通监测系统的适用性高，降低了成本。

Description

一种基于时序数据库的雷达数据读写适配方法
技术领域
本发明涉及交通监测技术领域，尤其涉及一种基于时序数据库的雷达数据读写适配方法。
背景技术
毫米波雷达作为一种交通数据采集手段在交通领域获得了快速的发展，被逐渐应用到车辆防撞探测、交通信息采集、无人驾驶环境感知、道路交通数据采集方面等诸多方面，在道路交通数据采集应用方面，毫米波雷达采集的交通数据是基于移动目标产生的一系列轨迹记录，返回数据包括检测目标的反射面积和相对坐标，而不同的雷达型号通过CAN总线返回的数据拥有不同的帧格式，在工控机与不同雷达进行适配的过程中需要更改底层代码，适配成本高。因此雷达返回的数据处理很重要的一步是数据适配，将不同型号雷达的数据帧格式适配成相同的数据格式传递给工控机做进一步处理。
现有的雷达数据没有针对不同雷达型号的通用性适配方法，不同的雷达数据处理系统针对特定的帧格式电脑雷达数据进行特定的判断，在更改雷达型号后需要针对特定的雷达帧格式对底层代码进行修改，适配性差，适配成本高。
发明内容
为解决现有技术存在的局限和缺陷，本发明提供一种基于时序数据库的雷达数据读写适配方法，包括：
获取路域雷达的反射数据；
CAN控制器获取雷达传过来的高低电平数据，将所述高低电平数据转化为dataframe帧数据；
构建雷达帧数据适配表，将雷达数据的帧格式打破成为数据格式；
根据雷达属性将所述雷达数据分类为PropFlag、FieldType、ControlType、DataType、FrameID、start、len、legalmin、legalmax、res、bias、description，所述PropFlag为帧ID对应的flag，所述FieldType为帧类型，所述ControlType为控制性数据类型，所述DataType为数据类型，所述FrameID为帧ID，所述start为当前帧的起始位数，所述len为帧长度，所述legalmin为数据最小值，所述legalmax为数据最大值，所述res为数据间值，所述bias为数据偏度，所述description为数据描述；
构建雷达数据适配表；
根据雷达型号，判断当前雷达数据的帧格式，根据所述FrameID填写所述雷达数据适配表；
利用所述雷达数据适配表，对所述雷达数据的帧格式进行解读适配。
可选的，根据所述反射数据中的帧格式，建立5种数据标识，包括Must data flag、Optional data flag、Info flag、Control flag、Field identification flag；
所述Must data flag为必须标识的数据，所述必须标识的数据是所有类型雷达都必须标记的数据；
所述Optional data flag为可选标识的数据，所述可选标识数据是丰富对象的信息，对于程序运行不是必须的；
所述Info flag为信息标识，所述信息标识是用于输出信息的数据；
所述Control flag为控制性数据标识，所述控制性数据标识包括:必要时的终止或重启的控制性数据标识以及定期数据输出的控制性数据标识,用于标志一段算法或处理流程的结束；
所述Field identification flag为字段标识，任何包括身份信息的帧将被视为领域框架，所述字段标识包括:对象字段和配置字段。
可选的，所述PropFlag包括6项Must data flag类别数据，包括：RDistLongMD、RDistLatMD、RVelLongMD、RVelLatMD、RArelLongM、RArelLatMD，所述RDistLongMD为目标径向距离，所述RDistLatMD为目标切向距离，所述RVelLongMD为目标径向速度，所述RVelLatMD为目标切向速度，所述RArelLongM为目标径向加速度，所述RArelLatMD为目标切向加速度；
所述PropFlag包括9项Optional data flag类别数据，包括：RMeasureStateOD、RProbOfExitOD、RObjClassCarOD、RObjClassTruckOD、RObjClassPedestrianOD、RObjClassMotorOD、RRcsOD、RWidthOD、RLengthOD，所述RMeasureStateOD为目标测量状态、所述RProbOfExitOD为存在的可能性、所述RObjClassCarOD为是否是小汽车、所述RObjClassTruckOD为是否是卡车、所述RObjClassPedestrianOD为是否是行人、所述RObjClassMotorOD为是否是摩托车、所述RRcsOD为目标的雷达反射面积、所述RWidthOD为目标宽度、所述RLengthOD为目标长度；
所述PropFlag包括3项Info flag类别数据，包括：RInfoI、RInfoAI、RInfoCI，所述RInfoI为总是输出的一般信息，所述RInfoAI为检查数据长度的警告信息，所述RInfoCI为间断性输出的信息；
所述PropFlag包括4项Control flag类别数据，包括：RprocessC、RPatialResetC、RTotalResetC、RTerminateC，所述RprocessC为用于周期性数据处理，所述RPatialResetC为用于重新设置状态参数，所述RTotalResetC为用于对所有参数进行重置，所述RTerminateC为用于终止程序；
所述PropFlag包括2项Field identificationflag类别数据，包括：RObjectID和RConfID，所述RObjectID为目标ID，所述RConfID为配置ID。
可选的，所述FieldType包括3类数据，包括：ObjectField、GeneralField、ConfigField，所述ObjectField为只针对一个对象的框架，所述GeneralField为提供一般信息的框架，所述ConfigField为只针对一项配置的框架；
所述ControlType包括5类数据，包括：ProcessFlag、PatialResetFlag、TotalResetFlag、TerminateFlag、NoneFlag，所述ProcessFlag为完成一项程序的标识，所述PatialResetFlag为维持对象数据信息的标识，用于复位状态参数，所述TotalResetFlag为全部重启标识，所述TerminateFlag为程序终止标识，所述NoneFlag为普通标识，用于初始化；
所述DataType包括2类数据，包括：RFloat和RInt，所述RFloat为浮点数据，所述RInt为整型数据。
本发明具有下述有益效果：
本发明提供一种基于时序数据库的雷达数据读写适配方法，包括：CAN分析仪获取雷达传过来的高低电平数据，将高低电平数据转化为dataframe帧数据，构建雷达帧数据适配表，将雷达数据的帧格式打破成为数据格式，将雷达数据分为必填数据和选填数据，根据雷达属性将雷达数据分类为FrameID、propflag、start、len、legalmin、legalmax、res、bias、datatype、description，构建雷达数据适配表，根据雷达型号判断当前雷达数据的帧格式，填写雷达数据适配表，利用雷达数据适配表对雷达数据的帧格式进行解读适配。本发明通过配置信息可以使得基于雷达数据的交通监测系统应用于不同厂商的雷达，使得基于雷达数据的交通监测系统的适用性高，降低了成本。
附图说明
图1为本发明实施例一提供的雷达数据读写流程框图。
图2为本发明实施例一提供的雷达数据适配表。
具体实施方式
为使本领域的技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图对本发明提供的基于时序数据库的雷达数据读写适配方法进行详细描述。
实施例一
本实施例提供一种基于时序数据库的雷达数据读写适配方法，包括：获取路域雷达的反射数据；CAN控制器获取雷达传过来的高低电平数据，并将高低电平数据转化为dataframe帧数据；构建雷达帧数据适配表，将雷达数据的帧格式打破成为数据格式。
本实施例依据所述反射数据中帧格式，建立5种数据标识，包括：Must data flag(必须标识的数据)，为对于所有类型雷达都必须标记的数据；Optional data flag(可选标识的数据)，这些数据可以丰富对象的信息，但对于程序运行并不是必须的；Info flag(信息标识)，只用来输出信息的数据；Control flag
(控制性数据标识)包括:必要时的终止/重启，以及定期数据输出,标志着一段算法或处理流程的结束；Field identificationflag
(字段标识)，任何包括身份信息的帧将被视为领域框架，包括:对象字段和配置字段。
根据所述雷达属性将数据进一步分类为PropFlag(帧ID对应的flag)、FieldType(帧类型)、ControlType(控制性数据类型)、DataType(数据类型)、FrameID(帧ID)、start(当前帧的起始位数)、len(帧长度)、legalmin(数据最小值)、legalmax(数据最大值)、res(数据间值)、bias(数据偏度)、description(数据描述)，构建雷达数据适配表。
本实施例中，PropFlag包括6项Must data flag类别数据，包括：RDistLongMD(目标径向距离)、RDistLatMD(目标切向距离)、RVelLongMD(目标径向速度)、RVelLatMD(目标切向速度)、RArelLongM(目标径向加速度)、RArelLatMD(目标切向加速度)，9项Optionaldata flag类别数据，包括：RMeasureStateOD(目标测量状态)、RProbOfExitOD(存在的可能性)、RObjClassCarOD(是否是小汽车)、RObjClassTruckOD(是否是卡车)、RObjClassPedestrianOD(是否是行人)、RObjClassMotorOD(是否是摩托车)、RRcsOD(目标的雷达反射面积)、RWidthOD(目标宽度)、RLengthOD(目标长度)；3项Info flag类别数据，包括：RInfoI(总是输出的一般信息)、RInfoAI(检查数据长度的警告信息)、RInfoCI(间断性输出的信息)；4项Control flag类别数据，包括：RprocessC(用于周期性数据处理)、RPatialResetC(用于重新设置状态参数)、RTotalResetC(用于对所有参数进行重置)、RTerminateC(用于终止程序)；2项Field identificationflag类别数据，包括：RObjectID(目标ID)、RConfID(配置ID)。
本实施例中，FieldType包括3类数据，包括：ObjectField(只针对一个对象的框架)、GeneralField(提供一般信息的框架)、ConfigField(只针对一项配置的框架)。ControlType包括5类数据，包括：ProcessFlag(完成一项程序的标识)、PatialResetFlag(仅复位状态参数，维持对象数据信息的标识)、TotalResetFlag(全部重启标识)、TerminateFlag(程序终止标识)、NoneFlag(普通标识，仅用于初始化)。DataType包括2类数据，包括：RFloat(浮点数据)、RInt(整型数据)。
本实施例根据雷达型号，判断当前雷达数据帧格式，根据FrameID填写数据适配表，利用适配表，对雷达的帧格式进行解读适配。通过配置信息可以使得基于雷达数据的交通监测系统应用于不同厂商的雷达，使得基于雷达数据的交通监测系统的适用性高，降低了成本。
本实施例提供一种基于时序数据库的雷达数据读写适配方法，可以充分利用不同型号雷达返回的数据，对不同型号雷达返回的数据进行批量化处理。下面,结合附图对本实施例提供的基于时序数据库的雷达数据读写适配方法作进一步的说明。
图1为本发明实施例一提供的雷达数据读写流程框图。如图1所示，本实施例提供一种基于时序数据库的雷达数据读写适配方法，包括：获取路域雷达的反射数据；CAN控制器获取雷达传过来的高低电平数据，并将数据转化为dataframe帧数据；构建雷达帧数据适配表，将雷达数据的帧格式打破成为数据格式，依据所述反射数据中帧格式，建立5种数据标识，包括：
Must data flag(必须标识的数据)，为对于所有类型雷达都必须标记的数据；
Optional data flag(可选标识的数据)，这些数据可以丰富对象的信息，但对于程序运行并不是必须的；
Info flag(信息标识)，只用来输出信息的数据；
Control flag(控制性数据标识)包括:1)必要时的终止/重启2)定期数据输出,标志着一段算法或处理流程的结束；
Field identificationflag(字段标识)，任何包括身份信息的帧将被视为领域框架，包括:对象字段和配置字段。
图2为本发明实施例一提供的雷达数据适配表。如图2所示，本实施例根据雷达属性将数据进一步分类为PropFlag(帧ID对应的flag)、FieldType(帧类型)、ControlType(控制性数据类型)、DataType(数据类型)、FrameID(帧ID)、start(当前帧的起始位数)、len(帧长度)、legalmin(数据最小值)、legalmax(数据最大值)、res(数据间值)、bias(数据偏度)、description(数据描述)，构建雷达数据适配表。
本实施例中，PropFlag包括6项Must data flag类别数据，包括：
RDistLongMD(目标径向距离)、RDistLatMD(目标切向距离)、RVelLongMD(目标径向速度)、RVelLatMD(目标切向速度)、RArelLongM(目标径向加速度)、RArelLatMD(目标切向加速度)。
本实施例中，PropFlag包括9项Optional data flag类别数据，包括：RMeasureStateOD(目标测量状态)、RProbOfExitOD(存在的可能性)、RObjClassCarOD(是否是小汽车)、RObjClassTruckOD(是否是卡车)、RObjClassPedestrianOD(是否是行人)、RObjClassMotorOD(是否是摩托车)、RRcsOD(目标的雷达反射面积)、RWidthOD(目标宽度)、RLengthOD(目标长度)。
本实施例中，PropFlag包括3项Info flag类别数据，包括：RInfoI(总是输出的一般信息)、RInfoAI(检查数据长度的警告信息)、RInfoCI(间断性输出的信息)。
本实施例中，PropFlag包括4项Control flag类别数据，包括：RprocessC(用于周期性数据处理)、RPatialResetC(用于重新设置状态参数)、RTotalResetC(用于对所有参数进行重置)、RTerminateC(用于终止程序)。
本实施例中，PropFlag包括2项Field identificationflag类别数据，包括：RObjectID(目标ID)、RConfID(配置ID)。
本实施例中，FieldType包括3类数据，包括：ObjectField(只针对一个对象的框架)、GeneralField(提供一般信息的框架)、ConfigField(只针对一项配置的框架)。
本实施例中，ControlType包括5类数据，包括：ProcessFlag(完成一项程序的标识)、PatialResetFlag(仅复位状态参数，维持对象数据信息的标识)、TotalResetFlag(全部重启标识)、TerminateFlag(程序终止标识)、NoneFlag(普通标识，仅用于初始化)。
本实施例中，DataType包括2类数据，包括：RFloat(浮点数据)、RInt(整型数据)。
本实施例根据雷达型号，判断当前雷达数据帧格式，根据FrameID填写数据适配表，利用适配表，对雷达的帧格式进行解读适配。通过配置信息可以使得基于雷达数据的交通监测系统应用于不同厂商的雷达，使得基于雷达数据的交通监测系统的适用性高，降低了成本。
可以理解的是，以上实施方式仅仅是为了说明本发明的原理而采用的示例性实施方式，然而本发明并不局限于此。对于本领域内的普通技术人员而言，在不脱离本发明的精神和实质的情况下，可以做出各种变型和改进，这些变型和改进也视为本发明的保护范围。

Claims (4)

1.一种基于时序数据库的雷达数据读写适配方法，其特征在于，包括：
获取路域雷达的反射数据；
CAN控制器获取雷达传过来的高低电平数据，将所述高低电平数据转化为dataframe帧数据；
构建雷达帧数据适配表，将雷达数据的帧格式打破成为数据格式；
根据雷达属性将所述雷达数据分类为PropFlag、FieldType、ControlType、DataType、FrameID、start、len、legalmin、legalmax、res、bias、description，所述PropFlag为帧ID对应的flag，所述FieldType为帧类型，所述ControlType为控制性数据类型，所述DataType为数据类型，所述FrameID为帧ID，所述start为当前帧的起始位数，所述len为帧长度，所述legalmin为数据最小值，所述legalmax为数据最大值，所述res为数据间值，所述bias为数据偏度，所述description为数据描述；
构建雷达数据适配表；
根据雷达型号，判断当前雷达数据的帧格式，根据所述FrameID填写所述雷达数据适配表；
利用所述雷达数据适配表，对所述雷达数据的帧格式进行解读适配。
2.根据权利要求1所述的基于时序数据库的雷达数据读写适配方法，其特征在于，根据所述反射数据中的帧格式，建立5种数据标识，包括Must data flag、Optional data flag、Info flag、Control flag、Field identification flag；
所述Must data flag为必须标识的数据，所述必须标识的数据是所有类型雷达都必须标记的数据；
所述Optional data flag为可选标识的数据，所述可选标识数据是丰富对象的信息，对于程序运行不是必须的；
所述Info flag为信息标识，所述信息标识是用于输出信息的数据；
所述Control flag为控制性数据标识，所述控制性数据标识包括:必要时的终止或重启的控制性数据标识以及定期数据输出的控制性数据标识,用于标志一段算法或处理流程的结束；
所述Field identification flag为字段标识，任何包括身份信息的帧将被视为领域框架，所述字段标识包括:对象字段和配置字段。
3.根据权利要求2所述的基于时序数据库的雷达数据读写适配方法，其特征在于，所述PropFlag包括6项Must data flag类别数据，包括：RDistLongMD、RDistLatMD、RVelLongMD、RVelLatMD、RArelLongM、RArelLatMD，所述RDistLongMD为目标径向距离，所述RDistLatMD为目标切向距离，所述RVelLongMD为目标径向速度，所述RVelLatMD为目标切向速度，所述RArelLongM为目标径向加速度，所述RArelLatMD为目标切向加速度；
所述PropFlag包括9项Optional data flag类别数据，包括：RMeasureStateOD、RProbOfExitOD、RObjClassCarOD、RObjClassTruckOD、RObjClassPedestrianOD、RObjClassMotorOD、RRcsOD、RWidthOD、RLengthOD，所述RMeasureStateOD为目标测量状态、所述RProbOfExitOD为存在的可能性、所述RObjClassCarOD为是否是小汽车、所述RObjClassTruckOD为是否是卡车、所述RObjClassPedestrianOD为是否是行人、所述RObjClassMotorOD为是否是摩托车、所述RRcsOD为目标的雷达反射面积、所述RWidthOD为目标宽度、所述RLengthOD为目标长度；
所述PropFlag包括3项Info flag类别数据，包括：RInfoI、RInfoAI、RInfoCI，所述RInfoI为总是输出的一般信息，所述RInfoAI为检查数据长度的警告信息，所述RInfoCI为间断性输出的信息；
所述PropFlag包括4项Control flag类别数据，包括：RprocessC、RPatialResetC、RTotalResetC、RTerminateC，所述RprocessC为用于周期性数据处理，所述RPatialResetC为用于重新设置状态参数，所述RTotalResetC为用于对所有参数进行重置，所述RTerminateC为用于终止程序；
所述PropFlag包括2项Fieldidentificationflag类别数据，包括：RObjectID和RConfID，所述RObjectID为目标ID，所述RConfID为配置ID。
4.根据权利要求3所述的基于时序数据库的雷达数据读写适配方法，其特征在于，所述FieldType包括3类数据，包括：ObjectField、GeneralField、ConfigField，所述ObjectField为只针对一个对象的框架，所述GeneralField为提供一般信息的框架，所述ConfigField为只针对一项配置的框架；
所述ControlType包括5类数据，包括：ProcessFlag、PatialResetFlag、TotalResetFlag、TerminateFlag、NoneFlag，所述ProcessFlag为完成一项程序的标识，所述PatialResetFlag为维持对象数据信息的标识，用于复位状态参数，所述TotalResetFlag为全部重启标识，所述TerminateFlag为程序终止标识，所述NoneFlag为普通标识，用于初始化；
所述DataType包括2类数据，包括：RFloat和RInt，所述RFloat为浮点数据，所述RInt为整型数据。
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