CN112859079A - 短距离切入目标识别装置和识别方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种短距离切入目标识别装置及其识别方法。该短距离切入目标识别装置包括：占用距离图(ODM)信息计算器，被配置为基于本车辆和周围物体信息来计算ODM信息；轨道信息计算器，被配置为基于本车辆和周围物体信息来计算轨道信息；以及短距离切入目标选择器，被配置为基于ODM信息和轨道信息来选择短距离切入目标。

Description

短距离切入目标识别装置和识别方法

相关申请的交叉引用

本申请要求于2019年11月12日提交的申请号为10-2019-0143943的韩国专利申请的优先权，该韩国专利申请在此通过引用并入本文。

技术领域

本公开涉及短距离切入目标识别装置和识别方法。

背景技术

总的来说，车辆作为运输装置已经发展为能够利用最近开发的信息通信技术来提供提高的安全性和便利性并提高燃料效率和性能的智能车辆。

但是，由于智能车辆包括诸如娱乐系统、空气过滤器和便利装置的附加功能，因此驾驶员除了要操纵用于驾驶的操纵装置之外还需要操纵其它附加操纵装置，因此由于驾驶员的粗心而发生事故风险增加。

因此，近来，已经对可以防止或避免车辆碰撞的安全装置进行了各种研究。

车辆防撞装置包括自适应巡航控制系统、前方车辆碰撞警告系统、车道偏离警告系统等，并且这些车辆防撞装置主要在高速行驶的情况下使用以防止严重事故，这种车辆防撞装置所使用的大多数技术涉及在高速行驶的情况下远距离检测障碍物。

但是，对于大多数实际的交通事故，由于城市交通拥堵，70％以上的事故主要在等于或小于约30km/h的低速下发生，因此传统的防撞装置不适用于准确地识别在短距离内低速切入的对方车辆并防止碰撞。

例如，当对方车辆在短距离内低速切入时，本车辆由于角(corner)雷达信息中包括的噪声而不能准确地识别角雷达信息，或者由于惯性滑行而不能准确地识别在短距离内低速切入的对方车辆的情况，因此错误判断情况并撞到对方车辆。

当前的智能巡航控制(SCC)系统的问题在于，该系统不能识别偏离前雷达和前摄像头的识别区域的前方车辆。

在拥堵的道路上，对方车辆经常短距离切入，并且当前方车辆在相应情况下偏离识别区域时，还存在前方车辆不能相应地减速而导致碰撞风险的问题。

因此，在将来，需要一种用于通过准确地判断在短距离内低速切入的对方车辆的各种情况来识别短距离切入目标以提高可靠性和安全性的装置。

发明内容

本公开涉及一种短距离切入目标识别装置。具体实施例涉及一种用于利用占用距离图(ODM)信息和轨道(track)信息来确定短距离切入目标的短距离切入目标识别装置及其识别方法。

本公开的实施例提供一种短距离切入目标识别装置及其识别方法，用于将基于本车辆的行驶状态校正的ODM信息与基于轨道信息选择的多个候选轨道彼此匹配以识别短距离切入目标车辆，从而提高可靠性和安全性。

通过实施例解决的技术问题不限于上述技术问题，并且根据以下描述，本文中未描述的其它技术问题对于本领域技术人员将变得显而易见。

根据本公开的实施例，一种短距离切入目标识别装置包括：占用距离图(ODM)信息计算器，被配置为基于本车辆和周围物体信息来计算ODM信息；轨道信息计算器，被配置为基于本车辆和周围物体信息来计算轨道信息；短距离切入目标选择器，被配置为基于ODM信息和轨道信息来选择短距离切入目标。短距离切入目标选择器判断本车辆是否满足短距离切入目标识别进入条件，当本车辆满足短距离切入目标识别进入条件时验证ODM信息的有效性并去除无效的ODM信息，基于本车辆的行驶状态来校正ODM信息，基于轨道信息来选择包括多个候选轨道的ODM轨道候选组，将每个候选轨道和与每个候选轨道对应的ODM物体与ODM信息的网格图匹配以识别候选轨道的短距离切入，从短距离切入候选轨道确定短距离切入目标，并且输出确定的短距离切入目标信息。

根据本公开的另一实施例，提供一种短距离切入目标识别装置识别短距离切入目标的方法，该短距离切入目标识别装置包括基于ODM信息和轨道信息来选择短距离切入目标的短距离切入目标选择器，该方法包括：短距离切入目标选择器判断本车辆是否满足短距离切入目标识别进入条件；当本车辆满足短距离切入目标识别进入条件时，短距离切入目标选择器验证ODM信息的有效性并去除无效的ODM信息；短距离切入目标选择器基于本车辆的行驶状态来校正ODM信息；短距离切入目标选择器基于轨道信息来选择包括多个候选轨道的ODM轨道候选组；短距离切入目标选择器将每个候选轨道和与每个候选轨道对应的ODM物体与ODM信息的网格图匹配以识别候选轨道的短距离切入；短距离切入目标选择器从短距离切入候选轨道确定短距离切入目标；以及短距离切入目标选择器输出确定的短距离切入目标信息。

根据本公开的实施例，一种计算机可读记录介质中记录有用于执行该方法的程序。

根据本公开的实施例，一种车辆包括：感测装置，被配置为感测本车辆和周围物体；以及短距离切入目标识别装置，被配置为基于从感测装置接收的本车辆和周围物体信息来识别短距离切入车辆，其中短距离切入目标识别装置包括：占用距离图(ODM)信息计算器，被配置为基于本车辆和周围物体信息来计算ODM信息；轨道信息计算器，被配置为基于本车辆和周围物体信息来计算轨道信息；以及短距离切入目标选择器，被配置为判断本车辆是否满足短距离切入目标识别进入条件，当本车辆满足短距离切入目标识别进入条件时验证ODM信息的有效性并去除无效的ODM信息，基于本车辆的行驶状态来校正ODM信息，基于轨道信息来选择包括多个候选轨道的ODM轨道候选组，将每个候选轨道和与每个候选轨道对应的ODM物体与ODM信息的网格图匹配以识别候选轨道的短距离切入，从短距离切入候选轨道确定短距离切入目标，并且输出确定的短距离切入目标信息。

附图说明

被包括以提供对本公开的进一步理解并且被并入本申请并构成本申请的一部分的附图示出了本公开的实施例，并且与说明书一起用于解释本公开的原理。在附图中：

图1是用于说明根据本公开的短距离切入目标识别装置的框图；

图2是用于说明识别短距离切入目标识别进入条件的过程的示图；

图3和图4是用于说明验证占用距离图(ODM)信息的有效性的过程的示图；

图5和图6是用于说明校正ODM信息的过程的示图；

图7是用于说明选择ODM轨道候选组的过程的示图；

图8和图9是用于说明将ODM信息和候选轨道彼此匹配的过程的视图；

图10是用于说明识别候选轨道的短距离切入的过程的示图；

图11是用于说明确定短距离切入目标的过程的示图；

图12至图14是用于说明根据本公开的实施例的短距离切入目标识别装置的应用的示图；以及

图15是用于说明根据本公开的识别短距离切入目标的方法的流程图。

具体实施方式

参照附图详细描述本公开的示例性实施例，以使本领域普通技术人员容易地实现本公开。然而，本公开可以以各种不同的形式来实现，并且不限于这些实施例。为了清楚地描述本公开，在附图中省略了与描述无关的部分，并且说明书中相同的附图标记表示相同的元件。

在整个说明书中，除非有相反的明确定义，否则本领域普通技术人员将理解术语“包括”、“包含”和“具有”被默认解释为包括性或开放性的，而不是排它性或封闭性的。此外，说明书中公开的诸如“单元”、“模块”等术语是指用于处理至少一个功能或操作的单元，可以通过硬件、软件或硬件与软件的组合来实现。

在整个说明书中，当某个部件“包括”某个组件时，除非没有不同的公开，否则这表示该部件可以进一步包括另一组件而不排除另一组件。在整个附图中将使用相同的附图标记表示相同的部件。

在下文中，参照图1至图15详细描述适用于本公开的实施例的短距离切入目标识别装置和识别方法。

图1是用于说明根据本公开的短距离切入目标识别装置的框图。

如图1所示，根据本公开的短距离切入目标识别装置可以包括占用距离图(ODM)信息计算器100、轨道信息计算器200和短距离切入目标选择器300。

这里，ODM信息计算器100可以基于关于本车辆和周围物体的信息来计算ODM信息。

即，ODM信息计算器100可以是用于计算ODM信息的元件，并且可以计算作为自由空间的概念的格子型(lattice-type)空间中存在的物体的信息(位置、相对速度等)。

ODM信息可以包括与ODM物体和包括多个检测点(detection point)的周围物体检测区域对应的网格图(grid map)。

这里，检测点可以仅使用从雷达传送的检测信息中的有效检测信息。

例如，用于判断ODM的检测信息可以包括距离信息、速度信息、角度信息和信号强度信息。

ODM物体可以是组合仪表板(cluster)，并且可以是被判断为物体或车辆的检测组。

ODM物体可以利用输出到ODM区域中的检测信息来跟踪移动或停止的物体。

然后，网格图可以将前纵向和横向区域划分为六个部分，但是不限于此。

例如，网格图可以包括两个内部区域IR、两个第一外部区域ER1和两个第二外部区域ER2。

可以利用IR＝车辆宽度/2+α(其中，IR(内部区域)是内部区域的宽度，α是考虑到侧镜的裕度值)来计算一个内部区域的宽度。

这里，车辆宽度可以根据本车辆的规格而改变，并且α可以为约0.5m至约1.5m，但是本发明不限于此。

可以利用ER1＝车道宽度/2-IR(其中，ER1(外部区域1)是第一外部区域的宽度，IR是内部区域的宽度)来计算一个第一外部区域的宽度。

这里，车道宽度可以为约3m至约4m，但是本发明不限于此。

一个第二外部区域的宽度可以为约0.2m至约0.8m。

内部区域的长度可以与第一外部区域和第二外部区域中的每一个的长度相同。

例如，内部区域、第一外部区域和第二外部区域中的每一个的长度在从本车辆的前表面向前的方向上可以为约15m至约25m。

然后，轨道信息计算器200可以基于本车辆和周围物体信息来计算轨道信息。

这里，轨道信息计算器200可以计算通常从诸如雷达、LIDAR或摄像头传感器的前识别传感器输出的信息，以及被识别为具有独立形式(车辆/行人/建筑物等)的物体的信息(位置、相对速度等)。

然后，短距离切入目标选择器300可以基于ODM信息和轨道信息来识别短距离切入车辆。

即，短距离切入目标选择器300可以判断本车辆是否满足短距离切入目标识别进入条件，当本车辆满足短距离切入目标识别进入条件时可以验证ODM信息的有效性并可以去除无效的ODM信息，可以基于本车辆的行驶状态来校正ODM信息，可以基于轨道信息来选择包括多个候选轨道的ODM轨道候选组，可以将每个候选轨道和与每个候选轨道对应的ODM物体与ODM信息的网格图匹配以识别候选轨道的短距离切入，可以从短距离切入候选轨道确定短距离切入目标，并且可以输出确定的短距离切入目标信息。

这里，当判断本车辆是否满足短距离切入目标识别进入条件时，短距离切入目标选择器300可以接收包括本车辆的偏移(offset)信息、航向(heading)信息和回旋(slalom)信息的本车辆的行驶状态信息，并且可以基于本车辆的行驶状态信息来判断本车辆的行驶状态是否满足短距离切入目标识别进入条件。

当验证ODM信息的有效性时，短距离切入目标选择器300可以判断ODM信息的属性以识别来自固定障碍物的ODM信息，并且可以判断识别的ODM信息无效。

当验证ODM信息的有效性时，短距离切入目标选择器300可以从ODM信息识别由前方的本车辆车道目标测量的ODM信息，并且可以判断识别的ODM信息无效。

然后，当校正ODM信息时，短距离切入目标选择器300可以基于本车辆的偏移信息和航向信息中的至少一个来校正ODM信息。

当校正ODM信息时，短距离切入目标选择器300可以以行驶车道的坐标系为基准重新布置包括网格图的ODM信息。

然后，当选择ODM轨道候选组时，短距离切入目标选择器300可以基于轨道信息从多个传感器融合轨道中选择以本车辆车道为基准的左车道和右车道中的轨道作为ODM轨道候选组。

然后，当判断候选轨道的短距离切入时，短距离切入目标选择器300可以将裕度值添加到每个候选轨道的长度和宽度以设置候选轨道匹配区域，并且可以基于设置的候选轨道匹配区域来识别候选轨道的短距离切入。

这里，当设置候选轨道匹配区域时，短距离切入目标选择器300可以将候选轨道的长度和长度裕度相加以设置候选轨道匹配区域的纵向区域，并且可以将候选轨道的宽度和宽度裕度相加以设置候选轨道匹配区域的横向区域。

当判断候选轨道的短距离切入时，短距离切入目标选择器300可以将航向宽度裕度值添加到每个候选轨道的宽度以设置候选轨道匹配区域，并且可以基于设置的候选轨道匹配区域来识别候选轨道的短距离切入。

这里，当设置候选轨道匹配区域时，短距离切入目标选择器300可以将候选轨道的长度和候选轨道的航向角相乘以计算航向宽度裕度值，并且可以将计算的航向宽度裕度值和候选轨道的宽度相加以设置候选轨道匹配区域的横向区域。

然后，当判断候选轨道的短距离切入时，短距离切入目标选择器300可以将每个候选轨道和与每个候选轨道对应的ODM物体与网格图匹配，并且可以基于匹配来判断每个候选轨道的短距离切入状态。

这里，当判断每个候选轨道的短距离切入状态时，短距离切入目标选择器300可以基于匹配将候选轨道的短距离切入状态判断为未检测到(Not Detected)状态、新(New)状态、更新(Update)状态、轨道惯性滑行(Track Coasting)状态、ODM惯性滑行状态和时间惯性滑行(Time Coasting)状态中的其中一个。

然后，当确定短距离切入目标时，短距离切入目标选择器300可以将以本车辆车道为基准的左车道和右车道中被识别为短距离切入轨道的候选轨道中与本车辆最接近的候选轨道确定为短距离切入目标。

例如，当确定短距离切入目标时，短距离切入目标选择器300可以选择以本车辆车道为基准的左车道中被识别为短距离切入轨道的候选轨道中最接近本车辆的第一候选轨道，可以选择以本车辆车道为基准的右车道中被识别为短距离切入轨道的候选轨道中最接近本车辆的第二候选轨道，并且可以将包括第一候选轨道和第二候选轨道的两个候选轨道确定为短距离切入目标。

当输出确定的短距离切入目标信息时，短距离切入目标选择器300可以以短距离切入目标的测量点为基准来计算位置信息和相对速度信息，并且可以输出包括计算的位置信息和相对速度信息的短距离切入目标信息。

如上所述，根据本公开，基于本车辆的行驶状态校正的ODM信息和基于轨道信息选择的多个候选轨道可以彼此匹配以识别短距离切入目标，从而提高可靠性和安全性。

因此，根据本公开，可以准确地判断在短距离内低速切入的对方车辆的各种情况，从而提高可靠性和安全性。

图2是用于说明识别短距离切入目标识别进入条件的过程的示图。

如图2所示，首先，根据本公开的短距离切入目标选择器可以判断本车辆是否满足短距离切入目标识别进入条件，以识别短距离切入车辆。

即，当本车辆的行驶状态满足短距离切入目标识别进入条件时，短距离切入目标选择器可以执行识别短距离切入车辆的处理过程。

因此，当判断本车辆是否满足短距离切入目标识别进入条件时，短距离切入目标选择器可以接收包括本车辆的偏移信息、航向信息和回旋信息的本车辆的行驶状态信息，并且可以基于本车辆的行驶状态信息来判断本车辆的行驶状态是否满足短距离切入目标识别进入条件。

这里，当判断本车辆是否满足短距离切入目标识别进入条件时，短距离切入目标选择器可以判断本车辆的行驶状态是否满足偏移行驶条件、航向行驶条件和回旋行驶条件中的至少一个。

例如，当判断是否满足偏移行驶条件时，短距离切入目标选择器可以判断本车辆的偏移信息是否满足有效条件为约-35cm至约35cm并且未判断条件为约-40cm至约40cm的偏移行驶条件。

在另一示例中，当判断是否满足航向行驶条件时，短距离切入目标选择器可以判断本车辆的航向信息是否满足有效条件为约-1.8度至约1.8度并且未判断条件为约-2.0度至约2.0度的航向行驶条件。

在又一示例中，当判断是否满足回旋行驶条件时，短距离切入目标选择器可以判断本车辆的回旋信息是否满足回旋信息的有效信息为约-1.0度/秒至约1.0度/秒并且未判断条件为约-1.2度/秒至约1.2度/秒的回旋行驶条件。

当接收本车辆的偏移信息、航向信息和回旋信息时，短距离切入目标选择器可以在接收到本车辆的车道信息时判断本车辆的车道信息是否有效，并且在本车辆的车道信息有效时可以接收本车辆的偏移信息、航向信息和回旋信息。

短距离切入目标选择器可以基于本车辆的行驶速度、目标的相对速度以及目标是否移动来识别短距离切入目标。

例如，当本车辆的行驶速度等于或小于约20kph(约12.5mph)时，短距离切入目标选择器可以识别短距离切入目标。

在另一示例中，当目标的相对速度为约-10m/s至约10m/s时，短距离切入目标选择器可以识别短距离切入目标。

在又一示例中，当目标是在约20m内移动的移动目标或者先前已经移动的停止目标时，短距离切入目标选择器可以识别短距离切入目标。

这样，根据本公开，可以判断短距离切入目标识别进入条件，以消除在使用ODM信息判断切入时的错误判断的可能性。

根据本公开，当本车辆在行驶车道中倾向一侧行驶时、当本车辆在行驶车道中倾斜行驶时、或者当本车辆在行驶车道中回旋行驶时，如果满足短距离切入目标识别进入条件，则可以执行识别短距离切入目标的过程。

例如，如图2所示，短距离切入目标识别进入的基本条件设计如下，但不限于此。

这里，根据本公开，当车道信息有效时，可以接收本车辆相对于行驶车道的偏移信息和航向信息。

首先，本车辆偏移行驶条件可以具有约-35cm至约35cm的有效条件和约-40cm至约40cm的未判断条件。

第二，本车辆航向行驶条件可以具有约-1.8度至约1.8度的有效条件和约-2.0度至约2.0度的未判断条件。

第三，本车辆回旋行驶条件可以具有约-1.0度/秒至约1.0度/秒的有效条件和约-1.2度/秒至约1.2度/秒的未判断条件。

例如，根据本公开，当满足三个基本判断条件时，可以执行识别短距离切入目标的过程，但是本公开不限于此。

在另一示例中，用于执行识别短距离切入目标的过程的系统规格如下。

首先，仅当本车辆的速度等于或小于约20kph(约12.5mph)时，才可以控制短距离切入目标，但是本公开不限于此。

这是因为当本车辆的速度大于约20kph时，效果可忽略不计并且故障情况下风险增加。

第二，可以控制小于约10m/s且大于约-10m/s的相对速度的目标。

这是因为当相对速度增加时，发生ODM信息延迟。

第三，可以控制在约20m内移动的移动车辆和先前已经移动的停止目标。

这是因为不可能在建筑物和先前未移动的停止车辆之间进行区分。

图3和图4是用于说明验证ODM信息的有效性的过程的示图。

如图3和图4所示，当本车辆满足短距离切入目标识别进入条件时，根据本公开的短距离切入目标选择器可以验证ODM信息的有效性并且可以去除无效的ODM信息。

这里，当验证ODM信息的有效性时，短距离切入目标选择器可以判断ODM信息的属性以识别来自固定障碍物的ODM信息，并且可以判断识别的来自固定障碍物的ODM信息无效。

例如，如图3所示，当未测量ODM信息或测量ODM信息的绝对速度为小于第一设置值的值时，短距离切入目标选择器可以将ODM信息的属性判断为“未检测到(Not Detected)”，当测量ODM信息的绝对速度为等于或大于第二设置值的值时，短距离切入目标选择器可以将ODM信息的属性判断为“移动(Moving)”，当判断ODM信息具有“移动”属性并且测量ODM信息的绝对速度在设置范围内时，短距离切入目标选择器可以将ODM信息的属性判断为“停止(Stopped)”，当未判断ODM信息具有“移动”属性并且测量ODM信息的绝对速度为小于第三设置值的值时，短距离切入目标选择器可以将ODM信息的属性判断为“固定(Stationary)”，并且当预定步数以上的步数判断ODM信息具有“移动”和“停止”属性并且具有未检测到判断条件时，短距离切入目标选择器可以将ODM信息的属性判断为“惯性滑行(Coasting)”。

这里，短距离切入目标选择器可以将第一设置值设置为约-0.5m/s，可以从约0.3m/s至约0.7m/s选择并设置第二设置值，可以从约-0.5m/s以上至约0.3m/s和约0.7m/s之间的范围设置设置范围，可以从约0.3m/s至约0.7m/s选择并设置第三设置值，并且可以将步数设置为约3步，但是本公开不限于此。

另外，当ODM信息的属性是“移动”、“停止”和“惯性滑行”时，短距离切入目标选择器可以判断ODM信息有效。

当ODM信息的属性为“未检测到”和“固定”时，短距离切入目标选择器可以将ODM信息识别为来自固定障碍物的ODM信息，并且可以判断所识别的ODM信息无效。

如果需要，当验证ODM信息的有效性时，短距离切入目标选择器可以判断ODM信息的绝对速度的变化是否不连续，可以识别来自固定障碍物的ODM信息，并且可以判断识别的ODM信息无效。

这里，当ODM信息的属性从“移动”变为“停止”或从“移动”变为“固定”时，短距离切入目标选择器可以判断ODM信息无效。

例如，当ODM信息的属性从“移动”变为“停止”时，ODM信息的绝对速度可以从等于或大于约-0.5m/s的值至约0.3m/s和约0.7m/s之间的范围，并且绝对速度的变化可以大于约-3m/s。

例如，当ODM信息的属性从“移动”变为“固定”时，ODM信息的绝对速度可以从等于或大于约-0.5m/s的值至约0.3m/s和约0.7m/s之间的范围，并且绝对速度的变化可以小于约-3m/s。

当验证ODM信息的有效性时，短距离切入目标选择器可以从ODM信息识别由前方的本车辆车道目标测量的ODM信息，并且可以判断识别的ODM信息无效。

这里，如图4所示，短距离切入目标选择器可以将由前方的本车辆车道目标20占据的自我车辆区域22中存在的ODM信息的属性判断为“未检测到”。

可以通过将前方的本车辆车道目标20的车辆长度和长度裕度(length margin)相加来计算由前方的本车辆车道目标20占据的自我车辆区域22。

例如，前方的本车辆车道目标20的车辆长度可以为约5m，长度裕度可以为约0.5m至约1.5m，但是本公开不限于此。

这样，根据本公开，可以通过验证ODM数据的有效性的过程来识别ODM数据的固定障碍物。

根据本公开的ODM数据的验证需要满足以下要求。

第一，可能需要识别来自诸如道路地面、桥梁节点、小型障碍物或护栏的固定障碍物的ODM信息。

第二，可能需要识别ODM信息是来自移动物体的信息还是来自先前移动的停止物体的信息。

这是因为与反射物体无关地传送ODM信息。

这里，用于识别短距离切入的ODM信息可以仅使用来自车辆的信息。

然后，如图3所示，根据本公开，可以如下设计用于验证ODM数据的有效性的逻辑。

即，根据本公开，为了验证ODM数据的有效性，可以针对每个区域判断ODM信息的属性。

这里，根据本公开，当ODM信息的属性是“移动”、“停止”和“惯性滑行”时，ODM信息可以用作有效信息。

第一，当未测量ODM信息或测量绝对速度为小于约-0.5m/s的值时，可以将ODM信息的属性判断为“未检测到”。

第二，当测量绝对速度为等于或大于约0.3m/s(至约0.7m/s)的值时，可以将ODM信息的属性判断为“移动”，该值是关于本车辆的速度的可变条件。

第三，当ODM信息的属性此前被判断为“移动”并且测量绝对速度为等于或大于约-0.5m/s且小于0.3m/s(至约0.7m/s)的值时，可以将ODM信息的属性判断为“停止”。

第四，当ODM信息的属性此前未被判断为“移动”并且测量绝对速度为小于约0.3m/s(至约0.7m/s)的值时，可以将ODM信息的属性判断为“固定”，该值是关于本车辆的速度的可变条件。

第五，当ODM信息的属性约三步(约150ms)以上的步数被判断为“移动”/“停止”并且当前判断条件为“未检测到”时，可以将ODM信息的属性判断为“惯性滑行”，可以保持先前的测量信息。

根据本公开，当绝对速度的变化被识别为不连续时(即，当测量车辆然后测量固定障碍物时)，ODM信息可以被判断为无效。

第一，相应情况是ODM信息的属性从“移动”变为“停止”的情况。

例如，绝对速度为约-0.5m/s至约0.3m/s(至约0.7m/s)，并且绝对速度的变化大于约-3m/s，负方向上的变化减小。

第二，相应情况是ODM信息的属性从“移动”变为“固定”的情况。

例如，绝对速度为约-0.5m/s至约0.3m/s(至约0.7m/s)，并且绝对速度的变化小于约-3m/s，负方向上的变化增大。

如图4所示，根据本公开，可以通过验证ODM数据的有效性的过程来识别由前方的本车辆车道目标20测量的ODM信息24。

根据本公开，根据用于验证ODM数据的有效性的要求，需要识别由前方的本车辆车道目标20测量的ODM信息24。

这是因为来自前方的本车辆车道目标20的ODM信息24可能与左/右车道的目标40匹配，从而导致错误判断为短距离切入。

这里，前方的本车辆车道目标20是基本的纵向控制目标，因此不需要将前方的本车辆车道目标20识别为短距离切入目标。

然后，根据本公开，可以如下设计用于验证ODM数据的有效性的逻辑。

即，根据本公开，由前方的本车辆车道目标20占据的自我车辆区域22中存在的ODM信息24可以被判断为“未检测到”。

由前方的本车辆车道目标20占据的自我车辆区域22可以如下计算。

由前方的本车辆车道目标占据的区域(自我车辆区域(Ego Vehicle Area))＝车辆长度(例如，约5m)+长度裕度(例如，约0.5至约1.5m)。

这里，可以考虑纵向位置信息中的误差来获取来自前方的本车辆车道目标20的ODM信息24，并且在此，当相对速度增大时，误差可能增大。

图5和图6是用于说明校正ODM信息的过程的示图。

如图5和图6所示，根据本公开的短距离切入目标选择器可以基于本车辆的行驶状态来校正ODM信息。

这里，当校正ODM信息时，短距离切入目标选择器可以基于本车辆的偏移信息和航向信息中的至少一个来校正ODM信息。

即，当校正ODM信息时，短距离切入目标选择器可以以行驶车道的坐标系为基准重新布置包括网格图30的ODM信息。

如图5所示，可以通过校正ODM数据将校正ODM信息之前的网格图32重新布置为校正ODM信息之后的网格图34。

例如，当重新布置ODM信息时，短距离切入目标选择器可以将网格图30的内部区域IR的宽度校正为约0至约1.3m，可以将第一外部区域ER1的宽度校正为约1.3m至约1.8m，并且可以将网格图30的第二外部区域ER2的宽度校正为约1.8m至约2.6m。

当校正网格图30的内部区域IR的宽度和第一外部区域ER1的宽度时，短距离切入目标选择器可以应用约0.2m的裕度值。

如上所述，根据本公开的ODM数据的校正需要满足以下要求。

第一，根据本公开，在满足短距离切入目标的基本判断条件的范围内，不应由于包括本车辆偏移或本车辆航向的本车辆的行为而错误地识别短距离切入目标。

第二，根据本公开，ODM信息需要被转换并处理为相对于本车辆坐标系中的行驶车道的坐标系。

这是因为传送的ODM信息是以本车辆坐标系为基准的相对信息。

根据本公开，可以如下设计用于校正ODM数据的逻辑。

第一，可以利用每个区域的纵向/横向位置测量值将ODM信息转换为相对于行驶车道的坐标系。

例如，可以利用从本车辆的摄像头传送的本车辆偏移和本车辆航向信息。

第二，如图6所示，可以以行驶车道的坐标系为基准重新布置ODM数据。

例如，当重新布置ODM数据时，可以如下设计区域IR、ER1和ER2的宽度：

IR_Modified＝0至1.3m，ER1_Modified＝1.3m至1.8m，ER2_Modified＝1.8m至2.6m。

当判断IR_Modified和ER1_Modified时，可以应用迟滞(Hysteresis)，例如，迟滞可以为约0.2m。

图7是用于说明选择ODM轨道候选组的过程的示图。

如图7所示，根据本公开的短距离切入目标选择器可以基于轨道信息来选择包括多个候选轨道45的ODM轨道候选组。

这里，当选择ODM轨道候选组时，短距离切入目标选择器可以基于轨道信息从多个传感器融合轨道中选择以本车辆车道为基准的左车道和右车道中的轨道作为ODM轨道候选组。

即，当选择ODM轨道候选组时，短距离切入目标选择器可以以在左车道和右车道目标的纵向位置处的测量为基准来选择特定距离区间中存在的轨道作为ODM轨道候选组。

例如，特定距离区间可以是约-8m至约20m的距离区间。

这里，在特定距离区间中存在的轨道中，可以以5m的车辆长度为基准选择与每个车道最多六个车辆对应的轨道作为ODM轨道候选组。

当选择ODM轨道候选组时，短距离切入目标选择器可以选择左车道和右车道的距离区间中的候选轨道45作为ODM轨道候选组，该距离区间比前方的本车辆车道目标20的位置更靠近纵向位置。

这里，比前方的本车辆车道目标的位置更靠近纵向位置的距离区间可以为约-8m至(前方的本车辆车道中的车辆的纵向位置-长度裕度)m。

例如，(前方的本车辆车道中的车辆的纵向位置-长度裕度)m可以为约3m，但是不限于此。

然后，当测量左车道和右车道中的轨道的位置时，短距离切入目标选择器可以设置用于测量到后保险杠的中心的左车道和右车道中的轨道的位置的基准。

当选择ODM轨道候选组时，短距离切入目标选择器可以从ODM轨道候选组中排除位于比前方的本车辆车道目标更远的位置的传感器融合轨道。

如上所述，根据本公开的ODM轨道候选组的选择需要满足以下要求。

第一，根据本公开，需要从约64个传感器融合轨道中选择用于判断是否执行短距离切入的候选轨道。

第二，根据本公开，需要从短距离切入判断候选组中排除位于比前方的本车辆车道目标更远的位置的传感器融合轨道。

即，这是因为仅需要针对具有短距离切入可能性的轨道来判断是否执行短距离切入。

根据本公开，可以如下设计用于校正ODM数据的逻辑。

第一，根据本公开，可以从约64个传感器融合轨道中选择左/右车道中的轨道。

这里，根据本公开，可以利用由目标物体选择(TOS)模块计算的中间信息，并且可以基于车道中心的横向位置来计算轨道。

由TOS模块计算的轨道可以是“移动”轨道或先前移动的“停止”轨道。

第二，根据本公开，当基于用于测量左/右车道的纵向位置的基准，在约-8m至约20m的区间中存在轨道时，可以选择相应的轨道作为候选组。

例如，以5m的车辆长度为基准，每个车道最多六个轨道可以被选择作为候选组。

可以选择比前方的本车辆车道目标20的位置更靠近纵向位置的左/右车道轨道作为候选组。

例如，当基于用于测量左/右车道目标的纵向位置的基准在特定区间中存在轨道时，该特定区间可以是-8m至{自我车道车辆纵向位置-长度裕度(3m)}。

这里，用于测量轨道的位置的基准可以是后保险杠的中心。

图8和图9是用于说明将ODM信息和候选轨道彼此匹配的过程的视图。

如图8所示，根据本公开的短距离切入目标选择器可以将候选轨道45中的每一个候选轨道和与每一个候选轨道对应的ODM物体47与ODM信息的网格图30匹配。

当识别候选轨道的短距离切入时，短距离切入目标选择器可以将裕度值添加到候选轨道45中的每一个的长度和宽度以设置候选轨道匹配区域50，并且可以基于设置的候选轨道匹配区域50识别候选轨道45的短距离切入。

这里，当设置候选轨道匹配区域50时，短距离切入目标选择器可以将候选轨道45的长度和长度裕度相加以设置候选轨道匹配区域50的纵向区域，并且可以将候选轨道45的宽度和宽度裕度相加以设置候选轨道匹配区域50的横向区域。

例如，可以通过将候选轨道45的长度5m和长度裕度约1m相加来设置候选轨道匹配区域50的纵向区域，并且可以通过将候选轨道45的宽度约2m与宽度裕度约0.8m相加来设置候选轨道匹配区域50的横向区域。

当识别候选轨道45的短距离切入时，短距离切入目标选择器可以将用于航向的宽度裕度添加到候选轨道45中的每一个的宽度以设置候选轨道匹配区域50，并且可以基于设置的候选轨道匹配区域50识别候选轨道45的短距离切入。

这里，当设置候选轨道匹配区域50时，短距离切入目标选择器可以将候选轨道45的长度和候选轨道45的航向角相乘以计算用于航向的宽度裕度值，并且可以将计算的用于航向的宽度裕度值和候选轨道45的宽度相加以设置候选轨道匹配区域50的横向区域。

例如，可以通过将候选轨道45的长度即5m乘以航向角来设置用于航向的宽度裕度值。

如图9所示，当计算用于航向的宽度裕度值时，短距离切入目标选择器还可以对目标的绝对速度应用权重。

如上所述，根据本公开的ODM信息和候选轨道之间的匹配需要满足以下要求。

第一，根据本公开，当候选轨道45和网格图30之间的匹配区域中存在包括ODM物体47的ODM信息的测量位置时，需要识别短距离切入。

第二，根据本公开，当不存在ODM信息时，不需要识别短距离切入。

第三，根据本公开，在识别短距离切入之后，当ODM信息不稳定时，也需要保持短距离切入目标的识别。

第四，根据本公开，在识别短距离切入之后，当候选轨道的信息不稳定时，也需要保持短距离切入目标的识别。

根据本公开，可以如下设计用于匹配ODM信息和候选轨道的逻辑。

第一，根据本公开，可以将裕度添加到候选轨道45的长度和宽度以设置候选轨道匹配区域50，这可以以候选轨道的测量位置为基准来执行。

即，可以通过将长度(5m)和长度裕度(1.0m)相加来设置候选轨道45的纵向区域。

另外，可以通过将宽度(2m)和宽度裕度(0.8m)相加来设置候选轨道45的横向区域。

第二，可以添加用于候选轨道的航向的宽度裕度以设置候选轨道匹配区域50，并且在这种情况下，仅当用于航向的宽度裕度大于一般宽度裕度时，才可以应用用于航向的宽度裕度。

即，用于航向的宽度裕度可以如下计算。

宽度裕度(HA)＝长度(5m)×sin(轨道航向角)。

这里，如图9所示，当添加用于候选轨道的航向的宽度裕度以设置候选轨道匹配区域50时，也可以对目标的绝对速度应用权重。

这是因为需要减少错误识别的发生率。

图10是用于说明识别候选轨道的短距离切入的过程的示图。

如图10所示，根据本公开的短距离切入目标选择器可以将每个候选轨道和与每个候选轨道对应的ODM物体与ODM信息的网格图匹配，以识别候选轨道的短距离切入。

即，当识别候选轨道的短距离切入时，短距离切入目标选择器可以将每个候选轨道和与每个候选轨道对应的ODM物体与网格图匹配，并且可以基于匹配判断每个候选轨道的短距离切入状态。

这里，当判断每个候选轨道的短距离切入状态时，短距离切入目标选择器可以基于匹配将候选轨道的短距离切入状态判断为未检测到状态510、新状态520、更新状态530、轨道惯性滑行状态550、ODM惯性滑行状态540和时间惯性滑行状态560中的其中一个。

例如，当不存在ODM信息或候选轨道时，短距离切入目标选择器可以将候选轨道的短距离切入状态判断为未检测到状态510。

这里，当候选轨道和与候选轨道对应的ODM物体与网格图的内部区域IR匹配时，如图10的(1)所示，短距离切入目标选择器可以将短距离切入状态从未检测到状态510转变为新状态520，并且可以判断候选轨道的短距离切入状态。

当针对一般切入而识别的轨道与候选轨道相同并且候选轨道与网格图的第一外部区域ER1匹配时，如图10的(15)所示，短距离切入目标选择器可以将短距离切入状态从未检测到状态510转变为更新状态530，并判断候选轨道的短距离切入状态。

然后，当候选轨道和与候选轨道对应的ODM物体与网格图的内部区域IR匹配时，短距离切入目标选择器可以将候选轨道的短距离切入状态判断为新状态520。

这里，当新状态保持预定时间或预定步数时，如图10的(2)所示，短距离切入目标选择器可以从新状态520转变为更新状态530，并且可以判断候选轨道的短距离切入状态。

例如，当新状态520保持约0.25s或约5步时，短距离切入目标选择器可以从新状态520转变为更新状态530。

当在新状态520保持预定时间或预定步数之前释放与网格图的内部区域IR的匹配时，如图10的(3)所示，短距离切入目标选择器可以从新状态520转变为未检测到状态510，并且可以判断候选轨道的短距离切入状态。

例如，当在新状态520保持约0.25s或约5步之前释放与网格图的内部区域IR的匹配时，如图10的(3)所示，短距离切入目标选择器可以从新状态520转变为未检测到状态510。

然后，当候选轨道和与候选轨道对应的ODM物体与网格图的内部区域IR或第一外部区域ER1匹配时，短距离切入目标选择器可以将候选轨道的短距离切入识别为更新状态。

当与候选轨道对应的ODM物体消失并且释放与网格图的匹配时，如图10的(4)所示，短距离切入目标选择器可以从更新状态530转变为轨道惯性滑行状态550，并且可以判断候选轨道的短距离切入状态。

当在本车辆停止且候选轨道停止的同时候选轨道消失并且释放与网格图的匹配时，如图10的(5)所示，短距离切入目标选择器可以从更新状态530转变为ODM惯性滑行状态540，并可以判断候选轨道的短距离切入状态。

当在本车辆移动或候选轨道移动的同时候选轨道消失并且释放与网格图的匹配时，如图10的(6)所示，短距离切入目标选择器可以从更新状态530转变为未检测到状态510，并且可以判断候选轨道的短距离切入状态。

然后，当在本车辆停止或候选轨道停止的同时候选轨道和与候选轨道对应的ODM物体都消失并释放与网格图的匹配时，如图10的(7)所示，短距离切入目标选择器可以从更新状态530转变为时间惯性滑行状态560，并且可以判断候选轨道的短距离切入状态。

然后，当与候选轨道对应的ODM物体消失并且释放与网格图的匹配时，短距离切入目标选择器可以将候选轨道的短距离切入状态判断为轨道惯性滑行状态550。

当与候选轨道对应的ODM物体恢复并与网格图的内部区域IR或第一外部区域ER1匹配时，如图10的(8)所示，短距离切入目标选择器可以从轨道惯性滑行状态550转变为更新状态530，并且可以判断候选轨道的短距离切入状态。

例如，当与候选轨道对应的ODM物体与网格图之间的匹配保持预定时间或预定步数时，如图10的(8)所示，短距离切入目标选择器可以从轨道惯性滑行状态550转变为更新状态530。

这里，短距离切入目标选择器可以将与候选轨道对应的ODM物体与网格图之间的匹配保持约0.15s或约三步，但是本公开不限于此。

当在本车辆停止并且候选轨道停止的同时候选轨道消失时，如图10的(9)所示，短距离切入目标选择器可以从轨道惯性滑行状态550转变为时间惯性滑行状态560，并且可以判断候选轨道的短距离切入状态。

当在本车辆移动或候选轨道移动的同时候选轨道消失并且释放与网格图的匹配时，如图10的(14)所示，短距离切入目标选择器可以从轨道惯性滑行状态550转变为未检测到状态510，并且可以判断候选轨道的短距离切入状态。

然后，当在本车辆停止并且候选轨道停止的同时候选轨道消失并释放与网格图的匹配时，短距离切入目标选择器可以将候选轨道的短距离切入状态判断为ODM惯性滑行状态540。

这里，当候选轨道恢复并且与候选轨道的内部区域IR或第一外部区域ER1匹配时，如图10的(10)所示，短距离切入目标选择器可以从ODM惯性滑行状态540转变为更新状态530，并且可以判断候选轨道的短距离切入状态。

例如，当候选轨道和网格图之间的匹配保持预定时间或预定步数时，如图10的(10)所示，短距离切入目标选择器可以从ODM惯性滑行状态540转变为更新状态530。

这里，短距离切入目标选择器可以将候选轨道与网格图之间的匹配保持约0.15s或约3步，但是本公开不限于此。

当与候选轨道对应的ODM物体快速改变，与候选轨道对应的ODM物体消失，或本车辆与时间无关地移动时，如图10的(11)所示，短距离切入目标选择器可以从ODM惯性滑行状态540转变为未检测到状态510，并且可以判断候选轨道的短距离切入状态。

这里，当与候选轨道对应的ODM物体在进入后约1s之前快速改变或者与候选轨道对应的ODM物体在进入后约1s之后消失时，如图10的(11)所示，短距离切入目标选择器可以从ODM惯性滑行状态540转变为未检测到状态510，并且可以判断候选轨道的短距离切入状态。

然后，当在本车辆停止或候选轨道停止的同时候选轨道和与候选轨道对应的ODM物体都消失并释放与网格图的匹配时，短距离切入目标选择器可以将候选轨道的短距离切入状态判断为时间惯性滑行状态560。

这里，当候选轨道和与候选轨道对应的ODM物体都恢复并且与网格图的内部区域IR或第一外部区域ER1匹配时，如图10的(12)所示，短距离切入目标选择器可以从时间惯性滑行状态560转变为更新状态530，并且可以判断候选轨道的短距离切入状态。

例如，当候选轨道和与候选轨道对应的ODM物体与网格图之间的匹配保持预定时间或预定步数时，如图10的(12)所示，短距离切入目标选择器可以从时间惯性滑行状态560转变为更新状态530。

这里，短距离切入目标选择器可以将候选轨道和与候选轨道对应的ODM物体之间的匹配保持约0.15s或约三步，但是本公开不限于此。

当在时间惯性滑行状态560下与网格图的匹配保持预定时间或预定步数或者本车辆移动时，如图10的(13)所示，短距离切入目标选择器可以从时间惯性滑行状态560转变为未检测到状态510，并且可以判断候选轨道的短距离切入状态。

这里，短距离切入目标选择器可以在时间惯性滑行状态下将与网格图的匹配保持约1s或约20步，但是本公开不限于此。

图11是用于说明确定短距离切入目标的过程的示图。

如图11所示，根据本公开的短距离切入目标选择器可以从短距离切入候选轨道确定短距离切入目标，并且可以输出所确定的短距离切入目标信息。

这里，当识别短距离切入目标时，短距离切入目标选择器可以将以本车辆车道为基准的左车道和右车道中针对短距离切入识别的候选轨道45中最接近本车辆10的候选轨道确定为短距离切入目标。

例如，当确定短距离切入目标时，短距离切入目标选择器可以选择以本车辆车道为基准的左车道中针对短距离切入识别的候选轨道45中最接近本车辆10的第一候选轨道45-1，可以选择以本车辆车道为基准的右车道中针对短距离切入识别的候选轨道45中最接近本车辆10的第二候选轨道45-2，并且可以将包括第一候选轨道45-1和第二候选轨道45-2的两个候选轨道确定为短距离切入目标。

当输出确定的短距离切入目标信息时，短距离切入目标选择器可以以短距离切入目标的测量点为基准来计算位置信息和相对速度信息，并且可以输出包括计算的位置信息和相对速度信息的短距离切入目标信息。

如上所述，根据本公开的短距离切入目标的确定和信息的传送需要满足以下要求。

第一，根据本公开，在左/右车道中针对短距离切入识别的轨道中的最接近的轨道可以被选择为短距离切入目标。

第二，根据本公开，可以在左/右车道中选择每个短距离切入目标，并且可以将两条目标信息传送到控制器。

第三，根据本公开，可以以轨道的测量点为基准，利用目标信息来计算位置信息和相对速度信息。

根据本公开，可以确定短距离切入目标，并且可以如下设计用于传送信息的逻辑。

第一，根据本公开，当确定短距离切入目标时，可以从被识别为“检测到”的候选轨道中选择最接近的候选轨道。

第二，传送到控制器的信息可以如下：

LEFT/RIGHTCloseCutInTgt_Status_L/R：左/右目标的状态；

0x0：未检测到；

0x1：新；

0x2：更新；

0x3：惯性滑行(ODM消失)；

0x4：惯性滑行(轨道消失)；

0x5：惯性滑行(ODM消失且轨道消失，时间惯性滑行)；

CloseCutInTgt_RelPos_L/R：左/右目标的相对距离，mps(传送轨道信息)；

CloseCutInTgt_RelSpd_L/R：左/右目标的相对速度，mps(传送轨道信息)。

图12至图14是用于说明根据本公开的实施例的短距离切入目标识别装置的应用的示图。

图12是用于说明在控制本车辆的停止的同时识别左/右车道中的短距离切入车辆的第一场景的示图。

如图12所示，作为第一操作，可以在本车辆10对前方车辆60执行轨道控制的同时使前方车辆60停止。

然后，作为第二操作，本车辆10可以在距前方车辆60约2.5m至约3.5m的间隔处执行停止控制。

然后，作为第三操作，本车辆10的短距离切入目标识别装置可以识别短距离切入车辆70。

此外，作为第四操作，当前方车辆60起动时，可以在前方车辆60起动之后使本车辆10保持停止，从而防止与短距离切入车辆70碰撞。

这里，在保持状态下，即使接收到起动命令(对+/-RES开关和加速踏板的操纵)，本车辆10也可以进行控制以防止起动。

图13是用于说明在本车辆的停止控制期间前方车辆移动然后停止时识别左/右车道中的短距离切入车辆的第二场景的示图。

如图13所示，作为第一操作，可以在本车辆10对前方车辆60执行轨道控制的同时使前方车辆60停止。

然后，作为第二操作，本车辆10可以在距前方车辆60约2.5m至约3.5m的间隔处执行停止控制。

然后，作为第三操作，本车辆10可以进入保持状态，然后可以在前方车辆60起动之后保持停止。

作为第四操作，本车辆10的短距离切入目标识别装置可以识别短距离切入车辆70。

然后，作为第五操作，本车辆10可以响应于起动命令(对+/-RES开关和加速踏板的操纵)而起动，并且可以在距已经被识别的短距离切入车辆70约2.5m至约3.5m的间隔处执行停止控制。

图14是用于说明在本车辆对前方车辆执行轨道控制期间识别左/右车道中的短距离切入车辆的第三场景的示图。

如图14所示，作为第一操作，前方车辆60可以以约20kph以下的速度行驶。

然后，作为第二操作，本车辆10可以执行前方车辆60的轨道控制。

然后，作为第三操作，本车辆10的短距离切入目标识别装置可以识别短距离切入车辆70。

此外，本车辆10可以对已经识别的短距离切入车辆70执行加减速控制。

如上所述，根据本公开，可以准确地判断在短距离内低速切入的对方车辆的各种情况，从而提高可靠性和安全性。

图15是用于说明根据本公开的识别短距离切入目标的方法的流程图。

如图15所示，根据本公开，可以判断本车辆是否满足短距离切入目标识别进入条件(S10)。

这里，根据本公开，可以接收包括本车辆的偏移信息、航向信息和回旋信息的本车辆的行驶状态信息，并且可以基于本车辆的行驶状态信息来判断本车辆的行驶状态是否满足短距离切入目标识别进入条件。

在这种情况下，根据本公开，可以判断本车辆的行驶状态是否满足偏移行驶条件、航向行驶条件和回旋行驶条件中的至少一个。

根据本公开，在短距离切入目标识别进入条件的情况下，可以验证ODM信息的有效性(S20)。

这里，根据本公开，作为ODM信息的有效性的验证结果，当ODM信息无效时，可以去除无效的ODM信息(S30)。

例如，根据本公开，可以判断ODM信息的属性以识别来自固定障碍物的ODM信息，并且可以将所识别的ODM信息判断为无效。

如果需要，根据本公开，可以从ODM信息中识别由前方的本车辆车道目标测量的ODM信息，并且可以将识别的ODM信息识别为无效。

然后，根据本公开，可以基于本车辆的行驶状态来校正ODM信息(S40)。

这里，根据本公开，可以基于本车辆的偏移信息和航向信息中的至少一个来校正ODM信息。

在这种情况下，根据本公开，可以以行驶车道的坐标系为基准重新布置包括网格图的ODM信息。

然后，根据本公开，可以基于轨道信息选择包括多个候选轨道的ODM轨道候选组(S50)。

这里，根据本公开，可以基于轨道信息从多个传感器融合轨道中选择以本车辆车道为基准的左车道和右车道中的轨道作为ODM轨道候选组。

根据本公开，可以选择基于用于测量左车道和右车道目标的纵向位置的基准的特定距离区间中存在的轨道作为ODM轨道候选组。

根据本公开，可以选择比前方的本车辆车道目标的位置更靠近纵向位置的距离区间中的左车道和右车道中的轨道作为ODM轨道候选组。

根据本公开，每个候选轨道和与每个候选轨道对应的ODM物体可以与ODM信息的网格图匹配，以识别候选轨道的短距离切入(S60)。

这里，根据本公开，可以将裕度值添加到每个候选轨道的长度和宽度以设置候选轨道匹配区域，并且可以基于设置的候选轨道匹配区域来识别候选轨道的短距离切入。

例如，根据本公开，可以将候选轨道的长度和长度裕度相加以设置候选轨道匹配区域的纵向区域，并且可以将候选轨道的宽度和宽度裕度相加以设置候选轨道匹配区域的横向区域。

如果需要，根据本公开，可以将用于航向的宽度裕度值添加到每个候选轨道的宽度以设置候选轨道匹配区域，并且也可以基于设置的候选轨道匹配区域来识别候选轨道的短距离切入。

根据本公开，可以基于匹配将候选轨道的短距离切入状态判断为未检测到状态、新状态、更新状态、轨道惯性滑行状态、ODM惯性滑行状态和时间惯性滑行状态中的其中一个。

然后，根据本公开，可以在短距离切入候选轨道中确定短距离切入目标(S70)。

这里，根据本公开，可以将以本车辆车道为基准的左车道和右车道中被识别为短距离切入轨道的候选轨道中最接近本车辆的候选轨道识别为短距离切入目标。

例如，根据本公开，可以选择以本车辆车道为基准的左车道中被识别为短距离切入轨道的候选轨道中最接近本车辆的第一候选轨道，可以选择以本车辆车道为基准的右车道中被识别为短距离切入轨道的候选轨道中最接近本车辆的第二候选轨道，并且可以将包括第一候选轨道和第二候选轨道的两个候选轨道确定为短距离切入目标。

然后，根据本公开，可以输出确定的短距离切入目标信息(S80)。

这里，根据本公开，可以以短距离切入目标的测量点为基准来计算位置信息和相对速度信息，并且可以输出包括计算的位置信息和相对速度信息的短距离切入目标信息。

根据本公开，可以检查短距离切入目标识别是否终止(S90)，并且当短距离切入目标识别终止时，可以终止短距离切入目标识别过程。

根据本公开，记录有用于执行短距离切入目标识别装置的识别方法的程序的计算机可读记录介质可以执行在识别短距离切入目标的方法中提供的过程。

根据本公开的实施例的车辆可以包括：感测装置，被配置为感测本车辆和周围物体；以及短距离切入目标识别装置，被配置为基于从感测装置接收的本车辆和周围物体信息来识别短距离切入车辆，其中短距离切入目标识别装置包括：ODM信息计算器，被配置为基于本车辆和周围物体信息来计算ODM信息；轨道信息计算器，被配置为基于本车辆和周围物体信息来计算轨道信息；以及短距离切入目标选择器，被配置为判断本车辆是否满足短距离切入目标识别进入条件，当本车辆满足短距离切入目标识别进入条件时验证ODM信息的有效性并去除无效的ODM信息，基于本车辆的行驶状态来校正ODM信息，基于轨道信息选择包括多个候选轨道的ODM轨道候选组，将每个候选轨道和与每个候选轨道对应的ODM物体与ODM信息的网格图匹配以识别候选轨道的短距离切入，从短距离切入候选轨道确定短距离切入目标，并且输出确定的短距离切入目标信息。

如上所述，根据本公开，基于本车辆的行驶状态校正的ODM信息和基于轨道信息选择的多个候选轨道可以彼此匹配以识别短距离切入目标车辆，从而提高可靠性和安全性。

因此，根据本公开，可以准确地判断在短距离内低速切入的对方车辆的各种情况，从而提高可靠性和安全性。

在如上配置的与本公开的至少一个实施例有关的短距离切入目标识别装置及其识别方法中，基于本车辆的行驶状态校正的ODM信息和基于轨道信息选择的多个候选轨道可以彼此匹配以识别短距离切入目标车辆，从而提高可靠性和安全性。

因此，根据本公开，可以准确地判断在短距离内低速切入的对方车辆的各种情况，从而提高可靠性和安全性。

本领域技术人员将认识到的是，本公开可以实现的效果不限于以上具体描述的内容，并且从详细描述中将更清楚地理解本公开的其它优点。

前述的本公开也可以被实现为存储在计算机可读记录介质中的计算机可读代码。计算机可读记录介质是可以存储随后可以由计算机读取的数据的任何数据存储装置。计算机可读记录介质的示例包括硬盘驱动器(HDD)、固态驱动器(SSD)、硅盘驱动器(SDD)、只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘、光学数据存储装置、载波(例如，通过互联网的传送)等。

对于本领域技术人员将显而易见的是，在不脱离实施例的宗旨或范围的情况下，可以对本公开进行各种修改和改变。因此，如果实施例的修改和改变落入所附权利要求书及其等同内容的范围内，则本公开旨在涵盖这些修改和改变。

Claims (20)

1.一种短距离切入目标识别装置，包括：

占用距离图信息计算器，即ODM信息计算器，基于本车辆和周围物体信息来计算ODM信息；

轨道信息计算器，基于所述本车辆和周围物体信息来计算轨道信息；以及

短距离切入目标选择器，基于所述ODM信息和所述轨道信息来选择短距离切入目标，

其中所述短距离切入目标选择器判断所述本车辆是否满足短距离切入目标识别进入条件，当所述本车辆满足所述短距离切入目标识别进入条件时验证所述ODM信息的有效性并去除无效的ODM信息，基于所述本车辆的行驶状态来校正所述ODM信息，基于所述轨道信息来选择包括多个候选轨道的ODM轨道候选组，将每个候选轨道和与所述每个候选轨道对应的ODM物体与所述ODM信息的网格图匹配以识别候选轨道的短距离切入，从短距离切入候选轨道确定短距离切入目标，并且输出确定的短距离切入目标信息。

2.根据权利要求1所述的短距离切入目标识别装置，其中，

当判断所述本车辆是否满足所述短距离切入目标识别进入条件时，所述短距离切入目标选择器接收所述本车辆的行驶状态信息，所述行驶状态信息包括所述本车辆的偏移信息、航向信息和回旋信息，所述短距离切入目标选择器基于所述本车辆的行驶状态信息来判断所述本车辆的行驶状态是否满足所述短距离切入目标识别进入条件。

3.根据权利要求1所述的短距离切入目标识别装置，其中，

当验证所述ODM信息的有效性时，所述短距离切入目标选择器判断所述ODM信息的属性以识别来自固定障碍物的所述ODM信息，并判断识别的ODM信息无效。

4.根据权利要求1所述的短距离切入目标识别装置，其中，

当验证所述ODM信息的有效性时，所述短距离切入目标选择器从所述ODM信息识别由前方的本车辆车道目标测量的ODM信息，并判断识别的ODM信息无效。

5.根据权利要求1所述的短距离切入目标识别装置，其中，

当校正所述ODM信息时，所述短距离切入目标选择器基于所述本车辆的偏移信息或航向信息来校正所述ODM信息。

6.根据权利要求1所述的短距离切入目标识别装置，其中，

当选择所述ODM轨道候选组时，所述短距离切入目标选择器基于所述轨道信息从多个传感器融合轨道中选择以本车辆车道为基准的左车道和右车道中的轨道作为ODM轨道候选组。

7.根据权利要求1所述的短距离切入目标识别装置，其中，

当识别所述候选轨道的短距离切入时，所述短距离切入目标选择器将裕度值添加到每个候选轨道的长度和宽度以设置候选轨道匹配区域，并且基于设置的所述候选轨道匹配区域来识别所述候选轨道的短距离切入。

8.根据权利要求1所述的短距离切入目标识别装置，其中，

当识别所述候选轨道的短距离切入时，所述短距离切入目标选择器将用于航向的宽度裕度值添加到每个候选轨道的宽度以设置候选轨道匹配区域，并且基于设置的所述候选轨道匹配区域来识别所述候选轨道的短距离切入。

9.根据权利要求1所述的短距离切入目标识别装置，其中，

当确定所述短距离切入目标时，所述短距离切入目标选择器将以本车辆车道为基准的左车道和右车道中针对短距离切入识别的候选轨道中与所述本车辆最接近的候选轨道确定为短距离切入目标。

10.根据权利要求1所述的短距离切入目标识别装置，其中，

当输出确定的所述短距离切入目标信息时，所述短距离切入目标选择器以所述短距离切入目标的测量点为基准来计算位置信息和相对速度信息，并且输出包括计算的所述位置信息和所述相对速度信息的短距离切入目标信息。

11.一种基于ODM信息和轨道信息识别短距离切入目标的方法，所述方法包括：

判断本车辆是否满足短距离切入目标识别进入条件；

当所述本车辆满足所述短距离切入目标识别进入条件时，验证所述ODM信息的有效性并去除无效的ODM信息；

基于所述本车辆的行驶状态来校正所述ODM信息；

基于所述轨道信息来选择包括多个候选轨道的ODM轨道候选组；

将每个候选轨道和与所述每个候选轨道对应的ODM物体与所述ODM信息的网格图匹配以识别候选轨道的短距离切入；

从短距离切入候选轨道确定短距离切入目标；以及

输出确定的短距离切入目标信息。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，

判断所述本车辆是否满足所述短距离切入目标识别进入条件包括：

接收所述本车辆的行驶状态信息，所述行驶状态信息包括所述本车辆的偏移信息、航向信息和回旋信息；以及

基于所述本车辆的行驶状态信息来判断所述本车辆的行驶状态是否满足所述短距离切入目标识别进入条件。

13.根据权利要求11所述的方法，其中，

识别所述ODM信息的有效性包括：

判断所述ODM信息的属性；

识别来自固定障碍物的ODM信息；以及

判断识别的ODM信息无效。

14.根据权利要求11所述的方法，其中，

识别所述ODM信息的有效性包括：

从所述ODM信息识别由前方的本车辆车道目标测量的ODM信息；以及

判断识别的ODM信息无效。

15.根据权利要求11所述的方法，其中，

校正所述ODM信息包括：

基于所述本车辆的偏移信息或航向信息来校正所述ODM信息。

16.根据权利要求11所述的方法，其中，

选择所述ODM轨道候选组包括：

基于所述轨道信息从多个传感器融合轨道中选择以本车辆车道为基准的左车道和右车道中的轨道作为ODM轨道候选组。

17.根据权利要求11所述的方法，其中，

确定所述短距离切入目标包括：

将以本车辆车道为基准的左车道和右车道中针对短距离切入识别的候选轨道中与所述本车辆最接近的候选轨道确定为短距离切入目标。

18.根据权利要求11所述的方法，其中，

输出确定的所述短距离切入目标信息包括：

以所述短距离切入目标的测量点为基准来计算位置信息和相对速度信息；以及

输出包括计算的所述位置信息和所述相对速度信息的短距离切入目标信息。

19.一种非暂时性计算机可读记录介质，所述非暂时性计算机可读记录介质中记录有用于执行根据权利要求11所述的方法的程序。

20.一种车辆，包括：

感测装置，感测本车辆和周围物体；以及

短距离切入目标识别装置，基于从所述感测装置接收的本车辆和周围物体信息来识别短距离切入车辆，

其中所述短距离切入目标识别装置包括：

占用距离图信息计算器，即ODM信息计算器，基于所述本车辆和周围物体信息来计算ODM信息；

轨道信息计算器，基于所述本车辆和周围物体信息来计算轨道信息；以及

短距离切入目标选择器，判断所述本车辆是否满足短距离切入目标识别进入条件，当所述本车辆满足所述短距离切入目标识别进入条件时验证所述ODM信息的有效性并去除无效的ODM信息，基于所述本车辆的行驶状态来校正所述ODM信息，基于所述轨道信息来选择包括多个候选轨道的ODM轨道候选组，将每个候选轨道和与所述每个候选轨道对应的ODM物体与所述ODM信息的网格图匹配以识别候选轨道的短距离切入，从短距离切入候选轨道确定短距离切入目标，并且输出确定的短距离切入目标信息。

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