KR20210057312A - 근거리 컷인 타겟 판단 장치 및 그의 판단 방법 - Google Patents

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이승준
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Abstract

근거리 컷인 타겟 판단 장치 및 그의 판단 방법에 관한 것으로, 자차 및 주변 객체 정보를 토대로 ODM(Occupancy Distance Map) 정보를 산출하는 ODM 정보 산출부, 자차 및 주변 객체 정보를 토대로 트랙 정보를 산출하는 트랙 정보 산출부, 그리고 ODM 정보와 트랙 정보를 토대로 근거리 컷인 타겟을 선정하는 근거리 컷인 타겟 선정부를 포함하고, 근거리 컷인 타겟 선정부는, 자차가 근거리 컷인 타겟 판정 진입 조건인지를 판단하고, 근거리 컷인 타겟 판정 진입 조건이면 ODM 정보의 유효성을 판단하여 유효하지 않는 ODM 정보를 제거하며, 자차의 주행 상태를 토대로 ODM 정보를 보정하고, 트랙 정보를 토대로 다수의 후보 트랙들을 포함하는 ODM 트랙 후보군을 선정하며, 각 후보 트랙과 그에 상응하는 ODM 객체(object)를 ODM 정보의 그리드 맵(grid map)에 매칭하여 후보 트랙의 근거리 컷인을 판단하고, 근거리 컷인 후보 트랙들로부터 근거리 컷인 타겟을 결정하며, 결정된 근거리 컷인 타겟 정보를 출력할 수 있다.

Description

근거리 컷인 타겟 판단 장치 및 그의 판단 방법{APPARATUS AND METHOD FOR IDENTIFICATING SHORT CUT-IN TARGET}
본 발명은 근거리 컷인 타겟 판단 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 ODM(Occupancy Distance Map) 정보와 트랙 정보를 이용하여 근거리 컷인 타겟을 판정할 수 있는 근거리 컷인 타겟 판단 장치 및 그의 판단 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 차량은, 운송수단으로서 연비 및 성능의 향상뿐만 아니라 발전된 정보통신기술을 이용하여 보다 향상된 안전성과 편의성을 제공할 수 있는 지능형 차량으로 발전하였다.
하지만, 지능형 차량은, 엔터테인먼트시스템, 공기정화장치, 편의장치 등의 많은 부가적인 기능들을 포함함으로써, 운전자가 운전을 위한 조작 장치 이외에도 다른 추가적인 조작 장치들을 조작해야 하므로 운전자의 부주의로 인한 차량 운행상의 위험이 증가하였다.
따라서, 최근에는, 차량 충돌을 예방 또는 회피할 수 있는 안전장치에 대한 연구가 다양하게 이루어지고 있다.
차량 충돌 방지 장치는, 감응순항제어장치(Adaptive Cruise Control System), 전방차량추돌경고장치(Forward Vehicle Collision Warning System), 차선유지경고시스템(Lane Departure Warning System) 등을 포함할 수 있는데, 이러한 차량 충돌 방지 장치들은, 주로 고속 주행에서 사용되어 큰 사고를 예방하고 있으며, 고속 상황에서 원거리에 있는 장애물을 감지하는 기술들이 대부분이다.
하지만, 실제 교통 사고의 대부분은, 도심 내에서 혼잡 교통 특성상 교통사고의 70% 이상이 약 30km/h 이하의 저속에서 많이 발생 되고 있으므로, 기존의 충돌 방지 장치로는, 근거리에서 저속으로 끼어드는 상대 차량을 정확하게 인지하여 충돌을 예방하기에는 적합하지 않았다.
일 예로, 상대 차량이 근거리에서 저속으로 끼어드는 경우, 자차량은, 측방 레이더 정보에 노이즈가 포함되고, 측방 레이더 정보가 정확하게 인지되지 않거나 또는 코스팅(coasting) 현상의 발생으로 인하여 근거리에서 저속으로 끼어드는 상대 차량의 상황을 정확하게 인지하지 못하고 상황 판단 오류를 일으킴으로써, 차량 충돌이 발생될 수 있다.
또한, 현재의 SCC(Smart Cruise Control) 시스템에서는, 전방 레이더 및 전방 카메라의 인지 영역을 벗어나는 전방 차량에 대해 인지하지 못하는 문제가 있다.
그리고, 정체된 도로에서, 상대 차량이 근거리 컷인하는 상황이 빈번하게 발생하고, 해당 상황에서 전방 차량이 인지 영역을 벗어나면 감속 대응을 하지 못하여 충돌 위험이 발생하는 문제도 있었다.
따라서, 향후 근거리에서 저속으로 끼어드는 상대 차량에 대한 다양한 상황을 정확하게 판정함으로써, 신뢰성 및 안전성을 높일 수 있는 근거리 컷인 타겟 판단 장치에 대한 개발이 요구되고 있다.
본 발명은, 자차의 주행 상태를 토대로 보정된 ODM 정보와 트랙 정보를 토대로 선정된 다수의 후보 트랙들을 매칭하여 근거리 컷인 차량을 판정함으로써, 신뢰성 및 안전성을 높일 수 있는 근거리 컷인 타겟 판단 장치 및 그의 판단 방법을 제공하는데 있다.
본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기와 같은 기술적 과제를 해결하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 근거리 컷인 타겟 판단 장치는, 자차 및 주변 객체 정보를 토대로 ODM(Occupancy Distance Map) 정보를 산출하는 ODM 정보 산출부, 자차 및 주변 객체 정보를 토대로 트랙 정보를 산출하는 트랙 정보 산출부, 그리고 ODM 정보와 트랙 정보를 토대로 근거리 컷인 타겟을 선정하는 근거리 컷인 타겟 선정부를 포함하고, 근거리 컷인 타겟 선정부는, 자차가 근거리 컷인 타겟 판정 진입 조건인지를 판단하고, 근거리 컷인 타겟 판정 진입 조건이면 ODM 정보의 유효성을 판단하여 유효하지 않는 ODM 정보를 제거하며, 자차의 주행 상태를 토대로 ODM 정보를 보정하고, 트랙 정보를 토대로 다수의 후보 트랙들을 포함하는 ODM 트랙 후보군을 선정하며, 각 후보 트랙과 그에 상응하는 ODM 객체(object)를 ODM 정보의 그리드 맵(grid map)에 매칭하여 후보 트랙의 근거리 컷인을 판단하고, 근거리 컷인 후보 트랙들로부터 근거리 컷인 타겟을 결정하며, 결정된 근거리 컷인 타겟 정보를 출력할 수 있다.
한편, 본 발명 일 실시예에 따른 근거리 컷인 타겟 판단 장치의 판단 방법은, ODM 정보와 트랙 정보를 토대로 근거리 컷인 타겟을 선정하는 근거리 컷인 타겟 선정부를 포함하는 근거리 컷인 타겟 판단 장치의 근거리 컷인 타겟 판단 방법으로서, 근거리 컷인 타겟 선정부가 근거리 컷인 타겟 판정 진입 조건인지를 판단하는 단계, 근거리 컷인 타겟 선정부가 근거리 컷인 타겟 판정 진입 조건이면 ODM 정보의 유효성을 판단하여 유효하지 않는 ODM 정보를 제거하는 단계, 근거리 컷인 타겟 선정부가 자차의 주행 상태를 토대로 상기 ODM 정보를 보정하는 단계, 근거리 컷인 타겟 선정부가 트랙 정보를 토대로 다수의 후보 트랙들을 포함하는 ODM 트랙 후보군을 선정하는 단계, 근거리 컷인 타겟 선정부가 각 후보 트랙과 그에 상응하는 ODM 객체(object)를 ODM 정보의 그리드 맵(grid map)에 매칭하여 후보 트랙의 근거리 컷인을 판단하는 단계, 근거리 컷인 타겟 선정부가 근거리 컷인 후보 트랙들로부터 근거리 컷인 타겟을 결정하는 단계, 그리고 근거리 컷인 타겟 선정부가 결정된 근거리 컷인 타겟 정보를 출력하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 근거리 컷인 타겟 판단 장치의 판단 방법을 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체는, 상기 근거리 컷인 타겟 판단 방법에서 제공된 과정을 수행할 수 있다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량은, 자차 및 주변 객체를 센싱하는 센싱 장치, 그리고 센싱 장치로부터 수신된 자차 및 주변 객체 정보를 토대로 근거리 컷인 차량을 판단하는 근거리 컷인 타겟 판단 장치를 포함하고, 근거리 컷인 타겟 판단 장치는, 자차 및 주변 객체 정보를 토대로 ODM(Occupancy Distance Map) 정보를 산출하는 ODM 정보 산출부, 자차 및 주변 객체 정보를 토대로 트랙 정보를 산출하는 트랙 정보 산출부, 그리고 자차가 근거리 컷인 타겟 판정 진입 조건인지를 판단하고 근거리 컷인 타겟 판정 진입 조건이면 ODM 정보의 유효성을 판단하여 유효하지 않는 ODM 정보를 제거하며 자차의 주행 상태를 토대로 ODM 정보를 보정하고 트랙 정보를 토대로 다수의 후보 트랙들을 포함하는 ODM 트랙 후보군을 선정하며 각 후보 트랙과 그에 상응하는 ODM 객체(object)를 ODM 정보의 그리드 맵(grid map)에 매칭하여 후보 트랙의 근거리 컷인을 판단하고 근거리 컷인 후보 트랙들로부터 근거리 컷인 타겟을 결정하며 결정된 근거리 컷인 타겟 정보를 출력하는 근거리 컷인 타겟 선정부를 포함할 수 있다.
상기와 같이 구성되는 본 발명의 적어도 하나의 실시예에 관련된 근거리 컷인 타겟 판단 장치 및 그의 판단 방법은, 자차의 주행 상태를 토대로 보정된 ODM 정보와 트랙 정보를 토대로 선정된 다수의 후보 트랙들을 매칭하여 근거리 컷인 타차량을 판정함으로써, 신뢰성 및 안전성을 높일 수 있다.
따라서, 본 발명은, 근거리에서 저속으로 끼어드는 상대 차량에 대한 다양한 상황을 정확하게 판정함으로써, 신뢰성 및 안전성을 높일 수 있다.
본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명에 따른 근거리 컷인 타겟 판단 장치를 설명하기 위한 블록 구성도이다.
도 2는 근거리 컷인 타겟 판정 진입 조건을 판단하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 3 및 도 4는 ODM 정보의 유효성을 판단하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 5 및 도 6은 ODM 정보를 보정하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 ODM 트랙 후보군을 선정하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 8 및 도 9는 ODM 정보와 후보 트랙을 매칭하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 10은 후보 트랙의 근거리 컷인을 판단하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 11은 근거리 컷인 타겟을 결정하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 12 내지 도 14는 본 발명에 따른 근거리 컷인 타겟 판단 장치를 적용한 실시 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 15는 본 발명에 따른 근거리 컷인 타겟 판단 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 "…부", "…기", "모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호로 표시된 부분들은 동일한 구성요소들을 의미한다.
이하, 도 1 내지 도 15는 참조하여 본 발명의 실시예들에 적용될 수 있는 근거리 컷인 타겟 판단 장치 및 그의 판단 방법에 대해 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명에 따른 근거리 컷인 타겟 판단 장치를 설명하기 위한 블록 구성도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 근거리 컷인 타겟 판단 장치는, ODM 정보 산출부(100), 트랙 정보 산출부(200), 그리고 근거리 컷인 타겟 선정부(300)를 포함할 수 있다.
여기서, ODM 정보 산출부(100)는, 자차 및 주변 객체 정보를 토대로 ODM(Occupancy Distance Map) 정보를 산출할 수 있다.
즉, ODM 정보 산출부(100)는, ODM 정보를 산출하는 부분으로서, 프리 스페이스(Free Space) 개념의 격자형 공간에 존재하는 물체의 정보 (위치, 상대속도 등)를 산출할 수 있다.
ODM 정보는, 다수의 탐지점(detection point)들로 이루어진 ODM 객체와 주변 객체 탐지 영역에 상응하는 그리드 맵(grid map)을 포함할 수 있다.
여기서, 탐지점은, 레이더에서 송출되는 탐지(Detection) 정보 중 유효한 탐지 정보만을 사용할 수 있다.
일 예로, ODM 판단에 사용되는 탐지(Detection) 정보는, 거리 정보, 속도 정보, 각도 정보, 신호세기 정보를 포함할 수 있다.
그리고, ODM 객체는, 클러스터(Cluster)로서, 물체 또는 차량으로 판단되는 탐지(Detection) 그룹일 수 있다.
ODM 객체는, ODM 영역의 안쪽에 출력되는 탐지(detection) 정보를 이용하여 움직이거나 정지되어 있는 물체를 추적할 수 있다.
이어, 그리드 맵은, 전방 종방향과 횡방향 영역을 6개로 나눌 수 있는데, 이에 한정되지는 않는다.
일 예로, 그리드 맵은, 2개의 내부 영역 IR(Internal Region), 2개의 제1 외부 영역 ER 1(External Region 1), 그리고 2개의 제2 외부 영역 ER 2(External Region 2)을 포함할 수 있다.
하나의 내부 영역의 폭은, IR = 차량 폭/2 + α (여기서, IR(Internal Region)은 내부 영역의 폭, α는 사이드 미러를 고려한 마진값임)를 갖는 수식으로 산출될 수도 있다.
여기서, 차량 폭은, 자차량의 제원에 따라 변경될 수 있는데, α는, 약 0.5m ~ 약 1.5m일 수 있는데, 이에 한정되는 것은 아니다.
또한, 하나의 제1 외부 영역의 폭은, ER1 = 차선 폭/2 - IR (여기서, ER(External Region)1은 제1 외부 영역의 폭, IR는 내부 영역의 폭임)를 갖는 수식으로 산출될 수 있다.
여기서, 차선 폭은, 약 3m ~ 약 4m일 수 있는데, 이에 한정되지는 않는다.
또한, 하나의 제2 외부 영역의 폭은, 약 0.2m ~ 약 0.8m일 수 있다.
그리고, 내부 영역의 길이는, 제1, 제2 외부 영역의 길이와 동일할 수 있다.
일 예로, 내부 영역, 제1, 제2 외부 영역의 길이는, 각각 자차량의 전면에서 전방으로 약 15m ~ 약 25m일 수 있다.
다음, 트랙 정보 산출부(200)는, 자차 및 주변 객체 정보를 토대로 트랙 정보를 산출할 수 있다.
여기서, 트랙 정보 산출부(200)는, 레이더, 라이더, 카메라 센서 등 전방 인지 센서에서 일반적으로 출력되는 정보와, 독립된 형태 (차량/보행자/구조물 등)로 구분되는 물체의 정보 (위치, 상대속도 등)를 산출할 수 있다.
이어, 근거리 컷인 타겟 선정부(300)는, ODM 정보와 트랙 정보를 토대로 근거리 컷인 차량을 판정할 수 있다.
즉, 근거리 컷인 타겟 선정부(300)는, 자차가 근거리 컷인 타겟 판정 진입 조건인지를 판단하고, 근거리 컷인 타겟 판정 진입 조건이면 ODM 정보의 유효성을 판단하여 유효하지 않는 ODM 정보를 제거하며, 자차의 주행 상태를 토대로 ODM 정보를 보정하고, 트랙 정보를 토대로 다수의 후보 트랙들을 포함하는 ODM 트랙 후보군을 선정하며, 각 후보 트랙과 그에 상응하는 ODM 객체(object)를 ODM 정보의 그리드 맵(grid map)에 매칭하여 후보 트랙의 근거리 컷인을 판단하고, 근거리 컷인 후보 트랙들로부터 근거리 컷인 타겟을 결정하며, 결정된 근거리 컷인 타겟 정보를 출력할 수 있다.
여기서, 근거리 컷인 타겟 선정부(300)는, 근거리 컷인 타겟 판정 진입 조건인지를 판단할 때, 자차의 오프셋(offset) 정보, 헤딩(heading) 정보, 슬라럼(slalom) 정보를 포함하는 자차의 주행 상태 정보를 수신하고, 자차의 주행 상태 정보를 토대로 자차의 주행 상태가 근거리 컷인 타겟 판정 진입 조건에 만족하는지를 판단할 수 있다.
그리고, 근거리 컷인 타겟 선정부(300)는, ODM 정보의 유효성을 판단할 때, ODM 정보의 속성을 판단하여 정지 장애물에 의한 ODM 정보를 구분하고, 구분한 ODM 정보를 유효하지 않는 것으로 판단할 수 있다.
또한, 근거리 컷인 타겟 선정부(300)는, ODM 정보의 유효성을 판단할 때, ODM 정보로부터 전방자차로 타겟에 의해 측정되는 ODM 정보를 구분하고, 구분한 ODM 정보를 유효하지 않는 것으로 판단할 수 있다.
다음, 근거리 컷인 타겟 선정부(300)는, ODM 정보를 보정할 때, 자차의 오프셋 정보와 헤딩 정보 중 적어도 어느 하나를 토대로 상기 ODM 정보를 보정할 수 있다.
그리고, 근거리 컷인 타겟 선정부(300)는, ODM 정보를 보정할 때, 주행 차로에 대한 좌표계를 기준으로 그리드 맵(grid map)을 포함하는 ODM 정보를 재배열할 수 있다.
이어, 근거리 컷인 타겟 선정부(300)는, ODM 트랙 후보군을 선정할 때, 트랙 정보를 토대로 다수의 센서퓨전 트랙들 중에서 자차로를 기준으로 좌우 차로의 트랙들을 ODM 트랙 후보군으로 선정할 수 있다.
다음, 근거리 컷인 타겟 선정부(300)는, 후보 트랙의 근거리 컷인을 판단할 때, 각 후보 트랙의 길이 및 폭에 마진값을 추가하여 후보 트랙 매칭 영역을 설정하고, 설정된 후보 트랙 매칭 영역을 토대로 후보 트랙의 근거리 컷인을 판단할 수 있다.
여기서, 근거리 컷인 타겟 선정부(300)는, 후보 트랙 매칭 영역을 설정할 때, 후보 트랙의 길이와 길이 마진을 합하여 후보 트랙 매칭 영역의 종방향 영역을 설정하고, 후보 트랙의 폭과 폭 마진을 합하여 후보 트랙 매칭 영역의 횡방향 영역을 설정할 수 있다.
또한, 근거리 컷인 타겟 선정부(300)는, 후보 트랙의 근거리 컷인을 판단할 때, 각 후보 트랙의 폭에 헤딩에 대한 폭 마진값을 추가하여 후보 트랙 매칭 영역을 설정하고, 설정된 후보 트랙 매칭 영역을 토대로 후보 트랙의 근거리 컷인을 판단할 수 있다.
여기서, 근거리 컷인 타겟 선정부(300)는, 후보 트랙 매칭 영역을 설정할 때, 후보 트랙의 길이와 후보 트랙의 헤딩 각도를 곱하여 헤딩에 대한 폭 마진값을 산출하고, 산출된 헤딩에 대한 폭 마진값과 후보 트랙의 폭을 합하여 후보 트랙 매칭 영역의 횡방향 영역을 설정할 수 있다.
다음, 근거리 컷인 타겟 선정부(300)는, 후보 트랙의 근거리 컷인을 판단할 때, 각 후보 트랙과 그에 상응하는 ODM 객체를 그리드 맵에 매칭하고, 매칭을 토대로 각 후보 트랙의 근거리 컷인 상태를 판단할 수 있다.
여기서, 근거리 컷인 타겟 선정부(300)는, 각 후보 트랙의 근거리 컷인 상태를 판단할 때, 매칭을 토대로 후보 트랙의 근거리 컷인 상태가 비검출(Not Detected) 상태, 새로운(New) 상태, 업데이트(Update) 상태, 트랙 코스팅(Track Coasting) 상태, ODM 코스팅(ODM Coasting) 상태, 타임 코스팅(Time Coasting) 상태 중 어느 하나인지를 판단할 수 있다.
이어, 근거리 컷인 타겟 선정부(300)는, 근거리 컷인 타겟을 결정할 때, 자차로를 기준으로 좌우 차로에서 근거리 컷인으로 판단된 후보 트랙들 중 자차와 가장 가까운 후보 트랙을 근거리 컷인 타겟으로 결정할 수 있다.
일 예로, 근거리 컷인 타겟 선정부(300)는, 근거리 컷인 타겟을 결정할 때, 상기 자차로를 기준으로 좌측 차로에서 근거리 컷인으로 판단된 후보 트랙들을 중 자차와 가장 가까운 제1 후보 트랙을 선정하고, 자차로를 기준으로 우측 차로에서 근거리 컷인으로 판단된 후보 트랙들을 중 자차와 가장 가까운 제2 후보 트랙을 선정하며, 제1, 제2 후보 트랙를 포함하는 2개의 후보 트랙을 근거리 컷인 타겟으로 결정할 수 있다.
그리고, 근거리 컷인 타겟 선정부(300)는, 결정된 근거리 컷인 타겟 정보를 출력할 때, 근거리 컷인 타겟의 측정점을 기준으로 위치 정보 및 상대 속도 정보를 산출하고, 산출된 위치 및 상대 속도 정보를 포함하는 근거리 컷인 타겟 정보를 출력할 수 있다.
이와 같이, 본 발명은, 자차의 주행 상태를 토대로 보정된 ODM 정보와 트랙 정보를 토대로 선정된 다수의 후보 트랙들을 매칭하여 근거리 컷인 타겟을 판정함으로써, 신뢰성 및 안전성을 높일 수 있다.
따라서, 본 발명은, 근거리에서 저속으로 끼어드는 상대 차량에 대한 다양한 상황을 정확하게 판정함으로써, 신뢰성 및 안전성을 높일 수 있다.
도 2는 근거리 컷인 타겟 판정 진입 조건을 판단하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 근거리 컷인 타겟 선정부는, 근거리 컷인 차량을 판정하기 위해서, 먼저, 자차가 근거리 컷인 타겟 판정 진입 조건인지를 판단할 수 있다.
즉, 근거리 컷인 타겟 선정부는, 자차의 주행 상태가 근거리 컷인 타겟 판정 진입 조건에 만족해야 근거리 컷인 차량을 판정하는 처리 과정을 수행할 수 있다.
따라서, 근거리 컷인 타겟 선정부는, 근거리 컷인 타겟 판정 진입 조건인지를 판단할 때, 자차의 오프셋(offset) 정보, 헤딩(heading) 정보, 슬라럼(slalom) 정보를 포함하는 자차의 주행 상태 정보를 수신하고, 자차의 주행 상태 정보를 토대로 자차의 주행 상태가 근거리 컷인 타겟 판정 진입 조건에 만족하는지를 판단할 수 있다.
여기서, 근거리 컷인 타겟 선정부는, 근거리 컷인 타겟 판정 진입 조건에 만족하는지를 판단할 때, 자차의 주행 상태가 오프셋 주행 조건, 헤딩 주행 조건, 슬라럼 주행 조건 중 적어도 어느 하나에 만족하는지를 판단할 수 있다.
일 예로, 근거리 컷인 타겟 선정부는, 오프셋 주행 조건이 만족하는지를 판단할 때, 자차의 오프셋 정보가 유효 조건이 약 -35cm ~ 약 35cm이고 미판정 조건이 약 -40cm ~ 약 40cm인 오프셋 주행 조건에 만족하는지를 판단할 수 있다.
다른 일 예로, 근거리 컷인 타겟 선정부는, 헤딩 주행 조건이 만족하는지를 판단할 때, 자차의 헤딩 정보가 유효 조건이 약 -1.8deg ~ 약 1.8deg이고 미판정 조건이 약 -2.0deg ~ 약 2.0deg인 헤딩 주행 조건에 만족하는지를 판단할 수도 있다.
또 다른 일 예로, 근거리 컷인 타겟 선정부는, 슬라럼 주행 조건이 만족하는지를 판단할 때, 자차의 슬라럼 정보가 유효 조건이 약 -1.0deg/s ~ 약 1.0deg/s이고 미판정 조건이 약 -1.2deg/s ~ 약 1.2deg/s인 슬라럼 주행 조건에 만족하는지를 판단할 수도 있다.
또한, 근거리 컷인 타겟 선정부는, 자차의 오프셋 정보, 헤딩 정보, 슬라럼 정보를 수신할 때, 자차의 차선 정보를 수신하면 자차의 차선 정보가 유효한지를 판단하고, 자차의 차선 정보가 유효하면 자차의 오프셋 정보, 헤딩 정보, 슬라럼 정보를 수신할 수 있다.
그리고, 근거리 컷인 타겟 선정부는, 자차의 주행 속도, 타겟의 상대 속도, 타겟의 이동 유무를 토대로 근거리 컷인 타겟 판정을 수행할 수 있다.
일 예로, 근거리 컷인 타겟 선정부는, 자차의 주행 속도가 약 20kph 이하일 때, 근거리 컷인 타겟 판정을 수행할 수 있다.
다른 일 예로, 근거리 컷인 타겟 선정부는, 타겟의 상대 속도가 약 -10m/s ~ 약 10m/s일 때, 근거리 컷인 타겟 판정을 수행할 수 있다.
또 다른 일 예로, 근거리 컷인 타겟 선정부는, 타겟이 약 20m 이내에서 이동하는 이동 타겟이거나 또는 이동 이력이 있는 정지 타겟일 때, 근거리 컷인 타겟 판정을 수행할 수 있다.
이와 같이, 본 발명에서, 근거리 컷인 타겟 판정 진입 조건을 판단하는 목적은, ODM 정보를 이용한 컷인 판정 시 오판정 가능성이 높은 상황을 제거하기 위함이다.
본 발명은, 자차가 주행차로 내에서 한쪽으로 치우쳐 주행하는 경우, 자차가 주행차로 내에서 비스듬하게 주행하는 경우, 자차가 주행차로 내에서 슬라럼 주행하는 경우에, 근거리 컷인 타겟 판정 진입 조건에 만족하면, 근거리 컷인 타겟 판정 과정을 수행할 수 있다.
일 예로, 도 2와 같이, 근거리 컷인 타겟 판정 진입을 위한 기본 조건 설계는, 다음과 같지만, 이에 한정되지는 않는다.
여기서, 본 발명은, 차선정보가 유효한 경우에, 주행 차로에 대한 자차의 오프셋(Offset) 정보와 헤딩(Heading) 정보를 수신할 수 있다.
첫째, 자차 오프셋 주행 조건은, 유효조건이 약 -35cm ~ 약 35cm이고, 미판정 조건이 약 -40cm ~ 약 40cm일 수 있다.
둘째, 자차 헤딩 주행 조건은, 유효조건이 약 -1.8deg ~ 약 1.8deg이고, 미판정 조건이 약 -2.0deg ~ 약 2.0deg일 수 있다.
셋째, 자차 슬라럼 주행 조건은, 유효조건이 약 -1.0deg/s ~ 약 1.0deg/s이고, 미판정 조건이 약 -1.2deg/s ~ 약 1.2deg/s일 수 있다.
일 예로, 본 발명은, 상기 3가지의 기본 판정 조건을 모두 만족할 경우에, 근거리 컷인 타겟 판정 과정을 수행할 수 있지만, 이에 한정되지는 않는다.
다른 일 예로, 근거리 컷인 타겟 판정 과정을 수행하기 위한 시스템 사양은 다음과 같다.
첫째, 자차 속도가 약 20kph (약 12.5mph) 이하에서만 근거리 컷인 타겟에 대한 제어 수행이 가능할 수 있지만, 이에 한정되지는 않는다.
그 이유는, 자차 속도가 약 20kph 이상일 경우, 효과가 미미하고 오작동 시 위험도가 증가하기 때문이다.
둘째, 타겟의 상대 속도가 약 10m/s보다 작고 약 -10m/s보다 큰 타겟에 대해 제어 수행이 가능할 수 있다.
그 이유는, 상대 속도가 증가하면 ODM 정보 지연이 발생할 수 있기 때문이다.
셋째, 약 20m 이내에 이동 (Moving) 및 이동 이력이 있는 정지 타겟 (Stopped)에 대해 제어 수행이 가능할 수 있다.
그 이유는, 이동 이력이 없는 정지 차량과 구조물을 구분할 수 없기 때문이다.
도 3 및 도 4는 ODM 정보의 유효성을 판단하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명의 근거리 컷인 타겟 선정부는, 근거리 컷인 타겟 판정 진입 조건이면 ODM 정보의 유효성을 판단하여 유효하지 않는 ODM 정보를 제거할 수 있다.
여기서, 근거리 컷인 타겟 선정부는, ODM 정보의 유효성을 판단할 때, ODM 정보의 속성을 판단하여 정지 장애물에 의한 ODM 정보를 구분하고, 구분한 정지 장애물에 의한 ODM 정보를 유효하지 않는 것으로 판단할 수 있다.
일 예로, 도 3과 같이, 근거리 컷인 타겟 선정부는, ODM 정보가 측정되지 않거나 ODM 정보의 절대 속도가 제1 설정값 미만으로 측정되면 ODM 정보의 속성을 비검출(Not Detected)로 판단하고, ODM 정보의 절대 속도가 제2 설정값 이상으로 측정되면 ODM 정보의 속성을 이동(Moving)으로 판단하며, ODM 정보가 이동(Moving) 속성으로 판단된 이력이 있고 ODM 정보의 절대 속도가 설정 범위 내로 측정되면 ODM 정보의 속성을 멈춤(Stopped)으로 판단하고, ODM 정보가 이동(Moving) 속성으로 판단된 이력이 없고 ODM 정보의 절대 속도가 제3 설정값 미만으로 측정되면 ODM 정보의 속성을 고정(Stationary)으로 판단하며, ODM 정보가 이동(Moving) 및 멈춤(Stopped) 속성으로 설정 스텝 수 이상 판단된 이력이 있고 비검출 판단 조건을 가지면 ODM 정보의 속성을 코스팅(Coasting)으로 판단할 수 있다.
여기서, 근거리 컷인 타겟 선정부는, 제1 설정값을 약 -0.5m/s로 설정하고, 제2 설정값을 약 0.3m/s ~ 약 0.7m/s으로부터 선택하여 설정하며, 설정 범위를 약 0.5m/s 이상으로부터 약 0.3m/s ~ 약 0.7m/s 미만까지로 설정하고, 제3 설정값을 약 0.3m/s ~ 약 0.7m/s으로부터 선택하여 설정하며, 설정 스텝 수를 약 3 스텝으로 설정할 수 있는데, 이에 한정되지는 않는다.
그리고, 근거리 컷인 타겟 선정부는, ODM 정보의 속성이 이동(Moving), 멈춤(Stopped), 그리고 코스팅(Coasting)이면 ODM 정보를 유효하다고 판단할 수 있다.
또한, 근거리 컷인 타겟 선정부는, ODM 정보의 속성이 비검출(Not Detected) 및 고정(Stationary)이면 ODM 정보를 정지 장애물에 의한 ODM 정보로 구분하여 ODM 정보가 유효하지 않다고 판단할 수 있다.
경우에 따라, 근거리 컷인 타겟 선정부는, ODM 정보의 유효성을 판단할 때, ODM 정보의 절대 속도 변화량이 불연속적인지를 판단하여 정지 장애물에 의한 ODM 정보를 구분하고, 구분한 ODM 정보를 유효하지 않는 것으로 판단할 수도 있다.
여기서, 근거리 컷인 타겟 선정부는, ODM 정보의 속성이 이동(Moving)에서 멈춤(Stopped)으로 변경되거나 또는 ODM 정보의 속성이 이동(Moving)에서 고정(Stationary)으로 변경되면 ODM 정보를 유효하지 않는 것으로 판단할 수 있다.
일 예로, 근거리 컷인 타겟 선정부는, ODM 정보의 속성이 이동(Moving)에서 멈춤(Stopped)으로 변경될 때, ODM 정보의 절대 속도가 약 -0.5m/s 이상으로부터 약 0.3m/s ~ 약 0.7m/s 미만까지이고 절대 속도의 변화량이 약 -3m/s 보다 더 클 수 있다.
일 예로, 근거리 컷인 타겟 선정부는, ODM 정보의 속성이 이동(Moving)에서 고정(Stationary)으로 변경될 때, ODM 정보의 절대 속도가 약 -0.5m/s 이상으로부터 약 0.3m/s ~ 약 0.7m/s 미만까지이고 절대 속도의 변화량이 약 -3m/s 보다 더 작을 수 있다.
또한, 근거리 컷인 타겟 선정부는, ODM 정보의 유효성을 판단할 때, ODM 정보로부터 전방자차로 타겟에 의해 측정되는 ODM 정보를 구분하고, 구분한 ODM 정보를 유효하지 않는 것으로 판단할 수 있다.
여기서, 도 4와 같이, 근거리 컷인 타겟 선정부는, 전방자차로 타겟(20)이 점유하는 영역(22) 내에 존재하는 ODM 정보의 속성을 비검출(Not Detected)로 판단할 수 있다.
그리고, 전방자차로 타겟(20)이 점유하는 영역(22)은, 전방 자차로 타겟(20)의 차량 길이(vehicle length)와 길이 마진(length margin)을 합하여 산출될 수 있다.
일 예로, 전방 자차로 타겟(20)의 차량 길이는, 약 5m이고, 길이 마진은, 약 0.5m ~ 약 1.5m일 수 있지만, 이에 한정되지는 않는다.
이와 같이, 본 발명은, ODM 데이터 유효성 판단 과정을 통해 ODM 데이터의 정지 장애물을 구분할 수 있다.
본 발명의 ODM 데이터 유효성 판단은, 다음과 같은 요구 사항을 수행할 수 있어야 한다.
첫째, 도로 바닥면, 교량 이음매, 소형 장애물, 가드레일 등 정지 장애물에 의한 ODM 정보를 구분할 수 있어야 한다.
둘째, ODM 정보가 이동 물체에 의한 정보인지 또는 이동하다가 정지한 정보인지를 구분할 수 있어야 한다.
그 이유는, ODM 정보가 반사되는 물체를 구분 없이 송출하기 때문이다.
여기서, 근거리 컷인을 판정하기 위한 ODM 정보는, 차량에 의한 정보만을 사용할 수도 있다.
다음, 도 3과 같이, 본 발명은, ODM 데이터 유효성 판단 로직을 다음과 같이 설계할 수 있다.
즉, 본 발명은, ODM 데이터 유효성을 판단하기 위해서, 각 영역별로 ODM 정보의 속성을 판단할 수 있다.
여기서, 본 발명은, ODM 정보의 속성이 이동(Moving), 멈춤(Stopped), 그리고 코스팅(Coasting)인 경우에 유효한 정보로 활용할 수 있다.
첫째, 비검출(Not Detected) 판단은, ODM 정보가 측정되지 않거나 절대속도가 약 -0.5m/s 미만으로 측정되는 경우일 수 있다.
둘째, 이동(Moving) 판단은, 절대속도가 약 0.3m/s (~ 약0.7m/s) 이상으로 측정되는 경우일 수 있는데, 자차 속도에 대한 가변 조건일 수 있다.
셋째, 멈춤(Stopped) 판단은, 이동(Moving)으로 판정된 이력이 있고 절대속도가 약 -0.5m/s 이상 약 0.3m/s (~ 약 0.7m/s) 미만으로 측정되는 경우일 수 있다.
넷째, 고정(Stationary) 판단은, 이동(Moving)으로 판정된 이력이 없고 절대속도가 약 0.3m/s (~ 약 0.7m/s) 미만으로 측정되는 경우일 수 있는데, 자차 속도에 대한 가변 조건일 수 있다.
다섯째, 코스팅(Coasting) 판단은, 이동(Moving)/멈춤(Stopped)으로 약 3 스텝(step) (약 150ms) 이상 판정된 이력이 있고, 비검출(Not Detected) 판단 조건인 경우일 수 있는데, 이전 측정정보를 홀드(Hold)할 수 있다.
또한, 본 발명은, 절대속도의 변화량이 불연속적으로 발생하는 경우(즉, 차량이 측정되다가 정지 장애물이 측정되는 경우)를 구분하여 ODM 정보가 유효하지 않다고 판단할 수 있다.
첫째, 이동(Moving)에서 멈춤(Stopped)으로 속성이 변경되는 경우이다.
일 예로, 절대 속도가 약 -0.5m/s ~ 약 0.3m/s (~ 약 0.7m/s)이고 변화량이 약 -3m/s 보다 큰 경우로서, 변화량이 음의 방향으로 작은 경우일 수 있다.
둘째, 이동(Moving)에서 고정(Stationary)으로 속성이 변경되는 경우이다.
일 예로, 절대 속도가 약 -0.5m/s ~ 약 0.3m/s (~ 약 0.7m/s)이고 변화량이 약 -3m/s 보다 작은 경우로서, 변화량이 음의 방향으로 큰 경우일 수 있다.
또한, 도 4와 같이, 본 발명은, ODM 데이터 유효성 판단 과정을 통해 전방 자차로 타겟(20)에 의한 ODM 정보(24)를 구분할 수 있다.
본 발명의 ODM 데이터 유효성 판단은, 요구 사항으로서, 전방자차로 타겟(20)에 의해 측정되는 ODM 정보(24)를 구분할 수 있어야 한다.
그 이유는, 전방 자차로 타겟(20)에 의한 ODM 정보(24)가 좌/우측 차로의 타겟(40)과 매칭되어 근거리 컷인으로 오판정될 수 있기 때문이다.
여기서, 전방 자차로 타겟(20)은, 기본적인 종방향 제어 대상이므로 근거리 컷인 타겟으로 판정하지 않아도 무방하다.
다음, 본 발명은, ODM 데이터 유효성 판단 로직을 다음과 같이 설계할 수 있다.
즉, 본 발명은, 전방 자차로 타겟(20)이 점유하는 영역(22) 내에 존재하는 ODM 정보(24)를 비검출(Not Detected)로 판정할 수 있다.
그리고, 전방 자차로 타겟(20)이 점유하는 영역(22)은, 다음과 같이 산출될 수 있다.
전방 자차로 타겟이 점유하는 영역 (Ego Vehicle Area) = 차량 길이(Vehicle Length) (일 예로, 약 5m) + 길이 마진(Length Margin) (일 예로, 약 0.5 ~ 약 1.5m)
여기서, 전방 자차로 타겟(20)에 의한 ODM 정보(24)는, 종방향 위치정보 오차를 고려할 수 있는데, 상대 속도가 증가하면 오차가 증가할 수 있다.
도 5 및 도 6은 ODM 정보를 보정하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 5 및 도 6에 도시된 바와 같이, 본 발명의 근거리 컷인 타겟 선정부는, 자차의 주행 상태를 토대로 ODM 정보를 보정할 수 있다.
여기서, 근거리 컷인 타겟 선정부는, ODM 정보를 보정할 때, 자차의 오프셋 정보와 헤딩 정보 중 적어도 어느 하나를 토대로 ODM 정보를 보정할 수 있다.
즉, 근거리 컷인 타겟 선정부는, ODM 정보를 보정할 때, 주행 차로에 대한 좌표계를 기준으로 그리드 맵(grid map)(30)을 포함하는 ODM 정보를 재배열할 수 있다.
도 5와 같이, ODM 정보 보정 전의 그리드 맵(32)은, ODM 데이터 보정을 통해, ODM 정보 보정 후의 그리드 맵(34)으로 재배열될 수 있다.
일 예로, 근거리 컷인 타겟 선정부는, ODM 정보가 재배열할 때, 그리드 맵(30)의 내부 영역 IR(Internal Region) 폭을 약 0 ~ 약 1.3m로 보정하고, 그리드 맵(30)의 제1 외부 영역 ER 1(External Region 1) 폭을 약 1.3m ~ 약 1.8m로 보정하며, 그리드 맵(30)의 제2 외부 영역 ER 2 폭을 약 1.8m ~ 약 2.6m로 보정할 수 있다.
또한, 근거리 컷인 타겟 선정부는, 그리드 맵(30)의 내부 영역 폭과 제1 외부 영역 폭을 보정할 때, 약 0.2m 마진값을 적용할 수 있다.
이와 같이, 본 발명의 ODM 데이터 보정은, 다음과 같은 요구 사항을 수행할 수 있어야 한다.
첫째, 본 발명은, 근거리 컷인 타겟 기본 판정 조건을 만족하는 범위 내에서, 자차 오프셋이나 자차 헤딩을 포함하는 자차 거동에 의해 근거리 컷인 타겟 오인지가 발생하지 않아야 한다.
둘째, 본 발명은, ODM 정보를 자차 좌표계에서 주행차로에 대한 좌표계로 변환하여 처리해야 한다.
그 이유는, ODM 정보가 자차 좌표계 기준으로 상대적인 정보를 송출하기 때문이다.
그리고, 본 발명은, ODM 데이터 보정 로직 설계을 다음과 같이 설계할 수 있다.
첫째, 각 영역별 종/횡위치 측정값을 이용하여 ODM 정보를 주행차로에 대한 좌표계로 변환할 수 있다.
일 예로, 자차의 카메라에서 송출하는 자차 오프셋과 자차 헤딩정보를 이용할 수 있다.
둘째, 도 6과 같이, 주행차로에 대한 좌표계를 기준으로 ODM 데이터를 재배열할 수 있다.
일 예로, ODM 데이터를 재배열 시, IR, ER1, ER2 영역의 폭을 하기와 같이 설계할 수 있다.
IR_Modified = 0 ~ 1.3m, ER1_Modified = 1.3m ~ 1.8m, ER2_Modified = 1.8m ~ 2.6m
IR_Modified와 ER1_Modified 판정 시에는, 히스테레시스(Hysteresis)를 적용할 수 있는데, 일 예로, 약 0.2m일 수 있다.
도 7은 ODM 트랙 후보군을 선정하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 7에 도시된 바와 같이, 본 발명의 근거리 컷인 타겟 선정부는, 트랙 정보를 토대로 다수의 후보 트랙(45)들을 포함하는 ODM 트랙 후보군을 선정할 수 있다.
여기서, 근거리 컷인 타겟 선정부는, ODM 트랙 후보군을 선정할 때, 트랙 정보를 토대로 다수의 센서퓨전 트랙들 중에서 자차로를 기준으로 좌우 차로의 트랙들을 ODM 트랙 후보군으로 선정할 수 있다.
즉, 근거리 컷인 타겟 선정부는, ODM 트랙 후보군을 선정할 때, 좌우 차로 타겟의 종위치 측정 기준으로 특정 거리 구간에 존재하는 트랙들을 ODM 트랙 후보군으로 선정할 수 있다.
일 예로, 특정 거리 구간은, 약 -8m ~ 약 20m 거리 구간일 수 있다.
여기서, 특정 거리 구간에 존재하는 트랙들은, 차량 길이 5m 기준으로 차로별로 최대 6대 차량에 상응하는 트랙들이 ODM 트랙 후보군으로 선정될 수 있다.
그리고, 근거리 컷인 타겟 선정부는, ODM 트랙 후보군을 선정할 때, 전방 자차로 타겟(20)의 위치보다 종위치가 가까운 거리 구간에 있는 좌우 차로의 후보 트랙(45)들을 ODM 트랙 후보군으로 선정할 수 있다.
여기서, 전방 자차로 타겟의 위치보다 종위치가 가까운 거리 구간은, 약 -8m ~ (전방 자차로 차량 종 위치 - 길이 마진)m 거리 구간일 수 있다.
일 예로, (전방 자차로 차량 종 위치 - 길이 마진)m는, 약 3m일 수 있는데, 이에 한정되지는 않는다.
이어, 근거리 컷인 타겟 선정부는, 좌우 차로의 트랙들에 대한 위치를 측정할 때, 좌우 차로의 트랙들에 대한 측정 위치 기준을 후방 범퍼 중심으로 설정할 수 있다.
그리고, 근거리 컷인 타겟 선정부는, ODM 트랙 후보군을 선정할 때, 전방 자차로 타겟보다 더 멀리 위치하는 센서퓨전 트랙들을 ODM 트랙 후보군에서 제외할 수 있다.
이와 같이, 본 발명의 ODM 트랙 후보군 선정은, 다음과 같은 요구 사항을 수행할 수 있어야 한다.
첫째, 본 발명은, 약 64개의 센서퓨전 트랙 중 근거리 컷인 여부를 판정할 후보 트랙을 선정할 수 있어야 한다.
둘째, 본 발명은, 전방 자차로 타겟보다 멀리 있는 센서퓨전 트랙을 근거리 컷인 판정 후보군에서 제외할 수 있어야 한다.
즉, 그 이유는, 근거리 컷인 가능성이 있는 트랙에 대해서만 근거리 컷인 여부를 판정할 수 있기 때문이다.
그리고, 본 발명은, ODM 데이터 보정 로직 설계을 다음과 같이 설계할 수 있다.
첫째, 본 발명은, 약 64개의 센서퓨전 트랙 중 좌/우차로의 트랙을 선정할 수 있다.
여기서, 본 발명은, TOS (Target Object Selection) 모듈에서 산출되는 중간 정보를 이용할 수 있는데, 차로 중심의 횡위치 기반으로 트랙을 산출할 수 있다.
TOS 모듈에서 산출되는 트랙은, 이동(Moving), 이동 이력이 있는 정지(Stopped) 트랙일 수 있다.
둘째, 본 발명은, 좌/우차로 타겟의 종위치 측정 기준으로 약 -8m ~ 약 20m 구간에 트랙이 존재하는 경우, 해당 트랙을 후보군으로 선정할 수 있다.
일 예로, 차량 길이 5m를 기준으로, 차로별 최대 6대 트랙들이 후보군으로 선정될 수 있다.
그리고, 전방 자차로 타겟(20)의 위치보다 종위치가 가까이 있는 좌/우차로 트랙을 후보군으로 선정할 수 있다.
일 예로, 좌/우차로 타겟의 종위치 측정 기준으로 특정 구간에 트랙이 존재하는 경우, 특정 구간은, -8m ~ {Ego Lane Vehicle Longitudinal Position - Length Margin (3m)}일 수 있다.
여기서, 트랙의 측정위치 기준은, 후방 범퍼 중심일 수 있다.
도 8 및 도 9는 ODM 정보와 후보 트랙을 매칭하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 8에 도시된 바와 같이, 본 발명의 근거리 컷인 타겟 선정부는, 각 후보 트랙(45)과 그에 상응하는 ODM 객체(object)(47)를 ODM 정보의 그리드 맵(grid map)(30)에 매칭할 수 있다.
근거리 컷인 타겟 선정부는, 후보 트랙의 근거리 컷인을 판단할 때, 각 후보 트랙(45)의 길이 및 폭에 마진값을 추가하여 후보 트랙 매칭 영역(50)을 설정하고, 설정된 후보 트랙 매칭 영역(50)을 토대로 후보 트랙(45)의 근거리 컷인을 판단할 수 있다.
여기서, 근거리 컷인 타겟 선정부는, 후보 트랙 매칭 영역(50)을 설정할 때, 후보 트랙(45)의 길이와 길이 마진을 합하여 후보 트랙 매칭 영역(50)의 종방향 영역을 설정하고, 후보 트랙(45)의 폭과 폭 마진을 합하여 후보 트랙 매칭 영역(50)의 횡방향 영역을 설정할 수 있다.
일 예로, 후보 트랙 매칭 영역(50)의 종방향 영역은, 후보 트랙(45)의 길이 5m와 길이 마진 약 1m을 합하여 설정하고, 후보 트랙 매칭 영역(50)의 횡방향 영역은, 후보 트랙(45)의 폭 약 2m와 폭 마진 약 0.8m를 합하여 설정할 수 있다.
그리고, 근거리 컷인 타겟 선정부는, 후보 트랙(45)의 근거리 컷인을 판단할 때, 각 후보 트랙(45)의 폭에 헤딩에 대한 폭 마진값을 추가하여 후보 트랙 매칭 영역(50)을 설정하고, 설정된 후보 트랙 매칭 영역(50)을 토대로 후보 트랙(45)의 근거리 컷인을 판단할 수 있다.
여기서, 근거리 컷인 타겟 선정부는, 후보 트랙 매칭 영역(50)을 설정할 때, 후보 트랙(45)의 길이와 후보 트랙(45)의 헤딩 각도를 곱하여 헤딩에 대한 폭 마진값을 산출하고, 산출된 헤딩에 대한 폭 마진값과 후보 트랙(45)의 폭을 합하여 후보 트랙 매칭 영역(50)의 횡방향 영역을 설정할 수 있다.
일 예로, 헤딩에 대한 폭 마진값은, 후보 트랙(45)의 길이 5m와 헤딩 각도를 곱하여 설정할 수 있다.
그리고, 도 9에 도시된 바와 같이, 근거리 컷인 타겟 선정부는, 헤딩에 대한 폭 마진값을 산출할 때, 타겟의 절대 속도에 대한 가중치를 적용할 수도 있다.
이와 같이, 본 발명의 ODM 정보와 후보 트랙의 매칭은, 다음과 같은 요구 사항을 수행할 수 있어야 한다.
첫째, 본 발명은, ODM 객체(47)를 포함한 ODM 정보의 측정 위치가 후보 트랙(45)과 그리드 맵(30)과의 매칭 영역 내부에 존재하는 경우에 근거리 컷인으로 판정할 수 있어야 한다.
둘째, 본 발명은, ODM 정보가 없는 경우에 근거리 컷인을 미판정할 수 있어야 한다.
셋째, 본 발명은, 근거리 컷인 판정 이후에, ODM 정보가 불안정한 경우에도 근거리 컷인 타겟 판정을 유지할 수 있어야 한다.
넷째, 본 발명은, 근거리 컷인 판정 이후에, 후보 트랙의 정보가 불안정한 경우에도 근거리 컷인 타겟 판정을 유지할 수 있어여 한다.
그리고, 본 발명은, ODM 정보와 후보 트랙의 매칭 로직 설계을 다음과 같이 설계할 수 있다.
첫째, 본 발명은, 후보 트랙(45)의 길이 및 폭에 마진을 추가하여 후보 트랙 매칭 영역(50)을 설정할 수 있는데, 후보 트랙의 측정 위치를 기준으로 수행할 수 있다.
즉, 후보 트랙(45)의 종방향 영역은, Length (5m)와 Length Margin (1.0m)의 합산으로 설정될 수 있다.
그리고, 후보 트랙(45)의 횡방향 영역은, Width (2m) + Width Margin (0.8m)의 합산으로 설정될 수 있다.
둘째, 후보 트랙의 헤딩(Heading)에 대한 폭 마진(Width Margin)을 추가하여 후보 트랙 매칭 영역(50)을 설정할 수 있는데, 헤딩에 대한 폭 마진은, 일반 폭 마진보다 큰 경우에만 적용할 수 있다.
즉, 헤딩에 대한 폭 마진은, 다음과 같이 산출될 수 있다.
Width Margin (HA) = Length (5m) × sin (트랙 Heading Angle)
여기서, 도 9와 같이, 후보 트랙의 헤딩에 대한 폭 마진을 추가하여 후보 트랙 매칭 영역(50)을 설정할 때, 타겟의 절대속도에 대한 가중치를 적용할 수도 있다.
그 이유는, 오인지 감소를 위함이다.
도 10은 후보 트랙의 근거리 컷인을 판단하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 10에 도시된 바와 같이, 본 발명의 근거리 컷인 타겟 선정부는, 각 후보 트랙과 그에 상응하는 ODM 객체를 ODM 정보의 그리드 맵에 매칭하여 후보 트랙의 근거리 컷인을 판단할 수 있다.
즉, 근거리 컷인 타겟 선정부는, 후보 트랙의 근거리 컷인을 판단할 때, 각 후보 트랙과 그에 상응하는 ODM 객체를 그리드 맵에 매칭하고, 매칭을 토대로 각 후보 트랙의 근거리 컷인 상태를 판단할 수 있다.
여기서, 근거리 컷인 타겟 선정부는, 각 후보 트랙의 근거리 컷인 상태를 판단할 때, 매칭을 토대로 후보 트랙의 근거리 컷인 상태가 비검출(Not Detected) 상태(510), 새로운(New) 상태(520), 업데이트(Update) 상태(530), 트랙 코스팅(Track Coasting) 상태(550), ODM 코스팅(ODM Coasting) 상태(540), 타임 코스팅(Time Coasting) 상태(560) 중 어느 하나인지를 판단할 수 있다.
일 예로, 근거리 컷인 타겟 선정부는, ODM 정보 또는 후보 트랙이 존재하지 않으면 후보 트랙의 근거리 컷인 상태를 비검출(Not Detected) 상태(510)로 판단할 수 있다.
여기서, 근거리 컷인 타겟 선정부는, 후보 트랙과 그에 상응하는 ODM 객체가 그리드 맵의 내부 영역 IR(Internal Region)에 매칭되면, 도 10의 (1)과 같이, 비검출(Not Detected) 상태(510)에서 새로운(New) 상태(520)로 천이하여 후보 트랙의 근거리 컷인 상태를 판단할 수 있다.
또한, 근거리 컷인 타겟 선정부는, 일반 컷인으로 판단된 트랙이 후보 트랙과 동일하고 후보 트랙이 그리드 맵의 제1 외부 영역 ER1(External Region 1)에 매칭되면, 도 10의 (15)와 같이, 비검출(Not Detected) 상태(510)에서 업데이트(Update) 상태(530)로 천이하여 후보 트랙의 근거리 컷인 상태를 판단할 수 있다.
다음, 근거리 컷인 타겟 선정부는, 후보 트랙과 그에 상응하는 ODM 객체가 그리드 맵의 내부 영역 IR(Internal Region)에 매칭되면 후보 트랙의 근거리 컷인 상태를 새로운(New) 상태(520)로 판단할 수 있다.
여기서, 근거리 컷인 타겟 선정부는, 새로운(New) 상태가 소정 시간 또는 소정 스텝 수를 유지하면, 도 10의 (2)와 같이, 새로운(New) 상태(520)를 업데이트(Update) 상태(530)로 천이하여 후보 트랙의 근거리 컷인 상태를 판단할 수 있다.
일 예로, 근거리 컷인 타겟 선정부는, 새로운(New) 상태(520)가 약 0.25s 또는 약 5스텝을 유지하면 새로운(New) 상태(520)를 업데이트(Update) 상태(530)로 천이할 수 있다.
또한, 근거리 컷인 타겟 선정부는, 새로운(New) 상태(520)가 소정 시간 또는 소정 스텝 수 이전에 그리드 맵의 내부 영역 IR(Internal Region)과의 매칭이 해제되면, 도 10의 (3)과 같이, 새로운(New) 상태(520)를 비검출(Not Detected) 상태(510)로 천이하여 후보 트랙의 근거리 컷인 상태를 판단할 수 있다.
일 예로, 근거리 컷인 타겟 선정부는, 새로운(New) 상태(520)가 약 0.25s 또는 약 5스텝 이전에 그리드 맵의 내부 영역 IR(Internal Region)과의 매칭이 해제되면, 도 10의 (3)과 같이, 새로운(New) 상태(520)를 비검출(Not Detected) 상태(510)로 천이할 수 있다.
이어, 근거리 컷인 타겟 선정부는, 후보 트랙과 그에 상응하는 ODM 객체가 그리드 맵의 내부 영역 IR(Internal Region) 또는 제1 외부 영역 ER1(External Region 1)에 매칭되면 후보 트랙의 근거리 컷인 상태를 업데이트(Update) 상태로 판단할 수 있다.
여기서, 근거리 컷인 타겟 선정부는, 후보 트랙에 상응하는 ODM 객체가 소실되어 그리드 맵과의 매칭이 해제되면, 도 10의 (4)와 같이, 업데이트(Update) 상태(530)를 트랙 코스팅(Track Coasting) 상태(550)로 천이하여 후보 트랙의 근거리 컷인 상태를 판단할 수 있다.
그리고, 근거리 컷인 타겟 선정부는, 자차가 정차 중이고 후보 트랙이 정차 중에 후보 트랙이 소실되어 그리드 맵과의 매칭이 해제되면, 도 10의 (5)와 같이, 업데이트(Update) 상태(530)를 ODM 코스팅(ODM Coasting) 상태(540)로 천이하여 후보 트랙의 근거리 컷인 상태를 판단할 수 있다.
또한, 근거리 컷인 타겟 선정부는, 자차가 이동 중이거나 또는 후보 트랙이 이동 중에 후보 트랙이 소실되어 그리드 맵과의 매칭이 해제되면, 도 10의 (6)과 같이, 업데이트(Update) 상태(530)를 비검출(Not Detected) 상태(510)로 천이하여 후보 트랙의 근거리 컷인 상태를 판단할 수 있다.
이어, 근거리 컷인 타겟 선정부는, 자차가 정차 중이거나 또는 후보 트랙이 정차 중에 후보 트랙과 그에 상응하는 ODM 객체가 모두 소실되어 그리드 맵과의 매칭이 해제되면, 도 10의 (7)과 같이, 업데이트(Update) 상태(530)를 타임 코스팅(Time Coasting) 상태(560)로 천이하여 후보 트랙의 근거리 컷인 상태를 판단할 수 있다.
다음, 근거리 컷인 타겟 선정부는, 후보 트랙에 상응하는 ODM 객체가 소실되어 그리드 맵과의 매칭이 해제되면 후보 트랙의 근거리 컷인 상태를 트랙 코스팅(Track Coasting) 상태(550)로 판단할 수 있다.
여기서, 근거리 컷인 타겟 선정부는, 후보 트랙에 상응하는 ODM 객체가 회복되어 그리드 맵의 내부 영역 IR(Internal Region) 또는 제1 외부 영역 ER1(External Region 1)에 매칭되면, 도 10의 (8)과 같이, 트랙 코스팅(Track Coasting) 상태(550)를 업데이트(Update) 상태(530)로 천이하여 후보 트랙의 근거리 컷인 상태를 판단할 수 있다.
일 예로, 근거리 컷인 타겟 선정부는, 후보 트랙에 상응하는 ODM 객체가 소정 시간 또는 소정 스텝 수 동안 그리드 맵과의 매칭을 유지하면, 도 10의 (8)과 같이, 트랙 코스팅(Track Coasting) 상태(550)를 업데이트(Update) 상태(530)로 천이할 수 있다.
여기서, 근거리 컷인 타겟 선정부는, 후보 트랙에 상응하는 ODM 객체가 약 0.15s 또는 약 3스텝 동안 그리드 맵과의 매칭을 유지할 수 있지만, 이에 한정되지는 않는다.
또한, 근거리 컷인 타겟 선정부는, 자차가 정차 중이고 후보 트랙이 정차 중에 후보 트랙이 소실되면, 도 10의 (9)와 같이, 트랙 코스팅(Track Coasting) 상태(550)를 타임 코스팅(Time Coasting) 상태(560)로 천이하여 후보 트랙의 근거리 컷인 상태를 판단할 수 있다.
또한, 근거리 컷인 타겟 선정부는, 자차가 이동 중이거나 또는 후보 트랙이 이동 중에 후보 트랙이 소실되어 그리드 맵과의 매칭이 해제되면, 도 10의 (14)와 같이, 트랙 코스팅(Track Coasting) 상태(550)를 비검출(Not Detected) 상태(510)로 천이하여 후보 트랙의 근거리 컷인 상태를 판단할 수 있다.
다음, 근거리 컷인 타겟 선정부는, 자차가 정차 중이고 후보 트랙이 정차 중에 후보 트랙이 소실되어 그리드 맵과의 매칭이 해제되면 후보 트랙의 근거리 컷인 상태를 ODM 코스팅(ODM Coasting) 상태(540)로 판단할 수 있다.
여기서, 근거리 컷인 타겟 선정부는, 후보 트랙이 회복되어 그리드 맵의 내부 영역 IR(Internal Region) 또는 제1 외부 영역 ER1(External Region 1)에 매칭되면, 도 10의 (10)과 같이, ODM 코스팅(ODM Coasting) 상태(540)를 업데이트(Update) 상태(530)로 천이하여 후보 트랙의 근거리 컷인 상태를 판단할 수 있다.
일 예로, 근거리 컷인 타겟 선정부는, 후보 트랙이 소정 시간 또는 소정 스텝 수 동안 그리드 맵과의 매칭을 유지하면, 도 10의 (10)과 같이, ODM 코스팅(ODM Coasting) 상태(540)를 업데이트(Update) 상태(530)로 천이할 수 있다.
여기서, 근거리 컷인 타겟 선정부는, 후보 트랙이 약 0.15s 또는 약 3스텝 동안 그리드 맵과의 매칭을 유지할 수 잇는데, 이에 한정되지는 않는다.
또한, 근거리 컷인 타겟 선정부는, 후보 트랙에 상응하는 ODM 객체가 급변하거나 또는 후보 트랙에 상응하는 ODM 객체가 사라지거나 또는 시간에 관계 없이 자차가 이동하면, 도 10의 (11)과 같이, ODM 코스팅(ODM Coasting) 상태(540)를 비검출(Not Detected) 상태(510)로 천이하여 후보 트랙의 근거리 컷인 상태를 판단할 수 있다.
여기서, 근거리 컷인 타겟 선정부는, 후보 트랙에 상응하는 ODM 객체가 진입 후 약 1s 이전에 급변하거나 또는 후보 트랙에 상응하는 ODM 객체가 진입 후 약 1s 이후에 사라지면, 도 10의 (11)과 같이, ODM 코스팅(ODM Coasting) 상태(540)를 비검출(Not Detected) 상태(510)로 천이하여 후보 트랙의 근거리 컷인 상태를 판단할 수 있다.
다음, 근거리 컷인 타겟 선정부는, 자차가 정차 중이거나 또는 후보 트랙이 정차 중에 후보 트랙과 그에 상응하는 ODM 객체가 모두 소실되어 그리드 맵과의 매칭이 해제되면 후보 트랙의 근거리 컷인 상태를 타임 코스팅(Time Coasting) 상태(560)로 판단할 수 있다.
여기서, 근거리 컷인 타겟 선정부는, 후보 트랙과 그에 상응하는 ODM 객체가 모두 회복되어 그리드 맵의 내부 영역 IR(Internal Region) 또는 제1 외부 영역 ER1(External Region 1)에 매칭되면, 도 10의 (12)와 같이, 타임 코스팅(Time Coasting) 상태(560)를 업데이트(Update) 상태(530)로 천이하여 후보 트랙의 근거리 컷인 상태를 판단할 수 있다.
일 예로, 근거리 컷인 타겟 선정부는, 후보 트랙과 그에 상응하는 ODM 객체가 소정 시간 또는 소정 스텝 수 동안 그리드 맵과의 매칭을 유지하면, 도 10의 (12)와 같이, 타임 코스팅(Time Coasting) 상태(560)를 업데이트(Update) 상태(530)로 천이할 수 있다.
여기서, 근거리 컷인 타겟 선정부는, 후보 트랙과 그에 상응하는 ODM 객체가 약 0.15s 또는 약 3스텝 동안 그리드 맵과의 매칭을 유지할 수 있는데, 이에 한정되지는 않는다.
또한, 근거리 컷인 타겟 선정부는, 타임 코스팅(Time Coasting) 상태(560)가 소정 시간 또는 소정 스텝 수 동안 그리드 맵과의 매칭을 유지하거나 또는 자차가 이동하면, 도 10의 (13)과 같이, 타임 코스팅(Time Coasting) 상태(560)를 비검출(Not Detected) 상태(510)로 천이하여 후보 트랙의 근거리 컷인 상태를 판단할 수 있다.
여기서, 근거리 컷인 타겟 선정부는, 타임 코스팅(Time Coasting) 상태가 약 1s 또는 약 20스텝 동안 그리드 맵과의 매칭을 유지할 수 있는데, 이에 한정되지는 않는다.
도 11은 근거리 컷인 타겟을 결정하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 11에 도시된 바와 같이, 본 발명의 근거리 컷인 타겟 선정부는, 근거리 컷인 후보 트랙들로부터 근거리 컷인 타겟을 결정하고, 결정된 근거리 컷인 타겟 정보를 출력할 수 있다.
여기서, 근거리 컷인 타겟 선정부는, 근거리 컷인 타겟을 결정할 때, 자차로를 기준으로 좌우 차로에서 근거리 컷인으로 판단된 후보 트랙(45)들 중 자차(10)와 가장 가까운 후보 트랙을 근거리 컷인 타겟으로 결정할 수 있다.
일 예로, 근거리 컷인 타겟 선정부는, 근거리 컷인 타겟을 결정할 때, 자차로를 기준으로 좌측 차로에서 근거리 컷인으로 판단된 후보 트랙(45)들을 중 자차(10)와 가장 가까운 제1 후보 트랙(45-1)을 선정하고, 자차로를 기준으로 우측 차로에서 근거리 컷인으로 판단된 후보 트랙(45)들을 중 자차(10)와 가장 가까운 제2 후보 트랙(45-2)을 선정하며, 제1, 제2 후보 트랙(45-1, 45-2)를 포함하는 2개의 후보 트랙을 근거리 컷인 타겟으로 결정할 수 있다.
그리고, 근거리 컷인 타겟 선정부는, 결정된 근거리 컷인 타겟 정보를 출력할 때, 근거리 컷인 타겟의 측정점을 기준으로 위치 정보 및 상대 속도 정보를 산출하고, 산출된 위치 및 상대 속도 정보를 포함하는 근거리 컷인 타겟 정보를 출력할 수 있다.
이와 같이, 본 발명의 근거리 컷인 타겟 결정 및 정보 송출은, 다음과 같은 요구 사항을 수행할 수 있어야 한다.
첫째, 본 발명은, 좌/우 차로에서 근거리 컷인으로 판정된 트랙 중 가장 가까운 트랙을 근거리 컷인 타겟으로 선정할 수 있어야 한다.
둘째, 본 발명은, 좌/우 차로에서 근거리 컷인 타겟을 각각 선정하여 2개의 타겟정보를 제어기에 송출할 수 잇어야 한다.
셋째, 본 발명은, 타겟정보를 트랙의 측정점 기준으로 위치, 상대속도 정보를 산출할 수 있어야 한다.
그리고, 본 발명은, 근거리 컷인 타겟 결정 및 정보 송출 로직 설계을 다음과 같이 설계할 수 있다.
첫째, 본 발명은, 근거리 컷인 타겟 결정할 때, 검출(Detected)로 판정된 후보트랙 중 가장 가까운 후보 트랙을 선정할 수 있다.
둘째, 제어기로 송출하는 정보는, 다음과 같다.
CloseCutInTgt_Status_L / R: 좌/우 타겟의 상태
0x0 : Not Detected
0x1 : New
0x2 : Update
0x3 : Coasting (ODM Lost)
0x4 : Coasting (Track Lost)
0x5 : Coasting (ODM Lost & Track Lost, Time Coasting)
CloseCutInTgt_RelPos_L / R: 좌/우 타겟의 상대거리, mps (트랙정보를 송출)
CloseCutInTgt_RelSpd_L / R: 좌/우 타겟의 상대속도, mps (트랙정보를 송출)
도 12 내지 도 14는 본 발명에 따른 근거리 컷인 타겟 판단 장치를 적용한 실시 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 12는 자차의 정차 제어 중에 좌/우 차로 근거리 컷인 차량을 판단하는 제1 시나리오를 설명하기 위한 도면이다.
도 12에 도시된 바와 같이, 제1 단계로서, 자차(10)가 선행차(60) 추종 제어를 수행하는 도중에 선행차(60)는, 정차한다.
이어, 제2 단계로서, 자차(10)는, 선행차(60)으로부터 약 2.5m ~ 약 3.5m 간격을 두고 정차 제어를 수행한다.
다음, 제3 단계로서, 자차(10)의 근거리 컷인 타겟 판단 장치는, 근거리 컷인 차량(70)을 인지한다.
그리고, 제4 단계로서, 선행차(60)가 출발하면, 자차(10)는, 선행차(60) 출발 후에도 정차를 유지하여 근거리 컷인 차량(70)과의 충돌을 방지할 수 있다.
여기서, 자차(10)는, 홀드(HOLD) 상태에서 출발 명령 (+/-RES 스위치, Accel.페달 작동)시에도 출발을 금지하도록 제어할 수 있다.
도 13은 자차의 정차 제어 중에 선행차가 이동 후 정지할 때, 좌/우 차로 근거리 컷인 차량을 판단하는 제2 시나리오를 설명하기 위한 도면이다.
도 13에 도시된 바와 같이, 제1 단계로서, 자차(10)가 선행차(60) 추종 제어를 수행하는 도중에 선행차(60)는, 정차한다.
이어, 제2 단계로서, 자차(10)는, 선행차(60)으로부터 약 2.5m ~ 약 3.5m 간격을 두고 정차 제어를 수행한다.
다음, 제3 단계로서, 자차(10)는, 홀드(HOLD) 상태에 진입한 다음, 선행차(60) 출발 후에도 정차를 유지한다.
그리고, 제4 단계로서, 자차(10)의 근거리 컷인 타겟 판단 장치는, 근거리 컷인 차량(70)을 인지한다.
이어, 제5 단계로서, 자차(10)는, 출발 명령 (+/-RES 스위치, Accel.페달 작동)에 상응하여 출발하고, 이미 인지한 근거리 컷인 차량(70)으로부터 약 2.5m ~ 약 3.5m 간격을 두고 정차 제어를 수행한다.
도 14는 자차의 선행차 추종 제어 중에 좌/우 차로 근거리 컷인 차량을 판단하는 제3 시나리오를 설명하기 위한 도면이다.
도 14에 도시된 바와 같이, 제1 단계로서, 선행차(60)는, 약 20kph 이하로 주행한다.
이어, 제2 단계로서, 자차(10)는, 선행차(60)의 추종 제어를 수행한다.
다음, 제3 단계로서, 자차(10)의 근거리 컷인 타겟 판단 장치는, 근거리 컷인 차량(70)을 인지한다.
그리고, 자차(10)는, 이미 인지한 근거리 컷인 차량(70)을 대상으로 가감속 제어를 수행한다.
이와 같이, 본 발명은, 근거리에서 저속으로 끼어드는 상대 차량에 대한 다양한 상황을 정확하게 판정함으로써, 신뢰성 및 안전성을 높일 수 있다.
도 15는 본 발명에 따른 근거리 컷인 타겟 판단 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 15에 도시된 바와 같이, 본 발명은, 근거리 컷인 타겟 판정 진입 조건인지를 판단한다(S10).
여기서, 본 발명은, 자차의 오프셋(offset) 정보, 헤딩(heading) 정보, 슬라럼(slalom) 정보를 포함하는 자차의 주행 상태 정보를 수신하고, 자차의 주행 상태 정보를 토대로 자차의 주행 상태가 근거리 컷인 타겟 판정 진입 조건에 만족하는지를 판단할 수 있다.
이때, 본 발명은, 자차의 주행 상태가 오프셋 주행 조건, 헤딩 주행 조건, 슬라럼 주행 조건 중 적어도 어느 하나에 만족하는지를 판단할 수 있다.
그리고, 본 발명은, 근거리 컷인 타겟 판정 진입 조건이면 ODM 정보의 유효성을 판단한다(S20).
여기서, 본 발명은, ODM 정보의 유효성 판단 결과, ODM 정보가 유효하지 않으면 유효하지 않는 ODM 정보를 제거한다(S30).
일 예로, 본 발명은, ODM 정보의 속성을 판단하여 정지 장애물에 의한 ODM 정보를 구분하고, 구분한 ODM 정보를 유효하지 않는 것으로 판단할 수 있다.
경우에 따라, 본 발명은, ODM 정보로부터 전방자차로 타겟에 의해 측정되는 ODM 정보를 구분하고, 구분한 ODM 정보를 유효하지 않는 것으로 판단할 수도 있다.
다음, 본 발명은, 자차의 주행 상태를 토대로 ODM 정보를 보정한다(S40).
여기서, 본 발명은, 자차의 오프셋 정보와 헤딩 정보 중 적어도 어느 하나를 토대로 ODM 정보를 보정할 수 있다.
이때, 본 발명은, 주행 차로에 대한 좌표계를 기준으로 그리드 맵(grid map)을 포함하는 ODM 정보를 재배열할 수 있다.
이어, 본 발명은, 트랙 정보를 토대로 다수의 후보 트랙들을 포함하는 ODM 트랙 후보군을 선정한다(S50).
여기서, 본 발명은, 트랙 정보를 토대로 다수의 센서퓨전 트랙들 중에서 자차로를 기준으로 좌우 차로의 트랙들을 ODM 트랙 후보군으로 선정할 수 있다.
또한, 본 발명은, 좌우 차로 타겟의 종위치 측정 기준으로 특정 거리 구간에 존재하는 트랙들을 ODM 트랙 후보군으로 선정할 수 있다.
또한, 본 발명은, 전방 자차로 타겟의 위치보다 종위치가 가까운 거리 구간에 있는 좌우 차로의 트랙들을 ODM 트랙 후보군으로 선정할 수 있다.
그리고, 본 발명은, 각 후보 트랙과 그에 상응하는 ODM 객체(object)를 ODM 정보의 그리드 맵(grid map)에 매칭하여 후보 트랙의 근거리 컷인을 판단한다(S60).
여기서, 본 발명은, 각 후보 트랙의 길이 및 폭에 마진값을 추가하여 후보 트랙 매칭 영역을 설정하고, 설정된 후보 트랙 매칭 영역을 토대로 후보 트랙의 근거리 컷인을 판단할 수 있다.
일 예로, 본 발명은, 후보 트랙의 길이와 길이 마진을 합하여 후보 트랙 매칭 영역의 종방향 영역을 설정하고, 후보 트랙의 폭과 폭 마진을 합하여 후보 트랙 매칭 영역의 횡방향 영역을 설정할 수 있다.
경우에 따라, 본 발명은, 각 후보 트랙의 폭에 헤딩에 대한 폭 마진값을 추가하여 후보 트랙 매칭 영역을 설정하고, 설정된 후보 트랙 매칭 영역을 토대로 후보 트랙의 근거리 컷인을 판단할 수도 있다.
또한, 본 발명은, 매칭을 토대로 후보 트랙의 근거리 컷인 상태가 비검출(Not Detected) 상태, 새로운(New) 상태, 업데이트(Update) 상태, 트랙 코스팅(Track Coasting) 상태, ODM 코스팅(ODM Coasting) 상태, 타임 코스팅(Time Coasting) 상태 중 어느 하나인지를 판단할 수 있다.
다음, 본 발명은, 근거리 컷인 후보 트랙들로부터 근거리 컷인 타겟을 결정한다(S70).
여기서, 본 발명은, 자차로를 기준으로 좌우 차로에서 근거리 컷인으로 판단된 후보 트랙들 중 자차와 가장 가까운 후보 트랙을 근거리 컷인 타겟으로 결정할 수 있다.
일 예로, 본 발명은, 자차로를 기준으로 좌측 차로에서 근거리 컷인으로 판단된 후보 트랙들을 중 자차와 가장 가까운 제1 후보 트랙을 선정하고, 자차로를 기준으로 우측 차로에서 근거리 컷인으로 판단된 후보 트랙들을 중 자차와 가장 가까운 제2 후보 트랙을 선정하며, 제1, 제2 후보 트랙를 포함하는 2개의 후보 트랙을 근거리 컷인 타겟으로 결정할 수 있다.
이어, 본 발명은, 결정된 근거리 컷인 타겟 정보를 출력한다(S80).
여기서, 본 발명은, 근거리 컷인 타겟의 측정점을 기준으로 위치 정보 및 상대 속도 정보를 산출하고, 산출된 위치 및 상대 속도 정보를 포함하는 근거리 컷인 타겟 정보를 출력할 수 있다.
그리고, 본 발명은, 근거리 컷인 타겟 판단 종료인지를 확인하고(S90), 근거리 컷인 타겟 판단 종료이면 근거리 컷인 타겟 판단 과정을 종료할 수 있다.
또한, 본 발명은, 근거리 컷인 타겟 판단 장치의 판단 방법을 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로서, 근거리 컷인 타겟 판단 방법에서 제공된 과정을 수행할 수 있다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량은, 자차 및 주변 객체를 센싱하는 센싱 장치, 그리고 센싱 장치로부터 수신된 자차 및 주변 객체 정보를 토대로 근거리 컷인 차량을 판단하는 근거리 컷인 타겟 판단 장치를 포함하고, 근거리 컷인 타겟 판단 장치는, 자차 및 주변 객체 정보를 토대로 ODM(Occupancy Distance Map) 정보를 산출하는 ODM 정보 산출부, 자차 및 주변 객체 정보를 토대로 트랙 정보를 산출하는 트랙 정보 산출부, 그리고 자차가 근거리 컷인 타겟 판정 진입 조건인지를 판단하고 근거리 컷인 타겟 판정 진입 조건이면 ODM 정보의 유효성을 판단하여 유효하지 않는 ODM 정보를 제거하며 자차의 주행 상태를 토대로 ODM 정보를 보정하고 트랙 정보를 토대로 다수의 후보 트랙들을 포함하는 ODM 트랙 후보군을 선정하며 각 후보 트랙과 그에 상응하는 ODM 객체(object)를 ODM 정보의 그리드 맵(grid map)에 매칭하여 후보 트랙의 근거리 컷인을 판단하고 근거리 컷인 후보 트랙들로부터 근거리 컷인 타겟을 결정하며 결정된 근거리 컷인 타겟 정보를 출력하는 근거리 컷인 타겟 선정부를 포함할 수 있다.
이와 같이, 본 발명은, 자차의 주행 상태를 토대로 보정된 ODM 정보와 트랙 정보를 토대로 선정된 다수의 후보 트랙들을 매칭하여 근거리 컷인 타차량을 판정함으로써, 신뢰성 및 안전성을 높일 수 있다.
따라서, 본 발명은, 근거리에서 저속으로 끼어드는 상대 차량에 대한 다양한 상황을 정확하게 판정함으로써, 신뢰성 및 안전성을 높일 수 있다.
전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다.
따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.
10: 자차
20: 전방차
30: 그리드 맵
40: 전방자차로 타겟
45: 후보 트랙
47: ODM 객체
50: 후보 트랙 매칭 영역
100: ODM 정보 산출부
200: 트랙 정보 산출부
300: 근거리 컷인 타겟 선정부

Claims (20)

  1. 자차 및 주변 객체 정보를 토대로 ODM(Occupancy Distance Map) 정보를 산출하는 ODM 정보 산출부;
    상기 자차 및 주변 객체 정보를 토대로 트랙 정보를 산출하는 트랙 정보 산출부; 그리고,
    상기 ODM 정보와 트랙 정보를 토대로 근거리 컷인 타겟을 선정하는 근거리 컷인 타겟 선정부를 포함하고,
    상기 근거리 컷인 타겟 선정부는,
    상기 자차가 근거리 컷인 타겟 판정 진입 조건인지를 판단하고, 상기 근거리 컷인 타겟 판정 진입 조건이면 상기 ODM 정보의 유효성을 판단하여 유효하지 않는 ODM 정보를 제거하며, 상기 자차의 주행 상태를 토대로 상기 ODM 정보를 보정하고, 상기 트랙 정보를 토대로 다수의 후보 트랙들을 포함하는 ODM 트랙 후보군을 선정하며, 상기 각 후보 트랙과 그에 상응하는 ODM 객체(object)를 상기 ODM 정보의 그리드 맵(grid map)에 매칭하여 상기 후보 트랙의 근거리 컷인을 판단하고, 상기 근거리 컷인 후보 트랙들로부터 근거리 컷인 타겟을 결정하며, 상기 결정된 근거리 컷인 타겟 정보를 출력하는 것을 특징으로 하는 근거리 컷인 타겟 판단 장치.
  2. 제1 항에 있어서, 상기 근거리 컷인 타겟 선정부는,
    상기 근거리 컷인 타겟 판정 진입 조건인지를 판단할 때, 상기 자차의 오프셋(offset) 정보, 헤딩(heading) 정보, 슬라럼(slalom) 정보를 포함하는 자차의 주행 상태 정보를 수신하고, 상기 자차의 주행 상태 정보를 토대로 상기 자차의 주행 상태가 근거리 컷인 타겟 판정 진입 조건에 만족하는지를 판단하는 것을 특징으로 하는 근거리 컷인 타겟 판단 장치.
  3. 제1 항에 있어서, 상기 근거리 컷인 타겟 선정부는,
    상기 ODM 정보의 유효성을 판단할 때, 상기 ODM 정보의 속성을 판단하여 정지 장애물에 의한 ODM 정보를 구분하고, 상기 구분한 ODM 정보를 유효하지 않는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 근거리 컷인 타겟 판단 장치.
  4. 제1 항에 있어서, 상기 근거리 컷인 타겟 선정부는,
    상기 ODM 정보의 유효성을 판단할 때, 상기 ODM 정보로부터 전방자차로 타겟에 의해 측정되는 ODM 정보를 구분하고, 상기 구분한 ODM 정보를 유효하지 않는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 근거리 컷인 타겟 판단 장치.
  5. 제1 항에 있어서, 상기 근거리 컷인 타겟 선정부는,
    상기 ODM 정보를 보정할 때, 상기 자차의 오프셋 정보와 헤딩 정보 중 적어도 어느 하나를 토대로 상기 ODM 정보를 보정하는 것을 특징으로 하는 근거리 컷인 타겟 판단 장치.
  6. 제1 항에 있어서, 상기 근거리 컷인 타겟 선정부는,
    상기 ODM 트랙 후보군을 선정할 때, 상기 트랙 정보를 토대로 다수의 센서퓨전 트랙들 중에서 자차로를 기준으로 좌우 차로의 트랙들을 ODM 트랙 후보군으로 선정하는 것을 특징으로 하는 근거리 컷인 타겟 판단 장치.
  7. 제1 항에 있어서, 상기 근거리 컷인 타겟 선정부는,
    상기 후보 트랙의 근거리 컷인을 판단할 때, 상기 각 후보 트랙의 길이 및 폭에 마진값을 추가하여 후보 트랙 매칭 영역을 설정하고, 상기 설정된 후보 트랙 매칭 영역을 토대로 상기 후보 트랙의 근거리 컷인을 판단하는 것을 특징으로 하는 근거리 컷인 타겟 판단 장치.
  8. 제1 항에 있어서, 상기 근거리 컷인 타겟 선정부는,
    상기 후보 트랙의 근거리 컷인을 판단할 때, 상기 각 후보 트랙의 폭에 헤딩에 대한 폭 마진값을 추가하여 후보 트랙 매칭 영역을 설정하고, 상기 설정된 후보 트랙 매칭 영역을 토대로 상기 후보 트랙의 근거리 컷인을 판단하는 것을 특징으로 하는 근거리 컷인 타겟 판단 장치.
  9. 제1 항에 있어서, 상기 근거리 컷인 타겟 선정부는,
    상기 근거리 컷인 타겟을 결정할 때, 자차로를 기준으로 좌우 차로에서 근거리 컷인으로 판단된 후보 트랙들 중 자차와 가장 가까운 후보 트랙을 근거리 컷인 타겟으로 결정하는 것을 특징으로 하는 근거리 컷인 타겟 판단 장치.
  10. 제1 항에 있어서, 상기 근거리 컷인 타겟 선정부는,
    상기 결정된 근거리 컷인 타겟 정보를 출력할 때, 상기 근거리 컷인 타겟의 측정점을 기준으로 위치 정보 및 상대 속도 정보를 산출하고, 상기 산출된 위치 및 상대 속도 정보를 포함하는 근거리 컷인 타겟 정보를 출력하는 것을 특징으로 하는 근거리 컷인 타겟 판단 장치.
  11. ODM 정보와 트랙 정보를 토대로 근거리 컷인 타겟을 선정하는 근거리 컷인 타겟 선정부를 포함하는 근거리 컷인 타겟 판단 장치의 근거리 컷인 타겟 판단 방법에 있어서,
    상기 근거리 컷인 타겟 선정부가, 근거리 컷인 타겟 판정 진입 조건인지를 판단하는 단계;
    상기 근거리 컷인 타겟 선정부가, 상기 근거리 컷인 타겟 판정 진입 조건이면 상기 ODM 정보의 유효성을 판단하여 유효하지 않는 ODM 정보를 제거하는 단계;
    상기 근거리 컷인 타겟 선정부가, 자차의 주행 상태를 토대로 상기 ODM 정보를 보정하는 단계;
    상기 근거리 컷인 타겟 선정부가, 상기 트랙 정보를 토대로 다수의 후보 트랙들을 포함하는 ODM 트랙 후보군을 선정하는 단계;
    상기 근거리 컷인 타겟 선정부가, 상기 각 후보 트랙과 그에 상응하는 ODM 객체(object)를 상기 ODM 정보의 그리드 맵(grid map)에 매칭하여 상기 후보 트랙의 근거리 컷인을 판단하는 단계;
    상기 근거리 컷인 타겟 선정부가, 상기 근거리 컷인 후보 트랙들로부터 근거리 컷인 타겟을 결정하는 단계; 그리고,
    상기 근거리 컷인 타겟 선정부가, 상기 결정된 근거리 컷인 타겟 정보를 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 근거리 컷인 타겟 판단 방법.
  12. 제11 항에 있어서, 상기 근거리 컷인 타겟 판정 진입 조건인지를 판단하는 단계는,
    상기 자차의 오프셋(offset) 정보, 헤딩(heading) 정보, 슬라럼(slalom) 정보를 포함하는 자차의 주행 상태 정보를 수신하고, 상기 자차의 주행 상태 정보를 토대로 상기 자차의 주행 상태가 근거리 컷인 타겟 판정 진입 조건에 만족하는지를 판단하는 것을 특징으로 하는 근거리 컷인 타겟 판단 방법.
  13. 제11 항에 있어서, 상기 ODM 정보의 유효성을 판단하는 단계는,
    상기 ODM 정보의 속성을 판단하여 정지 장애물에 의한 ODM 정보를 구분하고, 상기 구분한 ODM 정보를 유효하지 않는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 근거리 컷인 타겟 판단 방법.
  14. 제11 항에 있어서, 상기 ODM 정보의 유효성을 판단하는 단계는,
    상기 ODM 정보로부터 전방자차로 타겟에 의해 측정되는 ODM 정보를 구분하고, 상기 구분한 ODM 정보를 유효하지 않는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 근거리 컷인 타겟 판단 방법.
  15. 제11 항에 있어서, 상기 ODM 정보를 보정하는 단계는,
    상기 자차의 오프셋 정보와 헤딩 정보 중 적어도 어느 하나를 토대로 상기 ODM 정보를 보정하는 것을 특징으로 하는 근거리 컷인 타겟 판단 방법.
  16. 제11 항에 있어서, 상기 ODM 트랙 후보군을 선정하는 단계는,
    상기 트랙 정보를 토대로 다수의 센서퓨전 트랙들 중에서 자차로를 기준으로 좌우 차로의 트랙들을 ODM 트랙 후보군으로 선정하는 것을 특징으로 하는 근거리 컷인 타겟 판단 방법.
  17. 제11 항에 있어서, 상기 근거리 컷인 타겟을 결정하는 단계는,
    자차로를 기준으로 좌우 차로에서 근거리 컷인으로 판단된 후보 트랙들 중 자차와 가장 가까운 후보 트랙을 근거리 컷인 타겟으로 결정하는 것을 특징으로 하는 근거리 컷인 타겟 판단 방법.
  18. 제11 항에 있어서, 상기 결정된 근거리 컷인 타겟 정보를 출력하는 단계는,
    상기 근거리 컷인 타겟의 측정점을 기준으로 위치 정보 및 상대 속도 정보를 산출하고, 상기 산출된 위치 및 상대 속도 정보를 포함하는 근거리 컷인 타겟 정보를 출력하는 것을 특징으로 하는 근거리 컷인 타겟 판단 방법.
  19. 제11 항 내지 제18 항 중 어느 한 항에 기재된 방법을 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체.
  20. 자차 및 주변 객체를 센싱하는 센싱 장치; 그리고,
    상기 센싱 장치로부터 수신된 자차 및 주변 객체 정보를 토대로 근거리 컷인 차량을 판단하는 근거리 컷인 타겟 판단 장치를 포함하고,
    상기 근거리 컷인 타겟 판단 장치는,
    상기 자차 및 주변 객체 정보를 토대로 ODM(Occupancy Distance Map) 정보를 산출하는 ODM 정보 산출부;
    상기 자차 및 주변 객체 정보를 토대로 트랙 정보를 산출하는 트랙 정보 산출부; 그리고,
    상기 자차가 근거리 컷인 타겟 판정 진입 조건인지를 판단하고, 상기 근거리 컷인 타겟 판정 진입 조건이면 상기 ODM 정보의 유효성을 판단하여 유효하지 않는 ODM 정보를 제거하며, 상기 자차의 주행 상태를 토대로 상기 ODM 정보를 보정하고, 상기 트랙 정보를 토대로 다수의 후보 트랙들을 포함하는 ODM 트랙 후보군을 선정하며, 상기 각 후보 트랙과 그에 상응하는 ODM 객체(object)를 상기 ODM 정보의 그리드 맵(grid map)에 매칭하여 상기 후보 트랙의 근거리 컷인을 판단하고, 상기 근거리 컷인 후보 트랙들로부터 근거리 컷인 타겟을 결정하며, 상기 결정된 근거리 컷인 타겟 정보를 출력하는 근거리 컷인 타겟 선정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량.
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