KR102524293B1

KR102524293B1 - 전방 차량 오인식 제거 장치 및 그의 오인식 제거 방법과 그를 포함하는 차량

Info

Publication number: KR102524293B1
Application number: KR1020180135709A
Authority: KR
Inventors: 장형선; 원상복; 유민균; 한슬기; 양욱일; 이훈; 원지은
Original assignee: 현대자동차주식회사; 기아 주식회사
Priority date: 2018-11-07
Filing date: 2018-11-07
Publication date: 2023-04-21
Also published as: KR20200052589A

Abstract

전방 카메라 인식 트랙의 종거리 정확도 및 전방 차량 주변의 장애물에 따른 센서 퓨전 트랙의 종위치 오차를 제거할 수 있는 전방 차량 오인식 제거 장치 및 그의 오인식 제거 방법과 그를 포함하는 차량에 관한 것으로, 전방 차량에 대한 카메라 인식 트랙을 생성하는 제1 트랙 생성부와, 전방 차량에 대한 레이더 인식 트랙을 생성하는 제2 트랙 생성부와, 생성된 카메라 인식 트랙을 중심으로 하는 차량 형상 게이트(car shape gate)를 생성하는 차량 형상 게이트 생성부와, 생성된 차량 형상 게이트 내에 존재하는 다수의 레이더 인식 트랙들 중 자차와 가장 가까이 위치하는 레이더 인식 트랙을 토대로 센서 퓨전 트랙을 생성하여 전방 차량의 오인식을 제거하는 오인식 제거부를 포함할 수 있다.

Description

전방 차량 오인식 제거 장치 및 그의 오인식 제거 방법과 그를 포함하는 차량 {APPARATUS AND METHOD FOR REMOVING MISRECOGNITION OF FRONT VEHICLE AND VEHICLE INCLUDING THE SAME}

본 발명은 전방 차량 오인식 제거 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 전방 카메라 인식 트랙의 종거리 정확도 및 전방 차량 주변의 장애물에 따른 센서 퓨전 트랙의 종위치 오차를 제거할 수 있는 전방 차량 오인식 제거 장치 및 그의 오인식 제거 방법과 그를 포함하는 차량에 관한 것이다.

일반적으로, 차량은, 운송수단으로서 연비 및 성능의 향상뿐만 아니라 발전된 정보통신기술을 이용하여 보다 향상된 안전성과 편의성을 제공할 수 있는 지능형 차량으로 발전하였다.

하지만, 지능형 차량은, 엔터테인먼트시스템, 공기정화장치, 편의장치 등의 많은 부가적인 기능들을 포함함으로써, 운전자가 운전을 위한 조작 장치 이외에도 다른 추가적인 조작 장치들을 조작해야 하므로 운전자의 부주의로 인한 차량 운행상의 위험이 증가하였다.

따라서, 최근에는, 차량 충돌을 예방 또는 회피할 수 있는 안전장치에 대한 연구가 다양하게 이루어지고 있다.

차량 충돌 방지 장치는, 감응순항제어장치(Adaptive Cruise Control System), 전방차량추돌경고장치(Forward Vehicle Collision Warning System), 차선유지경고시스템(Lane Departure Warning System) 등을 포함할 수 있는데, 이러한 차량 충돌 방지 장치들은, 주로 고속 주행에서 사용되어 큰 사고를 예방하고 있으며, 고속 상황에서 원거리에 있는 장애물을 감지하는 기술들이 대부분이다.

차량 충돌 방지 장치는, 주변 차량을 정확하게 인식하기 위하여 카메라 및 레이더 등의 센싱 장치들로부터 수신되는 다수의 센싱 정보들을 연관시켜 센서 퓨전 트랙을 생성하였다.

특히, 전방 차량을 감지하기 위한 센서 퓨전은, 전방 레이더 인식 트랙과 전방 카메라 인식 트랙의 위치 및 속도를 기반으로 가까운 트랙끼리 연관시켜 센서 퓨전 트랙을 생성하였다.

하지만, 전방 차량을 감지하기 위한 센서 퓨전은, 전방 카메라 인식 트랙의 종거리 정확도에 따라, 원하는 전방 레이더 인식 트랙과 퓨전되지 않음으로 인하여 센서 퓨전 트랙의 종위치 오차가 발생할 수 있다.

이로 인하여 차량 제어 시스템은, 오류를 발생하고 전방 정지 차량과 충돌하는 문제를 발생하기도 한다.

또한, 자차량이 일반도로 주행 중에 전방 정지 차량 주변에 가드레일, 멘홀, 정지물 등이 있는 경우, 전방 카메라 인식 트랙과 전방 레이더 인식 트랙이 잘못 퓨전되어 센서 퓨전 트랙의 종위치 오차가 발생할 수도 있다.

이로 인하여 전방 차량을 제어 대상으로 하는 차량 제어 시스템은, 빠른 제어를 하거나 불필요한 오동작을 일으켜 운전자에게 위화감을 줄 수 있다.

따라서, 향후 전방 카메라 인식 트랙의 종거리 정확도 및 전방 차량 주변의 장애물에 따른 센서 퓨전 트랙의 종위치 오차를 제거함으로써, 전방 차량과의 충돌을 미리 예방하고 안전성을 높일 수 있는 전방 차량 오인식 제거 장치에 대한 개발이 요구되고 있다.

본 발명은 카메라 인식 트랙을 중심으로 하는 차량 형상 게이트를 생성하여 차량 형상 게이트 내에 존재하는 다수의 레이더 인식 트랙들 중 자차와 가장 가까이 위치하는 레이더 인식 트랙을 토대로 센서 퓨전 트랙을 생성함으로써, 전방 카메라 인식 트랙의 종거리 정확도에 따른 센서 퓨전 트랙의 종위치 오차를 제거할 수 있는 전방 차량 오인식 제거 장치 및 그의 오인식 제거 방법과 그를 포함하는 차량을 제공하는데 있다.

본 발명은 전방 차량과의 거리에 따라 차량 형상 게이트의 크기를 가변하고 가변된 차량 형상 게이트 내에 존재하는 레이더 인식 트랙을 토대로 센서 퓨전 트랙을 생성함으로써, 전방 차량 주변의 장애물에 따른 센서 퓨전 트랙의 종위치 오차를 제거할 수 있는 전방 차량 오인식 제거 장치 및 그의 오인식 제거 방법과 그를 포함하는 차량을 제공하는데 있다.

본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

상기와 같은 기술적 과제를 해결하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 전방 차량 오인식 제거 장치는, 전방 차량에 대한 카메라 인식 트랙을 생성하는 제1 트랙 생성부와, 전방 차량에 대한 레이더 인식 트랙을 생성하는 제2 트랙 생성부와, 생성된 카메라 인식 트랙을 중심으로 하는 차량 형상 게이트(car shape gate)를 생성하는 차량 형상 게이트 생성부와, 생성된 차량 형상 게이트 내에 존재하는 다수의 레이더 인식 트랙들 중 자차와 가장 가까이 위치하는 레이더 인식 트랙을 토대로 센서 퓨전 트랙을 생성하여 전방 차량의 오인식을 제거하는 오인식 제거부를 포함할 수 있다.

여기서, 차량 형상 게이트 생성부는, 차량 형상 게이트를 생성할 때, 미리 설정된 기준 크기를 갖는 차량 형상 게이트를 생성하고, 전방 차량과의 거리를 산출하며, 산출된 전방 차량과의 거리에 따라 차량 형상 게이트의 크기를 가변할 수 있다.

또한, 본 발명 일 실시예에 따른 전방 차량 오인식 제거 방법은, 전방 차량에 대한 카메라 인식 트랙과 레이더 인식 트랙을 생성하는 단계와, 생성된 전방 카메라 인식 트랙을 중심으로 하는 차량 형상 게이트를 생성하는 단계와, 생성된 차량 형상 게이트 내에 레이더 인식 트랙이 존재하는지를 확인하는 단계와, 레이더 인식 트랙이 존재하면 레이더 인식 트랙이 다수 개인지를 확인하는 단계와, 레이더 인식 트랙이 다수 개이면 다수의 레이더 인식 트랙들 중 자차와 가장 가까이 위치하는 레이더 인식 트랙을 선택하는 단계와, 선택한 레이더 인식 트랙을 토대로 센서 퓨전 트랙을 생성하여 전방 차량의 오인식을 제거하는 단계를 포함할 수 있다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 전방 차량 오인식 제거 장치의 전방 차량 오인식 제거 방법을 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체는, 상기 전방 차량 오인식 제거 방법에서 제공된 과정을 수행할 수 있다.

한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량은, 전방 차량을 감지하는 센싱 장치와, 센싱 장치로부터 수신되는 전방 차량 정보를 토대로 차량 형상 게이트 및 센서 퓨전 트랙을 생성하여 전방 차량의 오인식을 제거하는 전방 차량 오인식 제거 장치를 포함하고, 전방 차량 오인식 제거 장치는, 전방 차량에 대한 카메라 인식 트랙과 레이더 인식 트랙을 생성하고, 생성된 전방 카메라 인식 트랙을 중심으로 하는 차량 형상 게이트를 생성하며, 생성된 차량 형상 게이트 내에 존재하는 다수의 레이더 인식 트랙들 중 자차와 가장 가까이 위치하는 레이더 인식 트랙을 토대로 센서 퓨전 트랙을 생성하여 전방 차량의 오인식을 제거할 수 있다.

상기와 같이 구성되는 본 발명의 적어도 하나의 실시예에 관련된 전방 차량 오인식 제거 장치 및 그의 오인식 제거 방법과 그를 포함하는 차량은, 카메라 인식 트랙을 중심으로 하는 차량 형상 게이트를 생성하여 차량 형상 게이트 내에 존재하는 다수의 레이더 인식 트랙들 중 자차와 가장 가까이 위치하는 레이더 인식 트랙을 토대로 센서 퓨전 트랙을 생성함으로써, 전방 카메라 인식 트랙의 종거리 정확도에 따른 센서 퓨전 트랙의 종위치 오차를 제거할 수 있어 전방 차량과의 충돌을 미리 예방하고 안전성을 높일 수 있다.

그리고, 본 발명은, 전방 차량과의 거리에 따라 차량 형상 게이트의 크기를 가변하고 가변된 차량 형상 게이트 내에 존재하는 레이더 인식 트랙을 토대로 센서 퓨전 트랙을 생성함으로써, 전방 차량 주변의 장애물에 따른 센서 퓨전 트랙의 종위치 오차를 제거할 수 있어 전방 차량과의 충돌을 미리 예방하고 안전성을 높일 수 있다.

즉, 본 발명은, 전방 카메라 인식 트랙을 중심으로 하는 별도의 차량 형상 게이트를 추가하고, 차량 형상 게이트 내에 존재하는 전방 레이더 인식 트랙들 중에 자차와 가까운 전방 레이더 인식 트랙을 센서 퓨전의 우선 순위를 부여하여 센서 퓨전 트랙을 출력함으로써, 센서 퓨전 트랙의 종거리 오차를 제거할 수 있다.

또한, 본 발명은, 차량 형상 게이트의 크기를 타겟 전방 차량의 종위치에 따라 적절한 크기로 설정하여 전방 정지 차량 주변의 가드레일, 멘홀, 정지물 등의 전방 레이더 인식 트랙과 퓨전되지 않도록 함으로써, 센서 퓨전 트랙의 종거리 오차를 제거할 수 있다.

본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

도 1은 일반적인 센서 퓨전 트랙 생성을 설명하기 위한 개념도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 전방 차량 오인식 제거 장치를 설명하기 위한 블럭 구성도이다.
도 3은 일반적인 센서 퓨전 트랙의 정상적인 종위치를 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 일반적인 센서 퓨전 트랙의 비정상적인 종위치를 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 센서 퓨전 트랙 생성을 설명하기 위한 도면이다.
도 6 및 도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 센서 퓨전 트랙 생성을 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 전방 차량과의 거리에 따라 크기가 가변되는 차량 형상 게이트를 설명하기 위한 도면이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 전방 차량 오인식 제거 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.

아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 "…부", "…기", "모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호로 표시된 부분들은 동일한 구성요소들을 의미한다.

이하, 도 1 내지 도 9를 참조하여 본 발명의 실시예들에 적용될 수 있는 전방 차량 오인식 제거 장치 및 그의 오인식 제거 방법과 그를 포함하는 차량에 대해 상세히 설명한다.

도 1은 일반적인 센서 퓨전 트랙 생성을 설명하기 위한 개념도이다.

도 1에 도시된 바와 같이, 자차(10)는, 전방 차량(20)을 감지하기 위하여 센서 퓨전을 수행할 수 있다.

여기서, 전방 차량(20)을 감지하기 위한 센서 퓨전은, 전방 레이더 인식 트랙(230)과 전방 카메라 인식 트랙(220)의 위치 및 속도를 기반으로 가까운 트랙끼리 연관시켜 센서 퓨전 트랙(240)을 생성한다.

즉, 전방 차량(20)을 감지하기 위한 센서 퓨전은, 자차(10)의 전방 카메라로부터 수신되는 전방 차량 정보를 토대로 연관 게이트(association gate)(210) 내에 전방 카메라 인식 트랙(220)을 생성하고, 자차(10)의 전방 레이더로부터 수신되는 전방 차량 정보를 토대로 연관 게이트(210) 내에 제1, 제2 전방 레이더 인식 트랙(232, 234)을 포함하는 전방 레이더 인식 트랙(230)을 생성하며, 제1, 제2 전방 레이더 인식 트랙(232, 234) 중 전방 카메라 인식 트랙(220)에 가장 가까이 위치하는 제1 전방 레이더 인식 트랙(232)과 전방 카메라 인식 트랙(220)을 연관시켜 센서 퓨전 트랙(240)을 생성할 수 있다.

하지만, 이러한 센서 퓨전은, 전방 카메라 인식 트랙(220)의 종거리 오차로 인하여 제1 전방 레이더 인식 트랙(232)과 전방 카메라 인식 트랙(220)이 연관되지 않고, 제1, 제2 전방 레이더 인식 트랙(232, 234) 중 전방 카메라 인식 트랙(220)에 가장 가까이 위치하는 제2 전방 레이더 인식 트랙(234)과 전방 카메라 인식 트랙(220)이 연관되는 센서 퓨전 트랙(240)의 오차가 발생할 수 있다.

따라서, 전방 카메라 인식 트랙(220)이 원하는 제1 전방 레이더 인식 트랙(232)과 퓨전되지 않음으로 인하여 센서 퓨전 트랙(240)의 종위치 오차가 발생함으로써, 자차(10)는, 전방 차량(20)의 오인식으로 인하여 전방 차량(20)과 충돌할 수 있다.

이처럼, 전방 카메라 인식 트랙(220)이 원하는 제1 전방 레이더 인식 트랙(232)과 퓨전되지 않음으로 인하여 센서 퓨전 트랙(240)의 종위치 오차가 발생하지 않도록, 본 발명은, 전방 차량(20)의 오인식을 제거하여 전방 차량(20)과의 충돌을 미리 예방하고 안전성을 높일 수 있다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 전방 차량 오인식 제거 장치를 설명하기 위한 블럭 구성도이다.

도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 전방 차량 오인식 제거 장치(300)는, 전방 차량에 대한 카메라 인식 트랙을 생성하는 제1 트랙 생성부(310), 전방 차량에 대한 레이더 인식 트랙을 생성하는 제2 트랙 생성부(320), 생성된 카메라 인식 트랙을 중심으로 하는 차량 형상 게이트(car shape gate)를 생성하는 차량 형상 게이트 생성부(330), 그리고 생성된 차량 형상 게이트 내에 존재하는 다수의 레이더 인식 트랙들 중 자차와 가장 가까이 위치하는 레이더 인식 트랙을 토대로 센서 퓨전 트랙을 생성하여 전방 차량의 오인식을 제거하는 오인식 제거부(340)를 포함할 수 있다.

여기서, 제1 트랙 생성부(310)는, 자차의 전방 카메라(110)로부터 수신되는 전방 차량 정보를 토대로 전방 차량에 대한 전방 카메라 인식 트랙을 생성할 수 있다.

그리고, 제2 트랙 생성부(320)는, 자차의 전방 레이더(120)로부터 수신되는 전방 차량 정보를 토대로 전방 차량에 대한 전방 레이더 인식 트랙을 생성할 수 있다.

다음, 차량 형상 게이트 생성부(330)는, 차량 형상 게이트를 생성할 때, 미리 설정된 기준 크기로 생성할 수 있다.

여기서, 차량 형상 게이트의 기준 크기는, 전방 차량에 상응하는 차종에 따라 달라질 수 있다.

이처럼, 전방 카메라 인식 트랙을 중심으로 하는 별도의 차량 형상 게이트를 생성하는 이유는, 차량 형상 게이트 내에 존재하는 전방 레이더 인식 트랙들 중에 자차와 가까운 전방 레이더 인식 트랙을 센서 퓨전의 우선 순위를 부여하여 센서 퓨전 트랙을 출력함으로써, 센서 퓨전 트랙의 종거리 오차를 제거하여 전방 차량과의 충돌을 미리 예방하고 안전성을 높일 수 있기 때문이다.

경우에 따라, 차량 형상 게이트 생성부(330)는, 차량 형상 게이트를 생성할 때, 미리 설정된 기준 크기를 갖는 차량 형상 게이트를 생성하고, 전방 차량과의 거리를 산출하며, 산출된 전방 차량과의 거리에 따라 차량 형상 게이트의 크기를 가변할 수도 있다.

이처럼, 차량 형상 게이트의 크기를 가변하는 이유는, 차량 형상 게이트의 크기를 타겟 전방 차량의 종위치에 따라 적절한 크기로 설정하여 전방 정지 차량 주변의 가드레일, 멘홀, 정지물 등의 전방 레이더 인식 트랙과 퓨전되지 않도록 함으로써, 센서 퓨전 트랙의 종거리 오차를 제거하여 전방 차량과의 충돌을 미리 예방하고 안전성을 높일 수 있기 때문이다.

여기서, 차량 형상 게이트의 크기는, 전방 차량과의 거리가 가까울수록 감소할 수 있다.

그 이유는, 자차가 전방 차량과의 거리가 가까울수록 충돌 가능성이 높기 때문에 정확한 센서 퓨전이 이루어져 센서 퓨전 트랙의 종거리 오차를 제거하기 위함이다.

예를 들면, 본 발명은, 차량 형상 게이트의 크기를 가변할 때, 다음과 같은 수식으로 차량 형상 게이트 크기를 결정할 수 있다.

차량 형상 게이트의 종방향 크기는, 차량 형상 게이트의 종방향 크기 = α + (Target_long_pos × β) (여기서, α는 전방 카메라와 전방 레이더의 종방향 거리 최소 오차이고, β는 전방 차량의 종거리 위치에 따른 전방 카메라와 전방 레이더의 종위치 정확도에 따른 상수이며, Target_long_pos는 전방 차량의 종거리 위치임)인 수식으로부터 산출될 수 있다.

그리고, 차량 형상 게이트의 횡방향 크기는, 차량 형상 게이트의 횡방향 크기 = γ + (Target_long_pos × δ) (여기서, γ는 전방 카메라와 전방 레이더의 횡방향 거리 최소 오차이고, δ는 전방 차량의 종거리 위치에 따른 전방 카메라와 전방 레이더의 횡위치 정확도에 따른 상수이며, Target_long_pos는 전방 차량의 종거리 위치임)인 수식으로부터 산출될 수 있다.

일 예로, 전방 카메라의 특성은, 전방 타겟 차량이 종거리 위치에 따라 종위치 정확도가 종거리*10%의 오차를 가질 수 있다.

그리고, 전방 레이더의 특성은, 종거리 오차가 약 1m를 넘지 않는다.

따라서, 본 발명은, 이러한 특성을 차량 형상 게이트의 종방향 크기에 반영하고 전방 타겟 차량의 종거리 위치에 따른 횡위치 정확도를 분석하여 차량 형상 게이트의 횡방향 크기에 반영할 수 있다.

또한, 본 발명은, 차량 형상 게이트의 길이와 폭을 해당 차종의 제원에 따라 변경할 수 있다.

이어, 오인식 제거부(340)는, 센서 퓨전 트랙을 생성할 때, 생성된 차량 형상 게이트 내에 적어도 하나의 레이더 인식 트랙이 존재하는지를 확인하고, 적어도 하나의 레이더 인식 트랙이 존재하면 센서 퓨전 트랙을 생성할 수 있다.

여기서, 오인식 제거부(340)는, 생성된 차량 형상 게이트 내에 적어도 하나의 레이더 인식 트랙이 존재하는지를 확인할 때, 적어도 하나의 레이더 인식 트랙이 존재하지 않으면 제2 트랙 생성부(320)에 전방 차량에 대한 레이더 인식 트랙 생성을 요청할 수 있다.

또한, 오인식 제거부(340)는, 생성된 차량 형상 게이트 내에 적어도 하나의 레이더 인식 트랙이 존재하는지를 확인할 때, 적어도 하나의 레이더 인식 트랙이 존재하지 않으면 차량 형상 게이트 밖에 존재하는 레이더 인식 트랙들 중 카메라 인식 트랙과 가장 가까이 위치하는 레이더 인식 트랙을 토대로 센서 퓨전 트랙을 생성할 수 있다.

경우에 따라, 오인식 제거부(340)는, 센서 퓨전 트랙을 생성할 때, 생성된 차량 형상 게이트 내에 다수의 레이더 인식 트랙들이 존재하는지를 확인하고, 다수의 레이더 인식 트랙들이 존재하면 다수의 레이더 인식 트랙들 중 자차와 가장 가까이 위치하는 레이더 인식 트랙을 선택하며, 선택한 레이더 인식 트랙을 토대로 센서 퓨전 트랙을 생성할 수 있다.

여기서, 오인식 제거부(340)는, 생성된 차량 형상 게이트 내에 다수의 레이더 인식 트랙들이 존재하는지를 확인할 때, 다수의 레이더 인식 트랙들이 존재하지 않고 하나의 레이더 인식 트랙만이 존재하면 하나의 레이더 인식 트랙을 토대로 센서 퓨전 트랙을 생성할 수 있다.

다른 경우로서, 오인식 제거부(340)는, 센서 퓨전 트랙을 생성할 때, 생성된 차량 형상 게이트 내에 레이더 인식 트랙이 존재하는지를 확인하고, 레이더 인식 트랙이 존재하면 레이더 인식 트랙이 다수 개인지를 확인하며, 레이더 인식 트랙이 다수 개이면 다수의 레이더 인식 트랙들 중 자차와 가장 가까이 위치하는 레이더 인식 트랙을 선택하며, 선택한 레이더 인식 트랙을 토대로 센서 퓨전 트랙을 생성할 수 있다.

여기서, 오인식 제거부(340)는, 생성된 차량 형상 게이트 내에 레이더 인식 트랙이 존재하는지를 확인할 때, 레이더 인식 트랙이 존재하지 않으면 제2 트랙 생성부에 전방 차량에 대한 레이더 인식 트랙 생성을 요청할 수 있다.

그리고, 오인식 제거부(340)는, 레이더 인식 트랙이 다수 개인지를 확인할 때, 레이더 인식 트랙이 다수 개가 아니고 하나이면 하나의 레이더 인식 트랙을 토대로 센서 퓨전 트랙을 생성할 수 있다.

이와 같이, 본 발명은, 카메라 인식 트랙을 중심으로 하는 차량 형상 게이트를 생성하여 차량 형상 게이트 내에 존재하는 다수의 레이더 인식 트랙들 중 자차와 가장 가까이 위치하는 레이더 인식 트랙을 토대로 센서 퓨전 트랙을 생성함으로써, 전방 카메라 인식 트랙의 종거리 정확도에 따른 센서 퓨전 트랙의 종위치 오차를 제거할 수 있어 전방 차량과의 충돌을 미리 예방하고 안전성을 높일 수 있다.

도 3은 일반적인 센서 퓨전 트랙의 정상적인 종위치를 설명하기 위한 도면이고, 도 4는 일반적인 센서 퓨전 트랙의 비정상적인 종위치를 설명하기 위한 도면이며, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 센서 퓨전 트랙 생성을 설명하기 위한 도면이다.

도 3에 도시된 바와 같이, 자차(10)는, 전방 차량(20)을 감지하기 위하여 센서 퓨전을 수행할 수 있는데, 전방 차량(20)을 감지하기 위한 센서 퓨전은, 전방 레이더 인식 트랙(230)과 전방 카메라 인식 트랙(220)의 위치 및 속도를 기반으로 가까운 트랙끼리 연관시켜 센서 퓨전 트랙(240)을 생성할 수 있다.

하지만, 도 4에 도시된 바와 같이, 센서 퓨전은, 전방 카메라 인식 트랙(220)의 종거리 오차로 인하여 제1 전방 레이더 인식 트랙(232)과 전방 카메라 인식 트랙(220)이 연관되지 않고, 제1, 제2 전방 레이더 인식 트랙(232, 234) 중 전방 카메라 인식 트랙(220)에 가장 가까이 위치하는 제2 전방 레이더 인식 트랙(234)과 전방 카메라 인식 트랙(220)이 연관되는 센서 퓨전 트랙(240)의 오차가 발생할 수 있다.

즉, 도 4와 같이, 전방 정지 차량을 인식한 전방 카메라 인식 트랙(220) 1번의 종위치 오차로 인해 전방 레이더 인식 트랙(230) 1번보다 전방 레이더 인식 트랙(230) 2번에 가까이 출력할 경우에 문제가 발생할 수 있다.

도 3은, 일반적인 센서 퓨전 트랙의 정상적인 종위치를 설명하기 위한 도면으로서, 전방 카메라 인식 트랙(220) 1번과 전방 레이더 인식 트랙(230) 1번이 퓨전되어 전방 차량(20)의 뒷범퍼 중앙을 정상적으로 센서 퓨전 트랙(240) 1번이 출력될 수 있다.

그리고, 도 4는 일반적인 센서 퓨전 트랙의 비정상적인 종위치를 설명하기 위한 도면으로서, 전방 카메라 인식 트랙(220) 1번과 전방 레이더 인식 트랙(230) 2번이 퓨전되어 전방 차량(20)의 뒷범퍼 중앙과 오차를 가지며 센서 퓨전 트랙(240) 2번이 출력될 수 있다.

즉, 일반적인 센서 퓨전 트랙 생성은, 전방 카메라 인식 트랙의 위치, 속도를 기반으로 가까운 트랙끼리 연관(association)시켜 센서 퓨전 트랙을 생성함으로써, 센서 퓨전 트랙의 종위치 오차가 발생하는 문제가 있다.

이에 반해, 본 발명은, 센서 퓨전 트랙을 생성할 때, 센서 퓨전 트랙의 종위치 오차가 발생하지 않으므로, 전방 차량의 오인식을 제거하여 전방 차량과의 충돌을 미리 예방하고 안전성을 높일 수 있다.

도 5에 도시된 바와 같이, 전방 차량(20)을 감지하기 위한 본 발명의 센서 퓨전은, 자차(10)의 전방 카메라로부터 수신되는 전방 차량 정보를 토대로 연관 게이트(association gate)(210) 내에 전방 카메라 인식 트랙(220)을 생성하고, 자차(10)의 전방 레이더로부터 수신되는 전방 차량 정보를 토대로 연관 게이트(210) 내에 제1, 제2 전방 레이더 인식 트랙(232, 234)을 포함하는 전방 레이더 인식 트랙(230)을 생성하며, 생성된 전방 카메라 인식 트랙(220)을 중심으로 하는 차량 형상 게이트(250)를 생성하고, 다수의 레이더 인식 트랙(230)들 중 자차(10)와 가장 가까이 위치하는 제1 레이더 인식 트랙(232)을 선택하며, 선택한 제1 레이더 인식 트랙(232)을 토대로 센서 퓨전 트랙(240)을 생성하여 전방 차량의 오인식을 제거할 수 있다.

도 5와 같이, 본 발명의 센서 퓨전 트랙 생성은, 전방 카메라 인식 트랙(220) 1번을 중심으로 하는 별도의 차량 형상 게이트(250)을 추가 생성하고, 차량 형상 게이트(250) 내에 존재하는 전방 레이더 인식 트랙(230)들 1번과 2번 중 자차(100와 가장 가까운 전방 레이더 인식 트랙(230) 1번을 퓨전에 우선 순위를 부여하여 센서 퓨전 트랙(240) 3번을 출력하여 종거리 오차를 없앨 수 있다.

즉, 본 발명의 센서 퓨전 전략은, 차량 형상 게이트(250) 내부에 있는 전방 레이더 인식 트랙들 중 자차와 가까운 전방 레이더 인식 트랙이 센서 퓨전에 활용될 수 있다.

도 6 및 도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 센서 퓨전 트랙 생성을 설명하기 위한 도면이다.

도 6 및 도 7에 도시된 바와 같이, 본 발명은, 센서 퓨전 트랙(240)을 생성할 때, 자차량(10)이 일반도로 주행 중에 전방 차량(20) 주변에 가드레일(26), 멘홀, 정지물 등이 있는 경우, 전방 카메라 인식 트랙(220)과 전방 레이더 인식 트랙(230)이 잘못 퓨전되어 센서 퓨전 트랙(240)의 종위치 오차가 발생할 수도 있다.

도 6과 같이, 전방 차량(20)을 인식한 전방 카메라 인식 트랙(220) 1번의 종위치 오차로 인해 전방 레이더 인식 트랙(230) 1번보다 자차와 가까운 방향으로 전방 카메라 인식 트랙(220) 1번이 출력될 경우, 차량 형상 게이트(250)를 사용하는 센서 퓨전은, 차량 형상 게이트(250) 내에 있는 전방 레이더 인식 트랙(230)들 중 자차와 가까운 전방 레이더 인식 트랙이 센서 퓨전에 활용되는데, 가드 레일(260)과 같이 정지 물체를 인식한 전방 레이더 인식 트랙(230) 3번과 퓨전한 센서 퓨전 트랙(240) 4번이 출력되어 종거리 오차 문제 발생할 수 있다.

즉, 전방 차량(20)을 감지하기 위한 본 발명의 센서 퓨전은, 자차(10)의 전방 카메라로부터 수신되는 전방 차량 정보를 토대로 연관 게이트(210) 내에 전방 카메라 인식 트랙(220)을 생성하고, 자차(10)의 전방 레이더로부터 수신되는 전방 차량 정보를 토대로 연관 게이트(210) 내에 제1, 제2, 제3 전방 레이더 인식 트랙(232, 234, 236)을 포함하는 전방 레이더 인식 트랙(230)을 생성하며, 생성된 전방 카메라 인식 트랙(220)을 중심으로 하는 차량 형상 게이트(250)를 생성하고, 다수의 레이더 인식 트랙(230)들 중 자차(10)와 가장 가까이 위치하는 제3 레이더 인식 트랙(236)을 선택하며, 선택한 제3 레이더 인식 트랙(236)을 토대로 제1 센서 퓨전 트랙(242)을 생성할 수 있다.

하지만, 자차(10)와 가장 가까이 위치하는 제3 레이더 인식 트랙(236)은, 가드 레일(260)과 같이 정지 물체를 인식한 전방 레이더 인식 트랙(230)이므로, 생성된 제1 센서 퓨전 트랙(242)의 종거리 오차 문제 발생할 수 있다.

이 경우에는, 전방 카메라 인식 트랙(220)과 제1 전방 레이더 인식 트랙(232)이 퓨전되어 생성되는 제2 센서 퓨전 트랙(244)이 출력되어야 종거리 오차 문제를 제거할 수 있다.

따라서, 본 발명은, 도 7과 같이, 차량 형상 게이트(250)의 크기를 자차와의 거리별로 가변적으로 변경함으로써, 센서 퓨전 트랙(240)의 종거리 오차 문제를 제거할 수 있다.

즉, 본 발명은, 차량 형상 게이트(250)의 크기를 줄이면 전방 카메라 인식 트랙(220) 1번과 전방 레이더 인식 트랙(230) 3번이 퓨전되지 않고, 전방 카메라 인식 트랙(220) 1번과 전방 레이더 인식 트랙(230) 1번이 퓨전될 수 있다.

하지만, 차량 형상 게이트(250)의 크기를 너무 작게 하면, 전방 카메라 인식 트랙(220)의 주변에 전방 레이더 인식 트랙(230)이 존재하지 않아 우선적으로 퓨전되지는 않고, 연관 게이트(association gate)(210) 내에서 위치, 속도를 기반으로 가까운 트랙끼리 연관되어 센서 퓨전 트랙을 생성할 수 있다.

이 경우, 자차와 가까운 전방 레이더 트랙은, 센서 퓨전에 활용되지 않을 수 있다.

즉, 본 발명은, 차량 형상 게이트(250)의 크기를 너무 작게 하면, 전방 카메라 인식 트랙(220)의 주변에 전방 레이더 인식 트랙(230)이 존재하지 않으면, 차량 형상 게이트(250) 밖에 존재하는 레이더 인식 트랙(230)들 중 카메라 인식 트랙(220)과 가장 가까이 위치하는 레이더 인식 트랙(230)을 토대로 센서 퓨전 트랙(240)을 생성할 수 있다.

따라서, 본 발명은, 차량 형상 게이트(250)의 크기를 적절히 줄여 전방 레이더 트랙(230) 3번과 퓨전되지 않도록 해야 한다.

도 7과 같이, 본 발명은, 전방 카메라 인식 트랙(220)이 제3 전방 레이더 인식 트랙(236)과 퓨전되지 않도록, 차량 형상 게이트(250)의 크기를 감소시킬 수 있다.

그리고, 크기가 감소된 차량 형상 게이트(250) 내에 존재하는 전방 카메라 인식 트랙(220)과 제1 전방 레이더 인식 트랙(232)을 퓨전하여 센서 퓨전 트랙(240)을 생성함으로써, 센서 퓨전 트랙(240)의 종거리 오차를 제거할 수 있다.

도 8은 전방 차량과의 거리에 따라 크기가 가변되는 차량 형상 게이트를 설명하기 위한 도면이다.

도 8에 도시된 바와 같이, 본 발명은, 미리 설정된 기준 크기를 갖는 차량 형상 게이트(250)를 생성하고, 전방 차량(20)과의 거리를 산출하며, 산출된 전방 차량(20)과의 거리에 따라 차량 형상 게이트(250)의 크기를 가변할 수 있다.

이처럼, 차량 형상 게이트(250)의 크기를 가변하는 이유는, 차량 형상 게이트(250)의 크기를 전방 차량(20)의 종위치에 따라 적절한 크기로 설정하여 전방 차량 주변의 가드레일, 멘홀, 정지물 등의 전방 레이더 인식 트랙과 퓨전되지 않도록 함으로써, 센서 퓨전 트랙의 종거리 오차를 제거하여 전방 차량(20)과의 충돌을 미리 예방하고 안전성을 높일 수 있기 때문이다.

여기서, 차량 형상 게이트(250)의 크기는, 자차(10)와 전방 차량(20)과의 거리가 가까울수록 감소할 수 있다.

그 이유는, 자차(10)가 전방 차량(20)과의 거리가 가까울수록 충돌 가능성이 높기 때문에 정확한 센서 퓨전이 이루어져 센서 퓨전 트랙의 종거리 오차를 제거하기 위함이다.

예를 들면, 본 발명은, 차량 형상 게이트(250)의 크기를 가변할 때, 다음과 같은 수식으로 차량 형상 게이트(250)의 크기를 결정할 수 있다.

차량 형상 게이트(250)의 종방향 크기는, 차량 형상 게이트의 종방향 크기 = α + (Target_long_pos × β) (여기서, α는 전방 카메라와 전방 레이더의 종방향 거리 최소 오차이고, β는 전방 차량의 종거리 위치에 따른 전방 카메라와 전방 레이더의 종위치 정확도에 따른 상수이며, Target_long_pos는 전방 차량의 종거리 위치임)인 수식으로부터 산출될 수 있다.

도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 전방 차량 오인식 제거 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.

도 9에 도시된 바와 같이, 본 발명은, 전방 차량에 대한 카메라 인식 트랙과 레이더 인식 트랙을 생성할 수 있다(S10).

여기서, 본 발명은, 전방 카메라로부터 수신되는 전방 차량 정보를 토대로 전방 차량에 대한 전방 카메라 인식 트랙을 생성하고, 전방 레이더로부터 수신되는 전방 차량 정보를 토대로 전방 차량에 대한 전방 레이더 인식 트랙을 생성할 수 있다.

그리고, 본 발명은, 생성된 전방 카메라 인식 트랙을 중심으로 하는 차량 형상 게이트를 생성할 수 있다(S20).

여기서, 본 발명은, 차량 형상 게이트를 생성할 때, 미리 설정된 기준 크기로 차량 형상 게이트를 생성할 수 있다.

일 예로, 차량 형상 게이트의 기준 크기는, 전방 차량에 상응하는 차종에 따라 달라질 수 있다.

또한, 본 발명은, 차량 형상 게이트를 생성할 때, 미리 설정된 기준 크기를 갖는 차량 형상 게이트를 생성하고, 전방 차량과의 거리를 산출하며, 산출된 전방 차량과의 거리에 따라 차량 형상 게이트의 크기를 가변할 수 있다.

여기서, 차량 형상 게이트의 크기는, 자차와 전방 차량과의 거리가 가까울수록 감소할 수 있다.

경우에 따라, 차량 형상 게이트의 종방향 크기는, 차량 형상 게이트의 종방향 크기 = α + (Target_long_pos × β) (여기서, α는 전방 카메라와 전방 레이더의 종방향 거리 최소 오차이고, β는 전방 차량의 종거리 위치에 따른 전방 카메라와 전방 레이더의 종위치 정확도에 따른 상수이며, Target_long_pos는 전방 차량의 종거리 위치임)인 수식으로부터 산출될 수 있다.

이어, 본 발명은, 생성된 차량 형상 게이트 내에 레이더 인식 트랙이 존재하는지를 확인할 수 있다(S30).

여기서, 본 발명은, 생성된 차량 형상 게이트 내에 레이더 인식 트랙이 존재하는지를 확인할 때, 레이더 인식 트랙이 존재하지 않으면 전방 차량에 대한 레이더 인식 트랙을 재생성할 수 있다.

경우에 따라, 본 발명은, 생성된 차량 형상 게이트 내에 레이더 인식 트랙이 존재하는지를 확인할 때, 레이더 인식 트랙이 존재하지 않으면 차량 형상 게이트 밖에 존재하는 레이더 인식 트랙들 중 카메라 인식 트랙과 가장 가까이 위치하는 레이더 인식 트랙을 토대로 센서 퓨전 트랙을 생성할 수도 있다.

다음, 본 발명은, 레이더 인식 트랙이 존재하면 레이더 인식 트랙이 다수 개인지를 확인할 수 있다(S40).

여기서, 본 발명은, 레이더 인식 트랙이 다수 개인지를 확인할 때, 레이더 인식 트랙이 다수 개가 아니면 하나의 레이더 인식 트랙을 토대로 센서 퓨전 트랙을 생성할 수 있다.

그리고, 본 발명은, 레이더 인식 트랙이 다수 개이면 다수의 레이더 인식 트랙들 중 자차와 가장 가까이 위치하는 레이더 인식 트랙을 선택할 수 있다(S50).

이어, 본 발명은, 선택한 레이더 인식 트랙을 토대로 센서 퓨전 트랙을 생성하여 전방 차량의 오인식을 제거할 수 있다(S60).

추가적으로, 본 발명은, 전방 차량 오인식 제거 장치의 전방 차량 오인식 제거 방법을 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로서, 본 발명의 일 실시예에 따른 전방 차량 오인식 제거 방법에서 제공된 과정을 수행할 수 있다.

여기서, 센싱 장치는, 전방 차량을 감지하는 전방 카메라와, 전방 차량을 감지하는 전방 레이더를 포함할 수 있다.

전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다.

따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.

300: 전방 차량 오인식 제거 장치
310: 제1 트랙 생성부
320: 제2 트랙 생성부
330: 차량 형상 게이트 생성부
340: 오인식 제거부

Claims

전방 차량에 대한 카메라 인식 트랙을 생성하는 제1 트랙 생성부;
상기 전방 차량에 대한 레이더 인식 트랙을 생성하는 제2 트랙 생성부;
상기 생성된 카메라 인식 트랙을 중심으로 하는 차량 형상 게이트(car shape gate)를 생성하는 차량 형상 게이트 생성부; 그리고,
상기 생성된 차량 형상 게이트 내에 존재하는 다수의 레이더 인식 트랙들 중 자차와 가장 가까이 위치하는 레이더 인식 트랙을 토대로 센서 퓨전 트랙을 생성하여 상기 전방 차량의 오인식을 제거하는 오인식 제거부를 포함하고,
상기 차량 형상 게이트 생성부는,
상기 차량 형상 게이트를 생성할 때, 미리 설정된 기준 크기를 갖는 차량 형상 게이트를 생성하고, 상기 전방 차량과의 거리를 산출하며, 상기 산출된 전방 차량과의 거리에 따라 상기 차량 형상 게이트의 크기를 가변하는 것을 특징으로 하는 전방 차량 오인식 제거 장치.
제1 항에 있어서, 상기 제1 트랙 생성부는,
전방 카메라로부터 수신되는 전방 차량 정보를 토대로 상기 전방 차량에 대한 전방 카메라 인식 트랙을 생성하는 것을 특징으로 하는 전방 차량 오인식 제거 장치.
제1 항에 있어서, 상기 제2 트랙 생성부는,
전방 레이더로부터 수신되는 전방 차량 정보를 토대로 상기 전방 차량에 대한 전방 레이더 인식 트랙을 생성하는 것을 특징으로 하는 전방 차량 오인식 제거 장치.
제1 항에 있어서, 상기 차량 형상 게이트 생성부는,
상기 차량 형상 게이트를 생성할 때, 미리 설정된 기준 크기로 생성하는 것을 특징으로 하는 전방 차량 오인식 제거 장치.
제4 항에 있어서, 상기 차량 형상 게이트의 기준 크기는,
상기 전방 차량에 상응하는 차종에 따라 달라지는 것을 특징으로 하는 전방 차량 오인식 제거 장치.
삭제
제1 항에 있어서, 상기 차량 형상 게이트의 크기는,
상기 전방 차량과의 거리가 가까울수록 감소하는 것을 특징으로 하는 전방 차량 오인식 제거 장치.
제1 항에 있어서, 상기 차량 형상 게이트의 종방향 크기는,
차량 형상 게이트의 종방향 크기 = α + (Target_long_pos × β) (여기서, α는 전방 카메라와 전방 레이더의 종방향 거리 최소 오차이고, β는 전방 차량의 종거리 위치에 따른 전방 카메라와 전방 레이더의 종위치 정확도에 따른 상수이며, Target_long_pos는 전방 차량의 종거리 위치임)인 수식으로부터 산출되는 것을 특징으로 하는 전방 차량 오인식 제거 장치.
제1 항에 있어서, 상기 차량 형상 게이트의 횡방향 크기는,
차량 형상 게이트의 횡방향 크기 = γ + (Target_long_pos × δ) (여기서, γ는 전방 카메라와 전방 레이더의 횡방향 거리 최소 오차이고, δ는 전방 차량의 종거리 위치에 따른 전방 카메라와 전방 레이더의 횡위치 정확도에 따른 상수이며, Target_long_pos는 전방 차량의 종거리 위치임)인 수식으로부터 산출되는 것을 특징으로 하는 전방 차량 오인식 제거 장치.
제1 항에 있어서, 상기 오인식 제거부는,
상기 센서 퓨전 트랙을 생성할 때, 상기 생성된 차량 형상 게이트 내에 적어도 하나의 레이더 인식 트랙이 존재하는지를 확인하고, 상기 적어도 하나의 레이더 인식 트랙이 존재하면 센서 퓨전 트랙을 생성하는 것을 특징으로 하는 전방 차량 오인식 제거 장치.
제10 항에 있어서, 상기 오인식 제거부는,
상기 생성된 차량 형상 게이트 내에 적어도 하나의 레이더 인식 트랙이 존재하는지를 확인할 때, 상기 적어도 하나의 레이더 인식 트랙이 존재하지 않으면 상기 차량 형상 게이트 밖에 존재하는 레이더 인식 트랙들 중 상기 카메라 인식 트랙과 가장 가까이 위치하는 레이더 인식 트랙을 토대로 센서 퓨전 트랙을 생성하는 것을 특징으로 하는 전방 차량 오인식 제거 장치.
제1 항에 있어서, 상기 오인식 제거부는,
상기 센서 퓨전 트랙을 생성할 때, 상기 생성된 차량 형상 게이트 내에 다수의 레이더 인식 트랙들이 존재하는지를 확인하고, 상기 다수의 레이더 인식 트랙들이 존재하면 상기 다수의 레이더 인식 트랙들 중 자차와 가장 가까이 위치하는 레이더 인식 트랙을 선택하며, 상기 선택한 레이더 인식 트랙을 토대로 센서 퓨전 트랙을 생성하는 것을 특징으로 하는 전방 차량 오인식 제거 장치.
제12 항에 있어서, 상기 오인식 제거부는,
상기 생성된 차량 형상 게이트 내에 다수의 레이더 인식 트랙들이 존재하는지를 확인할 때, 상기 다수의 레이더 인식 트랙들이 존재하지 않고 하나의 레이더 인식 트랙만이 존재하면 상기 하나의 레이더 인식 트랙을 토대로 센서 퓨전 트랙을 생성하는 것을 특징으로 하는 전방 차량 오인식 제거 장치.
제1 항에 있어서, 상기 오인식 제거부는,
상기 센서 퓨전 트랙을 생성할 때, 상기 생성된 차량 형상 게이트 내에 레이더 인식 트랙이 존재하는지를 확인하고, 상기 레이더 인식 트랙이 존재하면 상기 레이더 인식 트랙이 다수 개인지를 확인하며, 상기 레이더 인식 트랙이 다수 개이면 상기 다수의 레이더 인식 트랙들 중 자차와 가장 가까이 위치하는 레이더 인식 트랙을 선택하며, 상기 선택한 레이더 인식 트랙을 토대로 센서 퓨전 트랙을 생성하는 것을 특징으로 하는 전방 차량 오인식 제거 장치.
제14 항에 있어서, 상기 오인식 제거부는,
상기 생성된 차량 형상 게이트 내에 적어도 하나의 레이더 인식 트랙이 존재하는지를 확인할 때, 상기 적어도 하나의 레이더 인식 트랙이 존재하지 않으면 상기 차량 형상 게이트 밖에 존재하는 레이더 인식 트랙들 중 상기 카메라 인식 트랙과 가장 가까이 위치하는 레이더 인식 트랙을 토대로 센서 퓨전 트랙을 생성하는 것을 특징으로 하는 전방 차량 오인식 제거 장치.
제14 항에 있어서, 상기 오인식 제거부는,
상기 레이더 인식 트랙이 다수 개인지를 확인할 때, 상기 레이더 인식 트랙이 다수 개가 아니고 하나이면 상기 하나의 레이더 인식 트랙을 토대로 센서 퓨전 트랙을 생성하는 것을 특징으로 하는 전방 차량 오인식 제거 장치.
전방 차량에 대한 카메라 인식 트랙과 레이더 인식 트랙을 생성하는 단계;
상기 생성된 전방 카메라 인식 트랙을 중심으로 하는 차량 형상 게이트를 생성하는 단계;
상기 생성된 차량 형상 게이트 내에 레이더 인식 트랙이 존재하는지를 확인하는 단계;
상기 레이더 인식 트랙이 존재하면 상기 레이더 인식 트랙이 다수 개인지를 확인하는 단계;
상기 레이더 인식 트랙이 다수 개이면 상기 다수의 레이더 인식 트랙들 중 자차와 가장 가까이 위치하는 레이더 인식 트랙을 선택하는 단계; 그리고,
상기 선택한 레이더 인식 트랙을 토대로 센서 퓨전 트랙을 생성하여 상기 전방 차량의 오인식을 제거하는 단계를 포함하고,
상기 차량 형상 게이트를 생성하는 단계는,
미리 설정된 기준 크기를 갖는 차량 형상 게이트를 생성하는 단계;
상기 전방 차량과의 거리를 산출하는 단계; 그리고,
상기 산출된 전방 차량과의 거리에 따라 상기 차량 형상 게이트의 크기를 가변하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 전방 차량 오인식 제거 방법.
제17 항에 있어서, 상기 전방 차량에 대한 카메라 인식 트랙과 레이더 인식 트랙을 생성하는 단계는,
전방 카메라로부터 수신되는 전방 차량 정보를 토대로 상기 전방 차량에 대한 전방 카메라 인식 트랙을 생성하고, 전방 레이더로부터 수신되는 전방 차량 정보를 토대로 상기 전방 차량에 대한 전방 레이더 인식 트랙을 생성하는 것을 특징으로 하는 전방 차량 오인식 제거 방법.
제17 항에 있어서, 상기 차량 형상 게이트를 생성하는 단계는,
미리 설정된 기준 크기로 상기 차량 형상 게이트를 생성하는 것을 특징으로 하는 전방 차량 오인식 제거 방법.
제19 항에 있어서, 상기 차량 형상 게이트의 기준 크기는,
상기 전방 차량에 상응하는 차종에 따라 달라지는 것을 특징으로 하는 전방 차량 오인식 제거 방법.
삭제
제17 항에 있어서, 상기 차량 형상 게이트의 크기는,
상기 전방 차량과의 거리가 가까울수록 감소하는 것을 특징으로 하는 전방 차량 오인식 제거 방법.
제17 항에 있어서, 상기 차량 형상 게이트의 종방향 크기는,
차량 형상 게이트의 종방향 크기 = α + (Target_long_pos × β) (여기서, α는 전방 카메라와 전방 레이더의 종방향 거리 최소 오차이고, β는 전방 차량의 종거리 위치에 따른 전방 카메라와 전방 레이더의 종위치 정확도에 따른 상수이며, Target_long_pos는 전방 차량의 종거리 위치임)인 수식으로부터 산출되는 것을 특징으로 하는 전방 차량 오인식 제거 방법.
제17 항에 있어서, 상기 차량 형상 게이트의 횡방향 크기는,
차량 형상 게이트의 횡방향 크기 = γ + (Target_long_pos × δ) (여기서, γ는 전방 카메라와 전방 레이더의 횡방향 거리 최소 오차이고, δ는 전방 차량의 종거리 위치에 따른 전방 카메라와 전방 레이더의 횡위치 정확도에 따른 상수이며, Target_long_pos는 전방 차량의 종거리 위치임)인 수식으로부터 산출되는 것을 특징으로 하는 전방 차량 오인식 제거 방법.
제17 항에 있어서, 상기 생성된 차량 형상 게이트 내에 레이더 인식 트랙이 존재하는지를 확인하는 단계는,
상기 레이더 인식 트랙이 존재하지 않으면 상기 차량 형상 게이트 밖에 존재하는 레이더 인식 트랙들 중 상기 카메라 인식 트랙과 가장 가까이 위치하는 레이더 인식 트랙을 토대로 센서 퓨전 트랙을 생성하는 것을 특징으로 하는 전방 차량 오인식 제거 방법.
제17 항에 있어서, 상기 레이더 인식 트랙이 다수 개인지를 확인하는 단계는,
상기 레이더 인식 트랙이 다수 개가 아니면 하나의 레이더 인식 트랙을 토대로 센서 퓨전 트랙을 생성하는 것을 특징으로 하는 전방 차량 오인식 제거 방법.
제17 항 내지 제20 항, 제22 항 내지 제26 항 중 어느 한 항에 기재된 방법을 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체.
전방 차량을 감지하는 센싱 장치;
상기 센싱 장치로부터 수신되는 전방 차량 정보를 토대로 차량 형상 게이트 및 센서 퓨전 트랙을 생성하여 상기 전방 차량의 오인식을 제거하는 전방 차량 오인식 제거 장치를 포함하고,
상기 전방 차량 오인식 제거 장치는,
전방 차량에 대한 카메라 인식 트랙과 레이더 인식 트랙을 생성하고, 상기 생성된 전방 카메라 인식 트랙을 중심으로 하는 차량 형상 게이트를 생성하며, 상기 생성된 차량 형상 게이트 내에 존재하는 다수의 레이더 인식 트랙들 중 자차와 가장 가까이 위치하는 레이더 인식 트랙을 토대로 센서 퓨전 트랙을 생성하여 상기 전방 차량의 오인식을 제거하되,
상기 전방 차량 오인식 제거 장치는,
상기 차량 형상 게이트를 생성할 때, 미리 설정된 기준 크기를 갖는 차량 형상 게이트를 생성하고, 상기 전방 차량과의 거리를 산출하며, 상기 산출된 전방 차량과의 거리에 따라 상기 차량 형상 게이트의 크기를 가변하는 것을 특징으로 하는 차량.
제28 항에 있어서, 상기 센싱 장치는,
전방 차량을 감지하는 전방 카메라; 그리고,
상기 전방 차량을 감지하는 전방 레이더를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량.