CN112850462B - 一种避障吊装方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种避障吊装方法，属于起重吊装技术领域，其特征在于，包括以下步骤：a、使第一油缸的活塞杆处于完全回缩状态，吊具向障碍物方向作水平运动；b、当第一油缸越过障碍物时，第一油缸通过第一穿销机构将上吊架和下吊架连接在一起，液压泵站再控制第二穿销机构退销，第二油缸越过障碍物时，液压泵站控制第二穿销机构穿销；c、吊具向障碍物方向继续作水平运动，液压泵站控制第三穿销机构退销，退销到位后，第三油缸的活塞杆上移至完全缩回状态，直至吊具吊装的重物到达安装位置。本发明能够保障整个吊装移动的连续性，极大的提高了吊装效率，且避障稳定性强，提高了吊装安全性。

Description

一种避障吊装方法

技术领域

本发明涉及到起重吊装技术领域，尤其涉及一种避障吊装方法。

背景技术

目前，常规的起重机吊装重物可进行竖直下放和平移的操作，当遇到所吊重物需放置在障碍物的下方，或需要吊装重物平移但周围有障碍物时，单靠起重机就难以完成这样的操作。因此，需要采用动滑轮下挂钢丝绳，钢丝绳的两个绳头端绕过障碍物与重物连接，再不断调整位置达到将重物吊至障碍物下方的目的，但这种方法效率相当低，且存在安全隐患。

公开号为CN 103266779A，公开日为2013年08月28日的中国专利文献公开了一种越过水平障碍物的提升滑移施工设备及其方法，包括两组放置在下部支撑结构上的提升梁和放置在提升梁上的提升器，所述提升器通过肩梁设置在提升梁上，所述提升梁上设有液压顶推器，用于推动肩梁和提升器，该提升器钢绞线通过设有三个连接点的转换连接器与待提升物连接，在水平移动时遇到障碍物，在障碍物的另一端设置第二组提升装置，利用转换连接器的第三个连接点与第二组提升器连接，第二组提升器提升待提升物，将所有负荷转移至第二组提升器，拆除第一组提升装置，在第二组提升装置的作用下，将待提升物提升至目标位置。

该专利文献公开的越过水平障碍物的提升滑移施工设备及其方法，将通常采用的高空散装法中大量的高空作业转移至地面，减少了危险源，保证了工程质量和施工安全。但是，在水平移动遇到障碍物时，是通过设置在障碍物另一端的第二组提升装置利用转换连接器的第三个连接点与第二组提升器连接，第二组提升器提升待提升物，再将所有负荷转移至第二组提升器，拆除第一组提升装置，在第二组提升装置的作用下，将待提升物提升至目标位置，不仅整个吊装移动连续性差，影响吊装效率，而且吊装避障稳定性和安全性欠佳。

发明内容

本发明为了克服上述现有技术的缺陷，提供一种避障吊装方法，本发明能够保障整个吊装移动的连续性，极大的提高了吊装效率，且避障稳定性强，提高了吊装安全性。

本发明通过下述技术方案实现：

一种避障吊装方法，其特征在于，包括以下步骤：

a、在吊具的下吊架上挂上重物，起重机动滑轮组下放，当障碍物位于吊具的上吊架和下吊架之间时停止，通过液压泵站控制第一油缸，使第一油缸的活塞杆处于完全回缩状态，上吊架和下吊架通过第二油缸和第三油缸连接在一起，吊具向障碍物方向作水平运动；

b、当第一油缸越过障碍物时，液压泵站控制第一油缸的活塞杆伸出，液压泵站再控制第一穿销机构穿销，第一油缸通过第一穿销机构将上吊架和下吊架连接在一起，液压泵站再控制第二穿销机构退销，退销到位后，第二油缸的活塞杆上移至完全缩回状态，吊具向障碍物方向继续作水平运动，第二油缸越过障碍物时，液压泵站控制第二穿销机构穿销，第二油缸通过第二穿销机构将上吊架和下吊架连接在一起；

c、吊具向障碍物方向继续作水平运动，液压泵站控制第三穿销机构退销，退销到位后，第三油缸的活塞杆上移至完全缩回状态，直至吊具吊装的重物到达安装位置。

所述步骤a中，吊具包括下吊架和与起重机的动滑轮组连接的上吊架，还包括铰接在上吊架上的第一油缸、第二油缸和第三油缸，下吊架上固定连接有液压泵站，第一油缸、第二油缸和第三油缸分别通过油管与液压泵站连接，液压泵站分别驱动第一油缸、第二油缸和第三油缸的活塞杆作伸缩运动，下吊架包括梁体和固定在梁体上的腹板，梁体上设置有第一到位传感器、第二到位传感器和第三到位传感器，第一到位传感器与第一油缸相对应，第二到位传感器与第二油缸相对应，第三到位传感器与第三油缸相对应，腹板上安装有通过液压泵站驱动的第一穿销机构、第二穿销机构和第三穿销机构，第一油缸与下吊架通过第一穿销机构连接，第二油缸与下吊架通过第二穿销机构连接，第三油缸与下吊架通过第三穿销机构连接。

所述步骤a中，液压泵站包括泵站本体、安装在泵站本体内的油泵电机组、电磁阀组和PLC控制器，第一到位传感器、第二到位传感器、第三到位传感器和电磁阀组均与PLC控制器电连接，第一油缸、第二油缸、第三油缸、第一穿销机构、第二穿销机构和第三穿销机构分别通过油管与油泵电机组连接。

所述第一油缸、第二油缸和第三油缸均包括油缸体和活塞杆，活塞杆的端部固定有吊头，吊头上开有上小下大的梨型孔。

所述第一穿销机构、第二穿销机构和第三穿销机构均包括缸体和设置在缸体内的穿销轴，腹板上开有与穿销轴大小相适配的轴孔。

所述步骤b中，第一穿销机构穿销具体是指当第一油缸的活塞杆的吊头接近到位传感器，到位传感器感应到活塞杆后，到位传感器将信号发送至液压泵站中的PLC控制器，PLC控制器通过电磁阀组和油泵电机组控制第一穿销机构的穿销轴穿过梨型孔，第一油缸的活塞杆通过穿销轴固定在下吊架上。

所述步骤b中，液压泵站再控制第二穿销机构退销具体是指当第一油缸的活塞杆通过穿销轴固定在下吊架上后，PLC控制器通过电磁阀组和油泵电机组控制第二穿销机构的穿销轴退出第二油缸的活塞杆吊头上的梨型孔，PLC控制器再通过油泵电机组控制第二油缸的活塞杆上移至完全缩回状态。

本发明的有益效果主要表现在以下方面：

1、本发明，a、在吊具的下吊架上挂上重物，起重机动滑轮组下放，当障碍物位于吊具的上吊架和下吊架之间时停止，通过液压泵站控制第一油缸，使第一油缸的活塞杆处于完全回缩状态，上吊架和下吊架通过第二油缸和第三油缸连接在一起，吊具向障碍物方向作水平运动；b、当第一油缸越过障碍物时，液压泵站控制第一油缸的活塞杆伸出，液压泵站再控制第一穿销机构穿销，第一油缸通过第一穿销机构将上吊架和下吊架连接在一起，液压泵站再控制第二穿销机构退销，退销到位后，第二油缸的活塞杆上移至完全缩回状态，吊具向障碍物方向继续作水平运动，第二油缸越过障碍物时，液压泵站控制第二穿销机构穿销，第二油缸通过第二穿销机构将上吊架和下吊架连接在一起；c、吊具向障碍物方向继续作水平运动，液压泵站控制第三穿销机构退销，退销到位后，第三油缸的活塞杆上移至完全缩回状态，直至吊具吊装的重物到达安装位置，较现有技术而言，采用本发明吊装方法能够保障整个吊装移动的连续性，极大的提高了吊装效率，且避障稳定性强，提高了吊装安全性。

2、本发明，步骤a中，吊具包括下吊架和与起重机的动滑轮组连接的上吊架，还包括铰接在上吊架上的第一油缸、第二油缸和第三油缸，下吊架上固定连接有液压泵站，第一油缸、第二油缸和第三油缸分别通过油管与液压泵站连接，液压泵站分别驱动第一油缸、第二油缸和第三油缸的活塞杆作伸缩运动，下吊架包括梁体和固定在梁体上的腹板，梁体上设置有第一到位传感器、第二到位传感器和第三到位传感器，第一到位传感器与第一油缸相对应，第二到位传感器与第二油缸相对应，第三到位传感器与第三油缸相对应，腹板上安装有通过液压泵站驱动的第一穿销机构、第二穿销机构和第三穿销机构，第一油缸与下吊架通过第一穿销机构连接，第二油缸与下吊架通过第二穿销机构连接，第三油缸与下吊架通过第三穿销机构连接，通过液压泵站、油缸及穿销机构的有机配合，不仅能够满足跨越障碍物的吊装需要，而且保障了整个吊装移动的连续性，极大的提高了吊装效率，且安全可靠。

3、本发明，步骤a中，液压泵站包括泵站本体、安装在泵站本体内的油泵电机组、电磁阀组和PLC控制器，第一到位传感器、第二到位传感器、第三到位传感器和电磁阀组均与PLC控制器电连接，第一油缸、第二油缸、第三油缸、第一穿销机构、第二穿销机构和第三穿销机构分别通过油管与油泵电机组连接，通过设置到位传感器并配合PLC控制器，能够更加精准的实现穿销机构的穿销动作，从而保障下吊架和上吊架的连接可靠性和稳固性。

4、本发明，第一油缸、第二油缸和第三油缸均包括油缸体和活塞杆，活塞杆的端部固定有吊头，吊头上开有上小下大的梨型孔，通过设置梨型孔，便于穿销机构进行穿销和退销动作，利于提高吊装作业的连续性。

5、本发明，第一穿销机构、第二穿销机构和第三穿销机构均包括缸体和设置在缸体内的穿销轴，腹板上开有与穿销轴大小相适配的轴孔，便于实现穿销机构进行穿销和退销动作，且利于提高连接稳定性。

6、本发明，步骤b中，第一穿销机构穿销具体是指当第一油缸的活塞杆的吊头接近到位传感器，到位传感器感应到活塞杆后，到位传感器将信号发送至液压泵站中的PLC控制器，PLC控制器通过电磁阀组和油泵电机组控制第一穿销机构的穿销轴穿过梨型孔，第一油缸的活塞杆通过穿销轴固定在下吊架上，能够保障穿销机构穿销动作的精准进行，利于提高吊装作业的连续性。

7、本发明，步骤b中，液压泵站再控制第二穿销机构退销具体是指当第一油缸的活塞杆通过穿销轴固定在下吊架上后，PLC控制器通过电磁阀组和油泵电机组控制第二穿销机构的穿销轴退出第二油缸的活塞杆吊头上的梨型孔，PLC控制器再通过油泵电机组控制第二油缸的活塞杆上移至完全缩回状态，通过PLC控制器能够顺畅的控制穿销机构的退销动作，进而提高吊装效率。

附图说明

下面将结合说明书附图和具体实施方式对本发明作进一步的具体说明：

图1为本发明吊具的结构示意图；

图2为本发明吊具的侧视图；

图3为本发明下吊架上设置第一穿销机构和第三穿销机构的结构示意图；

图4为本发明液压泵站的结构示意图；

图5为本发明油缸的结构示意图；

图中标记：1、下吊架，2、上吊架，3、第一油缸，4、第二油缸，5、第三油缸，6、液压泵站，7、梁体，8、腹板，9、第一到位传感器，10、第二到位传感器，11、第三到位传感器，12、第一穿销机构，13、第二穿销机构，14、第三穿销机构，15、泵站本体，16、油泵电机组，17、电磁阀组，18、PLC控制器，19、油缸体，20、活塞杆，21、吊头，22、梨型孔，23、缸体，24、穿销轴。

具体实施方式

实施例1

参见图1、图2、图3和图5，一种避障吊装方法，包括以下步骤：

a、在吊具的下吊架1上挂上重物，起重机动滑轮组下放，当障碍物位于吊具的上吊架2和下吊架1之间时停止，通过液压泵站6控制第一油缸3，使第一油缸3的活塞杆20处于完全回缩状态，上吊架2和下吊架1通过第二油缸4和第三油缸5连接在一起，吊具向障碍物方向作水平运动；

b、当第一油缸3越过障碍物时，液压泵站6控制第一油缸3的活塞杆20伸出，液压泵站6再控制第一穿销机构12穿销，第一油缸3通过第一穿销机构12将上吊架2和下吊架1连接在一起，液压泵站6再控制第二穿销机构13退销，退销到位后，第二油缸4的活塞杆20上移至完全缩回状态，吊具向障碍物方向继续作水平运动，第二油缸4越过障碍物时，液压泵站6控制第二穿销机构13穿销，第二油缸4通过第二穿销机构13将上吊架2和下吊架1连接在一起；

c、吊具向障碍物方向继续作水平运动，液压泵站6控制第三穿销机构14退销，退销到位后，第三油缸5的活塞杆20上移至完全缩回状态，直至吊具吊装的重物到达安装位置。

a、在吊具的下吊架1上挂上重物，起重机动滑轮组下放，当障碍物位于吊具的上吊架2和下吊架1之间时停止，通过液压泵站6控制第一油缸3，使第一油缸3的活塞杆20处于完全回缩状态，上吊架2和下吊架1通过第二油缸4和第三油缸5连接在一起，吊具向障碍物方向作水平运动；b、当第一油缸3越过障碍物时，液压泵站6控制第一油缸3的活塞杆20伸出，液压泵站6再控制第一穿销机构12穿销，第一油缸3通过第一穿销机构12将上吊架2和下吊架1连接在一起，液压泵站6再控制第二穿销机构13退销，退销到位后，第二油缸4的活塞杆20上移至完全缩回状态，吊具向障碍物方向继续作水平运动，第二油缸4越过障碍物时，液压泵站6控制第二穿销机构13穿销，第二油缸4通过第二穿销机构13将上吊架2和下吊架1连接在一起；c、吊具向障碍物方向继续作水平运动，液压泵站6控制第三穿销机构14退销，退销到位后，第三油缸5的活塞杆20上移至完全缩回状态，直至吊具吊装的重物到达安装位置，较现有技术而言，采用本发明吊装方法能够保障整个吊装移动的连续性，极大的提高了吊装效率，且避障稳定性强，提高了吊装安全性。

实施例2

参见图1、图2、图3和图5，一种避障吊装方法，包括以下步骤：

a、在吊具的下吊架1上挂上重物，起重机动滑轮组下放，当障碍物位于吊具的上吊架2和下吊架1之间时停止，通过液压泵站6控制第一油缸3，使第一油缸3的活塞杆20处于完全回缩状态，上吊架2和下吊架1通过第二油缸4和第三油缸5连接在一起，吊具向障碍物方向作水平运动；

b、当第一油缸3越过障碍物时，液压泵站6控制第一油缸3的活塞杆20伸出，液压泵站6再控制第一穿销机构12穿销，第一油缸3通过第一穿销机构12将上吊架2和下吊架1连接在一起，液压泵站6再控制第二穿销机构13退销，退销到位后，第二油缸4的活塞杆20上移至完全缩回状态，吊具向障碍物方向继续作水平运动，第二油缸4越过障碍物时，液压泵站6控制第二穿销机构13穿销，第二油缸4通过第二穿销机构13将上吊架2和下吊架1连接在一起；

c、吊具向障碍物方向继续作水平运动，液压泵站6控制第三穿销机构14退销，退销到位后，第三油缸5的活塞杆20上移至完全缩回状态，直至吊具吊装的重物到达安装位置。

所述步骤a中，吊具包括下吊架1和与起重机的动滑轮组连接的上吊架2，还包括铰接在上吊架2上的第一油缸3、第二油缸4和第三油缸5，下吊架1上固定连接有液压泵站6，第一油缸3、第二油缸4和第三油缸5分别通过油管与液压泵站6连接，液压泵站6分别驱动第一油缸3、第二油缸4和第三油缸5的活塞杆20作伸缩运动，下吊架1包括梁体7和固定在梁体7上的腹板8，梁体7上设置有第一到位传感器9、第二到位传感器10和第三到位传感器11，第一到位传感器9与第一油缸3相对应，第二到位传感器10与第二油缸4相对应，第三到位传感器11与第三油缸5相对应，腹板8上安装有通过液压泵站6驱动的第一穿销机构12、第二穿销机构13和第三穿销机构14，第一油缸3与下吊架1通过第一穿销机构12连接，第二油缸4与下吊架1通过第二穿销机构13连接，第三油缸5与下吊架1通过第三穿销机构14连接。

步骤a中，吊具包括下吊架1和与起重机的动滑轮组连接的上吊架2，还包括铰接在上吊架2上的第一油缸3、第二油缸4和第三油缸5，下吊架1上固定连接有液压泵站6，第一油缸3、第二油缸4和第三油缸5分别通过油管与液压泵站6连接，液压泵站6分别驱动第一油缸3、第二油缸4和第三油缸5的活塞杆20作伸缩运动，下吊架1包括梁体7和固定在梁体7上的腹板8，梁体7上设置有第一到位传感器9、第二到位传感器10和第三到位传感器11，第一到位传感器9与第一油缸3相对应，第二到位传感器10与第二油缸4相对应，第三到位传感器11与第三油缸5相对应，腹板8上安装有通过液压泵站6驱动的第一穿销机构12、第二穿销机构13和第三穿销机构14，第一油缸3与下吊架1通过第一穿销机构12连接，第二油缸4与下吊架1通过第二穿销机构13连接，第三油缸5与下吊架1通过第三穿销机构14连接，通过液压泵站6、油缸及穿销机构的有机配合，不仅能够满足跨越障碍物的吊装需要，而且保障了整个吊装移动的连续性，极大的提高了吊装效率，且安全可靠。

实施例3

参见图1-图5，一种避障吊装方法，包括以下步骤：

a、在吊具的下吊架1上挂上重物，起重机动滑轮组下放，当障碍物位于吊具的上吊架2和下吊架1之间时停止，通过液压泵站6控制第一油缸3，使第一油缸3的活塞杆20处于完全回缩状态，上吊架2和下吊架1通过第二油缸4和第三油缸5连接在一起，吊具向障碍物方向作水平运动；

b、当第一油缸3越过障碍物时，液压泵站6控制第一油缸3的活塞杆20伸出，液压泵站6再控制第一穿销机构12穿销，第一油缸3通过第一穿销机构12将上吊架2和下吊架1连接在一起，液压泵站6再控制第二穿销机构13退销，退销到位后，第二油缸4的活塞杆20上移至完全缩回状态，吊具向障碍物方向继续作水平运动，第二油缸4越过障碍物时，液压泵站6控制第二穿销机构13穿销，第二油缸4通过第二穿销机构13将上吊架2和下吊架1连接在一起；

c、吊具向障碍物方向继续作水平运动，液压泵站6控制第三穿销机构14退销，退销到位后，第三油缸5的活塞杆20上移至完全缩回状态，直至吊具吊装的重物到达安装位置。

所述步骤a中，吊具包括下吊架1和与起重机的动滑轮组连接的上吊架2，还包括铰接在上吊架2上的第一油缸3、第二油缸4和第三油缸5，下吊架1上固定连接有液压泵站6，第一油缸3、第二油缸4和第三油缸5分别通过油管与液压泵站6连接，液压泵站6分别驱动第一油缸3、第二油缸4和第三油缸5的活塞杆20作伸缩运动，下吊架1包括梁体7和固定在梁体7上的腹板8，梁体7上设置有第一到位传感器9、第二到位传感器10和第三到位传感器11，第一到位传感器9与第一油缸3相对应，第二到位传感器10与第二油缸4相对应，第三到位传感器11与第三油缸5相对应，腹板8上安装有通过液压泵站6驱动的第一穿销机构12、第二穿销机构13和第三穿销机构14，第一油缸3与下吊架1通过第一穿销机构12连接，第二油缸4与下吊架1通过第二穿销机构13连接，第三油缸5与下吊架1通过第三穿销机构14连接。

所述步骤a中，液压泵站6包括泵站本体15、安装在泵站本体15内的油泵电机组16、电磁阀组17和PLC控制器18，第一到位传感器9、第二到位传感器10、第三到位传感器11和电磁阀组17均与PLC控制器18电连接，第一油缸3、第二油缸4、第三油缸5、第一穿销机构12、第二穿销机构13和第三穿销机构14分别通过油管与油泵电机组16连接。

步骤a中，液压泵站6包括泵站本体15、安装在泵站本体15内的油泵电机组16、电磁阀组17和PLC控制器18，第一到位传感器9、第二到位传感器10、第三到位传感器11和电磁阀组17均与PLC控制器18电连接，第一油缸3、第二油缸4、第三油缸5、第一穿销机构12、第二穿销机构13和第三穿销机构14分别通过油管与油泵电机组16连接，通过设置到位传感器并配合PLC控制器18，能够更加精准的实现穿销机构的穿销动作，从而保障下吊架1和上吊架2的连接可靠性和稳固性。

实施例4

参见图1-图5，一种避障吊装方法，包括以下步骤：

a、在吊具的下吊架1上挂上重物，起重机动滑轮组下放，当障碍物位于吊具的上吊架2和下吊架1之间时停止，通过液压泵站6控制第一油缸3，使第一油缸3的活塞杆20处于完全回缩状态，上吊架2和下吊架1通过第二油缸4和第三油缸5连接在一起，吊具向障碍物方向作水平运动；

b、当第一油缸3越过障碍物时，液压泵站6控制第一油缸3的活塞杆20伸出，液压泵站6再控制第一穿销机构12穿销，第一油缸3通过第一穿销机构12将上吊架2和下吊架1连接在一起，液压泵站6再控制第二穿销机构13退销，退销到位后，第二油缸4的活塞杆20上移至完全缩回状态，吊具向障碍物方向继续作水平运动，第二油缸4越过障碍物时，液压泵站6控制第二穿销机构13穿销，第二油缸4通过第二穿销机构13将上吊架2和下吊架1连接在一起；

c、吊具向障碍物方向继续作水平运动，液压泵站6控制第三穿销机构14退销，退销到位后，第三油缸5的活塞杆20上移至完全缩回状态，直至吊具吊装的重物到达安装位置。

所述步骤a中，吊具包括下吊架1和与起重机的动滑轮组连接的上吊架2，还包括铰接在上吊架2上的第一油缸3、第二油缸4和第三油缸5，下吊架1上固定连接有液压泵站6，第一油缸3、第二油缸4和第三油缸5分别通过油管与液压泵站6连接，液压泵站6分别驱动第一油缸3、第二油缸4和第三油缸5的活塞杆20作伸缩运动，下吊架1包括梁体7和固定在梁体7上的腹板8，梁体7上设置有第一到位传感器9、第二到位传感器10和第三到位传感器11，第一到位传感器9与第一油缸3相对应，第二到位传感器10与第二油缸4相对应，第三到位传感器11与第三油缸5相对应，腹板8上安装有通过液压泵站6驱动的第一穿销机构12、第二穿销机构13和第三穿销机构14，第一油缸3与下吊架1通过第一穿销机构12连接，第二油缸4与下吊架1通过第二穿销机构13连接，第三油缸5与下吊架1通过第三穿销机构14连接。

所述步骤a中，液压泵站6包括泵站本体15、安装在泵站本体15内的油泵电机组16、电磁阀组17和PLC控制器18，第一到位传感器9、第二到位传感器10、第三到位传感器11和电磁阀组17均与PLC控制器18电连接，第一油缸3、第二油缸4、第三油缸5、第一穿销机构12、第二穿销机构13和第三穿销机构14分别通过油管与油泵电机组16连接。

所述第一油缸3、第二油缸4和第三油缸5均包括油缸体19和活塞杆20，活塞杆20的端部固定有吊头21，吊头21上开有上小下大的梨型孔22。

第一油缸3、第二油缸4和第三油缸5均包括油缸体19和活塞杆20，活塞杆20的端部固定有吊头21，吊头21上开有上小下大的梨型孔22，通过设置梨型孔22，便于穿销机构进行穿销和退销动作，利于提高吊装作业的连续性。

实施例5

参见图1-图5，一种避障吊装方法，包括以下步骤：

a、在吊具的下吊架1上挂上重物，起重机动滑轮组下放，当障碍物位于吊具的上吊架2和下吊架1之间时停止，通过液压泵站6控制第一油缸3，使第一油缸3的活塞杆20处于完全回缩状态，上吊架2和下吊架1通过第二油缸4和第三油缸5连接在一起，吊具向障碍物方向作水平运动；

b、当第一油缸3越过障碍物时，液压泵站6控制第一油缸3的活塞杆20伸出，液压泵站6再控制第一穿销机构12穿销，第一油缸3通过第一穿销机构12将上吊架2和下吊架1连接在一起，液压泵站6再控制第二穿销机构13退销，退销到位后，第二油缸4的活塞杆20上移至完全缩回状态，吊具向障碍物方向继续作水平运动，第二油缸4越过障碍物时，液压泵站6控制第二穿销机构13穿销，第二油缸4通过第二穿销机构13将上吊架2和下吊架1连接在一起；

c、吊具向障碍物方向继续作水平运动，液压泵站6控制第三穿销机构14退销，退销到位后，第三油缸5的活塞杆20上移至完全缩回状态，直至吊具吊装的重物到达安装位置。

所述步骤a中，吊具包括下吊架1和与起重机的动滑轮组连接的上吊架2，还包括铰接在上吊架2上的第一油缸3、第二油缸4和第三油缸5，下吊架1上固定连接有液压泵站6，第一油缸3、第二油缸4和第三油缸5分别通过油管与液压泵站6连接，液压泵站6分别驱动第一油缸3、第二油缸4和第三油缸5的活塞杆20作伸缩运动，下吊架1包括梁体7和固定在梁体7上的腹板8，梁体7上设置有第一到位传感器9、第二到位传感器10和第三到位传感器11，第一到位传感器9与第一油缸3相对应，第二到位传感器10与第二油缸4相对应，第三到位传感器11与第三油缸5相对应，腹板8上安装有通过液压泵站6驱动的第一穿销机构12、第二穿销机构13和第三穿销机构14，第一油缸3与下吊架1通过第一穿销机构12连接，第二油缸4与下吊架1通过第二穿销机构13连接，第三油缸5与下吊架1通过第三穿销机构14连接。

所述步骤a中，液压泵站6包括泵站本体15、安装在泵站本体15内的油泵电机组16、电磁阀组17和PLC控制器18，第一到位传感器9、第二到位传感器10、第三到位传感器11和电磁阀组17均与PLC控制器18电连接，第一油缸3、第二油缸4、第三油缸5、第一穿销机构12、第二穿销机构13和第三穿销机构14分别通过油管与油泵电机组16连接。

所述第一油缸3、第二油缸4和第三油缸5均包括油缸体19和活塞杆20，活塞杆20的端部固定有吊头21，吊头21上开有上小下大的梨型孔22。

所述第一穿销机构12、第二穿销机构13和第三穿销机构14均包括缸体23和设置在缸体23内的穿销轴24，腹板8上开有与穿销轴24大小相适配的轴孔。

第一穿销机构12、第二穿销机构13和第三穿销机构14均包括缸体23和设置在缸体23内的穿销轴24，腹板8上开有与穿销轴24大小相适配的轴孔，便于实现穿销机构进行穿销和退销动作，且利于提高连接稳定性。

实施例6

参见图1-图5，一种避障吊装方法，包括以下步骤：

a、在吊具的下吊架1上挂上重物，起重机动滑轮组下放，当障碍物位于吊具的上吊架2和下吊架1之间时停止，通过液压泵站6控制第一油缸3，使第一油缸3的活塞杆20处于完全回缩状态，上吊架2和下吊架1通过第二油缸4和第三油缸5连接在一起，吊具向障碍物方向作水平运动；

b、当第一油缸3越过障碍物时，液压泵站6控制第一油缸3的活塞杆20伸出，液压泵站6再控制第一穿销机构12穿销，第一油缸3通过第一穿销机构12将上吊架2和下吊架1连接在一起，液压泵站6再控制第二穿销机构13退销，退销到位后，第二油缸4的活塞杆20上移至完全缩回状态，吊具向障碍物方向继续作水平运动，第二油缸4越过障碍物时，液压泵站6控制第二穿销机构13穿销，第二油缸4通过第二穿销机构13将上吊架2和下吊架1连接在一起；

c、吊具向障碍物方向继续作水平运动，液压泵站6控制第三穿销机构14退销，退销到位后，第三油缸5的活塞杆20上移至完全缩回状态，直至吊具吊装的重物到达安装位置。

所述步骤a中，吊具包括下吊架1和与起重机的动滑轮组连接的上吊架2，还包括铰接在上吊架2上的第一油缸3、第二油缸4和第三油缸5，下吊架1上固定连接有液压泵站6，第一油缸3、第二油缸4和第三油缸5分别通过油管与液压泵站6连接，液压泵站6分别驱动第一油缸3、第二油缸4和第三油缸5的活塞杆20作伸缩运动，下吊架1包括梁体7和固定在梁体7上的腹板8，梁体7上设置有第一到位传感器9、第二到位传感器10和第三到位传感器11，第一到位传感器9与第一油缸3相对应，第二到位传感器10与第二油缸4相对应，第三到位传感器11与第三油缸5相对应，腹板8上安装有通过液压泵站6驱动的第一穿销机构12、第二穿销机构13和第三穿销机构14，第一油缸3与下吊架1通过第一穿销机构12连接，第二油缸4与下吊架1通过第二穿销机构13连接，第三油缸5与下吊架1通过第三穿销机构14连接。

所述步骤a中，液压泵站6包括泵站本体15、安装在泵站本体15内的油泵电机组16、电磁阀组17和PLC控制器18，第一到位传感器9、第二到位传感器10、第三到位传感器11和电磁阀组17均与PLC控制器18电连接，第一油缸3、第二油缸4、第三油缸5、第一穿销机构12、第二穿销机构13和第三穿销机构14分别通过油管与油泵电机组16连接。

所述第一油缸3、第二油缸4和第三油缸5均包括油缸体19和活塞杆20，活塞杆20的端部固定有吊头21，吊头21上开有上小下大的梨型孔22。

所述第一穿销机构12、第二穿销机构13和第三穿销机构14均包括缸体23和设置在缸体23内的穿销轴24，腹板8上开有与穿销轴24大小相适配的轴孔。

所述步骤b中，第一穿销机构12穿销具体是指当第一油缸3的活塞杆20的吊头21接近到位传感器，到位传感器感应到活塞杆20后，到位传感器将信号发送至液压泵站6中的PLC控制器18，PLC控制器18通过电磁阀组17和油泵电机组16控制第一穿销机构12的穿销轴24穿过梨型孔22，第一油缸3的活塞杆20通过穿销轴24固定在下吊架1上。

步骤b中，第一穿销机构12穿销具体是指当第一油缸3的活塞杆20的吊头21接近到位传感器，到位传感器感应到活塞杆20后，到位传感器将信号发送至液压泵站6中的PLC控制器18，PLC控制器18通过电磁阀组17和油泵电机组16控制第一穿销机构12的穿销轴24穿过梨型孔22，第一油缸3的活塞杆20通过穿销轴24固定在下吊架1上，能够保障穿销机构穿销动作的精准进行，利于提高吊装作业的连续性。

实施例7

参见图1-图5，一种避障吊装方法，包括以下步骤：

a、在吊具的下吊架1上挂上重物，起重机动滑轮组下放，当障碍物位于吊具的上吊架2和下吊架1之间时停止，通过液压泵站6控制第一油缸3，使第一油缸3的活塞杆20处于完全回缩状态，上吊架2和下吊架1通过第二油缸4和第三油缸5连接在一起，吊具向障碍物方向作水平运动；

b、当第一油缸3越过障碍物时，液压泵站6控制第一油缸3的活塞杆20伸出，液压泵站6再控制第一穿销机构12穿销，第一油缸3通过第一穿销机构12将上吊架2和下吊架1连接在一起，液压泵站6再控制第二穿销机构13退销，退销到位后，第二油缸4的活塞杆20上移至完全缩回状态，吊具向障碍物方向继续作水平运动，第二油缸4越过障碍物时，液压泵站6控制第二穿销机构13穿销，第二油缸4通过第二穿销机构13将上吊架2和下吊架1连接在一起；

c、吊具向障碍物方向继续作水平运动，液压泵站6控制第三穿销机构14退销，退销到位后，第三油缸5的活塞杆20上移至完全缩回状态，直至吊具吊装的重物到达安装位置。

所述步骤a中，吊具包括下吊架1和与起重机的动滑轮组连接的上吊架2，还包括铰接在上吊架2上的第一油缸3、第二油缸4和第三油缸5，下吊架1上固定连接有液压泵站6，第一油缸3、第二油缸4和第三油缸5分别通过油管与液压泵站6连接，液压泵站6分别驱动第一油缸3、第二油缸4和第三油缸5的活塞杆20作伸缩运动，下吊架1包括梁体7和固定在梁体7上的腹板8，梁体7上设置有第一到位传感器9、第二到位传感器10和第三到位传感器11，第一到位传感器9与第一油缸3相对应，第二到位传感器10与第二油缸4相对应，第三到位传感器11与第三油缸5相对应，腹板8上安装有通过液压泵站6驱动的第一穿销机构12、第二穿销机构13和第三穿销机构14，第一油缸3与下吊架1通过第一穿销机构12连接，第二油缸4与下吊架1通过第二穿销机构13连接，第三油缸5与下吊架1通过第三穿销机构14连接。

所述步骤a中，液压泵站6包括泵站本体15、安装在泵站本体15内的油泵电机组16、电磁阀组17和PLC控制器18，第一到位传感器9、第二到位传感器10、第三到位传感器11和电磁阀组17均与PLC控制器18电连接，第一油缸3、第二油缸4、第三油缸5、第一穿销机构12、第二穿销机构13和第三穿销机构14分别通过油管与油泵电机组16连接。

所述第一油缸3、第二油缸4和第三油缸5均包括油缸体19和活塞杆20，活塞杆20的端部固定有吊头21，吊头21上开有上小下大的梨型孔22。

所述第一穿销机构12、第二穿销机构13和第三穿销机构14均包括缸体23和设置在缸体23内的穿销轴24，腹板8上开有与穿销轴24大小相适配的轴孔。

所述步骤b中，第一穿销机构12穿销具体是指当第一油缸3的活塞杆20的吊头21接近到位传感器，到位传感器感应到活塞杆20后，到位传感器将信号发送至液压泵站6中的PLC控制器18，PLC控制器18通过电磁阀组17和油泵电机组16控制第一穿销机构12的穿销轴24穿过梨型孔22，第一油缸3的活塞杆20通过穿销轴24固定在下吊架1上。

所述步骤b中，液压泵站6再控制第二穿销机构13退销具体是指当第一油缸3的活塞杆20通过穿销轴24固定在下吊架1上后，PLC控制器18通过电磁阀组17和油泵电机组16控制第二穿销机构13的穿销轴24退出第二油缸4的活塞杆20吊头21上的梨型孔22，PLC控制器18再通过油泵电机组16控制第二油缸4的活塞杆20上移至完全缩回状态。

步骤b中，液压泵站6再控制第二穿销机构13退销具体是指当第一油缸3的活塞杆20通过穿销轴24固定在下吊架1上后，PLC控制器18通过电磁阀组17和油泵电机组16控制第二穿销机构13的穿销轴24退出第二油缸4的活塞杆20吊头21上的梨型孔22，PLC控制器18再通过油泵电机组16控制第二油缸4的活塞杆20上移至完全缩回状态，通过PLC控制器18能够顺畅的控制穿销机构的退销动作，进而提高吊装效率。

Claims (7)

1.一种避障吊装方法，其特征在于，包括以下步骤：

a、在吊具的下吊架（1）上挂上重物，起重机动滑轮组下放，当障碍物位于吊具的上吊架（2）和下吊架（1）之间时停止，通过液压泵站（6）控制第一油缸（3），使第一油缸（3）的活塞杆（20）处于完全回缩状态，上吊架（2）和下吊架（1）通过第二油缸（4）和第三油缸（5）连接在一起，吊具向障碍物方向作水平运动；

b、当第一油缸（3）越过障碍物时，液压泵站（6）控制第一油缸（3）的活塞杆（20）伸出，液压泵站（6）再控制第一穿销机构（12）穿销，第一油缸（3）通过第一穿销机构（12）将上吊架（2）和下吊架（1）连接在一起，液压泵站（6）再控制第二穿销机构（13）退销，退销到位后，第二油缸（4）的活塞杆（20）上移至完全缩回状态，吊具向障碍物方向继续作水平运动，第二油缸（4）越过障碍物时，液压泵站（6）控制第二穿销机构（13）穿销，第二油缸（4）通过第二穿销机构（13）将上吊架（2）和下吊架（1）连接在一起；

c、吊具向障碍物方向继续作水平运动，液压泵站（6）控制第三穿销机构（14）退销，退销到位后，第三油缸（5）的活塞杆（20）上移至完全缩回状态，直至吊具吊装的重物到达安装位置。

2.根据权利要求1所述的一种避障吊装方法，其特征在于：所述步骤a中，吊具包括下吊架（1）和与起重机的动滑轮组连接的上吊架（2），还包括铰接在上吊架（2）上的第一油缸（3）、第二油缸（4）和第三油缸（5），下吊架（1）上固定连接有液压泵站（6），第一油缸（3）、第二油缸（4）和第三油缸（5）分别通过油管与液压泵站（6）连接，液压泵站（6）分别驱动第一油缸（3）、第二油缸（4）和第三油缸（5）的活塞杆（20）作伸缩运动，下吊架（1）包括梁体（7）和固定在梁体（7）上的腹板（8），梁体（7）上设置有第一到位传感器（9）、第二到位传感器（10）和第三到位传感器（11），第一到位传感器（9）与第一油缸（3）相对应，第二到位传感器（10）与第二油缸（4）相对应，第三到位传感器（11）与第三油缸（5）相对应，腹板（8）上安装有通过液压泵站（6）驱动的第一穿销机构（12）、第二穿销机构（13）和第三穿销机构（14），第一油缸（3）与下吊架（1）通过第一穿销机构（12）连接，第二油缸（4）与下吊架（1）通过第二穿销机构（13）连接，第三油缸（5）与下吊架（1）通过第三穿销机构（14）连接。

3.根据权利要求2所述的一种避障吊装方法，其特征在于：所述步骤a中，液压泵站（6）包括泵站本体（15）、安装在泵站本体（15）内的油泵电机组（16）、电磁阀组（17）和PLC控制器（18），第一到位传感器（9）、第二到位传感器（10）、第三到位传感器（11）和电磁阀组（17）均与PLC控制器（18）电连接，第一油缸（3）、第二油缸（4）、第三油缸（5）、第一穿销机构（12）、第二穿销机构（13）和第三穿销机构（14）分别通过油管与油泵电机组（16）连接。

4.根据权利要求3所述的一种避障吊装方法，其特征在于：所述第一油缸（3）、第二油缸（4）和第三油缸（5）均包括油缸体（19）和活塞杆（20），活塞杆（20）的端部固定有吊头（21），吊头（21）上开有上小下大的梨型孔（22）。

5.根据权利要求4所述的一种避障吊装方法，其特征在于：所述第一穿销机构（12）、第二穿销机构（13）和第三穿销机构（14）均包括缸体（23）和设置在缸体（23）内的穿销轴（24），腹板（8）上开有与穿销轴（24）大小相适配的轴孔。

6.根据权利要求5所述的一种避障吊装方法，其特征在于：所述步骤b中，第一穿销机构（12）穿销具体是指当第一油缸（3）的活塞杆（20）的吊头（21）接近到位传感器，到位传感器感应到活塞杆（20）后，到位传感器将信号发送至液压泵站（6）中的PLC控制器（18），PLC控制器（18）通过电磁阀组（17）和油泵电机组（16）控制第一穿销机构（12）的穿销轴（24）穿过梨型孔（22），第一油缸（3）的活塞杆（20）通过穿销轴（24）固定在下吊架（1）上。

7.根据权利要求6所述的一种避障吊装方法，其特征在于：所述步骤b中，液压泵站（6）再控制第二穿销机构（13）退销具体是指当第一油缸（3）的活塞杆（20）通过穿销轴（24）固定在下吊架（1）上后，PLC控制器（18）通过电磁阀组（17）和油泵电机组（16）控制第二穿销机构（13）的穿销轴（24）退出第二油缸（4）的活塞杆（20）吊头（21）上的梨型孔（22），PLC控制器（18）再通过油泵电机组（16）控制第二油缸（4）的活塞杆（20）上移至完全缩回状态。

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