CN112849885A - 节能环保的仓储搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种节能环保的仓储搬运机器人，包括货架、伸缩机构、移动机构、转动机构、推动机构、动力机构、防护机构、状态切换机构、固定机构、搬运箱、工作台、第一齿条、第一放置板、第二齿条、第一凹槽和第二凹槽，货架包括第一放置板，货架的侧壁设置有第一凹槽和第二凹槽，第二凹槽的侧壁固定连接有两个对称设置的第二齿条，货架的侧壁固定连接有两个对称设置的第一齿条，工作台的下侧壁设置有用于对其进行移动的移动机构。该种仓储搬运机器人，能够保证货物搬运时的稳定性，同时，能够利用一个动力源实现整个装置在货架上的升降功能与水平移动功能，更加节能环保，且便于将货物放置在货架上，并避免货架超重造成安全隐患。

Description

节能环保的仓储搬运机器人

技术领域

本申请涉及机器人领域，具体而言，涉及节能环保的仓储搬运机器人。

背景技术

仓储搬运机器人，是可以进行自动化搬运作业的工业机器人。仓储机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动。

但是现有的仓储搬运机器人大都基于凸轮或丝杠对货物进行顶升后放置在货架上，结构稳定性与可靠性较低，并且货架上货物超重后存在较大安全风险。

发明内容

本申请提供仓储搬运机器人，以改善上述问题。

本发明具体是这样的：仓储搬运机器人，包括货架、伸缩机构、移动机构、转动机构、推动机构、动力机构、防护机构、状态切换机构、固定机构、搬运箱、工作台、第一齿条、第一放置板、第二齿条、第一凹槽和第二凹槽，所述货架包括第一放置板，所述货架的侧壁设置有第一凹槽和第二凹槽，所述第二凹槽的侧壁固定连接有两个对称设置的第二齿条，所述货架的侧壁固定连接有两个对称设置的第一齿条，所述工作台的下侧壁设置有用于对其进行移动的移动机构，所述工作台的侧壁设置有伸缩机构，所述伸缩机构上连接有用于对工作台进行固定限位的固定机构，所述工作台的上侧壁设置有转动机构，所述转动机构的侧壁连接有搬运箱，所述搬运箱的侧壁设置有用于将货物推送至第一放置板上的推动机构，所述搬运箱的侧壁设置有开口，且搬运箱的侧壁设置有动力机构，所述动力机构用于对工作台在货架侧壁上移动时提供动力，所述搬运箱的侧壁设置有用于对动力机构切换状态的状态切换机构；

所述转动机构固定连接在工作台上侧壁的第一固定块和第二固定块，所述第一固定块的侧壁转动连接有第一转轴，所述第二固定块的侧壁转动连接有第二转轴，所述工作台的下侧壁固定连接有U形板，所述第一转轴的下端贯穿工作台的侧壁并与U形板的侧壁转动连接，所述第一转轴的侧壁固定套设有第一蜗轮，所述工作台的下侧壁固定有两个对称设置的第三固定块，所述第三固定块的侧壁转动连接有第一蜗杆，且第一蜗杆与第一蜗轮啮合设置，其中一个所述第三固定块的侧壁固定连接有第一电机，所述第一电机的输出端贯穿第三固定块的侧壁并与第一蜗杆的一端固定，所述搬运箱的下侧壁转动连接有第一转动杆和第二转动杆，所述第一转轴的侧壁转动连接有第一连杆，且第一连杆的另一端与第一转动杆的侧壁固定，所述第二转轴的侧壁转动连接有第二连杆，且第二连杆的另一端与第二转动杆的侧壁固定；

所述动力机构包括设置在搬运箱下侧壁的两个对称设置的固定板，所述固定板的侧壁转动连接有工作管，其中一个所述固定板的侧壁固定连接有第二电机，所述第二电机的输出端贯穿至工作管内部并固定连接有第一螺纹杆，所述第一螺纹杆的侧壁螺纹连接有第一螺纹套，所述工作管的侧壁开设有两个对称设置的第一条形开口，所述第一条形开口内插设有两个对称设置的第一支撑杆，且第一支撑杆的一端与第一螺纹套的侧壁转动连接，所述固定板的侧壁固定连接有支架，所述支架的侧壁固定连接有两个对称设置的固定杆，所述固定杆的侧壁滑动连接有两个对称设置的L形板，所述L形板的侧壁固定连接有两个对称设置的连接板，所述第一支撑杆的另一端与连接板的侧壁转动连接，所述L形板的上侧壁固定连接有加强板，所述加强板的侧壁通过第三转轴转动连接有两个对称设置的齿轮，其中一个所述L形板的上侧壁固定连接有两个对称设置的安装板，所述安装板的侧壁转动连接有第二蜗杆，其中一个所述第三转轴的一端贯穿加强板的侧壁并固定连接有第二蜗轮，且第二蜗轮与第二蜗杆啮合设置，其中一个所述安装板的侧壁固定连接有第三电机，所述第三电机的输出端贯穿安装板的侧壁并与第二蜗杆的一端固定；

所述状态切换机构包括固定连接在搬运箱下侧壁的两个环形设置的导轨，所述固定板在导轨上滑动，所述工作管的侧壁固定套设有齿圈，所述搬运箱的下侧壁开设有环形槽，所述环形槽的侧壁转动连接有转动环，所述转动环的上侧壁固定连接有环形齿条，且环形齿条与齿圈啮合设置，所述转动环的下侧壁与第二连杆的上侧壁固定，所述第二转动杆的上端贯穿搬运箱的下侧壁并固定连接有L形设置的拨动杆。

优选地，所述固定机构包括滑动连接工作台侧壁上的移动板，所述移动板的上侧壁固定连接有两个对称设置的第四固定块，所述第四固定块的侧壁固定连接有导杆，所述导杆的侧壁套设有两个对称设置的抵紧块，所述抵紧块的侧壁设置有多个阵列设置的凸条，所述移动板的侧壁转动连接有第二螺纹杆，所述第二螺纹杆的侧壁套设有第二螺纹套，所述移动板的上侧壁有两个对称设置的第二条形开口，所述第二条形开口的侧壁开设有两个对称设置的第二支撑杆，所述第二支撑杆的两端分别与第二螺纹套以及抵紧块的侧壁转动连接，所述移动板的侧壁固定连接有第四电机，所述第四电机的输出端贯穿移动板的侧壁并与第二螺纹杆固定。

优选地，所述伸缩机构包括开设在工作台上侧壁的缺口，所述移动板在缺口的侧壁上滑动，所述工作台的下侧壁固定连接有第五固定块，所述第五固定块的侧壁固定连接有第三螺纹杆，所述第三螺纹杆的侧壁套设有第三螺纹套，所述第三螺纹套的另一端与移动板的侧壁固定，所述第五固定块的侧壁固定连接有第五电机，所述第五电机的另一端与第三螺纹杆固定。

优选地，所述移动机构包括转动连接在工作台侧壁上的四个对称设置的第四转轴，所述第四转轴的下端固定连接有U形安装板，所述U形安装板的侧壁通过传动轴转动连接有滚轮，其中一个所述U形安装板的侧壁固定连接有第六电机，所述第六电机的输出端贯穿U形安装板的侧壁并与传动轴固定，所述工作台的上侧壁固定连接有第七电机，所述第七电机的输出端贯穿工作台的侧壁并与其中一个第四转轴固定。

优选地，所述推动机构包括固定连接在搬运箱侧壁上的第二放置板，所述搬运箱的侧壁固定连接有四个对称设置的第六固定块，所述第六固定块侧壁转动连接有转动杆，所述转动杆包括导向杆和第四螺纹杆，所述搬运箱的侧壁开设有两个对称设置的第三条形开口，所述第二放置板的上侧壁滑动连接有推板，所述推板的侧壁固定连接有滑动块，所述滑动块的另一端贯穿第三条形开口的侧壁并套设在转动杆的侧壁上。

优选地，所述防护机构包括固定连接在货架侧壁上的支撑板，所述支撑板的上侧壁固定连接有多个对称设置的套杆，所述套杆的侧壁套设有套管，且套管的上侧壁与第一放置板的下侧壁固定，所述套管的侧壁套设有弹簧，所述弹簧的两端分别与第一放置板以及支撑板的侧壁固定，所述货架的侧壁开设有第四条形开口，所述货架的侧壁插设有限位块，所述第四条形开口的侧壁插设有第三连杆，所述第三连杆的两端分别与第一放置板以及限位块的侧壁转动连接，所述搬运箱的下侧壁固定连接有固定销。

优选地，所述第一固定块的高度比第二固定块的高度高2cm，所述第一连杆和第二连杆呈水平设置。

优选地，所述第一齿条和第二齿条的模数相同。

本发明的有益效果是：

1、本发明所述的节能环保的仓储搬运机器人，通过设置动力机构，第二电机的转动带动第一螺纹套的移动，进而带动第一支撑杆的转动，从而将两个L形板向外侧移动，使得齿轮与第二齿条啮合，启动第三电机，第三电机的转动带动安装板的转动，进而带动第二蜗轮和齿轮的转动，使得搬运机器人带着货物向上移动，同时，其在上升过程中，抵紧块与第一凹槽的侧壁接触，使得货物搬运时更加稳定可靠。

2、本发明所述的节能环保的仓储搬运机器人，通过设置转动机构，第一电机的转动带动第一蜗杆的转动，进而带动第一蜗轮和第一转轴的转动，使得第一连杆和第二连杆进行转动，将搬运箱从靠近第二齿条的侧壁处转动至靠近第一齿条的侧壁处，保证转动过程中搬运箱的方向不变，便于通过推动机构将货物推放至第一放置板上，并且通过设置状态切换机构，使得第一连杆和第二连杆在转动过程中，带动转动环和拨动杆的转动，转动环的转动带动环形齿条的转动，进而带动齿圈的转动，使得两个齿轮转动度至竖直状态，拨动杆的转动，拨动杆与固定板相抵，使其沿着导轨的侧壁进行转动，从而使得动力机构整体进行转动，从而使得两个齿轮与第一齿条啮合，实现了在转动机构转动的过程中实现状态的自动切换，使用更加方便，同时利用一个动力源实现整个装置在货架上的升降功能与水平移动功能，更加节能环保。

3、本发明所述的节能环保的仓储搬运机器人，通过设置防护机构，当第一放置板上的货物重量较大时，使得第一放置板向下运动，同时弹簧收缩，第一放置板向下运动时，带动第三连杆进行转动，从而将限位块伸出，此时，由于固定销和限位块的限制作用，搬运箱将无法进行转动，无法继续放置货物，避免了第一放置板上的货物超重产生安全隐患，使用更加安全。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请提供的仓储搬运机器人的右视立体结构示意图；

图2为本申请提供的仓储搬运机器人的左视立体结构示意图；

图3为本申请提供的仓储搬运机器人的仰视立体结构示意图；

图4为本申请提供的仓储搬运机器人的工作台的仰视结构示意图；

图5为本申请提供的仓储搬运机器人中固定机构的结构示意图；

图6为本申请提供的仓储搬运机器人中搬运箱的仰视结构示意图；

图7为本申请提供的仓储搬运机器人中推动机构的结构示意图；

图8为本申请提供的仓储搬运机器人中状态切换机构的仰视结构示意图；

图9为本申请提供的仓储搬运机器人中搬运箱的内部结构示意图；

图10为本申请提供的仓储搬运机器人中转动环的结构示意图。

图标：1、货架；2、伸缩机构；201、缺口；202、第五固定块；203、第五电机；204、第三螺纹杆；205、第三螺纹套；3、移动机构；301、第四转轴；302、U形安装板；303、滚轮；304、第六电机；305、第七电机；4、转动机构；401、第一连杆；402、第二连杆；403、第三固定块；404、第一蜗杆；405、第一电机；406、U形板；407、第一蜗轮；408、第一固定块；409、第二固定块；410、第一转动杆；411、第二转动杆；412、第一转轴；413、第二转轴；5、推动机构；501、第二放置板；502、推板；503、导向杆；504、第三条形开口；505、第六固定块；506、第四螺纹杆；507、滑动块；6、动力机构；601、第三电机；602、固定板；603、L形板；604、齿轮；605、工作管；606、支架；607、固定杆；608、加强板；609、第三转轴；610、安装板；611、第二蜗杆；612、第二蜗轮；613、第一条形开口；614、第一支撑杆；615、第二电机；616、第一螺纹杆；617、第一螺纹套；618、连接板；7、防护机构；701、第四条形开口；702、第三连杆；703、套管；704、套杆；705、弹簧；706、限位块；707、固定销；708、支撑板；8、状态切换机构；801、导轨；802、环形槽；803、环形齿条；804、拨动杆；805、转动环；806、齿圈；9、固定机构；901、抵紧块；902、移动板；903、第四电机；904、第二螺纹套；905、第二螺纹杆；906、第二条形开口；907、第二支撑杆；908、第四固定块；909、导杆；910、凸条；10、搬运箱；11、工作台；12、第一齿条；13、第一放置板；14、第二齿条；15、第一凹槽；16、第二凹槽。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本申请实施例的描述中，需要说明的是，指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的仓储搬运机器人或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请实施例的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

实施例：

参照图1-10，本发明的节能环保的仓储搬运机器人，包括货架1、伸缩机构2、移动机构3、转动机构4、推动机构5、动力机构6、防护机构7、状态切换机构8、固定机构9、搬运箱10、工作台11、第一齿条12、第一放置板13、第二齿条14、第一凹槽15和第二凹槽16，货架1包括第一放置板13，货架1的侧壁设置有第一凹槽15和第二凹槽16，第二凹槽16的侧壁固定连接有两个对称设置的第二齿条14，货架1的侧壁固定连接有两个对称设置的第一齿条12，工作台11的下侧壁设置有用于对其进行移动的移动机构3，工作台11的侧壁设置有伸缩机构2，伸缩机构2上连接有用于对工作台11进行固定限位的固定机构9，工作台11的上侧壁设置有转动机构4，转动机构4的侧壁连接有搬运箱10，搬运箱10的侧壁设置有用于将货物推送至第一放置板13上的推动机构5，搬运箱10的侧壁设置有开口，且搬运箱10的侧壁设置有动力机构6，动力机构6用于对工作台11在货架1侧壁上移动时提供动力，搬运箱10的侧壁设置有用于对动力机构6切换状态的状态切换机构8；

参照图4-6，转动机构4固定连接在工作台11上侧壁的第一固定块408和第二固定块409，第一固定块408的侧壁转动连接有第一转轴412，第二固定块409的侧壁转动连接有第二转轴413，工作台11的下侧壁固定连接有U形板406，第一转轴412的下端贯穿工作台11的侧壁并与U形板406的侧壁转动连接，第一转轴412的侧壁固定套设有第一蜗轮407，工作台11的下侧壁固定有两个对称设置的第三固定块403，第三固定块403的侧壁转动连接有第一蜗杆404，且第一蜗杆404与第一蜗轮407啮合设置，其中一个第三固定块403的侧壁固定连接有第一电机405，第一电机405的输出端贯穿第三固定块403的侧壁并与第一蜗杆404的一端固定，搬运箱10的下侧壁转动连接有第一转动杆410和第二转动杆411，第一转轴412的侧壁转动连接有第一连杆401，且第一连杆401的另一端与第一转动杆410的侧壁固定，第二转轴413的侧壁转动连接有第二连杆402，且第二连杆402的另一端与第二转动杆411的侧壁固定；

在工作时，通过设置转动机构4，第一电机405的转动带动第一蜗杆404的转动，进而带动第一蜗轮407和第一转轴412的转动，使得第一连杆401和第二连杆402进行转动，将搬运箱10从靠近第二齿条14的侧壁处转动至靠近第一齿条12的侧壁处，保证转动过程中搬运箱10的方向不变，便于通过推动机构5将货物推放至第一放置板13上。

参照图7-9，动力机构6包括设置在搬运箱10下侧壁的两个对称设置的固定板602，固定板602的侧壁转动连接有工作管605，其中一个固定板602的侧壁固定连接有第二电机615，第二电机615的输出端贯穿至工作管605内部并固定连接有第一螺纹杆616，第一螺纹杆616的侧壁螺纹连接有第一螺纹套617，工作管605的侧壁开设有两个对称设置的第一条形开口613，第一条形开口613内插设有两个对称设置的第一支撑杆614，且第一支撑杆614的一端与第一螺纹套617的侧壁转动连接，固定板602的侧壁固定连接有支架606，支架606的侧壁固定连接有两个对称设置的固定杆607，固定杆607的侧壁滑动连接有两个对称设置的L形板603，L形板603的侧壁固定连接有两个对称设置的连接板618，第一支撑杆614的另一端与连接板618的侧壁转动连接，L形板603的上侧壁固定连接有加强板608，加强板608的侧壁通过第三转轴609转动连接有两个对称设置的齿轮604，其中一个L形板603的上侧壁固定连接有两个对称设置的安装板610，安装板610的侧壁转动连接有第二蜗杆611，其中一个第三转轴609的一端贯穿加强板608的侧壁并固定连接有第二蜗轮612，且第二蜗轮612与第二蜗杆611啮合设置，其中一个安装板610的侧壁固定连接有第三电机601，第三电机601的输出端贯穿安装板610的侧壁并与第二蜗杆611的一端固定；

在工作时，通过设置动力机构6，第二电机615的转动带动第一螺纹套617的移动，进而带动第一支撑杆614的转动，从而将两个L形板603向外侧移动，使得齿轮604与第二齿条14啮合，启动第三电机601，第三电机601的转动带动安装板610的转动，进而带动第二蜗轮612和齿轮604的转动，使得搬运机器人带着货物向上移动，同时，其在上升过程中，抵紧块901与第一凹槽15的侧壁接触，使得货物搬运时更加稳定可靠。

参照图8-10，状态切换机构8包括固定连接在搬运箱10下侧壁的两个环形设置的导轨801，固定板602在导轨801上滑动，工作管605的侧壁固定套设有齿圈806，搬运箱10的下侧壁开设有环形槽802，环形槽802的侧壁转动连接有转动环805，转动环805的上侧壁固定连接有环形齿条803，且环形齿条803与齿圈806啮合设置，转动环805的下侧壁与第二连杆402的上侧壁固定，第二转动杆411的上端贯穿搬运箱10的下侧壁并固定连接有L形设置的拨动杆804。

在工作时，通过设置状态切换机构8，使得第一连杆401和第二连杆402在转动过程中，带动转动环805和拨动杆804的转动，转动环805的转动带动环形齿条803的转动，进而带动齿圈806的转动，使得两个齿轮604转动90度至竖直状态，拨动杆804的转动，拨动杆804与固定板602相抵，使其沿着导轨801的侧壁进行转动，从而使得动力机构6整体进行转动，从而使得两个齿轮604与第一齿条12啮合，实现了在转动机构4转动的过程中实现状态的自动切换，使用更加方便，同时利用一个动力源实现整个装置在货架1上的升降功能与水平移动功能，更加节能环保。

优选地，固定机构9包括滑动连接工作台11侧壁上的移动板902，移动板902的上侧壁固定连接有两个对称设置的第四固定块908，第四固定块908的侧壁固定连接有导杆909，导杆909的侧壁套设有两个对称设置的抵紧块901，抵紧块901的侧壁设置有多个阵列设置的凸条910，移动板902的侧壁转动连接有第二螺纹杆905，第二螺纹杆905的侧壁套设有第二螺纹套904，移动板902的上侧壁有两个对称设置的第二条形开口906，第二条形开口906的侧壁开设有两个对称设置的第二支撑杆907，第二支撑杆907的两端分别与第二螺纹套904以及抵紧块901的侧壁转动连接，移动板902的侧壁固定连接有第四电机903，第四电机903的输出端贯穿移动板902的侧壁并与第二螺纹杆905固定，启动第四电机903，第四电机903的转动使得两个第二支撑杆907进行转动，从而使得两个抵紧块901沿着导杆909的侧壁向两侧移动，使得凸条910与第一凹槽15的侧壁相抵固定，保证可以进行正常状态切换，避免状态切换时，装置下落，更加安全可靠。

优选地，伸缩机构2包括开设在工作台11上侧壁的缺口201，移动板902在缺口201的侧壁上滑动，工作台11的下侧壁固定连接有第五固定块202，第五固定块202的侧壁固定连接有第三螺纹杆204，第三螺纹杆204的侧壁套设有第三螺纹套205，第三螺纹套205的另一端与移动板902的侧壁固定，第五固定块202的侧壁固定连接有第五电机203，第五电机203的另一端与第三螺纹杆204固定，保证状态切换完成后，将固定机构9缩回，避免其与货架1干涉。

优选地，移动机构3包括转动连接在工作台11侧壁上的四个对称设置的第四转轴301，第四转轴301的下端固定连接有U形安装板302，U形安装板302的侧壁通过传动轴转动连接有滚轮303，其中一个U形安装板302的侧壁固定连接有第六电机304，第六电机304的输出端贯穿U形安装板302的侧壁并与传动轴固定，工作台11的上侧壁固定连接有第七电机305，第七电机305的输出端贯穿工作台11的侧壁并与其中一个第四转轴301固定，便于对工作台11在地面上进行移动。

优选地，推动机构5包括固定连接在搬运箱10侧壁上的第二放置板501，搬运箱10的侧壁固定连接有四个对称设置的第六固定块505，第六固定块505侧壁转动连接有转动杆，转动杆包括导向杆503和第四螺纹杆506，搬运箱10的侧壁开设有两个对称设置的第三条形开口504，第二放置板501的上侧壁滑动连接有推板502，推板502的侧壁固定连接有滑动块507，滑动块507的另一端贯穿第三条形开口504的侧壁并套设在转动杆的侧壁上，便于将搬运箱10内的货物推送至货架1上。

优选地，防护机构7包括固定连接在货架1侧壁上的支撑板708，支撑板708的上侧壁固定连接有多个对称设置的套杆704，套杆704的侧壁套设有套管703，且套管703的上侧壁与第一放置板13的下侧壁固定，套管703的侧壁套设有弹簧705，弹簧705的两端分别与第一放置板13以及支撑板708的侧壁固定，货架1的侧壁开设有第四条形开口701，货架1的侧壁插设有限位块706，第四条形开口701的侧壁插设有第三连杆702，第三连杆702的两端分别与第一放置板13以及限位块706的侧壁转动连接，搬运箱10的下侧壁固定连接有固定销707，当第一放置板13上的货物重量较大时，使得第一放置板13向下运动，同时弹簧705收缩，第一放置板13向下运动时，带动第三连杆702进行转动，从而将限位块706伸出，此时，由于固定销707和限位块706的限制作用，搬运箱10将无法进行转动，无法继续放置货物，避免了第一放置板13上的货物超重产生安全隐患，使用更加安全。

优选地，第一固定块408的高度比第二固定块409的高度高2cm，第一连杆401和第二连杆402呈水平设置，避免其转动过程中发生干涉。

优选地，第一齿条12和第二齿条14的模数相同，保证状态切换完成后，齿轮604可以与第一齿条12正常啮合，实现水平方向的移动。

工作原理：在使用时，首先将货物放置在搬运箱10上的第二放置板501上，然后，启动移动机构3，将工作台11移动到第一凹槽15的前方，接着，启动伸缩机构2，将固定机构9伸出，并启动固定机构9中的第四电机903，第四电机903的输出端贯穿移动板902的侧壁并与第二螺纹杆905固定，启动第四电机903，第四电机903的转动使得两个第二支撑杆907进行转动，从而使得两个抵紧块901沿着导杆909的侧壁向两侧移动，使得凸条910与第一凹槽15的侧壁接触；

接着，启动转动机构4，将搬运箱10转动到货架1靠近第二凹槽16的一侧，并使齿轮604与第二齿条14啮合，然后启动动力机构6，第二电机615的转动带动第一螺纹套617的移动，进而带动第一支撑杆614的转动，从而将两个L形板603向外侧移动，使得齿轮604与第二齿条14啮合，启动第三电机601，第三电机601的转动带动安装板610的转动，进而带动第二蜗轮612和齿轮604的转动，使得搬运机器人带着货物向上移动，当升到一定高度时，继续启动伸缩机构2，使得凸条910与第一凹槽15的侧壁相抵固定；

接着，启动转动机构4，第一电机405的转动带动第一蜗杆404的转动，进而带动第一蜗轮407和第一转轴412的转动，使得第一连杆401和第二连杆402进行转动，将搬运箱10从靠近第二齿条14的侧壁处转动至靠近第一齿条12的侧壁处，保证转动过程中搬运箱10的方向不变，便于通过推动机构5将货物推放至第一放置板13上，并且通过设置状态切换机构8，使得第一连杆401和第二连杆402在转动过程中，带动转动环805和拨动杆804的转动，转动环805的转动带动环形齿条803的转动，进而带动齿圈806的转动，使得两个齿轮604转动90度至竖直状态，拨动杆804的转动，拨动杆804与固定板602相抵，使其沿着导轨801的侧壁进行转动，从而使得动力机构6整体进行转动，从而使得两个齿轮604与第一齿条12啮合，实现了在转动机构4转动的过程中实现状态的自动切换，使用更加方便，同时利用一个动力源实现整个装置的升降功能与水平移动功能，更加节能环保；

然后，启动推动机构5，将货物推送到第一放置板13上，通过设置防护机构7，当第一放置板13上的货物重量较大时，使得第一放置板13向下运动，同时弹簧705收缩，第一放置板13向下运动时，带动第三连杆702进行转动，从而将限位块706伸出，此时，由于固定销707和限位块706的限制作用，搬运箱10将无法进行转动，无法继续放置货物，避免了第一放置板13上的货物超重产生安全隐患，使用更加安全。

以上仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (8)

1.节能环保的仓储搬运机器人，其特征在于，包括货架(1)、伸缩机构(2)、移动机构(3)、转动机构(4)、推动机构(5)、动力机构(6)、防护机构(7)、状态切换机构(8)、固定机构(9)、搬运箱(10)、工作台(11)、第一齿条(12)、第一放置板(13)、第二齿条(14)、第一凹槽(15)和第二凹槽(16)，所述货架(1)包括第一放置板(13)，所述货架(1)的侧壁设置有第一凹槽(15)和第二凹槽(16)，所述第二凹槽(16)的侧壁固定连接有两个对称设置的第二齿条(14)，所述货架(1)的侧壁固定连接有两个对称设置的第一齿条(12)，所述工作台(11)的下侧壁设置有用于对其进行移动的移动机构(3)，所述工作台(11)的侧壁设置有伸缩机构(2)，所述伸缩机构(2)上连接有用于对工作台(11)进行固定限位的固定机构(9)，所述工作台(11)的上侧壁设置有转动机构(4)，所述转动机构(4)的侧壁连接有搬运箱(10)，所述搬运箱(10)的侧壁设置有用于将货物推送至第一放置板(13)上的推动机构(5)，所述搬运箱(10)的侧壁设置有开口，且搬运箱(10)的侧壁设置有动力机构(6)，所述动力机构(6)用于对工作台(11)在货架(1)侧壁上移动时提供动力，所述搬运箱(10)的侧壁设置有用于对动力机构(6)切换状态的状态切换机构(8)；

所述转动机构(4)固定连接在工作台(11)上侧壁的第一固定块(408)和第二固定块(409)，所述第一固定块(408)的侧壁转动连接有第一转轴(412)，所述第二固定块(409)的侧壁转动连接有第二转轴(413)，所述工作台(11)的下侧壁固定连接有U形板(406)，所述第一转轴(412)的下端贯穿工作台(11)的侧壁并与U形板(406)的侧壁转动连接，所述第一转轴(412)的侧壁固定套设有第一蜗轮(407)，所述工作台(11)的下侧壁固定有两个对称设置的第三固定块(403)，所述第三固定块(403)的侧壁转动连接有第一蜗杆(404)，且第一蜗杆(404)与第一蜗轮(407)啮合设置，其中一个所述第三固定块(403)的侧壁固定连接有第一电机(405)，所述第一电机(405)的输出端贯穿第三固定块(403)的侧壁并与第一蜗杆(404)的一端固定，所述搬运箱(10)的下侧壁转动连接有第一转动杆(410)和第二转动杆(411)，所述第一转轴(412)的侧壁转动连接有第一连杆(401)，且第一连杆(401)的另一端与第一转动杆(410)的侧壁固定，所述第二转轴(413)的侧壁转动连接有第二连杆(402)，且第二连杆(402)的另一端与第二转动杆(411)的侧壁固定；

所述动力机构(6)包括设置在搬运箱(10)下侧壁的两个对称设置的固定板(602)，所述固定板(602)的侧壁转动连接有工作管(605)，其中一个所述固定板(602)的侧壁固定连接有第二电机(615)，所述第二电机(615)的输出端贯穿至工作管(605)内部并固定连接有第一螺纹杆(616)，所述第一螺纹杆(616)的侧壁螺纹连接有第一螺纹套(617)，所述工作管(605)的侧壁开设有两个对称设置的第一条形开口(613)，所述第一条形开口(613)内插设有两个对称设置的第一支撑杆(614)，且第一支撑杆(614)的一端与第一螺纹套(617)的侧壁转动连接，所述固定板(602)的侧壁固定连接有支架(606)，所述支架(606)的侧壁固定连接有两个对称设置的固定杆(607)，所述固定杆(607)的侧壁滑动连接有两个对称设置的L形板(603)，所述L形板(603)的侧壁固定连接有两个对称设置的连接板(618)，所述第一支撑杆(614)的另一端与连接板(618)的侧壁转动连接，所述L形板(603)的上侧壁固定连接有加强板(608)，所述加强板(608)的侧壁通过第三转轴(609)转动连接有两个对称设置的齿轮(604)，其中一个所述L形板(603)的上侧壁固定连接有两个对称设置的安装板(610)，所述安装板(610)的侧壁转动连接有第二蜗杆(611)，其中一个所述第三转轴(609)的一端贯穿加强板(608)的侧壁并固定连接有第二蜗轮(612)，且第二蜗轮(612)与第二蜗杆(611)啮合设置，其中一个所述安装板(610)的侧壁固定连接有第三电机(601)，所述第三电机(601)的输出端贯穿安装板(610)的侧壁并与第二蜗杆(611)的一端固定；

所述状态切换机构(8)包括固定连接在搬运箱(10)下侧壁的两个环形设置的导轨(801)，所述固定板(602)在导轨(801)上滑动，所述工作管(605)的侧壁固定套设有齿圈(806)，所述搬运箱(10)的下侧壁开设有环形槽(802)，所述环形槽(802)的侧壁转动连接有转动环(805)，所述转动环(805)的上侧壁固定连接有环形齿条(803)，且环形齿条(803)与齿圈(806)啮合设置，所述转动环(805)的下侧壁与第二连杆(402)的上侧壁固定，所述第二转动杆(411)的上端贯穿搬运箱(10)的下侧壁并固定连接有L形设置的拨动杆(804)。

2.根据权利要求1所述的节能环保的仓储搬运机器人，其特征在于，所述固定机构(9)包括滑动连接工作台(11)侧壁上的移动板(902)，所述移动板(902)的上侧壁固定连接有两个对称设置的第四固定块(908)，所述第四固定块(908)的侧壁固定连接有导杆(909)，所述导杆(909)的侧壁套设有两个对称设置的抵紧块(901)，所述抵紧块(901)的侧壁设置有多个阵列设置的凸条(910)，所述移动板(902)的侧壁转动连接有第二螺纹杆(905)，所述第二螺纹杆(905)的侧壁套设有第二螺纹套(904)，所述移动板(902)的上侧壁有两个对称设置的第二条形开口(906)，所述第二条形开口(906)的侧壁开设有两个对称设置的第二支撑杆(907)，所述第二支撑杆(907)的两端分别与第二螺纹套(904)以及抵紧块(901)的侧壁转动连接，所述移动板(902)的侧壁固定连接有第四电机(903)，所述第四电机(903)的输出端贯穿移动板(902)的侧壁并与第二螺纹杆(905)固定。

3.根据权利要求1所述的节能环保的仓储搬运机器人，其特征在于，所述伸缩机构(2)包括开设在工作台(11)上侧壁的缺口(201)，所述移动板(902)在缺口(201)的侧壁上滑动，所述工作台(11)的下侧壁固定连接有第五固定块(202)，所述第五固定块(202)的侧壁固定连接有第三螺纹杆(204)，所述第三螺纹杆(204)的侧壁套设有第三螺纹套(205)，所述第三螺纹套(205)的另一端与移动板(902)的侧壁固定，所述第五固定块(202)的侧壁固定连接有第五电机(203)，所述第五电机(203)的另一端与第三螺纹杆(204)固定。

4.根据权利要求1所述的节能环保的仓储搬运机器人，其特征在于，所述移动机构(3)包括转动连接在工作台(11)侧壁上的四个对称设置的第四转轴(301)，所述第四转轴(301)的下端固定连接有U形安装板(302)，所述U形安装板(302)的侧壁通过传动轴转动连接有滚轮(303)，其中一个所述U形安装板(302)的侧壁固定连接有第六电机(304)，所述第六电机(304)的输出端贯穿U形安装板(302)的侧壁并与传动轴固定，所述工作台(11)的上侧壁固定连接有第七电机(305)，所述第七电机(305)的输出端贯穿工作台(11)的侧壁并与其中一个第四转轴(301)固定。

5.根据权利要求1所述的节能环保的仓储搬运机器人，其特征在于，所述推动机构(5)包括固定连接在搬运箱(10)侧壁上的第二放置板(501)，所述搬运箱(10)的侧壁固定连接有四个对称设置的第六固定块(505)，所述第六固定块(505)侧壁转动连接有转动杆，所述转动杆包括导向杆(503)和第四螺纹杆(506)，所述搬运箱(10)的侧壁开设有两个对称设置的第三条形开口(504)，所述第二放置板(501)的上侧壁滑动连接有推板(502)，所述推板(502)的侧壁固定连接有滑动块(507)，所述滑动块(507)的另一端贯穿第三条形开口(504)的侧壁并套设在转动杆的侧壁上。

6.根据权利要求1所述的节能环保的仓储搬运机器人，其特征在于，所述防护机构(7)包括固定连接在货架(1)侧壁上的支撑板(708)，所述支撑板(708)的上侧壁固定连接有多个对称设置的套杆(704)，所述套杆(704)的侧壁套设有套管(703)，且套管(703)的上侧壁与第一放置板(13)的下侧壁固定，所述套管(703)的侧壁套设有弹簧(705)，所述弹簧(705)的两端分别与第一放置板(13)以及支撑板(708)的侧壁固定，所述货架(1)的侧壁开设有第四条形开口(701)，所述货架(1)的侧壁插设有限位块(706)，所述第四条形开口(701)的侧壁插设有第三连杆(702)，所述第三连杆(702)的两端分别与第一放置板(13)以及限位块(706)的侧壁转动连接，所述搬运箱(10)的下侧壁固定连接有固定销(707)。

7.根据权利要求1所述的节能环保的仓储搬运机器人，其特征在于，所述第一固定块(408)的高度比第二固定块(409)的高度高2cm，所述第一连杆(401)和第二连杆(402)呈水平设置。

8.根据权利要求1所述的节能环保的仓储搬运机器人，其特征在于，所述第一齿条(12)和第二齿条(14)的模数相同。

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