CN112847396B - 一种爬壁式防腐除锈机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明属于除锈机器人技术领域，尤其为一种爬壁式防腐除锈机器人，包括承载机构，所述承载机构包括驱动构件安装在其中间位置处的吸附构件，所述驱动构件的前进端安装有除锈机构和扫除机构，所述除锈机构包括高压水管和两个固定在其顶面的支架；在使用时，外部高压水源将水输送至支架上的高压水管内，然后经由高压水喷头喷出，对船体进行除锈，同时，两个固定板上的振动机构带动其进行振动，固定板上的刷毛作用在船体上，振动状态的刷毛对船体上的锈迹进行刷除，进一步提高除锈效果，在移动喷涂时，安装板底面的柔性挡板与船体接触，对除锈机构和扫除机构清除的铁锈进行隔挡，防止锈渣掉落至漆面上，提高防锈漆的喷涂效果。

Description

一种爬壁式防腐除锈机器人
技术领域
本发明属于除锈机器人技术领域，具体涉及一种爬壁式防腐除锈机器人。
背景技术
锈通常指金属表面所产生的氧化物，常见的有，铁锈，铜锈，铝锈等等，但未必所有金属的氧化物都称为锈，概言之，常见的金属才会用锈来指示其氧化物，铁锈一旦形成，即使在干燥的空气中也会扩展，船舶由于其工作环境湿度较大，极易生锈，因此，需要使用种爬壁式防腐除锈机器人对大型船舶的船体进行除锈作业，以保证其船体强度。
公开号为CN209410195U的中国专利公开了一种船舶除锈喷漆一体式爬壁机器人，其能够将船舶壁面除锈、干燥和喷漆防护集成一体，解决了残留水分处理不及时而引起的二次返锈问题，极大地提高了作业效率，但是，其在进行除锈时，仅依靠高压水流进行除锈，除锈效果较为单一，船体上吸附能力将强的铁锈无法去除，除锈效果较差。
发明内容
为解决上述背景技术中提出的问题。本发明提供了一种爬壁式防腐除锈机器人，具有除锈效果好的特点。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种爬壁式防腐除锈机器人，包括承载机构，所述承载机构包括驱动构件安装在其中间位置处的吸附构件，所述驱动构件的前进端安装有除锈机构和扫除机构，所述除锈机构包括高压水管和两个固定在其顶面的支架，所述高压水管与外部高压水源连接，所述支架与所述驱动构件固定连接，所述高压水管的底面固定连接有若干个沿长度方向均匀布置的高压水喷头，所述高压水管的顶面两侧均固定连接有连接板，所述高压水管的两侧均设有与其相互平行的所述扫除机构，所述扫除机构包括固定板和粘接固定在其底面的若干个刷毛，所述固定板与所述连接板弹性连接，所述固定板的顶面固定连接有三个振动机构，所述驱动构件远离前进端的一侧安装有喷漆机构，所述喷漆机构包括安装板固定在其远离所述驱动构件一侧的三个均匀布置的防锈漆喷头，所述防锈漆喷头与外部高压供料装置连接，所述安装板的底面固定连接有柔性挡板，所述安装板的顶面固定连接有两个对称布置的支板，所述支板与所述驱动构件固定连接，所述安装板靠近所述驱动构件的一侧壁固定连接有高压气管，所述高压气管与外部高压气源连接，所述高压气管的底面沿长度方向固定连接有若干个均匀布置的喷气头，所述喷气头朝向所述驱动构件的方向倾斜。
优选的，所述振动机构包括防护箱和安装固定在其内部的振动马达，所述防护箱的外壁固定连接有安装底座，所述安装底座与所述固定板固定连接，所述振动马达与外部电源电性连接。
优选的，所述防护箱的内壁固定连接有卡板，所述卡板对所述振动马达进行卡接固定。
优选的，所述刷毛的材质为尼龙。
优选的，所述固定板的顶面固定连接有橡胶垫，所述橡胶垫与所述连接板固定连接。
优选的，所述安装板远离所述高压气管的一侧安装有风箱，所述风箱的开口端朝向下方，所述风箱的开口端固定连接有电加热网，所述电加热网与外部电源电性连接，所述风箱位于所述防锈漆喷头外侧，所述风箱与外部高压气源连接。
优选的，所述柔性挡板的材质为橡胶。
优选的，所述安装板和所述柔性挡板的长度大于所述驱动构件的宽度。
优选的，所述连接板和所述固定板的材质均为不锈钢。
优选的，所述风箱的顶面固定连接有两个对称布置的连接架，所述连接架与所述安装板固定连接。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
在使用时，吸附构件吸附在船体上，驱动构件进行驱动，外部高压水源将水输送至支架上的高压水管内，然后经由高压水喷头喷出，对船体进行除锈，同时，两个固定板上的振动机构带动其进行振动，固定板上的刷毛作用在船体上，振动状态的刷毛对船体上的锈迹进行刷除，进一步提高除锈效果，同时，外部高压供料装置将防锈漆泵送至防锈漆喷头内，并经由防锈漆喷头喷涂至经除锈后的船体表面上，在移动喷涂时，安装板底面的柔性挡板与船体接触，对除锈机构和扫除机构清除的铁锈进行隔挡，防止锈渣掉落至漆面上，外部高压气源将高压气体输送至高压气管内部，然后经由喷气头喷出，将掉落的锈渣吹散，防止其长时间堆积在柔性挡板上，提高防锈漆的喷涂效果。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明中的除锈机构和扫除机构结构示意图；
图3为本发明中的橡胶垫安装位置示意图；
图4为本发明中的喷气头安装位置示意图；
图5为本发明中的电加热网安装位置示意图；
图6为本发明中的柔性挡板安装位置示意图；
图7为本发明中的振动机构结构示意图。
图中：1、承载机构；11、驱动构件；12、吸附构件；2、除锈机构；21、高压水管；22、支架；23、高压水喷头；24、连接板；3、扫除机构；31、固定板；311、橡胶垫；32、刷毛；4、振动机构；41、防护箱；42、安装底座；43、振动马达；44、卡板；5、喷漆机构；51、安装板；511、柔性挡板；512、支板；52、防锈漆喷头；53、高压气管；531、喷气头；54、风箱；541、连接架；55、电加热网。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-7，本发明提供以下技术方案：一种爬壁式防腐除锈机器人，包括承载机构1，承载机构1包括驱动构件11安装在其中间位置处的吸附构件12，驱动构件11的前进端安装有除锈机构2和扫除机构3，除锈机构2包括高压水管21和两个固定在其顶面的支架22，高压水管21与外部高压水源连接，支架22与驱动构件11固定连接，高压水管21的底面固定连接有若干个沿长度方向均匀布置的高压水喷头23，高压水管21的顶面两侧均固定连接有连接板24，高压水管21的两侧均设有与其相互平行的扫除机构3，扫除机构3包括固定板31和粘接固定在其底面的若干个刷毛32，固定板31与连接板24弹性连接，固定板31的顶面固定连接有三个振动机构4，驱动构件11远离前进端的一侧安装有喷漆机构5，喷漆机构5包括安装板51固定在其远离驱动构件11一侧的三个均匀布置的防锈漆喷头52，防锈漆喷头52与外部高压供料装置连接，安装板51的底面固定连接有柔性挡板511，安装板51的顶面固定连接有两个对称布置的支板512，支板512与驱动构件11固定连接，安装板51靠近驱动构件11的一侧壁固定连接有高压气管53，高压气管53与外部高压气源连接，高压气管53的底面沿长度方向固定连接有若干个均匀布置的喷气头531，喷气头531朝向驱动构件11的方向倾斜。
本实施方案中：驱动构件11和吸附构件12的工作原理与公开号为CN209410195U的专利原理一致，在使用时，吸附构件12吸附在船体上，驱动构件11进行驱动，外部高压水源将水输送至支架22上的高压水管21内，然后经由高压水喷头23喷出，对船体进行除锈，同时，两个固定板31上的振动机构4带动其进行振动，固定板31上的刷毛32作用在船体上，振动状态的刷毛32对船体上的锈迹进行刷除，进一步提高除锈效果，同时，外部高压供料装置将防锈漆泵送至防锈漆喷头52内，并经由防锈漆喷头52喷涂至经除锈后的船体表面上，在移动喷涂时，安装板51底面的柔性挡板511与船体接触，对除锈机构2和扫除机构3清除的铁锈进行隔挡，防止锈渣掉落至漆面上，外部高压气源将高压气体输送至高压气管53内部，然后经由喷气头531喷出，将掉落的锈渣吹散，防止其长时间堆积在柔性挡板511上，提高防锈漆的喷涂效果。
具体的，振动机构4包括防护箱41和安装固定在其内部的振动马达43，防护箱41的外壁固定连接有安装底座42，安装底座42与固定板31固定连接，振动马达43与外部电源电性连接；防护箱41内的振动马达43带动防护箱41进行振动，防护箱41通过安装底座42带动固定板31和刷毛32进行振动，实现对铁锈的振动清理。
具体的，防护箱41的内壁固定连接有卡板44，卡板44对振动马达43进行卡接固定；卡板44对振动马达43进行限位固定，同时对振动马达43提供散热空间，保证振动马达43正常工作。
具体的，刷毛32的材质为尼龙；尼龙材质的刷毛32耐磨性较好，在与船体接触摩擦时，刷毛32的额磨损量较小，使用寿命较高。
具体的，固定板31的顶面固定连接有橡胶垫311，橡胶垫311与连接板24固定连接；在固定板31和刷毛32进行振动时，橡胶垫311可有效的缓冲振动，防止振动进一步传递至连接板24上。
具体的，安装板51远离高压气管53的一侧安装有风箱54，风箱54的开口端朝向下方，风箱54的开口端固定连接有电加热网55，电加热网55与外部电源电性连接，风箱54位于防锈漆喷头52外侧，风箱54与外部高压气源连接；打开电加热网55，外部高压气源将气体输送至风箱54内，然后经由电加热网55进行加热后吹出，并吹送至漆面上，对防锈漆进行烘干，加速漆面的干结的速率。
具体的，柔性挡板511的材质为橡胶；橡胶材质的柔性挡板511质地较为柔软，在与船体接触摩擦时，不会对船体造成划伤，保护船体。
具体的，安装板51和柔性挡板511的长度大于驱动构件11的宽度；柔性挡板511可对掉落的锈渣进行有效的隔挡，防止其掉落至漆面上，保证喷漆的质量。
具体的，连接板24和固定板31的材质均为不锈钢；由于连接板24和固定板31处于高压水喷头23两侧，接触水的时间较长，容易生锈，不锈钢材质连接板24和固定板31，不易发生锈蚀，使用寿命较高。
具体的，风箱54的顶面固定连接有两个对称布置的连接架541，连接架541与安装板51固定连接；连接架541起到连接风箱54和安装板51的目的。
本发明的工作原理及使用流程：在使用时，吸附构件12吸附在船体上，驱动构件11进行驱动，外部高压水源将水输送至支架22上的高压水管21内，然后经由高压水喷头23喷出，对船体进行除锈，同时，两个固定板31上的振动机构4带动其进行振动，固定板31上的刷毛32作用在船体上，振动状态的刷毛32对船体上的锈迹进行刷除，进一步提高除锈效果，同时，外部高压供料装置将防锈漆泵送至防锈漆喷头52内，并经由防锈漆喷头52喷涂至经除锈后的船体表面上，在移动喷涂时，安装板51底面的柔性挡板511与船体接触，对除锈机构2和扫除机构3清除的铁锈进行隔挡，防止锈渣掉落至漆面上，外部高压气源将高压气体输送至高压气管53内部，然后经由喷气头531喷出，将掉落的锈渣吹散，防止其长时间堆积在柔性挡板511上，提高防锈漆的喷涂效果，防护箱41内的振动马达43带动防护箱41进行振动，防护箱41通过安装底座42带动固定板31和刷毛32进行振动，实现对铁锈的振动清理，在固定板31和刷毛32进行振动时，橡胶垫311可有效的缓冲振动，防止振动进一步传递至连接板24上，打开电加热网55，外部高压气源将气体输送至风箱54内，然后经由电加热网55进行加热后吹出，并吹送至漆面上，对防锈漆进行烘干，加速漆面的干结的速率，橡胶材质的柔性挡板511质地较为柔软，在与船体接触摩擦时，不会对船体造成划伤，保护船体。
最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种爬壁式防腐除锈机器人，包括承载机构(1)，所述承载机构(1)包括驱动构件(11)安装在其中间位置处的吸附构件(12)，其特征在于：所述驱动构件(11)的前进端安装有除锈机构(2)和扫除机构(3)，所述除锈机构(2)包括高压水管(21)和两个固定在其顶面的支架(22)，所述高压水管(21)与外部高压水源连接，所述支架(22)与所述驱动构件(11)固定连接，所述高压水管(21)的底面固定连接有若干个沿长度方向均匀布置的高压水喷头(23)，所述高压水管(21)的顶面两侧均固定连接有连接板(24)，所述高压水管(21)的两侧均设有与其相互平行的所述扫除机构(3)，所述扫除机构(3)包括固定板(31)和粘接固定在其底面的若干个刷毛(32)，所述固定板(31)与所述连接板(24)弹性连接，所述固定板(31)的顶面固定连接有三个振动机构(4)，所述驱动构件(11)远离前进端的一侧安装有喷漆机构(5)，所述喷漆机构(5)包括安装板(51)固定在其远离所述驱动构件(11)一侧的三个均匀布置的防锈漆喷头(52)，所述防锈漆喷头(52)与外部高压供料装置连接，所述安装板(51)的底面固定连接有柔性挡板(511)，所述安装板(51)的顶面固定连接有两个对称布置的支板(512)，所述支板(512)与所述驱动构件(11)固定连接，所述安装板(51)靠近所述驱动构件(11)的一侧壁固定连接有高压气管(53)，所述高压气管(53)与外部高压气源连接，所述高压气管(53)的底面沿长度方向固定连接有若干个均匀布置的喷气头(531)，所述喷气头(531)朝向所述驱动构件(11)的方向倾斜，所述振动机构(4)包括防护箱(41)和安装固定在其内部的振动马达(43)，所述防护箱(41)的外壁固定连接有安装底座(42)，所述安装底座(42)与所述固定板(31)固定连接，所述振动马达(43)与外部电源电性连接，所述安装板(51)远离所述高压气管(53)的一侧安装有风箱(54)，所述风箱(54)的开口端朝向下方，所述风箱(54)的开口端固定连接有电加热网(55)，所述电加热网(55)与外部电源电性连接，所述风箱(54)位于所述防锈漆喷头(52)外侧，所述风箱(54)与外部高压气源连接，所述风箱(54)的顶面固定连接有两个对称布置的连接架(541)，所述连接架(541)与所述安装板(51)固定连接。
2.根据权利要求1所述的一种爬壁式防腐除锈机器人，其特征在于：所述防护箱(41)的内壁固定连接有卡板(44)，所述卡板(44)对所述振动马达(43)进行卡接固定。
3.根据权利要求1所述的一种爬壁式防腐除锈机器人，其特征在于：所述刷毛(32)的材质为尼龙。
4.根据权利要求1所述的一种爬壁式防腐除锈机器人，其特征在于：所述固定板(31)的顶面固定连接有橡胶垫(311)，所述橡胶垫(311)与所述连接板(24)固定连接。
5.根据权利要求1所述的一种爬壁式防腐除锈机器人，其特征在于：所述柔性挡板(511)的材质为橡胶。
6.根据权利要求1所述的一种爬壁式防腐除锈机器人，其特征在于：所述安装板(51)和所述柔性挡板(511)的长度大于所述驱动构件(11)的宽度。
7.根据权利要求1所述的一种爬壁式防腐除锈机器人，其特征在于：所述连接板(24)和所述固定板(31)的材质均为不锈钢。
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