CN112845161A - 一种基于视觉传感装置的外观检测装置及其检测方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于视觉传感设备的外观检测装置及其检测方法，所述一种基于视觉传感设备的外观检测装置工作台，安装在所述工作台上的上料装置和下料装置，设置在所述工作台上的一组运输机构，位于所述运输机构上的装载台，设置在所述装载台上的支撑机构，安装在所述工作台上的至少三个搬运机构，固定安装在所述工作台上的打标装置和检测装置，以及设置在所述工作台上的抛光机构，本装置通过施加给产品多个相对的力，进而能够避免产品发生较大的形变，因此不论装置在进行抛光或者检测的过程中，都能够保证对既定区域完成抛光或者检测工作，进而保证了装置检测结果的精确性。

Description

一种基于视觉传感装置的外观检测装置及其检测方法

技术领域

本发明涉及一种外观检测装置，具体是一种基于视觉传感装置的外观检测装置，涉及外观检测的技术领域。

背景技术

视觉检测就是用机器代替人眼来做测量和判断。视觉检测是指智能相机或视觉控制器或视觉传感器等装置或者元器件将被摄取目标转换成图像信号，进而再通过图像处理系统，进而对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征，进而根据判别的结果来完成对被检测物体的检测。

但是现有的视觉检测装置在工作过程中还存在一些问题，当需要对管道或者产品进行检测工作时，进而当产品的长度过长时，进而为了完成测量工作，进而就会将产品竖直放置或者横放，但是有的质地柔软的产品在竖直放置或者横放时，会使得产品发生形变，进而视觉检测装置会在对形变的产品进行检测工作，进而导致检测结果的不准确。

因此，如何完成对易形变产品的检测工作，是目前要解决的一个问题。

发明内容

发明目的：提供一种基于视觉传感装置的外观检测装置，以解决现有技术存在的上述问题。

技术方案：一种基于视觉传感装置的外观检测装置，包括：

工作台，安装在所述工作台上的上料装置和下料装置，设置在所述工作台上的一组运输机构，位于所述运输机构上的装载台，设置在所述装载台上的支撑机构，安装在所述工作台上的至少三个搬运机构，固定安装在所述工作台上的打标装置和检测装置，以及设置在所述工作台上的抛光机构。

在进一步的实施例中，所述支撑机构包括与所述装载台固定连接的转动部，设置在所述转动部输出端的转动丝杆，套接在所述转动丝杆上的连接架，位于所述转动部上的连接盘，均匀设置在所述连接盘上的至少三组伸缩杆，均匀设置在所述连接架上的至少三组第一限位装置，安装所述伸缩杆上的第二限位装置，以及设置在所述限位装置上的支撑装置，所述第一限位装置和第二限位装置结构相同，能够完成对产品的夹持和支撑的工作，进而能够避免产品发生形变，从而使得检测结果的准确性。

在进一步的实施例中，所述支撑装置包括与所述限位装置固定连接的支柱，设置在所述支柱上的支撑电机，与所述支撑电机连接的传动块，与所述传动块抵接的传动轮，与所述传动轮连接的连接杆，设置在所述连接杆上的传动装置，以及设置在所述传动装置上的支撑板、所述传动块上设有与所述传动轮适配的凹槽，所述传动轮位于该凹槽中，至少在工作状态时，支撑板能够与柱状管道内壁或外壁抵接，进而能够完成对管道的支撑工作，从而检测装置能够完成对产品的检测工作，能够完成对产品的检测，进而使得产品不会产生检测死角，进而保证了检测结果的精确性。

在进一步的实施例中，所述抛光机构包括设置在所述工作台上的滑动装置，位于所述滑动装置上、且在所述滑动装置上做往复运动的连接板，与所述连接板固定连接的驱动件，设置在所述驱动件上的转动轴，位于所述转动轴另一端的连接件，设置在所述连接件上的至少三个传动部，以及位于所述传动部上的抛光部，所述抛光部沿着转动轴做公转运动，所述连接件可伸长，进而能够根据柱状管道的直径来调整相临抛光部之间的直线距离，进而工作状态时能够使抛光部与柱状管道内壁或外壁抵接，进而能够完成对柱状管道的内壁或外壁的抛光工作，通过设置的抛光机构，进而能够完成对柱状管道的内壁或外壁的抛光工作，进而保证抛光工作的顺利进行。

在进一步的实施例中，所述运输机构包括对称安装在所述工作台上的一组运输滑轨，位于所述运输滑轨上的至少一组运输滑块，设置在所述运输滑轨长度方向上的至少一组运输轮，以及用于连接所述运输轮的运输皮带，所述运输皮带与装载台连接，通过设置的运输机构，进而能够将产品运送至既定位置，进而保证装置的顺利运行，通过设置的抛光机构，进而能够完成对柱状管道的内壁或外壁的抛光工作，进而保证抛光工作的顺利进行。

在进一步的实施例中，所述运输机构还包括固定安装在所述工作台上的运输电机，以及用于连接所述运输轮的传动轴，所述运输电机的输出端与其中一个传动轴连接，通过设置的传动轴，进而保证驱动工作的顺利运行，进而能够将产品运送至既定区域。

在进一步的实施例中，所述搬运机构包括与所述工作台固定连接的支架，固定安装在所述支架上的搬运导轨，位于所述搬运导轨上的转动电机和从动轮，设置在所述转动电机输出端的驱动轮，用于连接所述驱动轮和从动轮的传动皮带，以及对称安装在所述搬运导轨上的一组导向管，通过设置的转动电机进而能够起到对装置的驱动工作，进而保证搬运机构的顺利运行。

在进一步的实施例中，所述搬运机构还包括设置在所述传动皮带上的传动件，与所述传动件固定连接的传动滑板，对称安装在所述传动滑板上的一组导向滑块，以及设置在所述传动件上的夹持装置，所述导向滑块套接在所述导向管上、且能够使夹持装置在搬运导轨上做往复运动，与所述上料装置连接的为第一搬运机构，远离所述上料装置的为第三搬运机构，安装在第一搬运机构和第三搬运机构之间的为第二搬运机构，通过设置的夹持装置，进而能够完成对产品的夹持工作，进而在搬运机构的运动下，进而能够将产品搬运至既定区域，进而完成装置的搬运工作。

一种基于上述排气筒上异型焊缝的检测装置的检测方法，包括如下步骤：

S1：当需要对柱状管道进行抛光检测工作时，此时可将柱状管道放置在上料装置上，进而上料装置能够带动柱状管道开始运动，进而使柱状管道位于既定区域；

S2：当柱状管道位于既定区域后，此时转动电机开始工作，进而运动的转动电机能够带动驱动轮开始工作，进而转动的驱动轮能够带动传动皮带开始工作，进而转动的传动皮带能够带动传动件开始工作，进而运动的传动件能够带动传动滑板开始工作；

S3：当传动滑板开始工作，进而运动的传动滑板能够在导向滑块的配合下在导向管上做往复运动，进而能够使夹持装置位于柱状管道的上方，进而夹持装置开始工作，从而运动的夹持装置能够将柱状管道夹起，然后转动电机再次开始工作，进而运动的转动电机能够将夹持装置上的柱状管道搬送至装载台上，进而完成装置的搬运工作；

S4：当管道位于装载台上后，此时伸缩杆开始工作，进而运动的伸缩杆能够带动第一限位装置工作，进而能够调整第一限位装置的高度，进而能够根据管道的长度从而调整第一限位装置的高度，当第一限位装置位于既定高度后，此时位于第一限位装置上的支撑装置开始工作，进而运动的支撑装置能够使位于第一限位装置上的支撑板开始运动，进而使支撑板与管道外壁抵接，进而完成对装置的限位工作；

S5：当位于第一限位装置上的支撑板与管道外壁抵接后，此时转动部开始工作，进而转动的转动部开始带动转动丝杆开始运动，进而转动的转动丝杆能够带动连接架开始工作，进而转动的连接架能够带动第二限位装置开始工作，进而能够调整位于第二限位装置上的支撑板在产品上的位置，进而使位于第二限位装置上的支撑板与产品的内壁抵接，此时通过位于第一限位装置上的支撑板和位于第二限位装置上的支撑板的相互作用，进而能够对产品起到限位的工作；

S6：为了能够使支撑板与产品的内壁或者外壁抵接，进而支撑电机开始工作，进而运动的支撑电机能够带动传动块开始工作，进而运动的传动块能够带动传动轮开始工作，进而运动的传动轮能够带动连接杆开始工作，进而运动的连接杆能够带动传动装置开始工作，进而运动的传动装置能够带动支撑板开始工作，进而运动的支撑板开始伸出，进而运动的支撑板能够与柱状管道的内壁或外壁抵接，进而能够完成对产品的限位工作；

S7：当完成对产品的限位工作后，此时运输电机开始工作，进而运动的运输电机能够带动传动轴开始工作，进而运动的传动轴能够带动运输轮开始工作，进而转动的运输轮能够带动运输皮带开始工作，进而运动的运输皮带能够带动装载台开始工作，进而运动的装载台能够在运输滑块的配合下能够在运输滑轨上做往复运动，进而能够带动柱状管道在运输滑轨上开始运动，进而使装载台能够位于抛光机构的下方；

S8：当柱状管道位于抛光机构的下方时，此时通过设置的滑动装置，进而能够带动连接板开始工作，进而运动的连接板能够带动驱动件在滑动装置做往复运动，进而调整抛光部的位置，由于支撑板与产品时抵接的，进而抛光部进行抛光的过程中，会有部分区域不能够进行抛光工作，因此在所述支撑板上还设有至少两组吸附设备，当完成产品内壁部分区域的抛光工作后，此时位于第二限位装置上的支撑板上的吸附设备停止吸附工作，同时位于第二限位装置上的支撑板从产品内壁上分离，然后转动丝杆能够带动连接架开始转动，进而改变位于第二限位装置上的支撑板与产品内壁之间的支撑位置，进而完成对产品内壁的抛光工作，当完成产品外壁部分区域的抛光工作后，此时位于第一限位装置上的支撑板上的吸附设备停止吸附工作，然后转动丝杆能够带动连接架开始转动，进而运动的连接架能够带动产品开始转动，因此能够改变位于第一限位装置上的支撑板与产品外壁之间的支撑位置，进而完成对产品外壁的抛光工作；

当需要对柱状管道内壁进行抛光工作时，进而运动的连接板能够使转动轴位于柱状管道的圆心位置处，进而驱动件开始工作，进而运动的驱动件能够将抛光部放置在柱状管道内，然后连接件开始伸长，进而运动的连接件能够带动传动部开始工作，进而运动的传动部带动抛光部开始运动，进而使抛光部与柱状管道内壁抵接，然后抛光部开始工作，进而运动的抛光部能够完成对柱状管道内壁的抛光和去毛刺工作；

当需要对柱状管道外壁进行抛光工作时，进而运动的连接板能够使转动轴位于柱状管道的圆心位置处，进而驱动件和连接件开始工作，进而运动的驱动件和连接件能够将抛光部放置在柱状管道外，然后连接件开始缩短，进而运动的连接件能够带动传动部开始工作，进而运动的传动部能够带动抛光部开始运动，进而使抛光部与柱状管道外壁抵接，然后抛光部开始工作，进而运动的抛光部能够完成对柱状管道外壁的抛光和去毛刺工作，当完成对产品的抛光工作后，此时在运输机构的带动下，进而能够使产品位于被检测区域，进而检测装置能够完成对管道的检测工作；

S9：当完成对柱状管道的检测工作后，此时运输机构能够带动柱状管道至下一既定位置，进而此时第二搬运机构开始工作，进而运动的第二搬运机构能够将柱状管道搬运至另一装载台上，搬运过程为上述S2~ S3，当柱状管道位于另一个装载台上后，此时另一个运输机构开始工作，运输过程为上述S7，进而在另一个运输机构的带动下，柱状管道能够运输至打标装置内，所述打标装置上设有视觉检测装置，然后通过视觉检测装置采集的图像会传输给计算机系统，进而计算机会对传输的图像进行“图像处理”工作，并依靠预设的“图像处理算法”对图像进行后期处理工作，进而通过“图像处理算法”得出的结果，进而给产品打上不同的标签，进而然后再由第三搬运机构完成对产品的搬运工作，进而使产品能够位于下料装置上，进而完成对柱状管道的检测工作。

有益效果：本发明公开了一种基于视觉传感装置的外观检测装置，为了完成对易形变产品的检测工作，进而设有支撑机构，当管道位于装载台上后，此时伸缩杆开始工作，进而运动的伸缩杆能够带动第一限位装置工作，进而能够调整第一限位装置的高度，进而能够根据管道的长度从而调整第一限位装置的高度，当第一限位装置位于既定高度后，此时位于第一限位装置上的支撑装置开始工作，进而运动的支撑装置能够使位于第一限位装置上的支撑板开始运动，进而使支撑板与管道外壁抵接，进而完成对装置的限位工作；当位于第一限位装置上的支撑板与管道外壁抵接后，此时转动部开始工作，进而转动的转动部开始带动转动丝杆开始运动，进而转动的转动丝杆能够带动连接架开始工作，进而转动的连接架能够带动第二限位装置开始工作，进而能够调整位于第二限位装置上的支撑板在产品上的位置，进而使位于第二限位装置上的支撑板与产品的内壁抵接，此时通过位于第一限位装置上的支撑板和位于第二限位装置上的支撑板的相互作用，进而能够对产品起到限位的工作；进而通过施加给产品多个相对的力，进而能够避免产品发生较大的形变，因此不论装置在进行抛光或者检测的过程中，都能够保证对既定区域完成抛光或者检测工作，进而保证了装置检测结果的精确性。

附图说明

图1是本发明的结构示意图。

图2是本发明的支撑机构俯视图。

图3是本发明的支撑机构示意图。

图4是本发明的支撑装置结构示意图。

图5是本发明的搬运机构示意图。

图6是本发明的抛光机构示意图。

图7是本发明的运输机构示意图。

附图标记为：工作台1、上料装置2、搬运机构3、搬运导轨31、转动电机32、驱动轮33、从动轮34、传动皮带35、传动件36、导向管37、传动滑板38、夹持装置39、支架310、打标装置4、抛光机构5、滑动装置51、连接板52、驱动件53、转动轴54、连接件55、抛光部56、传动部57、检测装置6、运输机构7、运输电机71、运输轮72、传动轴73、运输皮带74、运输滑轨75、运输滑块76、装载台77、支撑机构8、连接盘81、伸缩杆82、转动部83、转动丝杆84、连接架85、支撑装置86、传动装置861、支柱862、支撑电机863、传动块864、传动轮865、连接杆866、支撑板87、限位装置88。

具体实施方式

经过申请人的研究分析，出现这一问题（视觉检测装置会在对形变的产品进行检测工作，进而导致检测结果的不准确）的原因在于，现有的视觉检测装置在工作过程中还存在一些问题，当需要对管道或者产品进行检测工作时，进而当产品的长度过长时，进而为了完成测量工作，进而就会将产品竖直放置或者横放，但是有的质地柔软的产品在竖直放置或者横放时，会使得产品发生形变，为了完成对易形变产品的检测工作，进而设有支撑机构，当管道位于装载台上后，此时伸缩杆开始工作，进而运动的伸缩杆能够带动第一限位装置工作，进而能够调整第一限位装置的高度，进而能够根据管道的长度从而调整第一限位装置的高度，当第一限位装置位于既定高度后，此时位于第一限位装置上的支撑装置开始工作，进而运动的支撑装置能够使位于第一限位装置上的支撑板开始运动，进而使支撑板与管道外壁抵接，进而完成对装置的限位工作；当位于第一限位装置上的支撑板与管道外壁抵接后，此时转动部开始工作，进而转动的转动部开始带动转动丝杆开始运动，进而转动的转动丝杆能够带动连接架开始工作，进而转动的连接架能够带动第二限位装置开始工作，进而能够调整位于第二限位装置上的支撑板在产品上的位置，进而使位于第二限位装置上的支撑板与产品的内壁抵接，此时通过位于第一限位装置上的支撑板和位于第二限位装置上的支撑板的相互作用，进而能够对产品起到限位的工作；进而通过施加给产品多个相对的力，进而能够避免产品发生较大的形变，因此不论装置在进行抛光或者检测的过程中，都能够保证对既定区域完成抛光或者检测工作，进而保证了装置检测结果的精确性。

一种基于视觉传感装置的外观检测装置，包括：工作台1、上料装置2、搬运机构3、搬运导轨31、转动电机32、驱动轮33、从动轮34、传动皮带35、传动件36、导向管37、传动滑板38、夹持装置39、支架310、打标装置4、抛光机构5、滑动装置51、连接板52、驱动件53、转动轴54、连接件55、抛光部56、传动部57、检测装置6、运输机构7、运输电机71、运输轮72、传动轴73、运输皮带74、运输滑轨75、运输滑块76、装载台77、支撑机构8、连接盘81、伸缩杆82、转动部83、转动丝杆84、连接架85、支撑装置86、传动装置861、支柱862、支撑电机863、传动块864、传动轮865、连接杆866、支撑板87、限位装置88。

装置包括，工作台1，安装在所述工作台1上的上料装置2和下料装置，设置在所述工作台1上的一组运输机构7，位于所述运输机构7上的装载台77，设置在所述装载台77上的支撑机构8，安装在所述工作台1上的至少三个搬运机构3，固定安装在所述工作台1上的打标装置4和检测装置6，以及设置在所述工作台1上的抛光机构5，当需要对柱状管道进行抛光检测工作时，此时可将柱状管道放置在上料装置2上，进而上料装置2能够带动柱状管道开始运动，进而使柱状管道位于既定区域；当完成对柱状管道的检测工作后，此时运输机构7能够带动柱状管道至下一既定位置，进而此时第二搬运机构3开始工作，进而运动的第二搬运机构3能够将柱状管道搬运至另一装载台77上，搬运过程为上述S2~ S3，当柱状管道位于另一个装载台77上后，此时另一个运输机构7开始工作，运输过程为上述S7，进而在另一个运输机构7的带动下，柱状管道能够运输至打标装置4内，所述打标装置4上设有视觉检测装置6，然后通过视觉检测装置6采集的图像会传输给计算机系统，进而计算机会对传输的图像进行“图像处理”工作，并依靠预设的“图像处理算法”对图像进行后期处理工作，进而通过“图像处理算法”得出的结果，进而给产品打上不同的标签，进而然后再由第三搬运机构3完成对产品的搬运工作，进而使产品能够位于下料装置上，进而完成对柱状管道的检测工作，通过设置的打标装置4进而能够完成对产品的喷墨和激光打码工作，进而不仅能够起到对产品的筛选工作，而且还能够起到对产品后期的检测工作，进而在第三搬运机构3的运动下，进而能够完成对产品的分类和识别工作。

所述支撑机构8包括与所述装载台77固定连接的转动部83，设置在所述转动部83输出端的转动丝杆84，套接在所述转动丝杆84上的连接架85，位于所述转动部83上的连接盘81，均匀设置在所述连接盘81上的至少三组伸缩杆82，均匀设置在所述连接架85上的至少三组第一限位装置88，安装所述伸缩杆82上的第二限位装置88，以及设置在所述限位装置88上的支撑装置86，所述第一限位装置88和第二限位装置88结构相同，当管道位于装载台77上后，此时伸缩杆82开始工作，进而运动的伸缩杆82能够带动第一限位装置88工作，进而能够调整第一限位装置88的高度，进而能够根据管道的长度从而调整第一限位装置88的高度，当第一限位装置88位于既定高度后，此时位于第一限位装置88上的支撑装置86开始工作，进而运动的支撑装置86能够使位于第一限位装置88上的支撑板87开始运动，进而使支撑板87与管道外壁抵接，进而完成对装置的限位工作；当位于第一限位装置88上的支撑板87与管道外壁抵接后，此时转动部83开始工作，进而转动的转动部83开始带动转动丝杆84开始运动，进而转动的转动丝杆84能够带动连接架85开始工作，进而转动的连接架85能够带动第二限位装置88开始工作，进而能够调整位于第二限位装置88上的支撑板87在产品上的位置，进而使位于第二限位装置88上的支撑板87与产品的内壁抵接，此时通过位于第一限位装置88上的支撑板87和位于第二限位装置88上的支撑板87的相互作用，进而能够对产品起到限位的工作，通过设置的限位装置88，进而能够完成对产品的限位工作，进而能够减少产品的形变量，进而保证检测装置6不会因为对形变的产品进行检测工作，而导致检测结果的不准确；在进一步实施例中，但产品的长度在既定范围内时，此时可将产品竖直防止，进而此时可以使转动丝杆84开始转动，进而能够使连接架85开始运动，进而使连接架85与连接盘81之间产生高度差，进而调节连接架85在产品内部的位置，进而调节支撑板87与产品之间的接触点，进而能够避免装置发生形变；在进一步实施例中，当产品的长度在既定范围外时，此时可通过对称设置在所述装载台77上的一组支撑机构8，进而能够完成对产品的夹持和支撑的工作，进而能够避免产品发生形变，从而使得检测结果的准确性。

所述支撑装置86包括与所述限位装置88固定连接的支柱862，设置在所述支柱862上的支撑电机863，与所述支撑电机863连接的传动块864，与所述传动块864抵接的传动轮865，与所述传动轮865连接的连接杆866，设置在所述连接杆866上的传动装置861，以及设置在所述传动装置861上的支撑板87、所述传动块864上设有与所述传动轮865适配的凹槽，所述传动轮865位于该凹槽中，至少在工作状态时，支撑板87能够与柱状管道内壁或外壁抵接，进而能够完成对管道的支撑工作，从而检测装置6能够完成对产品的检测工作；为了能够使支撑板87与产品的内壁或者外壁抵接，进而支撑电机863开始工作，进而运动的支撑电机863能够带动传动块864开始工作，进而运动的传动块864能够带动传动轮865开始工作，进而运动的传动轮865能够带动连接杆866开始工作，进而运动的连接杆866能够带动传动装置861开始工作，进而运动的传动装置861能够带动支撑板87开始工作，进而运动的支撑板87开始伸出，进而运动的支撑板87能够与柱状管道的内壁或外壁抵接，进而能够完成对产品的限位工作。在进一步实施例中，由于在进行检测工作的过程中，为了避免产品发生形变，进而支撑机构8中的支撑板87与所述产品的内壁或外壁抵接，进而能够起到对产品的支撑工作，但是这样会导致支撑板87与产品的接触区域被支撑板87所遮挡，进而不能够对产品进行全方位的检测工作，进而导致检测结果与实际产品之间存在较大的差别，因此，在所述支撑板87上还设有至少两组吸附设备，当完成产品内壁部分区域的检测工作后，此时位于第二限位装置88上的支撑板87上的吸附设备停止吸附工作，同时位于第二限位装置88上的支撑板87从产品内壁上分离，然后转动丝杆84能够带动连接架85开始转动，进而改变位于第二限位装置88上的支撑板87与产品内壁之间的支撑位置，进而检测装置6完成对产品内壁的检测工作，当完成产品外壁部分区域的检测工作后，此时位于第一限位装置88上的支撑板87上的吸附设备停止吸附工作，然后转动丝杆84能够带动连接架85开始转动，进而运动的连接架85能够带动产品开始转动，因此能够改变位于第一限位装置88上的支撑板87与产品外壁之间的支撑位置，进而检测装置6能够完成对产品外壁的检测工作，进而能够完成对产品的检测，进而使得产品不会产生检测死角，进而保证了检测结果的精确性。

所述抛光机构5包括设置在所述工作台1上的滑动装置51，位于所述滑动装置51上、且在所述滑动装置51上做往复运动的连接板52，与所述连接板52固定连接的驱动件53，设置在所述驱动件53上的转动轴54，位于所述转动轴54另一端的连接件55，设置在所述连接件55上的至少三个传动部57，以及位于所述传动部57上的抛光部56，所述抛光部56沿着转动轴54做公转运动，所述连接件55可伸长，进而能够根据柱状管道的直径来调整相临抛光部56之间的直线距离，进而工作状态时能够使抛光部56与柱状管道内壁或外壁抵接，进而能够完成对柱状管道的内壁或外壁的抛光工作，当柱状管道位于抛光机构5的下方时，此时通过设置的滑动装置51，进而能够带动连接板52开始工作，进而运动的连接板52能够带动驱动件53在滑动装置51做往复运动，进而调整抛光部56的位置，由于支撑板87与产品时抵接的，进而抛光部56进行抛光的过程中，会有部分区域不能够进行抛光工作，因此在所述支撑板87上还设有至少两组吸附设备，当完成产品内壁部分区域的抛光工作后，此时位于第二限位装置88上的支撑板87上的吸附设备停止吸附工作，同时位于第二限位装置88上的支撑板87从产品内壁上分离，然后转动丝杆84能够带动连接架85开始转动，进而改变位于第二限位装置88上的支撑板87与产品内壁之间的支撑位置，进而完成对产品内壁的抛光工作，当完成产品外壁部分区域的抛光工作后，此时位于第一限位装置88上的支撑板87上的吸附设备停止吸附工作，然后转动丝杆84能够带动连接架85开始转动，进而运动的连接架85能够带动产品开始转动，因此能够改变位于第一限位装置88上的支撑板87与产品外壁之间的支撑位置，进而完成对产品外壁的抛光工作；当需要对柱状管道内壁进行抛光工作时，进而运动的连接板52能够使转动轴54位于柱状管道的圆心位置处，进而驱动件53开始工作，进而运动的驱动件53能够将抛光部56放置在柱状管道内，然后连接件55开始伸长，进而运动的连接件55能够带动传动部57开始工作，进而运动的传动部57带动抛光部56开始运动，进而使抛光部56与柱状管道内壁抵接，然后抛光部56开始工作，进而运动的抛光部56能够完成对柱状管道内壁的抛光和去毛刺工作；当需要对柱状管道外壁进行抛光工作时，进而运动的连接板52能够使转动轴54位于柱状管道的圆心位置处，进而驱动件53和连接件55开始工作，进而运动的驱动件53和连接件55能够将抛光部56放置在柱状管道外，然后连接件55开始缩短，进而运动的连接件55能够带动传动部57开始工作，进而运动的传动部57能够带动抛光部56开始运动，进而使抛光部56与柱状管道外壁抵接，然后抛光部56开始工作，进而运动的抛光部56能够完成对柱状管道外壁的抛光和去毛刺工作，当完成对产品的抛光工作后，此时在运输机构7的带动下，进而能够使产品位于被检测区域，进而检测装置6能够完成对管道的检测工作，在进一步实施例中，所述装载台77设有夹持设备和发射装置，而连接件55上设有接收装置，当夹持设备完成对柱状管道的夹持工作后，进而此时柱状管道的所对应的圆心设有发射装置，此时发射装置能够发生信号，同时连接件55在滑动装置51的带动下，进而能够调节接收装置的位置，进而当接收装置接收到发生装置发出的信号时，此时接收装置位于所述柱状管道的圆心位置，进而连接件55位于所述柱状管道的圆心处，进而抛光机构5中的连接件55能够根据实际的柱状管道的直径，进而能够调节连接件55的长度，进而通过设置的抛光机构5，进而能够完成对柱状管道的内壁或外壁的抛光工作，进而保证抛光工作的顺利进行；在进一步实施例中，所述传动部57均匀设置在所述传动件36上，所述连接件55与所述转动轴54可拆卸连接，进而可以根据柱状管道的直径，进而能够调整连接件55上的传动部57的数量，进而能够避免当柱状管道的直径过小，过多的抛光部56位于柱状管道中，进而会导致抛光工作的失败，而当柱状管道的直径过大时，此时过少的抛光部56位于柱状管道中，进而会导致抛光工作的缓慢，进而影响柱状管道的抛光速率。

所述运输机构7包括对称安装在所述工作台1上的一组运输滑轨75，位于所述运输滑轨75上的至少一组运输滑块76，设置在所述运输滑轨75长度方向上的至少一组运输轮72，以及用于连接所述运输轮72的运输皮带74，所述运输皮带74与装载台77连接，当完成对产品的限位工作后，此时运输电机71开始工作，进而运动的运输电机71能够带动传动轴73开始工作，进而运动的传动轴73能够带动运输轮72开始工作，进而转动的运输轮72能够带动运输皮带74开始工作，进而运动的运输皮带74能够带动装载台77开始工作，进而运动的装载台77能够在运输滑块76的配合下能够在运输滑轨75上做往复运动，进而能够带动柱状管道在运输滑轨75上开始运动，进而使装载台77能够位于抛光机构5的下方；通过设置的运输机构7，进而能够将产品运送至既定位置，进而保证装置的顺利运行。

所述运输机构7还包括固定安装在所述工作台1上的运输电机71，以及用于连接所述运输轮72的传动轴73，所述运输电机71的输出端与其中一个传动轴73连接，通过设置的传动轴73，进而保证驱动工作的顺利运行，进而能够将产品运送至既定区域。

所述搬运机构3包括与所述工作台1固定连接的支架310，固定安装在所述支架310上的搬运导轨31，位于所述搬运导轨31上的转动电机32和从动轮34，设置在所述转动电机32输出端的驱动轮33，用于连接所述驱动轮33和从动轮34的传动皮带35，以及对称安装在所述搬运导轨31上的一组导向管37，当柱状管道位于既定区域后，此时转动电机32开始工作，进而运动的转动电机32能够带动驱动轮33开始工作，进而转动的驱动轮33能够带动传动皮带35开始工作，进而转动的传动皮带35能够带动传动件36开始工作，进而运动的传动件36能够带动传动滑板38开始工作；通过设置的转动电机32进而能够起到对装置的驱动工作，进而保证搬运机构3的顺利运行。

所述搬运机构3还包括设置在所述传动皮带35上的传动件36，与所述传动件36固定连接的传动滑板38，对称安装在所述传动滑板38上的一组导向滑块，以及设置在所述传动件36上的夹持装置39，所述导向滑块套接在所述导向管37上、且能够使夹持装置39在搬运导轨31上做往复运动，与所述上料装置2连接的为第一搬运机构3，远离所述上料装置2的为第三搬运机构3，安装在第一搬运机构3和第三搬运机构3之间的为第二搬运机构3，当传动滑板38开始工作，进而运动的传动滑板38能够在导向滑块的配合下在导向管37上做往复运动，进而能够使夹持装置39位于柱状管道的上方，进而夹持装置39开始工作，从而运动的夹持装置39能够将柱状管道夹起，然后转动电机32再次开始工作，进而运动的转动电机32能够将夹持装置39上的柱状管道搬送至装载台77上，进而完成装置的搬运工作；通过设置的夹持装置39，进而能够完成对产品的夹持工作，进而在搬运机构3的运动下，进而能够将产品搬运至既定区域，进而完成装置的搬运工作。

工作原理说明：当需要对柱状管道进行抛光检测工作时，此时可将柱状管道放置在上料装置2上，进而上料装置2能够带动柱状管道开始运动，进而使柱状管道位于既定区域；当柱状管道位于既定区域后，此时转动电机32开始工作，进而运动的转动电机32能够带动驱动轮33开始工作，进而转动的驱动轮33能够带动传动皮带35开始工作，进而转动的传动皮带35能够带动传动件36开始工作，进而运动的传动件36能够带动传动滑板38开始工作；当传动滑板38开始工作，进而运动的传动滑板38能够在导向滑块的配合下在导向管37上做往复运动，进而能够使夹持装置39位于柱状管道的上方，进而夹持装置39开始工作，从而运动的夹持装置39能够将柱状管道夹起，然后转动电机32再次开始工作，进而运动的转动电机32能够将夹持装置39上的柱状管道搬送至装载台77上，进而完成装置的搬运工作；当管道位于装载台77上后，此时伸缩杆82开始工作，进而运动的伸缩杆82能够带动第一限位装置88工作，进而能够调整第一限位装置88的高度，进而能够根据管道的长度从而调整第一限位装置88的高度，当第一限位装置88位于既定高度后，此时位于第一限位装置88上的支撑装置86开始工作，进而运动的支撑装置86能够使位于第一限位装置88上的支撑板87开始运动，进而使支撑板87与管道外壁抵接，进而完成对装置的限位工作；当位于第一限位装置88上的支撑板87与管道外壁抵接后，此时转动部83开始工作，进而转动的转动部83开始带动转动丝杆84开始运动，进而转动的转动丝杆84能够带动连接架85开始工作，进而转动的连接架85能够带动第二限位装置88开始工作，进而能够调整位于第二限位装置88上的支撑板87在产品上的位置，进而使位于第二限位装置88上的支撑板87与产品的内壁抵接，此时通过位于第一限位装置88上的支撑板87和位于第二限位装置88上的支撑板87的相互作用，进而能够对产品起到限位的工作；为了能够使支撑板87与产品的内壁或者外壁抵接，进而支撑电机863开始工作，进而运动的支撑电机863能够带动传动块864开始工作，进而运动的传动块864能够带动传动轮865开始工作，进而运动的传动轮865能够带动连接杆866开始工作，进而运动的连接杆866能够带动传动装置861开始工作，进而运动的传动装置861能够带动支撑板87开始工作，进而运动的支撑板87开始伸出，进而运动的支撑板87能够与柱状管道的内壁或外壁抵接，进而能够完成对产品的限位工作；当完成对产品的限位工作后，此时运输电机71开始工作，进而运动的运输电机71能够带动传动轴73开始工作，进而运动的传动轴73能够带动运输轮72开始工作，进而转动的运输轮72能够带动运输皮带74开始工作，进而运动的运输皮带74能够带动装载台77开始工作，进而运动的装载台77能够在运输滑块76的配合下能够在运输滑轨75上做往复运动，进而能够带动柱状管道在运输滑轨75上开始运动，进而使装载台77能够位于抛光机构5的下方；当柱状管道位于抛光机构5的下方时，此时通过设置的滑动装置51，进而能够带动连接板52开始工作，进而运动的连接板52能够带动驱动件53在滑动装置51做往复运动，进而调整抛光部56的位置，由于支撑板87与产品时抵接的，进而抛光部56进行抛光的过程中，会有部分区域不能够进行抛光工作，因此在所述支撑板87上还设有至少两组吸附设备，当完成产品内壁部分区域的抛光工作后，此时位于第二限位装置88上的支撑板87上的吸附设备停止吸附工作，同时位于第二限位装置88上的支撑板87从产品内壁上分离，然后转动丝杆84能够带动连接架85开始转动，进而改变位于第二限位装置88上的支撑板87与产品内壁之间的支撑位置，进而完成对产品内壁的抛光工作，当完成产品外壁部分区域的抛光工作后，此时位于第一限位装置88上的支撑板87上的吸附设备停止吸附工作，然后转动丝杆84能够带动连接架85开始转动，进而运动的连接架85能够带动产品开始转动，因此能够改变位于第一限位装置88上的支撑板87与产品外壁之间的支撑位置，进而完成对产品外壁的抛光工作；当需要对柱状管道内壁进行抛光工作时，进而运动的连接板52能够使转动轴54位于柱状管道的圆心位置处，进而驱动件53开始工作，进而运动的驱动件53能够将抛光部56放置在柱状管道内，然后连接件55开始伸长，进而运动的连接件55能够带动传动部57开始工作，进而运动的传动部57带动抛光部56开始运动，进而使抛光部56与柱状管道内壁抵接，然后抛光部56开始工作，进而运动的抛光部56能够完成对柱状管道内壁的抛光和去毛刺工作；当需要对柱状管道外壁进行抛光工作时，进而运动的连接板52能够使转动轴54位于柱状管道的圆心位置处，进而驱动件53和连接件55开始工作，进而运动的驱动件53和连接件55能够将抛光部56放置在柱状管道外，然后连接件55开始缩短，进而运动的连接件55能够带动传动部57开始工作，进而运动的传动部57能够带动抛光部56开始运动，进而使抛光部56与柱状管道外壁抵接，然后抛光部56开始工作，进而运动的抛光部56能够完成对柱状管道外壁的抛光和去毛刺工作，当完成对产品的抛光工作后，此时在运输机构7的带动下，进而能够使产品位于被检测区域，进而检测装置6能够完成对管道的检测工作；当完成对柱状管道的检测工作后，此时运输机构7能够带动柱状管道至下一既定位置，进而此时第二搬运机构3开始工作，进而运动的第二搬运机构3能够将柱状管道搬运至另一装载台77上，搬运过程为上述S2~ S3，当柱状管道位于另一个装载台77上后，此时另一个运输机构7开始工作，运输过程为上述S7，进而在另一个运输机构7的带动下，柱状管道能够运输至打标装置4内，所述打标装置4上设有视觉检测装置6，然后通过视觉检测装置6采集的图像会传输给计算机系统，进而计算机会对传输的图像进行“图像处理”工作，并依靠预设的“图像处理算法”对图像进行后期处理工作，进而通过“图像处理算法”得出的结果，进而给产品打上不同的标签，进而然后再由第三搬运机构3完成对产品的搬运工作，进而使产品能够位于下料装置上，进而完成对柱状管道的检测工作。

以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种等同变换，这些等同变换均属于本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种基于视觉传感设备的外观检测装置，其特征是，包括：

工作台，安装在所述工作台上的上料装置和下料装置，设置在所述工作台上的一组运输机构，位于所述运输机构上的装载台，设置在所述装载台上的支撑机构，安装在所述工作台上的至少三个搬运机构，固定安装在所述工作台上的打标装置和检测装置，以及设置在所述工作台上的抛光机构。

2.根据权利要求1所述的一种基于视觉传感设备的外观检测装置，其特征是：所述支撑机构包括与所述装载台固定连接的转动部，设置在所述转动部输出端的转动丝杆，套接在所述转动丝杆上的连接架，位于所述转动部上的连接盘，均匀设置在所述连接盘上的至少三组伸缩杆，均匀设置在所述连接架上的至少三组第一限位装置，安装所述伸缩杆上的第二限位装置，以及设置在所述限位装置上的支撑装置，所述第一限位装置和第二限位装置结构相同。

3.根据权利要求2所述的一种基于视觉传感设备的外观检测装置，其特征是：所述支撑装置包括与所述限位装置固定连接的支柱，设置在所述支柱上的支撑电机，与所述支撑电机连接的传动块，与所述传动块抵接的传动轮，与所述传动轮连接的连接杆，设置在所述连接杆上的传动装置，以及设置在所述传动装置上的支撑板、所述传动块上设有与所述传动轮适配的凹槽，所述传动轮位于该凹槽中，至少在工作状态时，支撑板能够与柱状管道内壁或外壁抵接，进而能够完成对管道的支撑工作，从而检测装置能够完成对产品的检测工作。

4.根据权利要求1所述的一种基于视觉传感设备的外观检测装置，其特征是：所述抛光机构包括设置在所述工作台上的滑动装置，位于所述滑动装置上、且在所述滑动装置上做往复运动的连接板，与所述连接板固定连接的驱动件，设置在所述驱动件上的转动轴，位于所述转动轴另一端的连接件，设置在所述连接件上的至少三个传动部，以及位于所述传动部上的抛光部，所述抛光部沿着转动轴做公转运动，所述连接件可伸长，进而能够根据柱状管道的直径来调整相临抛光部之间的直线距离，进而工作状态时能够使抛光部与柱状管道内壁或外壁抵接，进而能够完成对柱状管道的内壁或外壁的抛光工作。

5.根据权利要求1所述的一种基于视觉传感设备的外观检测装置，其特征是：所述运输机构包括对称安装在所述工作台上的一组运输滑轨，位于所述运输滑轨上的至少一组运输滑块，设置在所述运输滑轨长度方向上的至少一组运输轮，以及用于连接所述运输轮的运输皮带，所述运输皮带与装载台连接。

6.根据权利要求5所述的一种基于视觉传感设备的外观检测装置，其特征是：所述运输机构还包括固定安装在所述工作台上的运输电机，以及用于连接所述运输轮的传动轴，所述运输电机的输出端与其中一个传动轴连接。

7.根据权利要求1所述的一种基于视觉传感设备的外观检测装置，其特征是：所述搬运机构包括与所述工作台固定连接的支架，固定安装在所述支架上的搬运导轨，位于所述搬运导轨上的转动电机和从动轮，设置在所述转动电机输出端的驱动轮，用于连接所述驱动轮和从动轮的传动皮带，以及对称安装在所述搬运导轨上的一组导向管。

8.根据权利要求7所述的一种基于视觉传感设备的外观检测装置，其特征是：所述搬运机构还包括设置在所述传动皮带上的传动件，与所述传动件固定连接的传动滑板，对称安装在所述传动滑板上的一组导向滑块，以及设置在所述传动件上的夹持装置，所述导向滑块套接在所述导向管上、且能够使夹持装置在搬运导轨上做往复运动，与所述上料装置连接的为第一搬运机构，远离所述上料装置的为第三搬运机构，安装在第一搬运机构和第三搬运机构之间的为第二搬运机构。

9.一种基于上述排气筒上异型焊缝的检测装置的检测方法，其特征是，包括如下步骤：

S1：当需要对柱状管道进行抛光检测工作时，此时可将柱状管道放置在上料装置上，进而上料装置能够带动柱状管道开始运动，进而使柱状管道位于既定区域；

S2：当柱状管道位于既定区域后，此时转动电机开始工作，进而运动的转动电机能够带动驱动轮开始工作，进而转动的驱动轮能够带动传动皮带开始工作，进而转动的传动皮带能够带动传动件开始工作，进而运动的传动件能够带动传动滑板开始工作；

S3：当传动滑板开始工作，进而运动的传动滑板能够在导向滑块的配合下在导向管上做往复运动，进而能够使夹持装置位于柱状管道的上方，进而夹持装置开始工作，从而运动的夹持装置能够将柱状管道夹起，然后转动电机再次开始工作，进而运动的转动电机能够将夹持装置上的柱状管道搬送至装载台上，进而完成装置的搬运工作；

S4：当管道位于装载台上后，此时伸缩杆开始工作，进而运动的伸缩杆能够带动第一限位装置工作，进而能够调整第一限位装置的高度，进而能够根据管道的长度从而调整第一限位装置的高度，当第一限位装置位于既定高度后，此时位于第一限位装置上的支撑装置开始工作，进而运动的支撑装置能够使位于第一限位装置上的支撑板开始运动，进而使支撑板与管道外壁抵接，进而完成对装置的限位工作；

S5：当位于第一限位装置上的支撑板与管道外壁抵接后，此时转动部开始工作，进而转动的转动部开始带动转动丝杆开始运动，进而转动的转动丝杆能够带动连接架开始工作，进而转动的连接架能够带动第二限位装置开始工作，进而能够调整位于第二限位装置上的支撑板在产品上的位置，进而使位于第二限位装置上的支撑板与产品的内壁抵接，此时通过位于第一限位装置上的支撑板和位于第二限位装置上的支撑板的相互作用，进而能够对产品起到限位的工作；

S6：为了能够使支撑板与产品的内壁或者外壁抵接，进而支撑电机开始工作，进而运动的支撑电机能够带动传动块开始工作，进而运动的传动块能够带动传动轮开始工作，进而运动的传动轮能够带动连接杆开始工作，进而运动的连接杆能够带动传动装置开始工作，进而运动的传动装置能够带动支撑板开始工作，进而运动的支撑板开始伸出，进而运动的支撑板能够与柱状管道的内壁或外壁抵接，进而能够完成对产品的限位工作；

S7：当完成对产品的限位工作后，此时运输电机开始工作，进而运动的运输电机能够带动传动轴开始工作，进而运动的传动轴能够带动运输轮开始工作，进而转动的运输轮能够带动运输皮带开始工作，进而运动的运输皮带能够带动装载台开始工作，进而运动的装载台能够在运输滑块的配合下能够在运输滑轨上做往复运动，进而能够带动柱状管道在运输滑轨上开始运动，进而使装载台能够位于抛光机构的下方；

S8：当柱状管道位于抛光机构的下方时，此时通过设置的滑动装置，进而能够带动连接板开始工作，进而运动的连接板能够带动驱动件在滑动装置做往复运动，进而调整抛光部的位置，由于支撑板与产品时抵接的，进而抛光部进行抛光的过程中，会有部分区域不能够进行抛光工作，因此在所述支撑板上还设有至少两组吸附设备，当完成产品内壁部分区域的抛光工作后，此时位于第二限位装置上的支撑板上的吸附设备停止吸附工作，同时位于第二限位装置上的支撑板从产品内壁上分离，然后转动丝杆能够带动连接架开始转动，进而改变位于第二限位装置上的支撑板与产品内壁之间的支撑位置，进而完成对产品内壁的抛光工作，当完成产品外壁部分区域的抛光工作后，此时位于第一限位装置上的支撑板上的吸附设备停止吸附工作，然后转动丝杆能够带动连接架开始转动，进而运动的连接架能够带动产品开始转动，因此能够改变位于第一限位装置上的支撑板与产品外壁之间的支撑位置，进而完成对产品外壁的抛光工作；

当需要对柱状管道内壁进行抛光工作时，进而运动的连接板能够使转动轴位于柱状管道的圆心位置处，进而驱动件开始工作，进而运动的驱动件能够将抛光部放置在柱状管道内，然后连接件开始伸长，进而运动的连接件能够带动传动部开始工作，进而运动的传动部带动抛光部开始运动，进而使抛光部与柱状管道内壁抵接，然后抛光部开始工作，进而运动的抛光部能够完成对柱状管道内壁的抛光和去毛刺工作；

当需要对柱状管道外壁进行抛光工作时，进而运动的连接板能够使转动轴位于柱状管道的圆心位置处，进而驱动件和连接件开始工作，进而运动的驱动件和连接件能够将抛光部放置在柱状管道外，然后连接件开始缩短，进而运动的连接件能够带动传动部开始工作，进而运动的传动部能够带动抛光部开始运动，进而使抛光部与柱状管道外壁抵接，然后抛光部开始工作，进而运动的抛光部能够完成对柱状管道外壁的抛光和去毛刺工作，当完成对产品的抛光工作后，此时在运输机构的带动下，进而能够使产品位于被检测区域，进而检测装置能够完成对管道的检测工作；

S9：当完成对柱状管道的检测工作后，此时运输机构能够带动柱状管道至下一既定位置，进而此时第二搬运机构开始工作，进而运动的第二搬运机构能够将柱状管道搬运至另一装载台上，搬运过程为上述S2~ S3，当柱状管道位于另一个装载台上后，此时另一个运输机构开始工作，运输过程为上述S7，进而在另一个运输机构的带动下，柱状管道能够运输至打标装置内，所述打标装置上设有视觉检测装置，然后通过视觉检测装置采集的图像会传输给计算机系统，进而计算机会对传输的图像进行“图像处理”工作，并依靠预设的“图像处理算法”对图像进行后期处理工作，进而通过“图像处理算法”得出的结果，进而给产品打上不同的标签，进而然后再由第三搬运机构完成对产品的搬运工作，进而使产品能够位于下料装置上，进而完成对柱状管道的检测工作。

Images