CN112743409B - 一种基于视觉传感器的瑕疵检测装置及其检测方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于视觉传感器的瑕疵检测装置及其检测方法，一种基于视觉传感器的瑕疵检测装置包括工作台，安装在所述工作台上的上料装置和下料装置，设置在所述工作台上的一组运输机构，安装在所述工作台上的至少三个搬运机构，设置在所述工作台上的打标装置，以及安装在所述工作台上的抛光机构和检测机构。本装置通过设置的支撑装置，进而能够起到对柱状管道的支撑工作，从而避免柱状管道的形变，能够减少检测装置的检测误差，同时所述连接架能够绕着传动丝杆转动，能够带动视觉传感器开始转动，进而能够完成对柱状管道内壁的检测工作，同时支撑装置位于视觉传感器的上方，保证视觉传感器检测的区域的形变量较小，保证检测结果的准确性。

Description

一种基于视觉传感器的瑕疵检测装置及其检测方法

技术领域

本发明涉及一种检测装置，具体是一种基于视觉传感器的瑕疵检测装置，涉及视觉传感器的检测领域。

背景技术

瑕疵检测就是用机器代替人眼来做测量和判断。瑕疵检测是指智能相机或视觉控制器或视觉传感器等装置或者元器件将被摄取目标转换成图像信号，进而再通过图像处理系统，进而对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征，进而根据判别的结果来完成对被检测物体的检测。

但是现有的检测装置还存在一些问题，现有的检测装置在对柱状管道内壁进行检测工作时，需要将检测装置上的视觉检测装置深入至柱状管道的内部，然后通过转动视觉检测装置，进而能够完成对柱状管道内壁的检测工作，但是当柱状管道厚度较薄或质地柔软时，此时放在装载台上的柱状管道会发生形变，进而当检测装置对形变的柱状管道进行检测工作时，进而视觉传感器在将被摄取目标转换成图像信号的过程中，会对形变的柱状管道抽取目标的错误特征，进而会导致检测结果的失败。

因此，如何完成对厚度较薄或质地柔软的柱状管道的检测工作，是目前要解决的一个问题。

发明内容

发明目的：提供一种基于视觉传感器的瑕疵检测装置，以解决现有技术存在的上述问题。

技术方案：一种基于视觉传感器的瑕疵检测装置，包括：

工作台，安装在所述工作台上的上料装置和下料装置，设置在所述工作台上的一组运输机构，安装在所述工作台上的至少三个搬运机构，设置在所述工作台上的打标装置，以及安装在所述工作台上的抛光机构和检测机构，所述上料装置和下料装置结构相同。

在进一步的实施例中，所述检测机构包括与所述工作台固定连接的支撑件，设置在所述支撑件、且能够在所述支撑件上做往复运动的调节装置，位于所述调节装置上的驱动部，与所述驱动部连接的活动板，固定安装在所述活动板上的转动部，与所述转动部连接的传动丝杆，套接在所述传动丝杆上、且能够在所述传动丝杆上做往复运动的连接架，设置在所述连接架上的至少三组视觉传感器，以及设置在所述连接架上的至少三组支撑装置，能够完成对柱状管道内壁的检测工作，进而保证检测工作的顺利进行。

在进一步的实施例中，所述支撑装置还包括与所述活动板固定连接的支柱，设置在所述支柱上的支撑电机，与所述支撑电机连接的传动块，与所述传动块抵接的传动轮，与所述传动轮连接的连接杆，设置在所述连接杆上的传动装置，以及设置在所述传动装置上的支撑板、所述传动块上设有与所述传动轮适配的凹槽，所述传动轮位于该凹槽中，至少在工作状态时，支撑板能够与柱状管道内壁抵接，然后连接架能够在传动丝杆的带动下转动，进而视觉传感器能够完成对柱状管道内壁的检测工作，通过设置的减震弹簧进而能够起到缓冲的效果，进而保证装置的安全。

在进一步的实施例中，所述抛光机构包括设置在所述工作台上的滑动装置，位于所述滑动装置上、且在所述滑动装置上做往复运动的连接板，与所述连接板固定连接的驱动件，设置在所述驱动件上的转动轴，位于所述转动轴另一端的连接件，设置在所述连接件上的至少三个传动部，以及位于所述传动部上的抛光部，所述抛光部沿着转动轴做公转运动，所述连接件可伸长，进而能够根据柱状管道的直径来调整相临抛光部之间的直线距离，进而工作状态时能够使抛光部与柱状管道内壁或外壁抵接，进而能够完成对柱状管道的抛光工作，通过设置的抛光机构，进而能够完成对柱状管道的内壁或外壁的抛光工作，进而保证抛光工作的顺利进行。

在进一步的实施例中，所述搬运机构包括与所述工作台固定连接的支架，固定安装在所述支架上的搬运导轨，位于所述搬运导轨上的转动电机和从动轮，设置在所述转动电机输出端的驱动轮，用于连接所述驱动轮和从动轮的传动皮带，以及对称安装在所述搬运导轨上的一组导向管，通过设置的转动电机进而能够起到对装置的驱动工作，进而保证搬运机构的顺利运行。

在进一步的实施例中，所述搬运机构还包括设置在所述传动皮带上的传动件，与所述传动件固定连接的传动滑板，对称安装在所述传动滑板上的一组导向滑块，以及设置在所述传动件上的夹持装置，所述导向滑块套接在所述导向管上、且能够使夹持装置在搬运导轨上做往复运动，与所述上料装置连接的为第一搬运机构，远离所述上料装置的为第三搬运机构，安装在第一搬运机构和第三搬运机构之间的为第二搬运机构，在搬运机构的运动下，进而能够将产品搬运至既定区域，进而完成装置的搬运工作。

在进一步的实施例中，所述运输机构包括对称安装在所述工作台上的一组运输滑轨，位于所述运输滑轨上的至少一组运输滑块，设置在所述运输滑块上的装载台，设置在所述运输滑轨长度方向上的至少一组运输轮，以及用于连接所述运输轮的运输皮带，所述运输皮带与装载台连接，通过设置的运输机构，进而能够将产品运送至既定位置，进而保证装置的顺利运行。

在进一步的实施例中，所述运输机构还包括固定安装在所述工作台上的运输电机，以及用于连接所述运输轮的传动轴，所述运输电机的输出端与其中一个传动轴连接，通过设置的传动轴，进而能够起到传动的工作，进而保证运输机构的顺利运行。

一种基于上述瑕疵检测装置的检测方法，包括如下步骤：

S1：当需要对柱状管道进行抛光检测工作时，此时可将柱状管道放置在上料装置上，进而上料装置能够带动柱状管道开始运动，进而使柱状管道位于既定区域；

S2：当柱状管道位于既定区域后，此时转动电机开始工作，进而运动的转动电机能够带动驱动轮开始工作，进而转动的驱动轮能够带动传动皮带开始工作，进而转动的传动皮带能够带动传动件开始工作，进而运动的传动件能够带动传动滑板开始工作；

S3：当传动滑板开始工作，进而运动的传动滑板能够在导向滑块的配合下在导向管上做往复运动，进而能够使夹持装置位于柱状管道的上方，进而夹持装置开始工作，从而运动的夹持装置能够将柱状管道夹起，然后转动电机再次开始工作，进而运动的转动电机能够将夹持装置上的柱状管道搬送至装载台上，进而完成装置的搬运工作；

S4：当柱状管道位于装载台上后，此时运输电机开始工作，进而运动的运输电机能够带动传动轴开始工作，进而运动的传动轴能够带动运输轮开始工作，进而转动的运输轮能够带动运输皮带开始工作，进而运动的运输皮带能够带动装载台开始工作，进而运动的装载台能够在运输滑块的配合下能够在运输滑轨上做往复运动，进而能够带动柱状管道在运输滑轨上开始运动，进而使装载台能够位于抛光机构的下方；

S5：当柱状管道位于抛光机构的下方时，此时通过设置的滑动装置，进而能够带动连接板开始工作，进而运动的连接板能够带动驱动件在滑动装置做往复运动，进而调整抛光部的位置；

当需要对柱状管道内壁进行抛光工作时，进而运动的连接板能够使转动轴位于柱状管道的圆心位置处，进而驱动件开始工作，进而运动的驱动件能够将抛光部放置在柱状管道内，然后连接件开始伸长，进而运动的连接件能够带动传动部开始工作，进而运动的传动部带动抛光部开始运动，进而使抛光部与柱状管道内壁抵接，然后抛光部开始工作，进而运动的抛光部能够完成对柱状管道内壁的抛光和去毛刺工作；

当需要对柱状管道外壁进行抛光工作时，进而运动的连接板能够使转动轴位于柱状管道的圆心位置处，进而驱动件和连接件开始工作，进而运动的驱动件和连接件能够将抛光部放置在柱状管道外，然后连接件开始缩短，进而运动的连接件能够带动传动部开始工作，进而运动的传动部能够带动抛光部开始运动，进而使抛光部与柱状管道外壁抵接，然后抛光部开始工作，进而运动的抛光部能够完成对柱状管道外壁的抛光和去毛刺工作；

S6：当完成对柱状管道的抛光工作后，此时运输机构能够带动柱状管道至下一既定位置，当柱状管道位于检测机构下方时，此时调节装置开始工作，进而运动的调节装置能够带动驱动部在支撑件上做往复运动，进而使检测机构位于柱状管道的正上方，此时驱动部开始工作，进而运动的驱动部能够带动活动板开始工作，进而能够使活动板位于柱状管道内，然后转动部开始工作，进而运动的转动部能够带动传动丝杆开始工作，进而运动的传动丝杆能够带动连接架开始工作，进而此时连接架在传动丝杆上做往复运动，直至连接架与所述装载台抵接；

S7：当连接架与所述装载台抵接后，此时支撑电机开始工作，进而运动的支撑电机能够带动传动块开始工作，进而运动的传动块能够带动传动轮开始工作，进而运动的传动轮能够带动连接杆开始工作，进而运动的连接杆能够带动传动装置开始工作，进而运动的传动装置能够带动支撑板开始工作，进而运动的支撑板开始伸出，进而运动的支撑板能够与柱状管道的内壁抵接，然后转动部开始工作，进而运动的转动部能够带动连接架开始工作，进而连接架开始转动，进而能够带动视觉传动器开始转动，此时视觉传动器开始工作，进而能够完成对柱状管道内壁的检测工作；

S8：当完成对柱状管道内壁的检测工作后，此时运输机构开始工作，进而运动的运输机构能够将柱状管道运输至既定位置，此时第二搬运机构开始工作，进而运动的第二搬运机构能够将柱状管道搬运至另一装载台上，搬运过程为上述S2~ S3，当柱状管道位于另一个装载台上后，此时另一个运输机构开始工作，运输过程为上述S4，进而在另一个运输机构的带动下，柱状管道能够运输至打标装置内，所述打标装置上设有视觉检测装置，当视觉检测装置完成对柱状管道外壁的检测工作后，打标装置完成对柱状管道的打标工作，而不合格的产品则不进行打标工作，然后再由第三搬运机构完成对产品的搬运工作，进而使产品能够位于指定区域，进而完成对柱状管道的检测工作。

有益效果：本发明公开了一种基于视觉传感器的瑕疵检测装置，为了完成对厚度较薄或质地柔软的柱状管道的检测工作，进而设有检测机构，通过设置在所述检测机构上的支撑装置，当连接架与所述装载台抵接后，此时支撑电机开始工作，进而运动的支撑电机能够带动传动块开始工作，进而运动的传动块能够带动传动轮开始工作，进而运动的传动轮能够带动连接杆开始工作，进而运动的连接杆能够带动传动装置开始工作，进而运动的传动装置能够带动支撑板开始工作，进而运动的支撑板开始伸出，进而运动的支撑板能够与柱状管道的内壁抵接，然后转动部开始工作，进而运动的转动部能够带动连接架开始工作，进而连接架开始转动，进而能够带动视觉传动器开始转动，此时视觉传动器开始工作，进而能够完成对柱状管道内壁的检测工作，通过设置的检测机构，进而通过设置的支撑装置，进而能够起到对柱状管道的支撑工作，从而避免柱状管道的形变，进而能够减少检测装置的检测误差，同时所述连接架能够绕着传动丝杆转动，进而能够带动视觉传感器开始转动，进而能够完成对柱状管道内壁的检测工作，同时由于将支撑装置设置在所述视觉传感器的上方，进而保证视觉传感器检测的区域的形变量较小，进而保证检测结果的准确性。

附图说明

图1是本发明的立体图。

图2是本发明的搬运机构示意图。

图3是本发明的抛光机构立体图。

图4是本发明的检测机构示意图。

图5是本发明的支撑装置示意图。

图6是本发明的运输机构示意图。

附图标记为：工作台1、上料装置2、搬运机构3、搬运导轨31、转动电机32、驱动轮33、从动轮34、传动皮带35、传动件36、导向管37、传动滑板38、夹持装置39、支架310、打标装置4、抛光机构5、滑动装置51、连接板52、驱动件53、转动轴54、连接件55、抛光部56、传动部57、检测机构6、支撑件61、调节装置62、驱动部63、活动板64、转动部65、传动丝杆66、连接架67、支撑装置68、支撑板681、支柱682、支撑电机683、传动块684、传动轮685、连接杆686、传动装置687、视觉传感器69、运输机构7、运输电机71、运输轮72、传动轴73、运输皮带74、运输滑轨75、运输滑块76、装载台77。

具体实施方式

经过申请人的研究分析，出现这一问题（视觉传感器在会对形变的柱状管道抽取目标的错误特征，进而会导致检测结果的失败）的原因在于，现有的检测装置在对柱状管道内壁进行检测工作时，需要将检测装置上的视觉检测装置深入至柱状管道的内部，然后通过转动视觉检测装置，进而能够完成对柱状管道内壁的检测工作，但是当柱状管道厚度较薄或质地柔软时，此时放在装载台上的柱状管道会发生形变，进而当检测装置对形变的柱状管道进行检测工作时，进而视觉传感器在将被摄取目标转换成图像信号的过程中，会对形变的柱状管道抽取目标的错误特征，进而会导致检测结果的失败；为了完成对厚度较薄或质地柔软的柱状管道的检测工作，进而设有检测机构，通过设置在所述检测机构上的支撑装置，当连接架与所述装载台抵接后，此时支撑电机开始工作，进而运动的支撑电机能够带动传动块开始工作，进而运动的传动块能够带动传动轮开始工作，进而运动的传动轮能够带动连接杆开始工作，进而运动的连接杆能够带动传动装置开始工作，进而运动的传动装置能够带动支撑板开始工作，进而运动的支撑板开始伸出，进而运动的支撑板能够与柱状管道的内壁抵接，然后转动部开始工作，进而运动的转动部能够带动连接架开始工作，进而连接架开始转动，进而能够带动视觉传动器开始转动，此时视觉传动器开始工作，进而能够完成对柱状管道内壁的检测工作，通过设置的检测机构，进而通过设置的支撑装置，进而能够起到对柱状管道的支撑工作，从而避免柱状管道的形变，进而能够减少检测装置的检测误差，同时所述连接架能够绕着传动丝杆转动，进而能够带动视觉传感器开始转动，进而能够完成对柱状管道内壁的检测工作，同时由于将支撑装置设置在所述视觉传感器的上方，进而保证视觉传感器检测的区域的形变量较小，进而保证检测结果的准确性。

一种基于视觉传感器的瑕疵检测装置，包括：工作台1、上料装置2、搬运机构3、搬运导轨31、转动电机32、驱动轮33、从动轮34、传动皮带35、传动件36、导向管37、传动滑板38、夹持装置39、支架310、打标装置4、抛光机构5、滑动装置51、连接板52、驱动件53、转动轴54、连接件55、抛光部56、传动部57、检测机构6、支撑件61、调节装置62、驱动部63、活动板64、转动部65、传动丝杆66、连接架67、支撑装置68、支撑板681、支柱682、支撑电机683、传动块684、传动轮685、连接杆686、传动装置687、视觉传感器69、运输机构7、运输电机71、运输轮72、传动轴73、运输皮带74、运输滑轨75、运输滑块76、装载台77。

装置包括，工作台1，安装在所述工作台1上的上料装置2和下料装置，设置在所述工作台1上的一组运输机构7，安装在所述工作台1上的至少三个搬运机构3，设置在所述工作台1上的打标装置4，以及安装在所述工作台1上的抛光机构5和检测机构6，所述上料装置2和下料装置结构相同；当需要对柱状管道进行抛光检测工作时，此时可将柱状管道放置在上料装置2上，进而上料装置2能够带动柱状管道开始运动，进而使柱状管道位于既定区域；当完成对柱状管道内壁的检测工作后，此时运输机构7开始工作，进而运动的运输机构7能够将柱状管道运输至既定位置，此时第二搬运机构3开始工作，进而运动的第二搬运机构3能够将柱状管道搬运至另一装载台77上，搬运过程为上述S2~ S3，当柱状管道位于另一个装载台77上后，此时另一个运输机构7开始工作，运输过程为上述S4，进而在另一个运输机构7的带动下，柱状管道能够运输至打标装置4内，所述打标装置4上设有视觉检测装置，当视觉检测装置完成对柱状管道外壁的检测工作后，打标装置4完成对柱状管道的打标工作，而不合格的产品则不进行打标工作，然后再由第三搬运机构3完成对产品的搬运工作，进而使产品能够位于指定区域，进而完成对柱状管道的检测工作；通过设置的打标装置4进而能够完成对产品的喷墨和激光打码工作，进而不仅能够起到对产品的筛选工作，而且还能够起到对产品后期的检测工作，进而在第三搬运机构3的运动下，进而能够完成对产品的分类和识别工作。

所述检测机构6包括与所述工作台1固定连接的支撑件61，设置在所述支撑件61、且能够在所述支撑件61上做往复运动的调节装置62，位于所述调节装置62上的驱动部63，与所述驱动部63连接的活动板64，固定安装在所述活动板64上的转动部65，与所述转动部65连接的传动丝杆66，套接在所述传动丝杆66上、且能够在所述传动丝杆66上做往复运动的连接架67，设置在所述连接架67上的至少三组视觉传感器69，以及设置在所述连接架67上的至少三组支撑装置68；当完成对柱状管道的抛光工作后，此时运输机构7能够带动柱状管道至下一既定位置，当柱状管道位于检测机构6下方时，此时调节装置62开始工作，进而运动的调节装置62能够带动驱动部63在支撑件61上做往复运动，进而使检测机构6位于柱状管道的正上方，此时驱动部63开始工作，进而运动的驱动部63能够带动活动板64开始工作，进而能够使活动板64位于柱状管道内，然后转动部65开始工作，进而运动的转动部65能够带动传动丝杆66开始工作，进而运动的传动丝杆66能够带动连接架67开始工作，进而此时连接架67在传动丝杆66上做往复运动，直至连接架67与所述装载台77抵接；通过设置在连接架67上的多个视觉传感器69，进而当转动部65转动时，进而运动的转动部65能够带动传动丝杆66开始转动，进而能够调整连接架67在传动丝杆66上的位置，进而能够根据柱状管道的长度来调节连接架67在传动丝杆66上的位置，同时当传动丝杆66开始转动，进而运动的传动丝杆66能够带动连接架67在传动丝杆66上开始转动，进而运动的连接架67能够带动视觉传感器69开始转动，进而能够调整视觉传感器69所检测的范围，进而能够完成对柱状管道内壁的检测工作，进而保证检测工作的顺利进行。

所述支撑装置68还包括与所述活动板64固定连接的支柱682，设置在所述支柱682上的支撑电机683，与所述支撑电机683连接的传动块684，与所述传动块684抵接的传动轮685，与所述传动轮685连接的连接杆686，设置在所述连接杆686上的传动装置687，以及设置在所述传动装置687上的支撑板681、所述传动块684上设有与所述传动轮685适配的凹槽，所述传动轮685位于该凹槽中，至少在工作状态时，支撑板681能够与柱状管道内壁抵接，然后连接架67能够在传动丝杆66的带动下转动，进而视觉传感器69能够完成对柱状管道内壁的检测工作；当连接架67与所述装载台77抵接后，此时支撑电机683开始工作，进而运动的支撑电机683能够带动传动块684开始工作，进而运动的传动块684能够带动传动轮685开始工作，进而运动的传动轮685能够带动连接杆686开始工作，进而运动的连接杆686能够带动传动装置687开始工作，进而运动的传动装置687能够带动支撑板681开始工作，进而运动的支撑板681开始伸出，进而运动的支撑板681能够与柱状管道的内壁抵接，然后转动部65开始工作，进而运动的转动部65能够带动连接架67开始工作，进而连接架67开始转动，进而能够带动视觉传动器开始转动，此时视觉传动器开始工作，进而能够完成对柱状管道内壁的检测工作；通过设置的支撑装置68，进而能够起到对柱状管道的支撑工作，从而避免柱状管道的形变，进而能够减少检测装置的检测误差，同时所述连接架67能够绕着传动丝杆66转动，进而能够带动视觉传感器69开始转动，进而能够完成对柱状管道内壁的检测工作，同时由于将支撑装置68设置在所述视觉传感器69的上方，进而保证视觉传感器69检测的区域的形变量较小，进而保证检测结果的准确性。在进一步实施例中，所述连接杆686上还设有至少一组支撑轴，所述连接杆686位于支撑轴上、且在所述支撑轴上座往复运动，而位于所述支撑轴连线的中点位置还设有伸缩杆，所述伸缩杆上还套接有减震弹簧，所述伸缩杆和支撑轴的另一端设有固定件，所述固定件设置在活动板64上，进而通过设置的支撑轴，进而能够起到导向的工作，进而保证支撑板681能够顺利的伸出和缩回，而通过设置的伸缩杆和减震弹簧，进而能够起到对装置的减震和缓冲的工作，进而当支撑板681与柱状管道抵接时，此时支撑板681的速度变为零，进而会产生较大的动能，进而会使得连接杆686的损坏，因此通过设置的减震弹簧进而能够起到缓冲的效果，进而保证装置的安全。

所述抛光机构5包括设置在所述工作台1上的滑动装置51，位于所述滑动装置51上、且在所述滑动装置51上做往复运动的连接板52，与所述连接板52固定连接的驱动件53，设置在所述驱动件53上的转动轴54，位于所述转动轴54另一端的连接件55，设置在所述连接件55上的至少三个传动部57，以及位于所述传动部57上的抛光部56，所述抛光部56沿着转动轴54做公转运动，所述连接件55可伸长，进而能够根据柱状管道的直径来调整相临抛光部56之间的直线距离，进而工作状态时能够使抛光部56与柱状管道内壁或外壁抵接，进而能够完成对柱状管道的抛光工作；当柱状管道位于抛光机构5的下方时，此时通过设置的滑动装置51，进而能够带动连接板52开始工作，进而运动的连接板52能够带动驱动件53在滑动装置51做往复运动，进而调整抛光部56的位置；当需要对柱状管道内壁进行抛光工作时，进而运动的连接板52能够使转动轴54位于柱状管道的圆心位置处，进而驱动件53开始工作，进而运动的驱动件53能够将抛光部56放置在柱状管道内，然后连接件55开始伸长，进而运动的连接件55能够带动传动部57开始工作，进而运动的传动部57带动抛光部56开始运动，进而使抛光部56与柱状管道内壁抵接，然后抛光部56开始工作，进而运动的抛光部56能够完成对柱状管道内壁的抛光和去毛刺工作；当需要对柱状管道外壁进行抛光工作时，进而运动的连接板52能够使转动轴54位于柱状管道的圆心位置处，进而驱动件53和连接件55开始工作，进而运动的驱动件53和连接件55能够将抛光部56放置在柱状管道外，然后连接件55开始缩短，进而运动的连接件55能够带动传动部57开始工作，进而运动的传动部57能够带动抛光部56开始运动，进而使抛光部56与柱状管道外壁抵接，然后抛光部56开始工作，进而运动的抛光部56能够完成对柱状管道外壁的抛光和去毛刺工作；在进一步实施例中，所述装载台77设有夹持设备和发射装置，而连接件55上设有接收装置，当夹持设备完成对柱状管道的夹持工作后，进而此时柱状管道的所对应的圆心设有发射装置，此时发射装置能够发生信号，同时连接件55在滑动装置51的带动下，进而能够调节接收装置的位置，进而当接收装置接收到发生装置发出的信号时，此时接收装置位于所述柱状管道的圆心位置，进而连接件55位于所述柱状管道的圆心处，进而抛光机构5中的连接件55能够根据实际的柱状管道的直径，进而能够调节连接件55的长度，进而通过设置的抛光机构5，进而能够完成对柱状管道的内壁或外壁的抛光工作，进而保证抛光工作的顺利进行；在进一步实施例中，所述传动部57均匀设置在所述传动件36上，所述连接件55与所述转动轴54可拆卸连接，进而可以根据柱状管道的直径，进而能够调整连接件55上的传动部57的数量，进而能够避免当柱状管道的直径过小，过多的抛光部56位于柱状管道中，进而会导致抛光工作的失败，而当柱状管道的直径过大时，此时过少的抛光部56位于柱状管道中，进而会导致抛光工作的缓慢，进而影响柱状管道的抛光速率。

所述搬运机构3包括与所述工作台1固定连接的支架310，固定安装在所述支架310上的搬运导轨31，位于所述搬运导轨31上的转动电机32和从动轮34，设置在所述转动电机32输出端的驱动轮33，用于连接所述驱动轮33和从动轮34的传动皮带35，以及对称安装在所述搬运导轨31上的一组导向管37；当柱状管道位于既定区域后，此时转动电机32开始工作，进而运动的转动电机32能够带动驱动轮33开始工作，进而转动的驱动轮33能够带动传动皮带35开始工作，进而转动的传动皮带35能够带动传动件36开始工作，进而运动的传动件36能够带动传动滑板38开始工作；通过设置的转动电机32进而能够起到对装置的驱动工作，进而保证搬运机构3的顺利运行。

所述搬运机构3还包括设置在所述传动皮带35上的传动件36，与所述传动件36固定连接的传动滑板38，对称安装在所述传动滑板38上的一组导向滑块，以及设置在所述传动件36上的夹持装置39，所述导向滑块套接在所述导向管37上、且能够使夹持装置39在搬运导轨31上做往复运动，与所述上料装置2连接的为第一搬运机构3，远离所述上料装置2的为第三搬运机构3，安装在第一搬运机构3和第三搬运机构3之间的为第二搬运机构3；当传动滑板38开始工作，进而运动的传动滑板38能够在导向滑块的配合下在导向管37上做往复运动，进而能够使夹持装置39位于柱状管道的上方，进而夹持装置39开始工作，从而运动的夹持装置39能够将柱状管道夹起，然后转动电机32再次开始工作，进而运动的转动电机32能够将夹持装置39上的柱状管道搬送至装载台77上，进而完成装置的搬运工作，通过设置的夹持装置39，进而能够完成对产品的夹持工作，进而在搬运机构3的运动下，进而能够将产品搬运至既定区域，进而完成装置的搬运工作。

所述运输机构7包括对称安装在所述工作台1上的一组运输滑轨75，位于所述运输滑轨75上的至少一组运输滑块76，设置在所述运输滑块76上的装载台77，设置在所述运输滑轨75长度方向上的至少一组运输轮72，以及用于连接所述运输轮72的运输皮带74，所述运输皮带74与装载台77连接；当柱状管道位于装载台77上后，此时运输电机71开始工作，进而运动的运输电机71能够带动传动轴73开始工作，进而运动的传动轴73能够带动运输轮72开始工作，进而转动的运输轮72能够带动运输皮带74开始工作，进而运动的运输皮带74能够带动装载台77开始工作，进而运动的装载台77能够在运输滑块76的配合下能够在运输滑轨75上做往复运动，进而能够带动柱状管道在运输滑轨75上开始运动，进而使装载台77能够位于抛光机构5的下方，通过设置的运输机构7，进而能够将产品运送至既定位置，进而保证装置的顺利运行。

所述运输机构7还包括固定安装在所述工作台1上的运输电机71，以及用于连接所述运输轮72的传动轴73，所述运输电机71的输出端与其中一个传动轴73连接，通过设置的传动轴73，进而能够起到传动的工作，进而保证运输机构7的顺利运行。

工作原理说明：当需要对柱状管道进行抛光检测工作时，此时可将柱状管道放置在上料装置2上，进而上料装置2能够带动柱状管道开始运动，进而使柱状管道位于既定区域；当柱状管道位于既定区域后，此时转动电机32开始工作，进而运动的转动电机32能够带动驱动轮33开始工作，进而转动的驱动轮33能够带动传动皮带35开始工作，进而转动的传动皮带35能够带动传动件36开始工作，进而运动的传动件36能够带动传动滑板38开始工作；当传动滑板38开始工作，进而运动的传动滑板38能够在导向滑块的配合下在导向管37上做往复运动，进而能够使夹持装置39位于柱状管道的上方，进而夹持装置39开始工作，从而运动的夹持装置39能够将柱状管道夹起，然后转动电机32再次开始工作，进而运动的转动电机32能够将夹持装置39上的柱状管道搬送至装载台77上，进而完成装置的搬运工作；当柱状管道位于装载台77上后，此时运输电机71开始工作，进而运动的运输电机71能够带动传动轴73开始工作，进而运动的传动轴73能够带动运输轮72开始工作，进而转动的运输轮72能够带动运输皮带74开始工作，进而运动的运输皮带74能够带动装载台77开始工作，进而运动的装载台77能够在运输滑块76的配合下能够在运输滑轨75上做往复运动，进而能够带动柱状管道在运输滑轨75上开始运动，进而使装载台77能够位于抛光机构5的下方；当柱状管道位于抛光机构5的下方时，此时通过设置的滑动装置51，进而能够带动连接板52开始工作，进而运动的连接板52能够带动驱动件53在滑动装置51做往复运动，进而调整抛光部56的位置；当需要对柱状管道内壁进行抛光工作时，进而运动的连接板52能够使转动轴54位于柱状管道的圆心位置处，进而驱动件53开始工作，进而运动的驱动件53能够将抛光部56放置在柱状管道内，然后连接件55开始伸长，进而运动的连接件55能够带动传动部57开始工作，进而运动的传动部57带动抛光部56开始运动，进而使抛光部56与柱状管道内壁抵接，然后抛光部56开始工作，进而运动的抛光部56能够完成对柱状管道内壁的抛光和去毛刺工作；当需要对柱状管道外壁进行抛光工作时，进而运动的连接板52能够使转动轴54位于柱状管道的圆心位置处，进而驱动件53和连接件55开始工作，进而运动的驱动件53和连接件55能够将抛光部56放置在柱状管道外，然后连接件55开始缩短，进而运动的连接件55能够带动传动部57开始工作，进而运动的传动部57能够带动抛光部56开始运动，进而使抛光部56与柱状管道外壁抵接，然后抛光部56开始工作，进而运动的抛光部56能够完成对柱状管道外壁的抛光和去毛刺工作；

当完成对柱状管道的抛光工作后，此时运输机构7能够带动柱状管道至下一既定位置，当柱状管道位于检测机构6下方时，此时调节装置62开始工作，进而运动的调节装置62能够带动驱动部63在支撑件61上做往复运动，进而使检测机构6位于柱状管道的正上方，此时驱动部63开始工作，进而运动的驱动部63能够带动活动板64开始工作，进而能够使活动板64位于柱状管道内，然后转动部65开始工作，进而运动的转动部65能够带动传动丝杆66开始工作，进而运动的传动丝杆66能够带动连接架67开始工作，进而此时连接架67在传动丝杆66上做往复运动，直至连接架67与所述装载台77抵接；当连接架67与所述装载台77抵接后，此时支撑电机683开始工作，进而运动的支撑电机683能够带动传动块684开始工作，进而运动的传动块684能够带动传动轮685开始工作，进而运动的传动轮685能够带动连接杆686开始工作，进而运动的连接杆686能够带动传动装置687开始工作，进而运动的传动装置687能够带动支撑板681开始工作，进而运动的支撑板681开始伸出，进而运动的支撑板681能够与柱状管道的内壁抵接，然后转动部65开始工作，进而运动的转动部65能够带动连接架67开始工作，进而连接架67开始转动，进而能够带动视觉传动器开始转动，此时视觉传动器开始工作，进而能够完成对柱状管道内壁的检测工作；当完成对柱状管道内壁的检测工作后，此时运输机构7开始工作，进而运动的运输机构7能够将柱状管道运输至既定位置，此时第二搬运机构3开始工作，进而运动的第二搬运机构3能够将柱状管道搬运至另一装载台77上，搬运过程为上述S2~ S3，当柱状管道位于另一个装载台77上后，此时另一个运输机构7开始工作，运输过程为上述S4，进而在另一个运输机构7的带动下，柱状管道能够运输至打标装置4内，所述打标装置4上设有视觉检测装置，当视觉检测装置完成对柱状管道外壁的检测工作后，打标装置4完成对柱状管道的打标工作，而不合格的产品则不进行打标工作，然后再由第三搬运机构3完成对产品的搬运工作，进而使产品能够位于指定区域，进而完成对柱状管道的检测工作。

以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种等同变换，这些等同变换均属于本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种基于视觉传感器的瑕疵检测装置，其特征是，包括：

工作台，安装在所述工作台上的上料装置和下料装置，设置在所述工作台上的一组运输机构，安装在所述工作台上的至少三个搬运机构，设置在所述工作台上的打标装置，以及安装在所述工作台上的抛光机构和检测机构，所述上料装置和下料装置结构相同；

所述检测机构包括与所述工作台固定连接的支撑件，设置在所述支撑件、且能够在所述支撑件上做往复运动的调节装置，位于所述调节装置上的驱动部，与所述驱动部连接的活动板，固定安装在所述活动板上的转动部，与所述转动部连接的传动丝杆，套接在所述传动丝杆上、且能够在所述传动丝杆上做往复运动的连接架，设置在所述连接架上的至少三组视觉传感器，以及设置在所述连接架上的至少三组支撑装置；

所述支撑装置包括与所述活动板固定连接的支柱，设置在所述支柱上的支撑电机，与所述支撑电机连接的传动块，与所述传动块抵接的传动轮，与所述传动轮连接的连接杆，设置在所述连接杆上的传动装置，以及设置在所述传动装置上的支撑板、所述传动块上设有与所述传动轮适配的凹槽，所述传动轮位于该凹槽中，至少在工作状态时，支撑板能够与柱状管道内壁抵接，然后连接架能够在传动丝杆的带动下转动，进而视觉传感器能够完成对柱状管道内壁的检测工作。

2.根据权利要求1所述的一种基于视觉传感器的瑕疵检测装置，其特征是：所述抛光机构包括设置在所述工作台上的滑动装置，位于所述滑动装置上、且在所述滑动装置上做往复运动的连接板，与所述连接板固定连接的驱动件，设置在所述驱动件上的转动轴，位于所述转动轴另一端的连接件，设置在所述连接件上的至少三个传动部，以及位于所述传动部上的抛光部，所述抛光部沿着转动轴做公转运动，所述连接件可伸长，进而能够根据柱状管道的直径来调整相临抛光部之间的直线距离，进而工作状态时能够使抛光部与柱状管道内壁或外壁抵接，进而能够完成对柱状管道的抛光工作。

3.根据权利要求2所述的一种基于视觉传感器的瑕疵检测装置，其特征是：所述搬运机构包括与所述工作台固定连接的支架，固定安装在所述支架上的搬运导轨，位于所述搬运导轨上的转动电机和从动轮，设置在所述转动电机输出端的驱动轮，用于连接所述驱动轮和从动轮的传动皮带，以及对称安装在所述搬运导轨上的一组导向管。

4.根据权利要求3所述的一种基于视觉传感器的瑕疵检测装置，其特征是：所述搬运机构还包括设置在所述传动皮带上的传动件，与所述传动件固定连接的传动滑板，对称安装在所述传动滑板上的一组导向滑块，以及设置在所述传动件上的夹持装置，所述导向滑块套接在所述导向管上、且能够使夹持装置在搬运导轨上做往复运动，与所述上料装置连接的为第一搬运机构，远离所述上料装置的为第三搬运机构，安装在第一搬运机构和第三搬运机构之间的为第二搬运机构。

5.根据权利要求4所述的一种基于视觉传感器的瑕疵检测装置，其特征是：所述运输机构包括对称安装在所述工作台上的一组运输滑轨，位于所述运输滑轨上的至少一组运输滑块，设置在所述运输滑块上的装载台，设置在所述运输滑轨长度方向上的至少一组运输轮，以及用于连接所述运输轮的运输皮带，所述运输皮带与装载台连接。

6.根据权利要求5所述的一种基于视觉传感器的瑕疵检测装置，其特征是：所述运输机构还包括固定安装在所述工作台上的运输电机，以及用于连接所述运输轮的传动轴，所述运输电机的输出端与其中一个传动轴连接。

7.基于权利要求6所述的一种基于视觉传感器的瑕疵检测装置的瑕疵检测方法，其特征是，包括如下步骤：

S1：当需要对柱状管道进行抛光检测工作时，此时可将柱状管道放置在上料装置上，进而上料装置能够带动柱状管道开始运动，进而使柱状管道位于既定区域；

S2：当柱状管道位于既定区域后，此时转动电机开始工作，进而运动的转动电机能够带动驱动轮开始工作，进而转动的驱动轮能够带动传动皮带开始工作，进而转动的传动皮带能够带动传动件开始工作，进而运动的传动件能够带动传动滑板开始工作；

S3：当传动滑板开始工作，进而运动的传动滑板能够在导向滑块的配合下在导向管上做往复运动，进而能够使夹持装置位于柱状管道的上方，进而夹持装置开始工作，从而运动的夹持装置能够将柱状管道夹起，然后转动电机再次开始工作，进而运动的转动电机能够将夹持装置上的柱状管道搬送至装载台上，进而完成装置的搬运工作；

S4：当柱状管道位于装载台上后，此时运输电机开始工作，进而运动的运输电机能够带动传动轴开始工作，进而运动的传动轴能够带动运输轮开始工作，进而转动的运输轮能够带动运输皮带开始工作，进而运动的运输皮带能够带动装载台开始工作，进而运动的装载台能够在运输滑块的配合下能够在运输滑轨上做往复运动，进而能够带动柱状管道在运输滑轨上开始运动，进而使装载台能够位于抛光机构的下方；

S5：当柱状管道位于抛光机构的下方时，此时通过设置的滑动装置，进而能够带动连接板开始工作，进而运动的连接板能够带动驱动件在滑动装置做往复运动，进而调整抛光部的位置；

当需要对柱状管道内壁进行抛光工作时，进而运动的连接板能够使转动轴位于柱状管道的圆心位置处，进而驱动件开始工作，进而运动的驱动件能够将抛光部放置在柱状管道内，然后连接件开始伸长，进而运动的连接件能够带动传动部开始工作，进而运动的传动部带动抛光部开始运动，进而使抛光部与柱状管道内壁抵接，然后抛光部开始工作，进而运动的抛光部能够完成对柱状管道内壁的抛光和去毛刺工作；

当需要对柱状管道外壁进行抛光工作时，进而运动的连接板能够使转动轴位于柱状管道的圆心位置处，进而驱动件和连接件开始工作，进而运动的驱动件和连接件能够将抛光部放置在柱状管道外，然后连接件开始缩短，进而运动的连接件能够带动传动部开始工作，进而运动的传动部能够带动抛光部开始运动，进而使抛光部与柱状管道外壁抵接，然后抛光部开始工作，进而运动的抛光部能够完成对柱状管道外壁的抛光和去毛刺工作；

S6：当完成对柱状管道的抛光工作后，此时运输机构能够带动柱状管道至下一既定位置，当柱状管道位于检测机构下方时，此时调节装置开始工作，进而运动的调节装置能够带动驱动部在支撑件上做往复运动，进而使检测机构位于柱状管道的正上方，此时驱动部开始工作，进而运动的驱动部能够带动活动板开始工作，进而能够使活动板位于柱状管道内，然后转动部开始工作，进而运动的转动部能够带动传动丝杆开始工作，进而运动的传动丝杆能够带动连接架开始工作，进而此时连接架在传动丝杆上做往复运动，直至连接架与所述装载台抵接；

S7：当连接架与所述装载台抵接后，此时支撑电机开始工作，进而运动的支撑电机能够带动传动块开始工作，进而运动的传动块能够带动传动轮开始工作，进而运动的传动轮能够带动连接杆开始工作，进而运动的连接杆能够带动传动装置开始工作，进而运动的传动装置能够带动支撑板开始工作，进而运动的支撑板开始伸出，进而运动的支撑板能够与柱状管道的内壁抵接，然后转动部开始工作，进而运动的转动部能够带动连接架开始工作，进而连接架开始转动，进而能够带动视觉传动器开始转动，此时视觉传动器开始工作，进而能够完成对柱状管道内壁的检测工作；

S8：当完成对柱状管道内壁的检测工作后，此时运输机构开始工作，进而运动的运输机构能够将柱状管道运输至既定位置，此时第二搬运机构开始工作，进而运动的第二搬运机构能够将柱状管道搬运至另一装载台上，搬运过程为上述S2~ S3，当柱状管道位于另一个装载台上后，此时另一个运输机构开始工作，运输过程为上述S4，进而在另一个运输机构的带动下，柱状管道能够运输至打标装置内，所述打标装置上设有视觉检测装置，当视觉检测装置完成对柱状管道外壁的检测工作后，打标装置完成对柱状管道的打标工作，而不合格的产品则不进行打标工作，然后再由第三搬运机构完成对产品的搬运工作，进而使产品能够位于指定区域，进而完成对柱状管道的检测工作。

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