CN112835053B - 激光雷达同步的方法和装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种激光雷达同步的方法和装置、电子设备和存储介质，其中，该方法包括：获取周期脉冲信号；在周期脉冲信号的触发下，按照目标频率生成时钟信号，其中，目标频率为多个激光雷达使用的时钟频率；按照生成的时钟信号控制多个激光雷达。本申请在获取到周期脉冲信号的情况下，按照需要进行同步的多个激光雷达使用的时钟频率，生成时钟信号，然后按照时钟信号控制所有的激光雷达执行扫描和测距操作，由于所有激光雷达使用同一时钟信号，从而可以达到多个激光雷达同步工作的目的，同时节省了硬件开销而且同步精度高，减少不同雷达间信号串扰。

Description

激光雷达同步的方法和装置、电子设备和存储介质

技术领域

本申请涉及雷达技术领域，尤其涉及一种激光雷达同步的方法和装置、电子设备和存储介质。

背景技术

自动驾驶汽车或电车往往需要部署多个激光雷达传感器，各传感器分别部署在自动驾驶汽车或电车的不同角度。不同传感器探测重叠视场时，易于产生信号串扰，进而在三维点云中引入噪点。

相关技术为了减少多个传感器间出现的串扰问题，提出了能够使得雷达同步的方案，比如，主设备向一个或多个从设备周期分发主设备本身角度信息，从设备调整自身激光扫描频率达到与主设备扫描角度一致的效果。

但是相关技术中的雷达同步方案，需要开销新的硬件通信介质或占用网络带宽，硬件成本开销较大且精度较低。

发明内容

本申请提供了一种激光雷达同步的方法和装置、电子设备和存储介质，以至少解决相关技术中存在精度较低的问题。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种激光雷达同步方法，该方法应用于多个激光雷达上，该方法包括：获取周期脉冲信号；在所述周期脉冲信号的触发下，按照目标频率生成时钟信号，其中，所述目标频率为多个激光雷达使用的时钟频率；按照生成的时钟信号控制所述多个激光雷达。

根据本申请实施例的另一个方面，提供了一种激光雷达同步的装置，该装置应用于多个激光雷达上，该装置包括：第一获取模块，用于获取周期脉冲信号；生成模块，用于在所述周期脉冲信号的触发下，按照目标频率生成时钟信号，其中，所述目标频率为所述多个激光雷达使用的时钟频率；第一控制模块，用于按照生成的时钟信号控制所述多个激光雷达。

根据本申请实施例的又一个方面，还提供了一种激光雷达电子设备，包括发射装置、接收装置、信息处理装置，所述发射装置和所述接收装置通过所述信息处理装置完成相互间的通信，所述信息处理装置内存储有计算机程序，所述信息处理装置通过运行所述计算机程序来执行上述任一实施例中的激光雷达同步方法步骤。

根据本申请实施例的又一个方面，还提供了一种计算机可读的存储介质，该存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述任一实施例中的激光雷达同步方法步骤。

本申请实施例在获取到周期脉冲信号的情况下，按照需要进行同步的多个激光雷达使用的时钟频率，生成时钟信号，然后按照时钟信号控制所有的激光雷达执行扫描和测距操作，由于所有激光雷达使用同一时钟信号，从而可以达到多个激光雷达同步工作的目的，同时节省了硬件开销而且同步精度高，减少不同雷达间信号串扰。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本申请实施例的一种可选的激光雷达同步的方法的流程示意图；

图2是根据本申请实施例的一种可选的激光雷达同步装置的示意图；

图3是根据本申请实施例的一种可选的时钟频率的示意图；

图4是根据本申请实施例的一种可选的时钟频率的示意图；

图5是根据本申请实施例的另一种可选的激光雷达同步装置的结构框图；

图6是根据本申请实施例的一种可选的激光雷达电子设备的结构框图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在自动驾驶汽车或其他主体上部署多个激光雷达传感器，需要将多个激光雷达进行精确同步。例如，由于各传感器分别部署在自动驾驶汽车或电车的不同角度，不同传感器探测重叠视场时，由于多个激光雷达时钟信号不同步，易于产生信号串扰。为了解决多个激光雷达同步的问题，本申请实施例提出一种激光雷达同步的方法，如图1，该方法应用于多个激光雷达上，该方法包括：

步骤S102，获取周期脉冲信号；

步骤S104，在周期脉冲信号的触发下，按照目标频率生成时钟信号，其中，目标频率为多个激光雷达使用的时钟频率；

步骤S106，按照生成的时钟信号控制多个激光雷达。

可选地，在本申请实施例中，获取周期脉冲信号的方式有多种，比如：可以从定位卫星获取周期脉冲信号，这里的定位卫星可以为GPS定位卫星、北斗定位卫星、伽利略定位卫星等。也可以是多个激光雷达接收同一个信号发生器产生的周期脉冲信号，还可以是一个激光雷达作为主机，将产生的周期脉冲信号发送至其他作为从机的激光雷达等。另外，这里的周期脉冲信号中的“周期”可以但不限于为1s，本申请实施例以GPS定位卫星周期为1s的秒脉冲信号作为示例展开描述。

本申请实施例可在每个激光雷达传感器上安装有如图2所示的激光雷达同步装置，该装置上包含GPS模块1，该GPS模块1用于接收外部定位卫星的GPS信号，从中获取到秒脉冲信号(即PPS信号)，将PPS信号发送到激光雷达同步装置的数字频率合成器模块2，数字频率合成器模块2在输入的1Hz的PPS信号的触发下，产生高频率的时钟信号，将该高频率的时钟信号作为目标频率生成的时钟信号。

其中，利用数字频率合成器模块2得到目标频率的方式可以为：假设基准频率为50MHz，输入到数字频率合成器模块内的频率控制字为k，通过基准频率、频率控制字k以及32位计算器，可以得出相位输出频率，再根据相位输出频率和频率控制字k，得到固定频率，比如，得到固定频率20MHz，这时可以将20MHz作为目标频率，然后依据20MHz的目标频率生成对应的时钟信号。其中，该目标频率为多个激光雷达使用的时钟频率，将20MHz生成的时钟信号控制每个激光雷达执行扫描和测距操作。需要说明的是，高频时钟频率可以包括但不限于20MHz。

本申请实施例中，在获取到周期脉冲信号的情况下，按照需要进行同步的多个激光雷达使用的时钟频率，生成时钟信号，然后按照时钟信号控制所有的激光雷达执行扫描和测距操作，由于所有激光雷达使用同一时钟信号，从而可以达到多个激光雷达同步工作的目的，同时节省了硬件开销而且同步精度高，减少不同雷达间信号串扰。

作为一种可选实施例，按照生成的时钟信号控制多个激光雷达包括：根据时钟信号，控制激光扫描模块按照扫描周期执行扫描操作；和/或，根据时钟信号，控制激光测距模块按照测距周期执行测距操作。

可选地，激光雷达同步装置中的数字频率合成器模块2，将20MHz生成的时钟信号，输入到使能产生模块3，使能产生模块3根据时钟信号控制每个激光雷达执行扫描和测距操作。

之后，使能产生模块3根据时钟信号，控制激光扫描控制模块4每间隔第一数量个时钟信号的时钟周期执行一次扫描操作，比如，每间隔100个时钟信号的时钟周期，执行一次扫描操作；使能产生模块3根据时钟信号，在上述扫描周期内，控制激光测距模块5每间隔第二数量个时钟信号的时钟周期执行一次测距操作，比如，在一个时钟周期内，每间隔10个时钟信号的时钟周期，执行一次测距操作。这里的第一数量和第二数量均为整数，且一般在一个扫描周期内会进行多次测距，因此第一数量一般大于或者等于第二数量。

另外，第一数量的数值根据激光雷达单位时间内激光扫描控制模块4的扫描周期确定，第二数量的数值根据激光雷达单位时间内测距模块5内测量点的数量确定。

可选地，本申请实施例还可以设置固定的扫描周期和测距周期，比如，可以将20兆个时钟信号分成M个扫描周期，每个扫描周期可分为N个测距周期，每20兆个时钟信号产生M个扫描使能脉冲给激光雷达同步装置的激光扫描控制模块4，如每1M个时钟周期产生一个扫描使能脉冲，每个扫描周期产生N个测距使能脉冲给激光雷达同步装置的测距模块5。

本申请实施例的激光扫描控制模块4每接收一个扫描使能脉冲，实现一次扫描角度切换，每个激光扫描周期扫描不同的角度，以达到雷达探测视场的覆盖；同样的，测距模块5每接收一个测距使能脉冲完成一次完整测距处理。

另外，数字频率合成器模块2、使能产生模块3、测距模块5、激光扫描控制模块4可以使用FPGA实现，也可以用其他控制器实现，比如ASIC、CPLD等。

作为一种可选实施例，在按照目标频率生成时钟信号之后，在再次获取到周期脉冲信号的情况下，获取位于本次获取的周期脉冲信号与上一次获取的周期脉冲信号之间的实际时钟周期数量；根据实际时钟周期数量和参考周期数量，调整时钟发生器的频率控制字的数值，其中，时钟发生器用于按照频率控制字的数值生成时钟信号，参考周期数量为与目标频率匹配的周期数量。

可选地，本申请实施例的频率控制器可以基于XILINX提供的DDS IP核或INTEL公司提供的NCO IP核实现频率控制，当然也可通过其他类型的芯片的时钟发生器实现，数字频率合成器模块2可以使用不同的频率控制字产生不同频率的正弦波信号，数字频率合成器模块2输入的是频率1Hz的秒脉冲信号，输出的是20MHz的高频时钟信号，将频率控制字调节周期设置为1秒，使能产生模块3中的计数器对20MHz时钟信号进行时钟周期数量的计数。

本申请实施例通过时钟发生器生成目标频率的时钟信号，获取目标频率匹配的周期数量作为参考周期数量，并且在生成时钟信号后，当GPS模块1再次获取到周期脉冲信号的情况下，利用计数器内记录的本次获取的周期脉冲信号与上一次获取的周期脉冲信号之间的实际时钟周期数量，将实际时钟周期数量与参考周期数量进行数值大小的比较，根据比较结果，调整时钟信号下一周期的频率控制字数值，并将调整后的频率控制字数值作为控制雷达激光下一周期频率的频率值。

作为一种可选实施例，根据实际时钟周期数量和参考周期数量，调整时钟发生器的频率控制字的数值包括：

获取当前周期时钟信号的频率控制字数值、频率控制字变化数值、频率控制字变化前与频率控制字变化后的时钟频率变化数值；

将实际时钟周期数量与参考周期数量进行比较；

根据比较结果，利用当前周期时钟信号的频率控制字数值、频率控制字变化数值、频率控制字变化前与频率控制字变化后的时钟频率变化数值，调整时钟信号下一周期的频率控制字数值。

可选地，本申请实施例获取当前周期时钟信号的频率控制字数值、频率控制字变化数值、频率控制字变化前与频率控制字变化后的时钟频率变化数值。

根据实际时钟周期数量与参考周期数量比较结果，利用上述获得的当前周期时钟信号的频率控制字数值、频率控制字变化数值和时钟频率变化数值来调整时钟信号下一周期的频率控制字数值。另外，这里的参考周期数量可以是一个具体数值。

可选地，在实际时钟周期数量大于参考周期数量的情况下，将当前周期时钟信号的频率控制字数值加上校正值，得到的和作为所述下一周期的频率控制字数值，其中，所述校正值为所述实际时钟周期数量与所述参考周期数量差值的绝对值乘以权重值，所述权重值为所述频率控制字变化数值和所述时钟频率变化数值之商乘以预设常量；

在实际时钟周期数量小于参考周期数量的情况下，将当前周期时钟信号的频率控制字数值减去该校正值。

可选地，本申请实施例还可以利用一循环计数器对20MHz时钟信号进行0-19999999循环累计计数，然后将上述实施例中的参考周期数量设置为不同的预设范围，比如0-9999999之间设置为第一预设范围，10000000-19999999之间设置为第二预设范围，在再次获取到周期脉冲信号的情况下，获取循环计数器中记录的时钟信号的实际时钟周期数量如果落入第一预设范围，即当下一PPS信号到来时，0≤实际时钟周期数量≤9999999时，如图3，表明当前DDS产生的时钟信号频率高于20MHz，高频时钟频率下一个秒周期应该减小，即减小下周期频率控制字，具体计算如公式(1)：

在再次获取到周期脉冲信号的情况下，获取循环计数器中记录的时钟信号的实际时钟周期数量如果落入第二预设范围，即当下一PPS信号到来时，10000000≤实际时钟周期数量≤19999999时，如图4，表明当前DDS产生的时钟信号频率低于20MHz，高频时钟频率下一个秒周期应该增大，即增大下周期频率控制字，具体计算如公式(2)：

其中，式(1)和式(2)中的FR_C_next是下一周期的频率控制字数值；FR_C_cur是当前周期时钟信号的频率控制字数值；τ是频率控制因子，表示频率调整1Hz时，需要调节的频率控制字的数值；在改变相同频率时，τ数值越大，需要改变的频率控制字越大，其中，

ΔFR_C是频率调整1Hz时的频率控制字变化值；ΔFR是频率控制字变化前与频率控制字变化后的时钟频率变化数值，

是用来调节频率控制字变化快慢的系数，即本申请实施例内的预设常量，该常量是可以根据实际情况自定义的一个数值。

作为一种可选实施例，该方法还包括：

在未获取周期脉冲信号的情况下，按照获取频率控制字周期的时间先后顺序，依次得到预设数值内的多个频率控制字。

确定多个频率控制字的平均值；

将平均值作为调整后的频率控制字数值，控制激光雷达。

可选地，当GPS模块1失锁时，即定位卫星和GPS模块1之间的通信被阻断时，GPS模块1收不到GPS信号，此时GPS模块1没有稳定PPS信号产生或者没有PPS信号产生，本申请实施例可以根据之前的寄存信息进行同步，例如，按照获取频率控制字周期的时间先后顺序，依次取预设数值(比如最近10个秒周期)的频率控制字，并将10个秒周期频率控制字的平均值作为下一周期的频率控制字数值，进而调节DDS模块2输出的时钟信号，从而减少设备与设备间的周期偏差值。

本申请实施例使用秒脉冲作为基准参考时间，通过时钟发生器产生高频信号，在下一PPS信号到来时，通过比较计数器中记录的高频时钟的时钟周期计数数值与时钟周期计数的阈值进行比较，根据比较结果调整时钟信号下一周期的频率控制字数值，达到闭环调节时钟频率的目的，得到多个激光雷达同步工作的效果。

根据本申请实施例的另一个方面，还提供了一种用于实施上述激光雷达同步的方法的激光雷达同步的装置，该装置应用于多个激光雷达上。图5是根据本申请实施例的另一种可选的激光雷达同步装置的结构框图，如图5所示，该装置可以包括：

第一获取模块502，用于获取周期脉冲信号；

生成模块504，用于在周期脉冲信号的触发下，按照目标频率生成时钟信号，其中，目标频率为多个激光雷达使用的时钟频率；

第一控制模块506，用于按照生成的时钟信号控制多个激光雷达。

需要说明的是，该实施例中的第一获取模块502可以用于执行上述步骤S102，该实施例中的生成模块504可以用于执行上述步骤S104，该实施例中的第一控制模块506可以用于执行上述步骤S106。

通过上述模块，在获取到周期脉冲信号的情况下，按照需要进行同步的多个激光雷达使用的时钟频率，生成时钟信号，然后按照时钟信号控制所有的激光雷达执行扫描和测距操作，由于所有激光雷达使用同一时钟信号，从而可以达到多个激光雷达同步工作的目的，同时节省了硬件开销而且同步精度高，减少不同雷达间信号串扰。

作为一种可选的实施例，第一控制模块包括：第一控制单元，用于根据时钟信号，控制激光扫描模块按照扫描周期执行扫描操作；和/或

第二控制单元，用于根据时钟信号，控制激光测距模块按照测距周期执行测距操作。

作为一种可选的实施例，第一控制单元控制激光扫描模块每间隔第一数量个时钟信号的时钟周期执行一次扫描操作；第二控制单元在扫描周期内，控制激光测距模块每间隔第二数量个时钟信号的时钟周期执行一次测距操作，其中，第一数量大于或等于第二数量，每个扫描周期内执行的测距操作为至少一次。

作为一种可选的实施例，该装置还包括：第二获取模块，用于按照目标频率生成时钟信号之后，在再次获取到周期脉冲信号的情况下，获取位于本次获取的周期脉冲信号与上一次获取的周期脉冲信号之间的实际时钟周期数量；调整模块，用于根据实际时钟周期数量和参考周期数量，调整时钟发生器的频率控制字的数值，其中，时钟发生器用于按照频率控制字的数值生成时钟信号，参考周期数量为与目标频率匹配的周期数量。

作为一种可选的实施例，调整模块包括：获取单元，用于获取当前周期时钟信号的频率控制字数值、频率控制字变化数值、频率控制字变化前与频率控制字变化后的时钟频率变化数值；比较单元，用于将实际时钟周期数量和参考周期数量进行比较；调整单元，用于根据比较结果，利用当前周期时钟信号的频率控制字数值、频率控制字变化数值、频率控制字变化前与频率控制字变化后的时钟频率变化数值，调整时钟信号下一周期的频率控制字数值。

作为一种可选的实施例，调整单元包括：第一计算子单元，用于在实际时钟周期数量大于参考周期数量的情况下，将当前周期时钟信号的频率控制字数值加上校正值，得到的和作为所述下一周期的频率控制字数值，其中，所述校正值为所述实际时钟周期数量与所述参考周期数量差值的绝对值乘以权重值，所述权重值为所述频率控制字变化数值和所述时钟频率变化数值之商乘以预设常量；第二计算子单元，用于在实际时钟周期数量小于参考周期数量的情况下，将当前周期时钟信号的频率控制字数值减去该校正值。

作为一种可选的实施例，该装置还包括：第三获取模块，用于在未获取周期脉冲信号的情况下，按照获取频率控制字周期的时间先后顺序，依次得到预设数值内的多个频率控制字；确定模块，用于确定多个频率控制字的平均值；第二控制模块，用于将平均值作为调整后的频率控制字数值，控制激光雷达。

根据本申请实施例的又一个方面，还提供了一种用于实施上述激光雷达同步的电子设备。图6是根据本申请实施例的一种可选的激光雷达电子设备的结构框图，如图6所示，包括发射装置601、接收装置602、信息处理装置603，发射装置601和接收装置602通过信息处理装置603完成相互间的通信，信息处理装置603内存储有计算机程序，信息处理装置603运行计算机程序时，实现如下步骤：

S1，获取周期脉冲信号；

S2，在周期脉冲信号的触发下，按照目标频率生成时钟信号，其中，目标频率为多个激光雷达使用的时钟频率；

S3，按照生成的时钟信号控制多个激光雷达。

作为一种示例，如图6所示，上述信息处理装置603中可以但不限于包括上述激光雷达同步的装置中的第一获取模块502、生成模块504、第一控制模块506。此外，还可以包括但不限于上述激光雷达同步的装置中的其他模块单元，本示例中不再赘述。

上述信息处理装置可以是通用处理装置，可以包含但不限于：CPU(CentralProcessing Unit，中央处理器)、NP(Network Processor，网络处理器)等；还可以是DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理器)、ASIC(Application SpecificIntegrated Circuit，专用集成电路)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解，图6所示的结构仅为示意，实施上述激光雷达同步的方法的设备可以是激光雷达或者其他终端设备。图6其并不对上述电子设备的结构造成限定。例如，终端设备还可包括比图6中所示更多或者更少的组件(如网络接口、显示装置等)，或者具有与图6所示的不同的配置。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令终端设备相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：闪存盘、ROM、RAM、磁盘或光盘等。

根据本申请实施例的又一个方面，还提供了一种存储介质。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以用于执行激光雷达同步的方法的程序代码。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以位于上述实施例所示的网络中的多个网络设备中的至少一个网络设备上。

可选地，在本实施例中，存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：

S1，获取周期脉冲信号；

S2，在周期脉冲信号的触发下，按照目标频率生成时钟信号，其中，目标频率为多个激光雷达使用的时钟频率；

S3，按照生成的时钟信号控制多个激光雷达。

可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例中所描述的示例，本实施例中对此不再赘述。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、ROM、RAM、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

根据本申请实施例的又一个方面，还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中；计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述任一个实施例中的激光雷达同步的方法步骤。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

上述实施例中的集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在上述计算机可读取的存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在存储介质中，包括若干指令用以使得一台或多台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例激光雷达同步的方法的全部或部分步骤。

在本申请的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的客户端，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例中所提供的方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

以上所述仅是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (7)

1.一种激光雷达同步的方法，其特征在于，所述方法应用于多个激光雷达上，所述方法包括：

获取周期脉冲信号；

在所述周期脉冲信号的触发下，按照目标频率生成时钟信号，其中，所述目标频率为所述多个激光雷达使用的时钟频率；

按照生成的时钟信号控制所述多个激光雷达；

其中，在按照目标频率生成时钟信号之后，所述方法还包括：

在再次获取到所述周期脉冲信号的情况下，获取位于本次获取的周期脉冲信号与上一次获取的周期脉冲信号之间的实际时钟周期数量；

根据所述实际时钟周期数量和参考周期数量，调整时钟发生器的频率控制字的数值，包括：

获取当前周期时钟信号的频率控制字数值、频率控制字变化数值、频率控制字变化前与频率控制字变化后的时钟频率变化数值；将所述实际时钟周期数量和所述参考周期数量进行比较；

在所述实际时钟周期数量大于所述参考周期数量的情况下，将所述当前周期时钟信号的频率控制字数值加上校正值，得到的和作为下一周期的频率控制字数值，其中，所述校正值为所述实际时钟周期数量与所述参考周期数量差值的绝对值乘以权重值，所述权重值为所述频率控制字变化数值和所述时钟频率变化数值之商乘以预设常量；在所述实际时钟周期数量小于所述参考周期数量的情况下，将所述当前周期时钟信号的频率控制字数值减去所述校正值，得到的差作为下一周期的频率控制字数值；

其中，所述时钟发生器用于按照所述频率控制字的数值生成时钟信号，所述参考周期数量为与所述目标频率匹配的周期数量。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照生成的时钟信号控制所述多个激光雷达包括：

根据所述时钟信号，控制激光扫描模块按照扫描周期执行扫描操作；和/或

根据所述时钟信号，控制激光测距模块按照测距周期执行测距操作。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述根据所述时钟信号，控制激光扫描模块按照扫描周期执行扫描操作包括：控制所述激光扫描模块每间隔第一数量个所述时钟信号的时钟周期执行一次所述扫描操作；

所述根据所述时钟信号，控制激光测距模块按照测距周期执行测距操作包括：在所述扫描周期内，控制所述激光测距模块每间隔第二数量个所述时钟信号的时钟周期执行一次所述测距操作，其中，所述第一数量大于或等于所述第二数量，每个所述扫描周期内执行的所述测距操作为至少一次。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在未获取所述周期脉冲信号的情况下，按照获取所述频率控制字周期的时间先后顺序，依次得到预设数值内的多个所述频率控制字；

确定多个所述频率控制字的平均值；

将所述平均值作为调整后的频率控制字数值，控制所述激光雷达。

5.一种激光雷达同步的装置，其特征在于，所述装置应用于多个激光雷达上，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取周期脉冲信号；

生成模块，用于在所述周期脉冲信号的触发下，按照目标频率生成时钟信号，其中，所述目标频率为所述多个激光雷达使用的时钟频率；

第一控制模块，用于按照生成的时钟信号控制所述多个激光雷达；

其中，所述装置还包括：第二获取模块，用于按照所述目标频率生成所述时钟信号之后，在再次获取到所述周期脉冲信号的情况下，获取位于本次获取的周期脉冲信号与上一次获取的周期脉冲信号之间的实际时钟周期数量；

调整模块，用于根据所述实际时钟周期数量和参考周期数量，调整时钟发生器的频率控制字的数值，包括：获取单元，用于获取当前周期时钟信号的频率控制字数值、频率控制字变化数值、频率控制字变化前与频率控制字变化后的时钟频率变化数值；比较单元，用于将所述实际时钟周期数量和所述参考周期数量进行比较；调整单元包括：第一计算子单元，用于在所述实际时钟周期数量大于所述参考周期数量的情况下，将所述当前周期时钟信号的频率控制字数值加上校正值，得到的和作为所述下一周期的频率控制字数值，其中，所述校正值为所述实际时钟周期数量与所述参考周期数量差值的绝对值乘以权重值，所述权重值为所述频率控制字变化数值和所述时钟频率变化数值之商乘以预设常量；第二计算子单元，用于在所述实际时钟周期数量小于所述参考周期数量的情况下，将所述当前周期时钟信号的频率控制字数值减去该校正值，得到的差作为所述下一周期的频率控制字数值；

其中，所述时钟发生器用于按照频率控制字的数值生成时钟信号，所述参考周期数量为与所述目标频率匹配的周期数量。

6.一种激光雷达电子设备，包括发射装置、接收装置、信息处理装置，所述发射装置和所述接收装置通过所述信息处理装置完成相互间的通信，其特征在于，

所述信息处理装置内存储有计算机程序，所述信息处理装置通过运行所述计算机程序来执行权利要求1至4中任一项所述的激光雷达同步方法步骤。

7.一种计算机可读的存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行权利要求1至4中任一项中所述的激光雷达同步方法步骤。

Images