CN112835018A - 雷达调试设备和雷达调试方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一雷达调试设备和雷达调试方法，其中所述雷达调试设备包括至少一调试设备和至少一调控设备，其中所述调试设备包括一整机调整机构、一接收板调整机构以及一发射板调整机构，所述整机调整机构适于可调整地固定所述激光雷达本体和调整所述激光雷达的位姿；所述接收板调整机构适于夹持所述接收板和调整所述接收板的位姿；所述发射板调整机构适于夹持所述发射板和调整所述发射板的位姿，所述调控设备基于所述接收板接收到激光信号强度得到所述调试设备的调整数据，其中所述调控设备被电气连接于所述调试设备，所述调控设备基于所述调整数据驱动所述调试设备运动。

Description

雷达调试设备和雷达调试方法

技术领域

本发明涉及雷达领域，尤其涉及一雷达调试设备和雷达调试方法。

背景技术

雷达出厂之前的组装过程需要根据雷达的激光发射板和信号接收板在相应位置的信号强度进行调试。雷达的调试过程一般是激光发射板发出单通道或多通道激光投射到远处的测试标板上，经标板反射后模拟平行光入射到雷达光信号接收板。控制电路将接收到的光信号转换为电信号，通过示波器显示出接收到的信号强度，调节发射板和接收板之间的相对位置，使所有通道发射后被接收的信号达到最大。

现有技术的雷达调试设备的各调试设备之间相互独立，彼此之间数据检测和操作不相关联。因此，雷达调试需要占据很大的空间，只适合在特定的检测车间进行调试操作。现有技术的雷达调试设备中数据检测设备和雷达的调整设备之间相互独立，操作人员需要根据检测设备的检测结果反复地操作调整设备。整个的调整和测试的过程需要耗费较大的人力和时间。通常情况下，专业技术人员需要两天甚至更多的时间完成雷达的调试。现有技术的雷达调试设备的操作难度高，调试精准度低，调试时间长，不适应对大批量雷达产品的调试。由于雷达的不同通道的角度存在差异，在调试时候还需要根据当前调试的通道角度，即根据当前雷达的检测结果手动转动整个调试机构，使当前通道能准确发射到标板后被反射回雷达。这种调整的过程是空间任意方向的，因此这种完全手动的方式效率极低，一致性很差，微量调试困难，无法定量的确定调试后的位置，因此不能对批量调试雷达提供调试的具体参数，调试过程无可复制性。现有技术的调试控制板需要连接信号发生器使发射板工作，且无法同时发射所有的激光通道，调试人员对调试后的整体效果无法及时查看并作出相应调整，只能整体调试后再确认，若调试后出现问题，返工工序复杂，造成不必要的时间和资源浪费。

发明内容

本发明的一个主要优势在于提供一雷达调试设备和雷达调试方法，其中所述雷达调试设备根据被调试雷达的位置驱动所述被调试雷达，有利于提高雷达调试的效率。

本发明的另一个优势在于提供一雷达调试设备和雷达调试方法，其中所述雷达调试设备可基于所述被调试雷达的位置计算所述被调试雷达的调整数据，有利于提高雷达调试的速度和准确性。

本发明的另一个优势在于提供一雷达调试设备和雷达调试方法，其中所述雷达调试设备通过多台被调试雷达的数据对比能初步确定通批次雷达各个需调试件的大致准确位置，缩短了调试时间。

本发明的另一个优势在于提供一雷达调试设备和雷达调试方法，其中所述雷达调试设备通过电机驱动转盘带动激光雷达本体旋转(两个自由度方向)，使雷达旋转即省时省力又定位精确。

本发明的另一个优势在于提供一雷达调试设备和雷达调试方法，其中所述雷达调试设备集成多个测试，并且多通道激光可随时切换，以便根据实际情况进行及时调整。

本发明的另一个优势在于提供一雷达调试设备和雷达调试方法，其中所述雷达调试设备的一调试设备能够自动地切换被调试激光雷达的激光通道，减少了操作人员的调试步骤，有利于提高调试工作效率。

本发明的另一个优势在于提供一雷达调试设备和雷达调试方法，其中所述雷达调试设备的所述调试设备被一体地集成，减小了所述雷达调试设备的整体空间，并且所述雷达调试设备使用于室内和室外的检测环境。

本发明的另一个优势在于提供一雷达调试设备和雷达调试方法，其中所述雷达调试设备基于检测的调试数据自动地调整所述被调试雷达的位置，简化了操作和节省了人工。

本发明的另一个优势在于提供一雷达调试设备和雷达调试方法，其中所述雷达调试设备对被调试雷达的调试位置进行标定，基于标定位置经过粗调后再微调可以极大缩短调试时间，提高调试精度与效率。

本发明的另一个优势在于提供一雷达调试设备和雷达调试方法，其中所述雷达调试设备被模块化地集成于一测试车辆，便于室内外测试移动。

本发明的其它优势和特点通过下述的详细说明得以充分体现并可通过所附权利要求中特地指出的手段和装置的组合得以实现。

依本发明的一个方面，能够实现前述目的和其他目的和优势的本发明的一种激光雷达调试设备，适于调试一激光雷达，其包括一激光雷达本体、至少一接收板以及至少一发射板，包括：

一调试设备，其中所述调试设备包括一整机调整机构、一接收板调整机构以及一发射板调整机构，所述整机调整机构适于可调整地固定所述激光雷达本体和调整所述激光雷达的位姿；所述接收板调整机构适于夹持所述接收板和调整所述接收板的位姿；所述发射板调整机构适于夹持所述发射板和调整所述发射板的位姿；和

一调控设备，其适于可通信地连接于所述激光雷达，所述调控设备基于所述接收板接收到激光信号强度得到所述调试设备的调整数据，其中所述调控设备被电气连接于所述调试设备，所述调控设备基于所述调整数据驱动所述调试设备运动。

根据本发明的一实施例，所述整机调整机构包括一U轴调整装置、一V轴调整装置以及一调整支架，所述调整支架适于装夹所述激光雷达本体，其中所述调整支架被设置于所述V轴调整装置，所述V轴调整装置通过所述调整支架驱动所述激光雷达本体在垂直方向转动；其中所述V轴调整装置被设置于所述U轴调整装置，所述U轴调整装置通过所述V轴调整装置和所述调整支架驱动所述激光雷达本体在水平方向转动。

根据本发明的一实施例，所述接收板调整机构和所述发射板调整机构被设置于所述U轴调整装置，所述U轴调整装置驱动所述接收板调整机构和所述发射板调整机构转动。

根据本发明的一实施例，所述U轴调整装置和所述V轴调整装置设有标识刻度，所述U轴调整装置和所述V轴调整装置的刻度用于标识所述激光雷达本体的转动角度。

根据本发明的一实施例，所述发射板调整机构进一步包括一发射板粗调机构，其中所述发射板驱动单元被设置于所述发射板粗调机构，所述发射板粗调机构在水平方向快速驱动所述发射板驱动单元移动。

根据本发明的一实施例，所述发射板驱动单元和所述接收板驱动单元为六轴驱动装置。

根据本发明的一实施例，所述发射板驱动单元和所述接收板驱动单元设有调整刻度，基于所述发射板驱动单元和所述接收板驱动单元的刻度识别出所述激光雷达的位置数据。

根据本发明的一实施例，所述调试设备进一步包括至少一反馈检测装置，所述反馈检测装置被通信地连接于所述调控设备，所述反馈检测装置适于反馈所述激光雷达的位置数据至所述调控设备，以供所述调控设备基于所述反馈数据信息得到所述调试设备的调试参数数据。

根据本发明的一实施例，进一步包括一显示单元，其中所述显示单元被通信地连接于所述调控设备，其中所述调控设备获取的所述激光雷达的数据信息显示于所述显示单元。

根据本发明的一实施例，进一步包括一承载装置，其中所述调试设备被集成地设置于所述承载装置。

根据本发明的另一方面，本发明进一步提供一雷达调试方法，其中所述调试方法包括如下步骤：

(a)基于一预先调试的激光雷达，获取所述激光雷达的各通道直射到测试标板时的各位姿数据信息；

(b)固定被调试的一激光雷达，基于所述位姿数据信息粗调所述激光雷达，以使所述激光雷达的一接收板接收所述测试标板反射的激光信号；以及

(c)微调所述激光雷达的所述发射板，以至所述激光雷达的所述接收板接收到一发射板发射的激光信号达到最大值，和记录所述激光雷达的各位姿数据信息。

根据本发明的一实施例，所述调试方法的所述步骤(b)进一步包括步骤：接通所述激光雷达的所述发射板的一激光通道，其中所述发射板的所述激光通道发射激光至所述测试标板。

根据本发明的一实施例，进一步包括步骤：(d)自动地切换至所述发射板的另一激光通道，进行步骤(b)和步骤(c)，以至所述接收板在同一位置处接收到所述至少二激光通道的激光信号达到最大值。

根据本发明的一实施例，在上述调试方法的所述步骤(b)进一步包括步骤：

在U轴方向旋转地调整所述激光雷达，和在V轴方向旋转地调整所述激光雷达的一激光雷达主体，以使所述发射板的激光通道正对于所述测试标板。

根据本发明的一实施例，在上述调试方法的所述步骤(c)进一步包括步骤：

(c.1)在水平X轴和Y轴方向微调所述发射板的位置，和记录所述接收板接收激光信号达到最大值时所述发射板的位姿数据；和

(c.2)基于所述激光雷达的测量数据，在U轴和V轴方向旋转地调整所述发射板。

根据本发明的一实施例，在上述调试方法进一步包括步骤(e)：重复上述步骤(a)至(d)固定所述激光雷达的其他发射板。

通过对随后的描述和附图的理解，本发明进一步的目的和优势将得以充分体现。

本发明的这些和其它目的、特点和优势，通过下述的详细说明，附图和权利要求得以充分体现。

附图说明

图1是根据本发明的第一较佳实施例的一雷达调试设备的整体示意图。

图2A是根据本发明上述较佳实施例的所述雷达调试设备的一调试设备的结构图。

图2B是根据本发明上述较佳实施例的所述雷达调试设备的所述调试设备的另一视角的示意图。

图2C是根据本发明上述较佳实施例的所述雷达调试设备的所述调试设备的细节示意图。

图3是根据本发明上述较佳实施例的所述雷达调试设备的所述调试设备的调整示意图。

图4是根据本发明上述较佳实施例的所述雷达调试设备的一调控设备的系统框图。

图5是根据本发明上述较佳实施例的一雷达调试方法的流程图。

图6是根据本发明上述较佳实施例的所述雷达调试方法的步骤示意图。

图7是根据本发明上述较佳实施例的一雷达调试方法另一可选实施方式的流程图。

图8是根据本发明上述较佳实施例的所述雷达调试方法的步骤示意图。

具体实施方式

以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。在以下描述中界定的本发明的基本原理可以应用于其他实施方案、变形方案、改进方案、等同方案以及没有背离本发明的精神和范围的其他技术方案。

本领域技术人员应理解的是，在本发明的揭露中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系是基于附图所示的方位或位置关系，其仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此上述术语不能理解为对本发明的限制。

可以理解的是，术语“一”应理解为“至少一”或“一个或多个”，即在一个实施例中，一个元件的数量可以为一个，而在另外的实施例中，该元件的数量可以为多个，术语“一”不能理解为对数量的限制。

参照本发明说明书附图之图1至图4所示，依照本发明第一较佳实施例的一雷达调试设备在接下来的描述中被阐明。所述雷达调试设备包括一调试设备10和一调控设备20，其中被调试的一雷达200被设置于所述调试设备10，所述调试设备10被电气连接于所述调控设备20，由所述调控设备20获取所述雷达200的检测数据和基于被检测数据控制所述调试设备10运动。所述雷达200被可导通地连接于所述调控设备20，其中所述雷达200在被调整的过程中检测到的数据信息被传输至所述调控设备20，由所述调控设备20基于所述雷达200的检测数据和当前所述雷达200的位置信息得到所述雷达200的调整数据，以便基于所述调整数据调整所述雷达200。

值得一提的是，在本发明的该优选实施例中，被调试的所述雷达200包括一激光雷达本体210、至少一接收板220以及至少一发射板230，其中所述雷达200在被调试过程中，所述激光雷达本体210、所述接收板220和所述发射板230被可调整地设置于所述调试设备10。所述调试设备10基于所述调控设备20得到的检测数据调整所述雷达200的所述接收板220和所述发射板230与所述激光雷达本体210之间的相对位置，以至所述雷达200被调试后，所述雷达200的所述接收板220能够接收各所述发射板230发射光束信号的最大值。

在本发明的该优选实施例中，所述雷达200可以是单通道激光雷达或多通道激光雷达。所述雷达200的所述发射板230可以发射单通道或多通道的激光光束。所述调试设备10调整所述雷达200，以使所述接收板220能够接收各所述发射板230发射的各通道激光光束的最大值。

如图2A至图2C所示，所述调试设备10包括一整机调整机构11、一接收板调整机构12以及一发射板调整机构13，其中所述雷达200的所述激光雷达本体210被可调整地设置于所述整机调整机构11，由所述整机调整机构11调整所述雷达200整体的移动。所述雷达200的所述接收板220被可调整地设置于所述接收板调整机构12，由所述接收板调整机构12调整所述接收板220的位置和接收信号的角度。所述发射板230被可调整地设置于所述发射板调整机构13，由所述发射板调整机构13调整所述发射板230的位置和发射激光光束的发射角度。

所述雷达调试设备进一步包括至少一测试标板30，其中所述测试标板30被设置于距离所述调试设备特定检测距离处。在雷达检测过程中，所述整机调整机构11调整所述雷达200整体位置，以使所述发射板230发射的各通道的激光光经由所述测试标板30反射至所述接收板220。所述接收板调整机构12和所述发射板调整机构13被设置于所述整机调整机构11，在所述整机调整机构11调整所述雷达200位置时，所述接收板调整机构12和所述发射板调整机构13与所述雷达200的所述发射板230和所述接收板220同步地移动。

在本发明的该优选实施例中，所述调试设备10的所述整机调整机构11驱动所述激光雷达本体210在两个自由度方向转动，即所述雷达200被所述整机调整机构11基于水平方向(U轴)和垂直方向(V轴)驱动。所述整机调试机构11被可通信地连接于所述调控设备20，由所述调控设备20基于所述激光雷达本体210当前的位置数据信息和检测数据信息控制所述整机调整机构11的运动，以使得所述发射板230的各通道正对于所述测试标板30。

相应地，所述整机调整机构11包括一U轴调整装置111、一V轴调整装置112以及一调整支架113，其中所述激光雷达本体210可被设置于所述调整支架113，所述调整支架113被可转动地设置于所述V轴调整装置112，由所述V轴调整装置112在垂直方向(V轴)驱动所述调整支架113转动。所述V轴调整装置112被设置于所述U轴调整装置111，由所述U轴调整装置111驱动所述V轴调整装置112连同所述调整支架113在水平方向(U轴)转动。所述U轴调整装置111和所述V轴调整装置112被通信地连接于所述调控设备20，其中所述调控设备20控制所述U轴调整装置111和所述V轴调整装置112运动。

所述U轴调整装置111包括至少一U轴电机1111和U轴驱动转盘1112，其中所述U轴转盘1112被可枢转地连接于所述U轴电机1111，由所述U轴电机1111驱动所述U轴驱动转盘1112在水平方向转动。所述V轴调整装置112、所述接收板调整机构12以及所述发射板调整机构13被设置于所述U轴驱动转盘1112，所述U轴电机1111通过所述U轴驱动转盘1112驱动所述V轴调整装置112、所述接收板调整机构12以及所述发射板调整机构13基于水平方向转动。换言之，所述U轴驱动转盘1112驱动所述雷达200在水平方向转动，以调整所述发射板230的各通道激光光束在水平方向的投射方向。

所述V轴调整装置112包括一V轴支架1121、至少一V轴电机1122以及至少一V轴驱动转盘1123，其中所述V轴驱动转盘1123被可枢转地连接于所述V轴电机1122，所述V轴电机1122和所述V轴驱动转盘1123通过所述V轴支架1121固定于所述U轴驱动转盘1112。所述调整支架113被设置于所述V轴驱动转盘1123，当所述激光雷达本体210被设置于所述V轴驱动转盘1123时，所述V轴驱动转盘1123通过所述调整支架113驱动所述激光雷达本体210在竖直方向(V轴)转动。

所述V轴电机1122和所述U轴电机1111被可导通地连接于所述调控设备20，其中所述调控设备20控制所述V轴电机1122和所述U轴电机1111的转动方向，以调整所述雷达200的所述发射板230的各所述通道激光光束正对于所述测试标板30。

如图2A至图2C所示，所述雷达200的所述接收板220可被固定于所述接收板调整机构12，由所述接收板调整机构12基于所述调控设备20的控制信号调整所述接收板220的位置和各通道激光光束的角度接收角度。相应地，所述接收板调整机构12包括一接收板固定装置121和一接收板驱动单元122，所述接收板12可被所述接收板固定装置121通过夹持的方式固定，以便调整所述接收板12的位姿。所述接收板固定装置121被可驱动地设置于所述接收板驱动单元122，由所述接收板驱动单元122驱动所述接收板固定装置121运动，从而调整所述接收板12的位置。

优选地，在本发明的第一较佳实施例中，所述接收板固定装置121可以但不限于一夹爪机构，其中所述接收板220被夹持于所述接收板固定装置121。所述接收板220可被夹持于所述接收板固定装置121的一端，其中所述接收板固定装置121的另一端被设置于所述接收板驱动单元122，由所述接收板驱动单元122驱动所述接收板固定装置121运动。

所述接收板驱动单元122被通信地连接于所述调控设备20，其中所述接收板驱动单元122根据所述调控设备20的调整信息驱动所述接收板固定装置121，从而控制所述接收板220的位姿。

所述接收板调整机构12进一步包括一接收板粗调机构123，其中所述接收板驱动单元122被设置于所述接收板粗调机构123，由所述接收板粗调机构123在水平方向快速地驱动所述接收板驱动单元122移动。所述接收板粗调机构123被设置于所述U轴转盘1112，其中所述接收板粗调机构123驱动所述接收板驱动单元122快速地移动，以使所述接收板固定装置121能够快速移动至所述接收板220所在位置处。值得一提的是，所述接收板粗调机构123可通过手动调节或电动调节的方式驱动所述接收板驱动单元122快速移动。

如图2A至图2C所示，所述雷达200的所述发射板230可被固定于所述发射板调整机构13，由所述发射板调整机构13基于所述调控设备20的控制信号调整所述发射板230的位置和各通道激光光束的角度发射角度。相应地，所述发射板调整机构13包括一发射板固定装置131和一发射板驱动单元132，所述发射板13可被所述发射板固定装置131通过夹持的方式固定，以便调整所述发射板13的位姿。所述发射板固定装置131被可驱动地设置于所述发射板驱动单元132，由所述发射板驱动单元132驱动所述发射板固定装置131运动，从而调整所述发射板13的位置。

优选地，在本发明的第一较佳实施例中，所述发射板固定装置131可以但不限于一夹爪机构，其中所述发射板230被夹持于所述发射板固定装置131。所述发射板230可被夹持于所述发射板固定装置131的一端，其中所述发射板固定装置131的另一端被设置于所述发射板驱动单元132，由所述发射板驱动单元132驱动所述发射板固定装置131运动。

所述发射板驱动单元132被通信地连接于所述调控设备20，其中所述发射板驱动单元132根据所述调控设备20的调整信息驱动所述发射板固定装置131，从而控制所述发射板230的位姿。

所述发射板调整机构13进一步包括一发射板粗调机构133，其中所述发射板驱动单元132被设置于所述发射板粗调机构133，由所述发射板粗调机构133在水平方向快速地驱动所述发射板驱动单元132移动。所述发射板粗调机构133被设置于所述U轴转盘1112，其中所述发射板粗调机构133驱动所述发射板驱动单元132快速地移动，以使所述发射板固定装置131能够快速移动至所述发射板230所在位置处。值得一提的是，所述发射板粗调机构133可通过手动调节或电控自动调节的方式驱动所述发射板驱动单元132快速移动，有利于缩短调试时间，提高调试效率。

详细地讲，所述发射板调整机构13的所述发射板驱动单元132基于所述调控设备20的控制信息在水平(X轴和Y轴)方向移动，和基于U轴(水平方向轴线)和V轴(竖直方向轴线)转动。相对于所述发射板粗调机构133的快速移动，所述发射板驱动单元132在空间方向微量地调整所述发射板固定装置131，以精确地控制所述发射板230的位姿，有利于提高所述雷达调试的精度。

优选地，在本发明的该优选实施例中，所述发射板驱动单元132和所述接收板驱动单元122分别为一六轴驱动装置，其中所述六轴驱动装置可在空间(XYZ坐标或UVW坐标)任意方向运动。可以理解的是，所述发射板驱动单元132通过所述发射板固定装置131驱动所述发射板230在水平方向平行地移动，或在竖直方向上下地移动，亦或是在空间任意角度转动或倾斜地移动。

更优选地，所述发射板驱动单元132和所述接收板驱动单元122分别被实施为一电控调节平台，由所述调控设备20基于所述雷达200的测试结果数据生成的控制信息，控制所述发射板驱动单元132和/或所述接收板驱动单元122。可选地，所述发射板驱动单元132和所述接收板驱动单元122还可被实施为一手动调节平台，操作人员基于所述调控设备20得到的调整数据手动地调整所述发射板驱动单元132和/或所述接收板驱动单元122。

在本发明的该优选实施例中，当所述雷达200被接通后，所述整机调整机构11、所述接收板粗调机构123以及所述发射板粗调机构133快速调整所述雷达200，以使所述雷达200的所述接收板220能够接收到所述发射板230当前通道发射激光光束的反射信号。当所述接收板220能够接收到所述发射板230发射激光光束的反射信号后，由所述调控设备20基于所述雷达200接收信号的强度得到所述接收板驱动单元122和/或所述发射板驱动单元132的调整数据，通过调整所述发射板230或所述接收板220，以获取所述雷达200在信号最大值时的空间位姿。

优选地，当所述接收板220能够接收到所述发射板230发射激光光束的反射信号后，并且在单次调节过程中，所述接收板220被所述接收板调整机构12固定在一固定位置处，其中所述发射板驱动单元132基于所述调控设备20的调整数据调整所述发射板230的位姿。

所述调控设备20被电气连接于所述雷达200，其中所述雷达200将雷达检测信号强度数据传输至所述调控设备20，由所述调控设备20根据所述检测信号强度数据生成对所述调试设备10的调整数据。所述调试设备10基于所述调控设备20的调整数据信息调整所述雷达200的空间位置数据信息，以至所述雷达200的所述接收板220能够在同一位置处获取各所述发射板230各发射通道发射的激光光束信号的最大值，即所述雷达200被调试至最佳位置处。所述调控设备20被可通信地连接于所述调试设备10，由所述调控设备20基于检测到的所述雷达200的雷达信号强度数据控制所述调试设备10的运动，以缩短所述雷达200的调试时间和提高雷达调试精度。

如图4所示，所述调控设备20包括一雷达数据模块21、一信号处理模块22、以及一控制模块23，其中所述雷达200被电气连接于所述雷达数据模块21，由所述雷达数据模块21电导通所述雷达200，和接收所述雷达200传输的检测数据信息。所述雷达数据模块21解调所述雷达200检测到的数据信号得到一雷达检测强度信息，其中所述雷达数据模块21将得到的所述雷达强度信息传输至所述信号处理模块22，由所述信号处理模块22判断所述雷达强度信息是否达到最大值，并记录所述雷达200的最强激光信号值。当所述雷达200的检测信号没有达到最大值时，所述信号处理模块22生成对应于所述调试设备10的一调整信息，其中所述调试设备10基于所述调整信息调整所述雷达200的位姿，以至所述雷达200的所述接收板220接收到的激光信号的信号值达到最大值。所述调试设备10被电气连接于所述控制模块23，由所述控制模块23基于所述信号处理模块22得到的调整信息控制所述调试设备10。

详细地说，所述雷达数据模块21包括一测量数据模块211和一位置数据模块212，其中所述测量数据模块211记录和测量所述雷达200检测过程中的各雷达检测数据。所述位置数据模块212被用于记录所述雷达200的所述激光雷达本体210、所述发射板230以及所述接收板220的各位置数据信息。所述测量数据模块211解调所述雷达200的所述接收板220接收到的激光光束信息为信号强度信息，以便所述信号处理模块22基于解调到的信号强度信息计算得到所述雷达200的位置调整数据。

所述信号处理模块22基于所述雷达数据模块21得到的所述雷达200的位置信息和检测信号强度判断所述雷达200是否达到检测信号最大值。当所述雷达200的位置所述雷达数据模块21得到的所述检测信号强度达到最大值，由所述信号处理模块22记录当前所述雷达200的位置信息。如果所述雷达数据模块21得到的检测信号没有达到最大值时，则由所述信号处理模块22基于所述雷达数据模块21检测到的位置数据信息得到一位置调整数据。

如图2A至图2C所示，所述雷达调试设备进一步包括一显示单元40，其中所述显示单元40被电气连接于所述调控设备20，所述雷达数据模块21得到的数据信息被传输至所述显示单元40。操作人员可从所述显示单元40获取所述雷达200的调整位置信息和所述雷达200的激光信号强度，以便于操作人员基于检测到的所述激光信号强度调整所述调试设备10。

值得一提的是，在本发明的该优选实施例中，所述雷达200在调试过程中的检测数据被所述调控设备20实时地传输至所述显示单元40，由所述显示单元40显示所述雷达200在各检测位置时的雷达信号强度。

如图2A至图3所示，所述调试设备10在调整所述雷达200的位置时所述雷达200的各位置数据信息被反馈至所述调控设备20，以便所述调控设备20基于所述雷达200的位置数据信息和所述雷达200的激光信号强度信息适应地得到所述雷达200的调整信息。值得一提的是，雷达调试人员可通过人为输入的方式记录所述雷达200在被调试过程中的各位置信息，或者所述调试设备10反馈所述雷达200的位置数据信息至所述调控设备20。

相应地，所述调试设备10的所述整机调整机构11的所述U轴调整装置111的所述U轴转盘1112和所述V轴调整装置112的所述V轴转盘1123分别设有一标识刻度。操作人员可通过所述U轴转盘1112和所述V轴转盘1123的刻度，识别当前被调试的所述雷达200的整机转动位姿。所述调试设备10的所述接收板调整机构12的接收板驱动单元122和所述发射板调整机构13的所述发射板驱动单元132分别设有调整刻度。操作人员可通过所述接收板驱动单元122和所述发射板驱动单元132的刻度，识别当前被调试的所述接收板220和所述发射板230的位姿。

所述调试设备10进一步包括至少一反馈检测装置14，其中所述反馈检测装置14被设置于所述调试设备10，由所述反馈检测装置14反馈所述调试设备10的各调整数据至所述调控设备20。所述反馈检测装置14包括一U轴反馈单元141、一V轴反馈单元142、一接收板反馈单元143、一发射板反馈单元144，其中所述U轴反馈单元141被设置于所述整机调整机构11的所述U轴转盘1112，藉由所述U轴反馈单元141反馈所述U轴转盘1112的转动角度至所述调试设备10。所述V轴反馈单元142被设置于所述V轴转盘1123，其中所述V轴反馈单元142反馈所述V轴转盘1123的转动角度至所述调控设备20。所述接收板反馈单元143被设置于所述接收板调整机构12的所述接收板驱动单元122，藉由所述接收板反馈单元143反馈所述接收板驱动单元122的各调整数据至所述调控设备20。所述发射板反馈单元144被设置于所述发射板调整机构13的所述发射板驱动单元132，由所述发射板驱动单元132反馈所述发射板调整机构13的各调整数据至所述调控设备20。

可以理解的是，在本发明的该优选实施例中，所述反馈检测装置14被可通信地连接于所述调控设备20，由所述反馈检测装置14实时地反馈所述调试设备10的各调整数据信息至所述调控设备20，以便所述调控设备20记录当前所述雷达200的位置数据信息，和基于所述位置数据信息得到调整信息。

如图1所示，所述雷达调试设备进一步包括一承载装置50，其中所述调试设备10和所述显示单元40被搭载至所述承载装置50，由所述承载装置50支撑所述调试设备10。优选地，在本发明的该优选实施例中，所述承载装置50被实施为一车体，以便于所述雷达调试设备的移动。简言之，所述雷达调试设备的所述调试设备10被集成于所述承载装置50，以便所述雷达调试设备在室内外测试移动。

如图5和图6所示，依照本发明上述较佳实施例的所述雷达调试设备的一雷达调试方法在接下来的描述中被阐明。在本发明的该调试方法中，所述雷达200的所述发射板230的数量为一个，并且所述发射板230为单通道激光发射板。

所述调试方法包括如下步骤：

(1)装夹被调试的一雷达200的一雷达主体210，固定所述雷达200的一接收板220，装夹所述雷达200的一发射板230以及接通所述雷达200；

(2)接通所述雷达200的一激光通道，和调整所述雷达200的所述激光通道正对于一测试标板30；

(3)获取所述雷达200的激光信号信息，基于所述激光雷达信息调整所述发射板230的位置，以至所述接收板220接收到的激光信号达到最大值；以及

(4)固定所述发射板220。

在本发明的上述方法步骤(1)中，所述雷达200的所述雷达主体210被装夹在一调试设备10的一整机调整机构11，所述雷达200的所述接收板220被所述调试设备10的一接收板调整机构12固定，其中所述雷达200的所述发射板230被装夹于所述调试设备10的一发射板调整机构13。被测试的所述雷达200的所述接收板220被固定，通过调整所述雷达200的所述发射板230相对于所述接收板220的位置，以使所述雷达200检测到的激光雷达信号的强度达到最大值。

在本发明的该方法的所述步骤(1)之前，进一步包括步骤：

预调试所述调试设备10，和记录所述雷达200被预先调整的位置。

在本发明的该优选实施例中，一已调试雷达被装载至所述调试设备10，其中所述已调试雷达发射的激光光束能直射到所述测试标板时，记录所述已调试雷达的位置数据。

相应地，在本发明的该优选实施例中，通过已调试好的雷达预调试所述调试设备10，以便所述雷达调试设备的一调控设备20基于记录的所述位置数据和激光通道信息控制所述整机调整机构11的运动，有利于缩短调试时间和提高调试效率。

在上述调试方法的所述步骤(2)中进一步包括步骤：

基于U轴方向旋转地调整所述雷达200，和基于V轴方向旋转地调整所述雷达主体210，以使所述发射板230的激光通道正对于所述测试标板30。

在上述调试方法的所述步骤(3)中进一步包括步骤：

(3.1)粗调所述雷达200，以使所述雷达200的所述接收板220接收所述测试标板30反射的激光信号；

(3.2)在水平X轴和Y轴方向微调所述发射板230的位置，和记录所述接收板220接收激光信号达到最大值的位置；以及

(3.3)基于所述激光雷达信息在U轴和V轴方向调整所述发射板230，以至所述接收板220接收到的激光信号达到最大值。

如图7和图8所示，依照本发明上述较佳实施例的所述雷达调试设备的一雷达调试方法在接下来的描述中被阐明。在本发明的该调试方法中，所述雷达200的所述发射板230的数量为一个，并且所述发射板230为多通道激光发射板。

示例性的，所述雷达200的每所述发射板230设有16激光发射通道，其中各所述激光发射通道可分别发射不同的激光光束。所述雷达调试方法中，调试所述发射板230，以使所述雷达200的一接收板220能够在同一位置处接收到的所述至少两激光通道的激光光束的信号值达到最大。

所述调试方法包括如下步骤：

(a)基于一预先调试的激光雷达，获取所述激光雷达的各通道直射到测试标板时的各位姿数据信息；

(b)固定被调试的一激光雷达200，基于所述位姿数据信息粗调所述激光雷达200，以使所述激光雷达200的一接收板220接收所述测试标板反射的激光信号；以及

(c)微调所述激光雷达200的所述发射板，以至所述激光雷达200的所述接收板220接收到一发射板230发射的激光信号达到最大值，和记录所述激光雷达200的各位姿数据信息。

在本发明的上述方法步骤(a)中，所述雷达200的所述雷达主体210被装夹在一调试设备10的一整机调整机构11，所述雷达200的所述接收板220被所述调试设备10的一接收板调整机构12固定，其中所述雷达200的所述发射板230被装夹于所述调试设备10的一发射板调整机构13。被测试的所述雷达200的所述接收板220被固定，通过调整所述雷达200的所述发射板230相对于所述接收板220的位置，以使所述雷达200检测到的激光雷达信号的强度达到最大值。

在本发明的该优选实施例中，一已调试雷达被装载至所述调试设备10，其中所述已调试雷达发射的激光光束能直射到所述测试标板时，记录所述已调试雷达的位置数据。

相应地，在本发明的该优选实施例中，通过已调试好的雷达预调试所述调试设备10，以便所述雷达调试设备的一调控设备20基于记录的所述位置数据和激光通道信息控制所述整机调整机构11的运动，有利于缩短调试时间和提高调试效率。

在上述调试方法中，选择不同的激光通道，分别进行步骤(b)和步骤(c)，基于选择的激光通道，当所述接收板220接收激光信号最强信号位置时，记录所述发射板230的位置数据。

在上述调试方法的所述步骤(b)中进一步包括步骤：

基于U轴方向旋转地调整所述雷达200，和基于V轴方向旋转地调整所述雷达主体210，以使所述发射板230的激光通道正对于所述测试标板30。

在上述调试方法的所述步骤(c)中进一步包括步骤：

(c.1)在水平X轴和Y轴方向微调所述发射板的位置，和记录所述接收板接收激光信号达到最大值时所述发射板的位姿数据；和

(c.2)基于所述激光雷达的测量数据，在U轴和V轴方向旋转地调整所述发射板。

在上述调试方法中，进一步包括步骤(e)：重复上述步骤(a)至(d)固定所述雷达200的其他发射板230。

可以理解的是，在本发明的该优选实施例中，所述雷达200的所述发射板230的数量可以但不限于一。因此，当调整完所述雷达200的第一所述发射板230后，依照同样的调整方法调试和固定剩余的所述发射板230。

本领域的技术人员应理解，上述描述及附图中所示的本发明的实施例只作为举例而并不限制本发明。本发明的目的已经完整并有效地实现。本发明的功能及结构原理已在实施例中展示和说明，在没有背离所述原理下，本发明的实施方式可以有任何变形或修改。

Claims (16)

1.一种激光雷达调试设备，适于调试一激光雷达，其包括一激光雷达本体、至少一接收板以及至少一发射板，其特征在于，包括：

一调试设备，其中所述调试设备包括一整机调整机构、一接收板调整机构以及一发射板调整机构，所述整机调整机构适于可调整地固定所述激光雷达本体和调整所述激光雷达的位姿；所述接收板调整机构适于夹持所述接收板和调整所述接收板的位姿；所述发射板调整机构适于夹持所述发射板和调整所述发射板的位姿；和

一调控设备，其适于可通信地连接于所述激光雷达，所述调控设备基于所述接收板接收到激光信号强度得到所述调试设备的调整数据，其中所述调控设备被电气连接于所述调试设备，所述调控设备基于所述调整数据驱动所述调试设备运动。

2.根据权利要求1所述的雷达调试设备，其中所述整机调整机构包括一U轴调整装置、一V轴调整装置以及一调整支架，所述调整支架适于装夹所述激光雷达本体，其中所述调整支架被设置于所述V轴调整装置，所述V轴调整装置通过所述调整支架驱动所述激光雷达本体在垂直方向转动；其中所述V轴调整装置被设置于所述U轴调整装置，所述U轴调整装置通过所述V轴调整装置和所述调整支架驱动所述激光雷达本体在水平方向转动。

3.根据权利要求2所述的雷达调试设备，其中所述接收板调整机构和所述发射板调整机构被设置于所述U轴调整装置，所述U轴调整装置驱动所述接收板调整机构和所述发射板调整机构转动。

4.根据权利要求2所述的雷达调试设备，其中所述U轴调整装置和所述V轴调整装置设有标识刻度，所述U轴调整装置和所述V轴调整装置的刻度用于标识所述激光雷达本体的转动角度。

5.根据权利要求2所述的雷达调试设备，其中所述发射板调整机构进一步包括一发射板粗调机构，其中所述发射板驱动单元被设置于所述发射板粗调机构，所述发射板粗调机构在水平方向快速驱动所述发射板驱动单元移动。

6.根据权利要求5所述的雷达调试设备，其中所述发射板驱动单元和所述接收板驱动单元为六轴驱动装置。

7.根据权利要求2所述的雷达调试设备，其中所述发射板驱动单元和所述接收板驱动单元设有调整刻度，基于所述发射板驱动单元和所述接收板驱动单元的刻度识别出所述激光雷达的位置数据。

8.根据权利要求2至7任一所述的雷达调试设备，其中所述调试设备进一步包括至少一反馈检测装置，所述反馈检测装置被通信地连接于所述调控设备，所述反馈检测装置适于反馈所述激光雷达的位置数据至所述调控设备，以供所述调控设备基于所述反馈数据信息得到所述调试设备的调试参数数据。

9.根据权利要求8所述的雷达调试设备，进一步包括一显示单元，其中所述显示单元被通信地连接于所述调控设备，其中所述调控设备获取的所述激光雷达的数据信息显示于所述显示单元。

10.根据权利要求8所述的雷达调试设备，进一步包括一承载装置，其中所述调试设备被集成地设置于所述承载装置。

11.一雷达调试方法，其特征在于，其中所述调试方法包括如下步骤：

(a)基于一预先调试的激光雷达，获取所述激光雷达的各通道直射到测试标板时的各位姿数据信息；

(b)固定被调试的一激光雷达，基于所述位姿数据信息粗调所述激光雷达，以使所述激光雷达的一接收板接收所述测试标板反射的激光信号；以及

(c)微调所述激光雷达的所述发射板，以至所述激光雷达的所述接收板接收到一发射板发射的激光信号达到最大值，和记录所述激光雷达的各位姿数据信息。

12.根据权利要求11所述的调试方法，其中所述调试方法的所述步骤(b)进一步包括步骤：接通所述激光雷达的所述发射板的一激光通道，其中所述发射板的所述激光通道发射激光至所述测试标板。

13.根据权利要求12所述的调试方法，进一步包括步骤：(d)自动地切换至所述发射板的另一激光通道，进行步骤(b)和步骤(c)，以至所述接收板在同一位置处接收到所述至少二激光通道的激光信号达到最大值。

14.根据权利要求11所述的调试方法，其中在上述调试方法的所述步骤(b)进一步包括步骤：

在U轴方向旋转地调整所述激光雷达，和在V轴方向旋转地调整所述激光雷达的一激光雷达主体，以使所述发射板的激光通道正对于所述测试标板。

15.根据权利要求14所述的调试方法，其中在上述调试方法的所述步骤(c)进一步包括步骤：

(c.1)在水平X轴和Y轴方向微调所述发射板的位置，和记录所述接收板接收激光信号达到最大值时所述发射板的位姿数据；和

(c.2)基于所述激光雷达的测量数据，在U轴和V轴方向旋转地调整所述发射板。

16.根据权利要求13所述的调试方法，其中在上述调试方法进一步包括步骤(e)：重复上述步骤(a)至(d)固定所述激光雷达的其他发射板。

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