CN112832736B - 一种自动防卡钻的液压煤矿钻机 - Google Patents

一种自动防卡钻的液压煤矿钻机 Download PDF

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Abstract

本专利涉及一种自动防卡钻的煤矿液压钻机，包括液压泵、溢流阀、负载独立流量分配系统、旋转直接驱动式电液压力伺服阀、PID控制器、防卡阀、液压马达、液压缸、油箱、压力传感器、位移传感器等原件。本专利在LUDV技术基础上，设置了防卡阀以及4个控制压力，大大避免了卡钻事故的发生。

Description

一种自动防卡钻的液压煤矿钻机
技术领域：
本专利涉及液压钻机防卡钻技术，属于机电液伺服控制领域。
背景技术：
我国能源资源总量比较丰富，拥有较为丰富的化石能源资源。其中，煤炭占主导地位。与世界相比，中国煤炭资源地质开采条件较差，大部分储量需要井工开采，极少量可供露天开采。
煤矿井下作业过程中，经常遇到高瓦斯，瓦斯突出，地下水涌现等地质灾害，如能提前做好上述复杂地质条件的钻探工作，提前预防准备，会减少事故的发生，提高生产效率。因此液压钻机是煤矿开采过程中不可或缺的设备。
在煤矿勘探中，煤矿钻机用于井下煤层瓦斯抽采与排放孔、掘进孔、煤层注水孔、注浆灭火孔及其他工程地质勘探等。
煤矿钻机在工作过程中，常因地质或钻机本身原因发生卡钻，此时钻具在井内不能起出,甚至无法下放或转动,有的卡钻还无法循环钻井液，钻具在较长时间内失去起下的自由。卡钻事故经常发生，导致施工速度降低，工期延误，经济效益低下，甚至严重威胁人们的生命安全。
因此，发明一种自动防卡钻的液压煤矿钻机对提高煤矿工作效率以及公司效益，减少煤矿事故的发生，保障煤矿工人的生命安全都起到重要作用，解决卡钻问题也是本领域工作人员叩待解决的问题。
发明内容：
本发明的目的在于提出一种自动防卡钻的液压煤矿钻机，旨在解决现有技术及设计中液压钻机在钻进过程中发生的卡钻问题。本专利在LUDV技术基础上，设置了防卡阀以及4个控制压力，大大避免了卡钻事故的发生；LUDV控制系统可以将各个执行机构所需流量按比例分配，在达到安全压力前，回转压力升高的同时，给进压力也升高，进而保证各执行机构动作的协调性，提高钻机工作效率；并且采用LUDV控制系统可以减少液压系统中液压泵的数量，进而使整机结构更加紧凑，减少能耗，节约成本，改善操控性。
为实现上述目的，本专利提供如下技术方案：
所述一种自动防卡钻的液压煤矿钻机液压系统包括：液压泵、溢流阀、负载独立流量分配系统、旋转直接驱动式电液压力伺服阀、PID控制器、防卡阀、液压马达、液压缸、油箱、压力传感器等原件。
所述液压泵的进油口连接油箱，出油口连接溢流阀、变量液压缸的左端以及LUDV系统。
所述变量液压缸的一端与液压泵出油口的一端连接，所述变量液压缸的另一端与梭阀出油口一端连接，并根据梭阀传递过来的负载最大压力来调整泵体的斜盘倾角角度。
所述液压泵连接溢流阀的一端，当系统压力超过溢流压力时，溢流阀溢流，以此来保护整个液压系统的安全性。
所述防卡阀由液控换向阀A和液控换向阀B组成，所述液控换向阀B的左端与液控换向阀A相连接。
所述钻机系统液压油流入LUDV系统时，液压油分成两路，一路流入马达，一路流入液压缸。
所述液压油流入马达的一路，液压油通过节流阀、压力补偿阀以及旋转直驱阀，最终到达液压马达。所述旋转直驱阀连接阀芯位移传感器，回转回路连接有压力传感器，传感器监测得到的压力信号传送到PID控制器。当钻机发生卡钻事故，回转压力达到卡钻压力1时，压力传感器监测得到的钻机回转压力传送到PID控制器，PID控制器发出指令给旋转直驱阀，驱动旋转直驱阀换向，钻机马达反转，以此来尝试解决卡钻；如钻机反转解决了卡钻事故，回转压力下降至卡钻压力1时，压力传感器监测得到的钻机回转压力传送到PID控制器，PID控制器发出指令给旋转直驱阀，驱动旋转直驱阀换向，钻机马达正转，钻机正常工作。若钻机反转没有解决卡钻事故，回转压力继续升高，防卡阀开始工作。
所述液压油流入液压缸的一路，液压油通过节流阀、压力补偿阀以及防卡阀，最终到达液压缸。若钻机反转没有解决卡钻事故，回转压力继续升高到卡钻压力2时，来自回转回路的压力使液控换向阀A换向，换向后液控换向阀A工作位切换到上位，液控换向阀B的左端受到来自换向阀1高压油的作用，液控换向阀B换向，从而使液压缸回退。液压缸回退，钻机空转，回转回路压力下降，当回转回路压力下降到卡钻压力2以下时，液控换向阀A和液控换向阀B都换向，钻机液压缸继续推。若推进过程导致回转压力油上升到卡钻压力2时，钻机回退，如此往复，直到解决卡钻问题。
所述梭阀进油口连接在液压缸和马达进油口之间，所述梭阀出油口一路连接在变量液压缸的右端，另一路连接到两个压力补偿阀弹簧腔端。当梭阀提取到负载的最大压力后，负载的最大压力分别传送到变量液压缸的右端以及两个压力补偿阀弹簧腔端。负载最大压力传送到变量液压缸右端时，变量液压缸根据负载最大压力的变化来调节泵体斜盘摆角的大小，使液压泵输出压力紧随负载最大压力变化。负载最大压力传送到两个压力补偿阀弹簧腔端时，两个压力补偿器根据最大负载压力同时调整阀口节流口大小，以便调节执行元件间的负载差，这样各个动作的相对速度就不会变化，从而保证了动作的协调性，避免冲击。
附图说明：
图1为钻机液压系统原理图；
图2为压力补偿阀原理图；
其中，上述附图包括以下附图标记：
液压泵1、溢流阀2、变量液压缸3、节流阀4、压力补偿阀5、梭阀6、液控换向阀A 7、液控换向阀B 8、液压缸9、旋转直接驱动式电液压力伺服阀10、PID控制器11、液压马达12、油箱13、压力传感器14。
具体实施方式：
下面将结合本专利中实施例的附图，对本专利实施例中的技术方案进行描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利一部分实施例，而不是全部的实施例，以下对至少一个实施例的描述实际上仅仅是说明性的，绝不作为对本专利及其应用或使用的任何限制，基于本专利中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利保护的范围。
如图所示：本专利实施例提供一种自动防卡钻的液压煤矿钻机，自动防卡钻的液压煤矿钻机系统包括：液压泵、溢流阀、LUDV系统、旋转直接驱动式电液压力伺服阀、PID控制器、防卡阀、液压马达、液压缸、油箱、压力传感器、位移传感器等原件。其中LUDV系统包括节流阀、压力补偿阀、梭阀、变量液压缸等液压元件。LUDV系统采用将压力补偿阀置于主阀之后的连接方式；梭阀进油口连接在液压缸和马达进油口之间，梭阀出油口一路连接在变量液压缸的右端，另一路连接到两个压力补偿阀弹簧腔端，梭阀起到提取最大负载压力的功能；变量液压缸的一端与液压泵出油口的一端连接，变量液压缸的另一端与梭阀出油口一端连接，并根据梭阀传递过来的负载最大压力来调整泵体的斜盘倾角角度；LUDV控制系统可以保证各执行机构动作的协调性，提高钻机工作效率。其中防卡阀由液控换向阀A和液控换向阀B组成，液控换向阀B的左端与液控换向阀A相连接；当钻机发生卡钻时，防卡阀可起到使钻机回退的作用。整体地，从液压泵出油口流出的液压油先后流经溢流阀和变量液压缸的左端油口后，进入LUDV系统；进入LUDV系统的液压油分为两路，流入液压马达的一路为回转油路，流入液压缸的一路为给进回路。其中，流入给进回路的液压油先后流经节流阀、压力补偿阀、旋转直驱阀后到达液压马达，最终流入油箱；旋转回路在钻机钻进过程中起到使钻机回转的作用。其中，流入给进油路的液压油先后流经节流阀、压力补偿阀、防卡阀后到达液压缸，最终也是流入油箱；给进回路在钻机钻进过程中起到使钻机钻进和回退的作用。
下面结合钻机工作过程做进一步详细叙述：
当钻机正常工作，不发生卡钻，即回转回路油压小于安全压力时，从液压泵1流出的液压油分两路同时进入回转回路与给进回路，此时溢流阀2不起溢流作用，梭阀6提取到的最大负载压力为回转压力。进入回转回路的液压油先后流经节流阀4（2）、压力补偿阀5（2）、旋转直驱阀10后到达液压马达12，此时液压马达12正常正转。同时地，进入给进回路的液压油先后流经节流阀4（1）、压力补偿阀5（1）、防卡阀后到达液压缸9，此时液压缸9正常推进。当钻机工作过程中遇到阻力（不足于造成卡钻的阻力），使得回转压力升高，但仍小于安全压力时，梭阀6提取到新的最大负载压力使得压力补偿阀5阀芯左移；同时变量液压缸3的活塞以及活塞杆左移，使液压缸9斜盘摆角变大，液压缸9输出流量增大，回转回路和给进回路压力同时等比例升高，此时钻机回转速度以及推进速度都升高，提高了钻机工作的效率。
当钻机发生卡钻，回转回路的压力大于卡钻压力1但小于卡钻压力2时，从液压泵1流出的液压油分两路同时进入回转回路与给进回路，此时溢流阀2不起溢流作用，梭阀6提取到的最大负载压力为回转压力，两个压力补偿阀5阀芯都移动到最左端，压力补偿阀5阀口通流面积不再发生变化，这样即使回转压力再升高，压力补偿阀5阀口通流面积也不会再继续增大，这使得给进回路的压力不会紧随着压力补偿阀5阀口通流面积增大而增大，避免了给进回路压力增大引起钻机给进速度继续升高，导致钻机卡钻现象更糟糕的事故。进入回转回路的液压油先后流经节流阀4（2）、压力补偿器5（2）、旋转直驱阀10后到达液压马达12。同时地，进入给进回路的液压油先后流经节流阀4（1）、压力补偿阀5（1）、防卡阀后到达液压缸9。此时，压力传感器14把回转压力信号传输到PID控制器11，由于回转压力大于卡钻压力1 ，PID控制器11发出信号给旋转直驱阀10，驱动旋转直驱阀换向，钻机钻头反转。若当钻头反转过程中，回转压力下降到卡钻压力1以下，PID控制器11接收到压力传感器14传送回来的回转压力信号，PID控制器11发出信号给旋转直驱阀10继续换向，钻机液压马达12恢复正转，钻机继续钻进；钻进过程中若回转压力又出现大于卡钻压力1的情况，按上述方式如此往复，直到解决卡钻现象。
当钻机液压马达的反转不能解决卡钻事故时，此时回转压力继续升高，当回转压力大于卡钻压力2时，压力传感器14传输信号给PID控制器11，PID控制器11发出指令给旋转直驱阀10，使旋转直驱阀10继续保持换向后的状态，此时液压马达12继续反转。同时地，防卡阀开始工作，由于液控换向2的换向的开启压力为卡钻压力2。当回转压力达到卡钻压力2时，液控换向阀B 8受到来自回转回路高压油的作用换向，从而使液控换向阀A 7的左端受到高压油的作用，使得液控换向阀B 8换向，进而推动液压缸9回退，此时钻机反转。液压缸9回退过程中，钻机空载，回转压力下降，当回转压力下降到卡钻压力2以下时，钻机继续推进；若再次推进过程中回转压力继续升高到卡钻压力2时，钻机继续回退，如此往复。若再次推进过程中钻机卡钻现象得到缓解，回转压力继续下降，当下降到卡钻压力1时，压力传感器14传输回转压力信号给PID控制器11，驱动旋转直驱阀10换向到初始态，液压马达12正转，此时钻机正常工作。此过程中，若发生回转压力信号大于溢流压力时，溢流阀2开始溢流，保护整个钻机液压系统的安全。

Claims (7)

1.一种自动防卡钻的液压煤矿钻机，其特征在于所述钻机液压系统包括液压泵、溢流阀、LUDV系统、旋转直接驱动式电液压力伺服阀、PID控制器、防卡阀、液压马达、液压缸、油箱、压力传感器;
液压泵：为单向变量柱塞泵，根据钻机实际工况的不同，输出液压油的流量不同；
溢流阀：利用阀口的溢流，使所述系统压力维持恒定，在系统压力过高时，可实现调压、限压和稳压；
LUDV系统：是指负载独立流量分配系统，将压力补偿阀置于主阀之后，对钻机液压系统压力进行阀后补偿；当多个执行机构同时工作时，以最高压力的执行机构的压力补偿压力较小的执行机构的压力，使在任何时刻保持各执行机构的压差恒定，因此能够实现对多个执行机构流量的比例分配;
所述LUDV系统包括：节流阀、压力补偿阀、梭阀、变量液压缸;
节流阀：通过控制节流口开度来控制液压系统流量，进而控制执行机构的速度；LUDV系统中有两个节流阀，设定两个节流阀的节流口面积成一定比例，以此来实现对回转回路和给进回路执行机构流量的比例分配;
压力补偿阀：起负荷均衡器的作用;设置压力补偿器的最大补偿压力为安全压力，即达到安全压力时，压力补偿器的阀芯移动到最左端，阀口全开;在压力补偿器作用下，各个执行元件的节流阀节流口两端的压差相同，实现负载大小不同的执行机构的复合协调动作;
梭阀：起到提取液压缸和回转马达这两个负载的最大压力，并把提取到的最大压力传送到两个压力补偿阀和变量液压缸上；钻机不发生重大安全隐患时，回转压力大于推进压力;
变量液压缸：液压泵出口压力和梭阀提取到的压力相比较，进而调整液压泵的斜盘摆角，以此来实时控制液压泵输出流量的大小;
旋转直接驱动式电液压力伺服阀：该阀为三位四通阀，起到给回转马达换向的作用;其结构包括电子控制器、有限转角力矩电机、偏心驱动机构、功率滑阀副和相关传感器;
该阀通过偏心驱动机构将力矩电机旋转运动转化为功率阀芯的直线运动，改变进回油节流面积比，进而确定伺服阀的工作位以及输出压力;
PID控制器：接收来自压力传感器监测到的马达回转压力，通过PID控制算法计算出输出信号传递给旋转直接驱动式电液压力伺服阀，进而控制旋转直接驱动式电液压力伺服阀的阀芯移动速度和方向;
防卡阀：包括两个液控换向阀A、B，当来自马达的旋转压力大于卡钻压力2时，两个液控换向阀换向，进而使液压缸换向，钻机回退;
液压马达：为钻机的回转运动提供动力，并能够正反转;
液压缸：为钻机的给进运动提供动力，能够推进也能够回退;
油箱：为钻机液压系统储油,并还起着散热、分离油液中的气泡、沉淀杂质作用;
压力传感器：检测回转回路压力，并实时反馈给PID控制器，供PID控制器进行检测和控制；
当钻机发生卡钻，回转回路的压力大于卡钻压力1但小于卡钻压力2时，压力传感器把回转压力信号传输到PID控制器，由于回转压力大于卡钻压力1，PID控制器发出信号给旋转直接驱动式电液压力伺服阀，驱动旋转直接驱动式电液压力伺服阀换向，钻机钻头反转；若当钻头反转过程中，回转压力下降到卡钻压力1以下，PID控制器接收到压力传感器传送回来的回转压力信号，PID控制器发出信号给旋转直接驱动式电液压力伺服阀继续换向，钻机液压马达恢复正转，钻机继续钻进；钻进过程中若回转压力又出现大于卡钻压力1的情况，按上述方式如此往复，直到解决卡钻现象；
当钻机液压马达的反转不能解决卡钻事故时，此时回转压力继续升高，当回转压力大于卡钻压力2时，压力传感器传输信号给PID控制器，PID控制器发出指令给旋转直接驱动式电液压力伺服阀，使旋转直接驱动式电液压力伺服阀继续保持换向后的状态，此时液压马达继续反转；同时地，防卡阀开始工作，而液控换向阀B的换向的开启压力为卡钻压力2；当回转压力达到卡钻压力2时，液控换向阀B受到来自回转回路高压油的作用换向，从而使液控换向阀A的左端受到高压油的作用，使得液控换向阀A换向，进而推动液压缸回退，此时钻机回退；液压缸回退过程中，钻机空载，回转压力下降，当回转压力下降到卡钻压力2以下时，钻机继续推进；若再次推进过程中回转压力继续升高到卡钻压力2时，钻机继续回退，如此往复；若再次推进过程中钻机卡钻现象得到缓解，回转压力继续下降，当下降到卡钻压力1时，压力传感器传输回转压力信号给PID控制器，驱动旋转直接驱动式电液压力伺服阀换向到初始态，液压马达正转，此时钻机正常工作。
2.如权利要求1所述的一种自动防卡钻的液压煤矿钻机，其特征在于：所述的钻机液压系统含有4个控制压力，分别为溢流压力、安全压力、卡钻压力1、卡钻压力2;
所述的4个控制压力由大到小排序为：溢流压力>卡钻压力2>卡钻压力1>安全压力。
3.如权利要求2所述的一种自动防卡钻的液压煤矿钻机，其特征在于：所述的溢流压力为钻机液压系统所允许的最高压力，当达到溢流压力时，溢流阀开始溢流，起到保护钻机液压系统的作用。
4.如权利要求2所述的一种自动防卡钻的液压煤矿钻机，其特征在于：所述的卡钻压力2为钻机发生卡钻，在钻机反转没有解决卡钻问题，回转压力继续升高，回转压力达到溢流压力的80%时的压力;
当钻头发生卡钻，回转压力升高到卡钻压力2时，推动液控换向阀B换向，液控换向阀A的右端受到高压油的作用而换向，从而使推进油缸回缩；当回转压力恢复正常时，换向阀B恢复原位，换向阀A复位，钻头的推进力恢复正常。
5.如权利要求2所述的一种自动防卡钻的液压煤矿钻机，其特征在于：所述的安全压力为卡钻压力1的90%，当达到安全压力时，压力补偿器的阀芯移动到最左端，阀口全开;
在系统压力小于安全压力时，各回路的压力补偿阀起到调节各执行元件间的负载差，使执行元件具有流量匹配特性，实现对多个执行机构流量的比例分配,提高钻机的工作效率。
6.如权利要求1所述的一种自动防卡钻的液压煤矿钻机，其特征在于：所述的钻机液压系统动力元件只有一个液压泵，并由LUDV系统进行流量分配。
7.如权利要求1所述的一种自动防卡钻的液压煤矿钻机，其特征在于：所述的防卡阀包含两个液控换向阀，设置液控换向阀B的换向的开启压力为卡钻压力2;当回转压力达到卡钻压力2时，液控换向阀B受到来自回转回路高压油的作用换向，从而使液控换向阀A的左端受到高压油的作用，进而推动液压缸回退。
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