CN112832184A - 包括用户界面的履带车辆 - Google Patents

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CN112832184A CN202011298913.8A CN202011298913A CN112832184A CN 112832184 A CN112832184 A CN 112832184A CN 202011298913 A CN202011298913 A CN 202011298913A CN 112832184 A CN112832184 A CN 112832184A
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理查德·卡萨尔泰利
马丁·基尔赫迈尔
阿尔贝托·保莱蒂
弗朗切斯科·萨利斯
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Prinoth SpA
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Abstract

一种履带车辆包括：框架(2)；多条履带(6)；至少一个附件装置(7)；以及用户界面(11)，包括与多条履带(6)耦合驱动履带车辆(1)前进的控制装置和与至少一个附件装置(7)耦合驱动其运动的操纵杆(13)，操纵杆(13)包括杠杆(21)，其被配置成使其可相对于静止位置(PR)在任何方向上移动；其中操纵杆(13)包括检测杠杆(21)相对于静止位置(PR)的运动并根据检测到的运动发出输出信号(Su)的探测器组件(23)，履带车辆(1)包括控制单元(24)，其与操纵杆(13)的探测器组件(23)耦合以接收输出信号(Su)，并被配置为根据第一函数(f)和输出信号(Su)输出控制信号(Sc)。

Description

包括用户界面的履带车辆
相关申请的交叉引用
本专利申请要求于2019年11月22日提交的意大利专利申请第102019000021939号的优先权，其全部公开内容通过引用并入本文。
技术领域
本发明涉及一种包括用户界面的履带车辆。
背景技术
履带车辆、优选压雪机通常包括铲子、雪犁和绞盘；以及用户界面，其包括操纵杆，该操纵杆与至少一个上述附件耦合以驱动该至少一个附件进行移动。通常，操纵杆包括基座、与基座耦合的杠杆、用于检测杠杆相对于静止位置的运动的探测器组件以及用于基于探测器组件检测到的运动来发出输出信号的控制单元。
目前使用的界面包括具有通过机械或电子方式预先设定且不可修改的死区值的操纵杆。
现有技术的缺点在于，这样的操纵杆可能会针对操纵杆的杠杆的非自主运动确定输出信号，以至于可能产生不符合操作者意愿的一个或多个附件的运动。
发明内容
本发明的目的是提供一种履带车辆、优选为压雪机，其能够克服或至少减轻现有技术的缺点。
因此，根据本发明，实现了一种履带车辆，其包括：
沿着纵向轴线延伸的框架；
多条履带；
从包括推铲、雪犁组件和绞盘组件的组合中选择的至少一个附件装置；以及
用户界面，其包括与多条履带耦合以驱动履带车辆前进的控制装置；以及与至少一个附件装置耦合以驱动至少一个附件装置运动的操纵杆，
其中操纵杆包括杠杆，其被配置成使其能够相对于静止位置在任何方向上移动，其中操纵杆包括用于检测杠杆相对于静止位置的运动并基于检测到的运动发出输出信号的探测器组件，
履带车辆包括控制单元，其与至少一个附件装置耦合以借助于发送到至少一个附件装置的控制信号来控制所述附件装置的至少一种运动，控制单元与操纵杆的探测器组件耦合以接收输出信号，并被配置为根据第一函数和输出信号来限定控制信号，并且其中优选所述第一函数是非线性函数，并且优选所述第一函数的参数能基于另外的信号来调节。
借助于本发明，第一函数可以通过控制单元根据优选与其他输入信号有关的另外的信号来动态地调节，这样可以动态地调节操纵杆的灵敏度并使之不受或不易受操作者的非自主运动的影响。
根据一个实施方式，第一函数被限定为使得在杠杆的位置与静止位置之间的距离处于指定的位移范围内时控制单元发出等于零的控制信号或不发出控制信号，其中指定的位移范围是可动态调节的，优选通过第一函数以如下方式获得控制信号：Sc＝a*Su+k，其中a和k是可变参数并且能由控制单元调节，k大于零并且Su是输出信号。
借助于本发明，指定的范围是手动或自动地调节的，并且这产生了具有可调节的灵敏度的效果，该灵敏度也是可自动地调节的，从而针对操作者的主动指令具有很大的灵敏度，同时不受或不易受操作者的非自主运动(这又导致附件装置的非自主运动)的影响。
本发明的另一个目的是提供一种用于控制履带车辆、特别是压雪机的附件的方法，该方法减少了现有技术的缺点。
根据本发明，提供了一种用于控制履带车辆的附件的方法，该履带车辆包括：两条履带；从包括推铲、雪犁组件和绞盘组件的组合中选择的至少一个附件装置；以及用户界面，其包括与多条履带耦合以驱动履带车辆前进的控制装置以及与至少一个附件装置耦合以驱动至少一个附件装置运动的操纵杆，其中操纵杆包括杠杆，其被配置成使其能够相对于静止位置在任何方向上移动，该方法包括检测杠杆相对于静止位置的运动并根据检测到的运动发出输出信号的步骤，该方法包括基于第一函数和输出信号来控制至少一个附件装置的至少一种运动的步骤，其中优选所述第一函数是非线性函数，并且优选所述第一函数的参数能基于另外的信号来调节。
附图说明
通过以下参照附图对非限制性实施方式的例子进行的说明，本发明的其他特征和优点将变得显而易见，其中：
-图1示出了根据本发明的实施方式的履带车辆的侧视图；
-图2示出了图1的履带车辆的操纵杆的立体图；
-图3示出了图2的操纵杆的俯视图；
-图4示出了图2的操纵杆的侧视图；
-图5示出了图2的操纵杆的正视图；
-图6是履带车辆1的细节的框图；
-图7示出了根据以下发明的多个函数；以及
-图8示出了根据以下发明的另外的多个函数。
具体实施方式
参照图1，根据本发明的实施方式的履带车辆、特别是压雪机总体上用附图标记1表示。
履带车辆1包括沿着纵向轴线延伸的框架2、驾驶室3以及驱动单元5(例如内燃机或电动马达)。驾驶室3和驱动单元5被容纳在框架2上。压雪机1还设有一对履带6和多个附件装置7。附件装置7包括由框架2支撑在前部的推铲8；以及由框架2支撑在后部的雪犁组件9。雪犁组件9包括雪犁和修整器。此外，雪犁组件9可以包括辅助雪犁(未在图中示出)和雪道设置器组件(未在图中示出)，以用于设置越野滑雪道。
此外，附件装置7包括绞盘组件10。
动力传动装置12与提供压雪机1运行所需功率的驱动单元5以及附件装置7操作性地耦合。动力传动装置12可以是液压型或电动型或液压型和电动型的组合。
附件装置7也可以称为附件。
此外，履带车辆1不一定包括上述所有附件装置7。例如，履带车辆1可以包括从推铲8、雪犁组件9和绞盘组件10中选择的一个或任意两个附件装置7。
在驾驶室3中安装有用户界面11，其使操作者能够控制履带车辆1的方向和附件装置7的操作。
特别地，用户界面11包括控制装置和操纵杆13(图2至图5)。
控制装置被配置为驱动履带6。更确切地说，控制装置耦合至多条履带6，以驱动履带车辆1前进。
操纵杆13与附件装置7耦合以驱动附件装置7移动。
履带车辆1设置有控制系统15。
控制系统15检测履带车辆1的操作参数(例如但非穷举地为驱动单元5提供的功率、每个附件装置7吸收的功率、推铲8和雪犁组件9的位置、绞盘组件10的位置、压雪机1的前进速度)，并且基于其从用户界面11接收的指令来对驱动单元5和/或履带6和/或附件装置7进行驱动。
推铲8可以被升高或降低。此外，推铲8可优选借助于横向倾斜或滚转而进行旋转，实际上相对于履带6的高度在推铲8的右端和左端之间产生高度差。
此外，推铲8可以向下倾斜以产生俯仰，从而限定推铲8的进入角，也称为切割角。
此外，推铲8可以相对于压雪机1的前进方向垂直或倾斜地定位，即进行倾斜或移动以限定偏转。
用户界面11的操纵杆13被配置为控制推铲8。操纵杆13被容纳在驾驶室3中，并允许驱动推铲8的所描述的俯仰、滚转和偏转运动。
雪犁组件9与履带车辆1的框架2连接，从而使其可以旋转(实际上是将推铲8自身相对于压雪机1自身的前进方向垂直或倾斜地设置)、升高或降低以及横向移动。此外，可以确定雪犁组件9的相对角位置，以限定雪犁组件9相对于积雪层的切割角度。
用户界面11的操纵杆13被配置为控制雪犁组件9，并允许驱动雪犁组件9的所描述的运动。
绞盘组件10包括使缆绳18缠绕在其上的卷筒17以及臂19。卷筒17围绕轴线A旋转并由马达驱动，并且限定缆绳18的牵引力。臂19围绕轴线B旋转并由致动器驱动以限定臂19的位置，从而引导缆绳18。
用户界面11的操纵杆13被配置为控制绞盘组件10，特别是控制缆绳18的牵引力和臂19的角位置。
参照图2至图5，操纵杆13包括基座20和与基座20耦合的杠杆21，使得杠杆可相对于静止位置PR在任何方向上移动，特别是倾斜和/或旋转。
操纵杆13包括探测器组件23(图6)，其被配置为检测杠杠杆21相对于静止位置PR的运动并且基于检测到的运动来发出输出信号Su。
履带车辆1包括被配置为发出控制信号Sc的控制单元24。
更确切地说，控制单元24与探测器组件23耦合以接收输出信号Su。
此外，控制单元24与控制系统15耦合，以将控制信号Sc发送到控制系统15并且从控制系统15接收输入信号Si。
控制单元24借助于控制系统15与附件装置7耦合，以借助于发送到附件装置7的控制信号Sc来控制附件装置7的运动。
在通过举例的方式在不会由此失去一般性的情况下提供的优选实施方式中，控制单元24被集成在控制系统15中。
在通过举例的方式在不会由此失去一般性的情况下提供的优选实施方式中，控制单元24被容纳在操纵杆13中。
更确切地说，控制单元24被配置为基于接收到的输出信号Su并且基于函数f来发出控制信号Sc，其中函数f是具有可动态调节的参数的非线性函数。
更确切地说并且参照图7，提供了可彼此替代的各种形式的函数。函数f特别可以是比例函数、指数函数、渐进函数或回归函数。
在一个特定的实施方式中，函数f被限定为使得在杠杆13的位置与静止位置PR之间的距离处于指定的位移范围内时控制单元24发出等于零的控制信号Sc或不发出控制信号Sc；其中指定的位移范围是可动态调节的。特别地，指定的位移范围是倾斜角度和/或旋转角度的范围。
换言之，在该实施方式中，函数f是等于a*x+k的类型，其中x是变量，并且a和k是参数，并且其中k大于零。换言之，通过函数f以如下方式获得控制信号Sc：Sc＝a*Su+k，其中a和k是可变参数并且能由控制单元24调节，k大于零并且Su为输出信号。因此，控制单元24借助于可调节的死区来控制操纵杆13。实际上，改变所述函数中的k，死区增大或减小。这要求在杠杆21的指定的移动范围内相关的附件装置7不移动。该移动范围可由操作者借助于选择器来手动调节，或者由控制单元24基于履带车辆1的各种参数来自动调节。更确切地说并且参照图5和图6，杠杆21可以相对于静止位置PR在任何方向上倾斜。控制单元24被配置为通过控制系统15借助于控制信号Sc来控制至少一个附件装置7，使得在杠杆21的位置与静止位置PR之间的角距离处于倾斜角度范围内时附件装置7不移动。
这样的倾斜角度范围可由操作者借助于选择器来手动调节，或者由控制单元24基于履带车辆1的各种参数来自动调节。
更确切地说并且参照图3，杠杆21可相对于静止位置PR在任何方向上旋转。控制单元24被配置为通过控制系统15借助于控制信号Sc来控制至少一个附件装置7，使得在杠杆21的位置与静止位置PR之间的角距离小于旋转角度的指定范围时附件装置7不移动。旋转角度的指定范围可由操作者借助于选择器来手动调节，或者由控制单元24基于履带车辆1的各种参数来自动调节。
在通过举例的方式在不会由此使本发明失去一般性的情况下示出的实施方式中，用户界面11包括选择器18，其可以被容纳在操纵杆13的杠杆21上，或者在其外部被容纳在履带车辆1的仪表板中，或者经由软件来实现并且例如可借助于履带车辆的控制面板或触摸监视器通过用户界面来选择。选择器18与控制单元24耦合，并且被配置为限定函数f的至少一个参数a和/或k。
在函数f为Sc＝a*Su+k的类型的一个实施方式中，选择器18被配置为限定k，并因此限定旋转角度范围和/或倾斜角度范围中的一个或多个指定范围。这样，所述一个或多个范围可以由操作者手动调节。借助于这种手动调节，每个操作者可以基于附件7的个人使用风格以及个人喜好而选择优选的一个或多个范围，此外，借助于手动调节，可以避免操纵杆13随时间推移而磨损。
参照图6，控制单元24从探测器组件23接收杠杆21的位置并基于检测到的位置以及函数f发出控制信号Sc。控制单元24与控制系统15耦合，控制系统15又与附件装置7耦合并基于控制单元24的控制信号Sc来驱动它们。特别地，控制信号Sc可以是相对于检测到的杠杆21的位置具有线性特征或渐进特征或回归特征的信号。
参照图2至图5，操纵杆13包括多个操作按钮26、多个微型杠杆29、多个选择器按钮30以及一个电位器27。在未在附图中示出的替代实施方式中，操纵杆包括多个电位器。
在一个实施方式中，其中一个电位器调节绞盘10的拉力和/或雪犁组件9施加在积雪层上的压力和/或雪犁组件9的旋转速度。
在本发明的一个实施方式中，选择器按钮30用于选择要进行操作和控制的附件7的类型。在本发明的另一个实施方式中，在按钮26、微型杠杆29、选择器按钮30和电位器27中的一个或多个上操作来选择和/或控制附件7的类型。
操纵杆13基于被操作的操作按钮26、微型杠杆29、选择器按钮30和电位器27以及他们可能的值来向控制单元24发送信号或数据。
在本发明的一个实施方式中，控制单元24基于操作者按下的按钮、特别是基于从操作者最后一次在按钮26、微型杠杆29、选择器按钮30和电位器27中的一个上进行操作起经过的时间来限定函数f的一个或多个参数、特别是参数a和k的幅值。
在一个实施方式中，控制单元24被配置为基于从通过按钮26、微型杠杆29、按钮30或电位器27中的一个接收到的最后一次指令起经过的时间来改变函数f的类型和/或其参数，并因此优选减小旋转角度或倾斜角度的一个或多个指定范围的幅值，并且随后从最后一次对按钮26、微型杠杆29、选择器按钮30或电位器27中的一个或多个进行操作起随时间推移而增大一个或多个指定范围的幅值。
在本发明的一个优选但非限制性的实施方式中，控制单元24基于表示操纵杆13正在驱动哪个附件7的一个或多个选择器按钮30的操作来限定函数f的类型及其参数，并因此限定旋转角度、倾斜角度和距离的一个或多个指定范围的幅值。
在一个非限制性实施方式中，函数f的类型及其参数、因此旋转角度和/或倾斜角度的一个或多个指定范围根据在电位器27上选择的值而变化。
在本发明的一个优选但非限制性的实施方式中，控制单元24基于检测到的杠杆21的移动速度来限定函数f的类型及其参数，并因此限定旋转角度和倾斜角度的一个或多个指定范围的幅值。特别地，探测器组件23发送杠杆21的旋转角度和倾斜角度的位置。控制单元24被配置为接收与位置有关的这些信号或数据，并且限定函数f的类型及其参数并因此限定杠杆21的移动速度的值，并且在检测到的杠杆21的移动速度大于阈值时增大旋转角度、倾斜角度的一个或多个指定范围的幅值。
在本发明的一个优选但非限制性的实施方式中，控制单元24根据杠杆21的振动频率和/或幅度来限定函数f的类型及其参数，并因此限定旋转角度、倾斜角度的一个或多个指定范围的幅值。
特别地，探测器组件23将倾斜角度和旋转角度的位置发送到杠杆21。
控制单元24被配置为接收与位置有关的这些信号或数据并且限定杠杆21的振动频率，并且在检测到的杠杆21的振动频率处于振动频率的范围内时借助于函数f的类型及其参数的变化来增大旋转角度、倾斜角度的一个或多个指定范围的幅值。
在本发明的一个优选但非限制性的实施方式中，操纵杆13包括用于检测是否在杠杆21上存在手的接近传感器28。传感器28可以是能够检测其上的手的压力传感器或电容传感器或磁性传感器或其他类型的传感器。
控制单元24基于杠杆上是否存在手而限定函数f的类型及其参数，并且因此限定旋转角度、倾斜角度的一个或多个指定范围的幅值，优选地，在存在的传感器28检测到在操纵杆13的杆21上存在手时，控制单元24减小一个或多个指定范围的幅值。
在本发明的一个优选但非限制性的实施方式中，控制单元24基于履带车辆1的其中一个操作参数(例如但非穷举地为驱动单元5提供的功率、每个附件装置7吸收的功率、推铲8和雪犁组件9的位置、绞车组件10的位置、压雪机1的前进速度)来限定函数f的类型及其参数。以这种方式，优选地，控制单元24还限定旋转角度、倾斜角度的一个或多个指定范围的幅值。
在一个非限制性实施方式中，控制单元24被配置为基于输出信号Su和输入信号Si来发出控制信号Sc，优选基于输入信号Si来限定函数f的一个或多个参数。
在一个非限制性实施方式中，控制单元24被配置为基于输入信号Si来从多个函数f中选择函数f。
在一个优选的实施方式中，操纵杆13包括光指示器50，其可以是灯、led或可以根据指令点亮的任何其他元件。优选地，光指示器50被容纳在杠杆21上。光指示器50由控制单元24控制，并且基于参数a和k以及函数f的类型来调节光的强度。换言之，基于死区或操纵杆的响应速度来调节光的强度。在另一个实施方式中，光指示器50发出不同颜色的光，并且基于参数a和k以及函数f的类型来调节颜色和/或所述颜色的光强度。换言之，基于死区或操纵杆13的响应速度来调节颜色和/或光强度。例如，当死区大于指定范围时操纵杆13可以发出红光，而当死区小于指定范围时操纵杆13可以发出绿光。此外，光指示器50被配置为表示操纵杆13中的错误和/或故障。特别地，光指示器50被配置为表示操纵杆13的阻挡状态。
借助于本发明，操纵杆13具有死区，在该死区内它不发出用于附件7的控制信号Sc。这种由旋转角度和/或倾斜角度的指定范围限定的死区可以手动或自动地调节，并且这允许基于履带车辆1的运行状况而具有可变的死区，使得当操作者实际正在控制其中一个附件装置7时该死区被减至最小，并且相反地当操作者不对其中一个附件装置7进行控制时死区增大，从而尽可能地避免由于操纵杆13的杠杆21的意外撞击或履带车辆1的振动或操纵杆13的磨损或其他原因造成的附件装置7的非自主运动。借助于本发明，调节了操纵杆13的灵敏度，并且这使得在必要时具有极好的灵敏度以及对非自主运动的抗性。

Claims (15)

1.一种履带车辆，包括：
沿着纵向轴线延伸的框架(2)；
多条履带(6)；
从包括推铲(8)、雪犁组件(9)和绞盘组件(10)的组合中选择的至少一个附件装置(7)；以及
用户界面(11)，其包括与所述多条履带(6)耦合以驱动所述履带车辆(1)前进的控制装置；以及与至少一个所述附件装置(7)耦合以控制至少一个所述附件装置(7)的运动的操纵杆(13)，
其中，所述操纵杆(13)包括杠杆(21)，其被配置成使其能够相对于静止位置(PR)在任何方向上移动、优选倾斜和/或旋转，其中所述操纵杆(13)包括探测器组件(23)，其被配置为检测所述杠杆(21)相对于所述静止位置(PR)的运动并基于检测到的运动而发出输出信号(Su)，
所述履带车辆(1)包括控制单元(24)，其与至少一个所述附件装置(7)耦合以借助于发送到至少一个所述附件装置(7)的控制信号(Sc)来控制所述附件装置(7)的至少一种运动，所述控制单元(24)与所述操纵杆(13)的所述探测器组件(23)耦合以接收所述输出信号(Su)，并被配置为根据第一函数(f)和所述输出信号(Su)来输出所述控制信号(Sc)，并且其中优选所述第一函数(f)是非线性函数，并且优选所述第一函数的参数能基于另外的信号来调节。
2.根据权利要求1所述的履带车辆，其中，所述第一函数(f)被限定为使得在所述杠杆(13)的位置与所述静止位置(PR)之间的距离处于指定的位移范围内时所述控制单元(24)输出等于零的所述控制信号(Sc)或不输出所述控制信号(Sc)，其中所述指定的位移范围是可动态调节的，优选通过所述第一函数(f)以如下方式获得所述控制信号(Sc)：Sc＝a*Su+k，其中a和k是可变参数并且能由所述控制单元(24)调节，k大于零并且Su是所述输出信号。
3.根据权利要求1所述的履带车辆，其中，所述杠杆(21)与基座(20)耦合，使得所述杠杆能相对于静止位置(PR)在任何方向上倾斜或旋转，所述控制单元(24)被配置为借助于所述控制信号(Sc)来控制至少一个所述附件装置(7)，使得在所述杠杆(21)的位置与所述静止位置(PR)之间的角距离处于倾斜角度或旋转角度的指定范围内时至少一个所述附件装置(7)不移动，所述控制单元(24)被配置成使得所述倾斜角度或旋转角度的指定范围能动态调节。
4.根据权利要求1所述的履带车辆，其包括选择器(18)，并且其中所述第一函数(f)的一个或多个所述参数能通过操作者经由所述选择器(18)进行调节。
5.根据权利要求1所述的履带车辆，其中，所述控制信号(Sc)是相对于检测到的与所述静止位置(PR)之间的距离具有渐进或回归特性的信号。
6.根据权利要求1所述的履带车辆，其中，所述第一函数(f)的至少一个所述参数通过所述控制单元(24)基于检测到的所述杠杆(21)的移动速度来限定，特别是所述控制单元(24)被配置为在检测到的所述杠杆(21)的移动速度大于阈值时增大指定范围的幅值。
7.根据权利要求1所述的履带车辆，其中，所述第一函数(f)的至少一个所述参数通过所述控制单元(24)根据所述杠杆(21)的振动频率来限定，特别是所述控制单元(24)被配置为在检测到的所述杠杆(21)的振动频率处于多种振动频率的范围内时增大至少一个指定范围的幅值。
8.根据权利要求1所述的履带车辆，其中，所述操纵杆(13)包括多个按钮(26、30)或微型杠杆(29)，其中所述第一函数(f)的至少一个所述参数通过所述控制单元(24)基于所述操纵杆(13)的其中一个所述按钮(26、30)和/或其中一个所述微型杠杆(29)的启动来限定。
9.根据权利要求1所述的履带车辆，其中，所述操纵杆(13)被配置为检测所述杠杆(21)上是否存在手，其中所述第一函数(f)的至少一个所述参数通过所述控制单元(24)基于所述杠杆(21)上存在手的检测来限定。
10.根据权利要求1所述的履带车辆，其中，所述操纵杆(13)包括用于选择要进行操作的所述附件装置(7)的类型的附件选择器(27)，其中所述函数(f)的至少一个指定范围或至少一个指定参数通过所述控制单元(24)根据表示哪个所述附件装置(7)由所述操纵杆(13)控制的所述附件选择器(27)的值来限定，优选所述指定范围是基于所述附件选择器(27)所选择的值从一组指定范围中选择的。
11.根据权利要求1所述的履带车辆，其中，所述操纵杆(13)包括优选位于所述杠杆(21)上的光指示器(50)，其中根据所述第一函数(f)的所述参数和/或函数类型来调节所述光指示器的强度和/或颜色。
12.一种控制履带车辆的附件的方法，所述履带车辆(1)包括：两条履带；从包括推铲(8)、雪犁组件(9)和绞盘组件(10)的组合中选择的至少一个附件装置(7)；以及用户界面(11)，其包括与所述多条履带(6)耦合以驱动所述履带车辆(1)前进的控制装置以及与至少一个所述附件装置(7)耦合以控制至少一个所述附件装置(7)的运动的操纵杆(13)，其中所述操纵杆(13)包括杠杆(21)，其被配置成使其能够相对于静止位置(PR)在任何方向上移动，
所述方法包括检测所述杠杆(21)相对于所述静止位置(PR)的运动并基于检测到的运动而发出输出信号(Su)的步骤，所述方法包括基于第一函数(f)和所述输出信号(Su)来控制至少一个所述附件装置(7)的至少一种运动的步骤，并且其中优选所述第一函数是非线性函数，并且其中优选所述第一函数(f)的参数能基于另外的信号来调节。
13.根据权利要求12所述的方法，其中，所述方法包括在所述杠杆(13)的位置与所述静止位置(PR)之间的距离大于一个或多个指定范围时发出被配置为使至少一个所述附件装置(7)移动的控制信号(Sc)的步骤，其中所述指定范围是可动态调节的。
14.根据权利要求13所述的方法，其中，所述杠杆(21)与基座(20)耦合，使得所述杠杆能相对于静止位置(PR)在任何方向上倾斜或旋转，所述方法包括在所述杠杆(21)的位置与所述静止位置(PR)之间的角距离大于倾斜和/或旋转角度的指定范围时发出所述控制信号(Sc)的步骤，所述倾斜和/或旋转角度的指定范围是可调节的。
15.根据权利要求12所述的方法，其中，所述操纵杆(13)包括多个按钮(26、30)、微型杠杆(29)以及用于选择和/或驱动要进行操作的所述附件装置(7)的类型的附件选择器(27)，所述方法包括基于从包括以下各项的参数组中选择的一个参数来限定所述第一函数(f)的至少一个指定范围或至少一个参数的步骤：检测到的所述杠杆(21)的移动速度；所述杠杆(21)的振动频率；所述操纵杆(13)的其中一个所述按钮(26)的启动；检测到在所述杠杆(21)上存在手；表示所述操纵杆正在控制哪个附件的所述附件选择器(27)的值；选择器(18)的调节器的值。
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