CN112829768A - 一种无人驾驶汽车及其控制系统 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种无人驾驶汽车及其控制系统，所述无人驾驶汽车包括：无人驾驶系统、液晶显示屏、电脑板、方向盘、车窗、制动盘、车轮、多面物障扫描仪，所述无人驾驶汽车对的四周设置有摄像头和激光雷达；还包括信号采集组件、模数转换组件、交联组件、电力变换组件、若干个传感器组件；所述无人驾驶系统为微内核操作系统，控制GPS卫星导航，捕捉摄像头画面，雷达测速测距，汽车测速测距，目标距离、方位、高度、速度、姿态；所述无人驾驶系统包括感知模块、规划模块和控制模块；使得无人驾驶汽车能够适应不同的道路行驶环境变化和提高无人驾驶汽车的行驶安全性。

Description

一种无人驾驶汽车及其控制系统

技术领域

本申请实施例涉及无人驾驶技术领域，具体涉及一种无人驾驶汽车及其控制方法、控制系统。

背景技术

目前，汽车的使用与推广在全世界已得到广泛运用。随着科技水平的不断向前发展与之诞生的就是无人驾驶汽车，无人驾驶汽车是一种智能汽车，也可以称之为轮式移动机器人，主要依靠车内的以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶，今后一段时间内无人驾驶智能汽车研究、开发、运用，将是人们为之努力的方向之一。

无人驾驶的智能汽车，能够使汽车进行自动驾驶，可减轻驾驶员疲劳和交通事故发生，拥有广阔的发展空间和巨大潜力。但是现有的无人驾驶汽车安全保障性能不高、功能有限，不能满足人们的需求。

发明内容

为此，本申请实施例提供一种无人驾驶汽车及其控制系统，使得无人驾驶汽车能够适应不同的道路行驶环境变化和提高无人驾驶汽车的行驶安全性。

为了实现上述目的，本申请实施例提供如下技术方案：

根据本申请实施例的第一方面，提供了一种无人驾驶汽车，所述无人驾驶汽车包括：无人驾驶系统、液晶显示屏、电脑板、方向盘、车窗、制动盘、车轮、多面物障扫描仪，所述无人驾驶汽车对的四周设置有摄像头和激光雷达；还包括信号采集组件、模数转换组件、交联组件、电力变换组件、若干个传感器组件；

所述无人驾驶系统为微内核操作系统，控制GPS卫星导航，捕捉摄像头画面，雷达测速测距，汽车测速测距，目标距离、方位、高度、速度、姿态；所述无人驾驶系统包括感知模块、规划模块和控制模块；

所述液晶显示屏用于显示各类数据以及进行数据操作；

所述方向盘的自动伸缩由所述无人驾驶系统控制，方向盘盘内有显示器显示各种行驶数据；

所述车窗由所述无人驾驶系统通过机械磁吸盘控制进行定点移动，具备自动上锁的功能；所述车窗还包括天窗，所述天窗通过天窗按键、由所述无人驾驶系统控制，具备语音控制功能；

所述摄像头捕捉障碍物的位置、识别道路标志、检测行人车辆，并将获取到的数据发送至所述无人驾驶系统；

所述激光雷达用于对目标进行探测、跟踪和识别，并将获取到的数据发送至所述无人驾驶系统。

可选地，所述感知模块通过四周设置的摄像头获取障碍物的位置，进行道路标志和行人车辆的检测，通过GPS卫星导航以及激光雷达测速测距来实现定位，通过语音识别获取用户发出的指令。

可选地，所述规划模块用于优化所述无人驾驶汽车从出发地到目的地的驾驶轨迹和行为，所述规划模块的功能包括任务规划、行为规划和动作规划；还用于控制所述无人驾驶汽车执行规划好的轨迹和动作，还用于通过GPS卫星导航、激光雷达、摄像头获取障碍物的位置、速度、预测行为、可行驶区域、交通规则。

可选地，所述控制模块用于控制所述无人驾驶汽车执行动作规划、配置空间、行为规划、执行精确算法；所述控制模块还用于获取汽车实时行驶路况并规划出路线，还用于控制摄像头捕捉障碍物的动作、识别障碍物的行为、位置及路线，控制激光雷达测试出障碍物速度、识别所述无人驾驶汽车的可行驶区域。

可选地，所述无人驾驶汽车还包括：空调，氧吧，座椅；所述座椅上安装制动按摩装置。

可选地，所述制动盘采用活动式制动盘；所述车轮外表涂层添加荧光剂。

可选地，所述激光雷达采用百万脉冲旋转结构，具有扫描建立起周围物三维地图及xyz基点的三维云地图的功能。

根据本申请实施例的第二方面，提供了一种基于权利要求1至7任一项所述的无人驾驶汽车的无人驾驶控制系统，所述系统包括：

感知模块，通过四周设置的摄像头获取障碍物的位置，进行道路标志和行人车辆的检测，通过GPS卫星导航以及激光雷达测速测距来实现定位，通过语音识别获取用户发出的指令；

规划模块，用于优化所述无人驾驶汽车从出发地到目的地的驾驶轨迹和行为，所述规划模块的功能包括任务规划、行为规划和动作规划；

控制模块，用于控制所述无人驾驶汽车执行动作规划、配置空间、行为规划、执行精确算法。

可选地，所述规划模块还用于控制所述无人驾驶汽车执行规划好的轨迹和动作，还用于通过GPS卫星导航、激光雷达、摄像头获取障碍物的位置、速度、预测行为、可行驶区域、交通规则。

可选地，所述控制模块用于控制所述无人驾驶汽车执行动作规划、配置空间、行为规划、执行精确算法；所述控制模块还用于获取汽车实时行驶路况并规划出路线，还用于控制摄像头捕捉障碍物的动作、识别障碍物的行为、位置及路线，控制激光雷达测试出障碍物速度、识别所述无人驾驶汽车的可行驶区域。

综上所述，本申请实施例提供了一种无人驾驶汽车及其控制系统，所述无人驾驶汽车包括：无人驾驶系统、液晶显示屏、电脑板、方向盘、车窗、制动盘、车轮、多面物障扫描仪，所述无人驾驶汽车对的四周设置有摄像头和激光雷达；还包括信号采集组件、模数转换组件、交联组件、电力变换组件、若干个传感器组件；所述无人驾驶系统为微内核操作系统，控制GPS卫星导航，捕捉摄像头画面，雷达测速测距，汽车测速测距，目标距离、方位、高度、速度、姿态；所述无人驾驶系统包括感知模块、规划模块和控制模块；使得无人驾驶汽车能够适应不同的道路行驶环境变化和提高无人驾驶汽车的行驶安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引伸获得其它的实施附图。

本说明书所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容能涵盖的范围内。

图1为本申请实施例提供的一种无人驾驶汽车示意图；

图2为本申请实施例提供的无人驾驶汽车俯视图；

图3为本申请实施例提供的无人驾驶系统框图；

1-前置激光雷达；2-摄像头；3-制动盘；4-电脑板；5-反向盘；6-多面物障扫描仪；7-制动按摩椅；8-车轮；9-后置激光雷达。

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

无人驾驶汽车是通过车载传感系统感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，自动规划行车路线、控制车辆的转向和速度并控制车辆到达预定目的地的智能汽车。

图1示出了本申请实施例提供的无人驾驶汽车示意图，1-前置激光雷达；2-摄像头；3-制动盘；4-电脑板；5-反向盘；6-多面物障扫描仪；7-制动按摩椅；8-车轮；9-后置激光雷达。

所述无人驾驶汽车包括：无人驾驶系统、液晶显示屏、电脑板(微电脑半处理器)、方向盘(自动伸缩显示)、车窗、制动盘(可活动)、车轮、多面物障扫描仪，所述无人驾驶汽车对的四周设置有摄像头和激光雷达；还包括信号采集组件、模数转换组件、交联组件、电力变换组件、若干个传感器组件；

所述无人驾驶系统为微内核操作系统，控制GPS卫星导航，捕捉摄像头画面，雷达测速测距，汽车测速测距，目标距离、方位、高度、速度、姿态；所述无人驾驶系统包括感知模块、规划模块和控制模块；

所述液晶显示屏用于显示各类数据以及进行数据操作；

所述方向盘的自动伸缩由所述无人驾驶系统控制，方向盘盘内有显示器显示各种行驶数据；

所述车窗由所述无人驾驶系统通过机械磁吸盘控制进行定点移动，具备自动上锁的功能；所述车窗还包括天窗，所述天窗通过天窗按键、由所述无人驾驶系统控制，具备语音控制功能；

所述摄像头捕捉障碍物的位置、识别道路标志、检测行人车辆，并将获取到的数据发送至所述无人驾驶系统；

所述激光雷达用于对目标进行探测、跟踪和识别，并将获取到的数据发送至所述无人驾驶系统。

在一种可能的实施方式中，所述感知模块通过四周设置的摄像头获取障碍物的位置，进行道路标志和行人车辆的检测，通过GPS卫星导航以及激光雷达测速测距来实现定位，通过语音识别获取用户发出的指令。

在一种可能的实施方式中，所述规划模块用于优化所述无人驾驶汽车从出发地到目的地的驾驶轨迹和行为，所述规划模块的功能包括任务规划、行为规划和动作规划；还用于控制所述无人驾驶汽车执行规划好的轨迹和动作，还用于通过GPS卫星导航、激光雷达、摄像头获取障碍物的位置、速度、预测行为、可行驶区域、交通规则。

在一种可能的实施方式中，所述控制模块用于控制所述无人驾驶汽车执行动作规划、配置空间、行为规划、执行精确算法；所述控制模块还用于获取汽车实时行驶路况并规划出路线，还用于控制摄像头捕捉障碍物的动作、识别障碍物的行为、位置及路线，控制激光雷达测试出障碍物速度、识别所述无人驾驶汽车的可行驶区域。

在一种可能的实施方式中，所述无人驾驶汽车还包括：空调，氧吧，座椅；所述座椅上安装制动按摩装置。

在一种可能的实施方式中，所述制动盘采用活动式制动盘；

所述车轮外表涂层添加荧光剂。

在一种可能的实施方式中，所述激光雷达采用百万脉冲旋转结构，具有扫描建立起周围物三维地图及xyz基点的三维云地图的功能。

下面对本申请实施例提供的GPS无人驾驶卫星导航系统及多功能无人驾驶汽车进行进一步详述，

一、无人驾驶系统包括三个模块：感知模块，规划模块和控制模块。

1.感知模块通过车身前后左右摄像头摄取障碍物的位置，进行道路标志/标记的检测、行人车辆的检测等。

定位通过无人车确定其相对于环境的位置的能力。定位系统则由GPS卫星导航以及雷达激光测速测距。

激光雷达是以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统。从工作原理上讲，与微波雷达没有根本的区别：向目标发射探测信号(激光束)，然后将接收到的从目标反射回来的信号(目标回波)与发射信号进行比较，作适当处理后，就可获得目标的有关信息，如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数，从而对目标进行探测、跟踪和识别。

工作在红外和可见光波段的，以激光为工作光束的雷达称为激光雷达。它由激光发射机、光学接收机、转台和信息处理系统等组成，激光器将电脉冲变成光脉冲发射出去，光接收机再把从目标反射回来的光脉冲还原成电脉冲，送到显示器。

2.规划模块，用于规划出发地到达目的地避免障碍物，优化驾驶轨迹和行为以保证安全舒适。规划模块的功能分为任务规划，行为规划和动作规划。控制无人车精准地执行规划好的动作的能力，可通过GPS卫星导航，雷达激光，摄像头来获取障碍物的位置、速度、可能行为，可行驶区域，交通规则，激光雷达的百万脉冲旋转结构则能扫描建立起周围物三维地图，及x.y.z基点的三维云地图。

3.控制模块用于动作规划、配置空间、行为规划、精确算法，则由GPS卫星导航作为无人驾驶汽车的分配汽车实时行驶路况并规划出路线，摄像头精确捕捉障碍物的动作规划计算出障碍物的行为、位置，及路线，激光雷达精准测试出车距障碍物速度，可行驶区域，周围障碍物.由激光位置加速传感器以及电脑处理系统作为无人驾驶系统控制无人驾驶汽车。

二、多功能无人驾驶汽车

无人驾驶汽车功能与配置

1.无人驾驶汽车有单独的电脑处理系统以及液晶显示屏显示各类数据以及数据操作，微内核操作系统，使用AI算法，整个系统还包括与之交联的信号采集，模数转换，交联，电力变换，多传感器，等组件。

可以控制GPS卫星导航，捕捉摄像头画面，雷达测速测距，汽车测速测距，目标距离、方位、高度、速度、姿态。

2.无人驾驶汽车的方向盘是自动伸缩由微电脑控制器控制，方向盘盘内有显示器显示各种行驶数据。

3.无人驾驶汽车的车窗是由电脑控制器控制的自动机械定点磁吸盘车窗可以上下左右定点移动，并且可以自动上锁。

4.无人驾驶汽车的车窗，空调，氧吧，座椅，天窗按键是由电脑控制的人性化设置的并且可以语音控制的全自动模式。

5.无人驾驶汽车的前后左右都有摄像头捕捉摄取障碍物的位置，道路标志/标记的检测，行人车辆的检测等数据，并把数据传递给电脑处理系统处理信息。

6.无人驾驶汽车的前后左右都有雷达激光对目标进行探测、跟踪和识别，并把数据传递给电脑处理系统处理信息。

7.无人驾驶汽车的制动盘采用活动式制动盘，使车轮制动方向能更好更快的运作。

8.无人驾驶汽车的车轮由荧光剂添加夜行荧光的效果，能使汽车在夜行的时候能准确被发现。

9.无人驾驶汽车的车座安装制动按摩装置，使驾驶者能在休息时轻松放松。

10.无人驾驶汽车的电脑板设置此驾驶汽车的各种装置，显示所有数据，语音分辨各种信息，处理驾驶者各种驾驶需求，使驾驶者更轻松的使用多功能无人驾驶汽车。

综上所述，本申请实施例提供了一种无人驾驶汽车，所述无人驾驶汽车包括：无人驾驶系统、液晶显示屏、电脑板、方向盘、车窗、制动盘、车轮、多面物障扫描仪，所述无人驾驶汽车对的四周设置有摄像头和激光雷达；还包括信号采集组件、模数转换组件、交联组件、电力变换组件、若干个传感器组件；所述无人驾驶系统为微内核操作系统，控制GPS卫星导航，捕捉摄像头画面，雷达测速测距，汽车测速测距，目标距离、方位、高度、速度、姿态；所述无人驾驶系统包括感知模块、规划模块和控制模块；使得无人驾驶汽车能够适应不同的道路行驶环境变化和提高无人驾驶汽车的行驶安全性。

基于相同的技术构思，本申请实施例还提供了基于无人驾驶汽车的无人驾驶控制系统，如图3所示，所述系统包括：

感知模块301，通过四周设置的摄像头获取障碍物的位置，进行道路标志和行人车辆的检测，通过GPS卫星导航以及激光雷达测速测距来实现定位，通过语音识别获取用户发出的指令。

规划模块302，用于优化所述无人驾驶汽车从出发地到目的地的驾驶轨迹和行为，所述规划模块的功能包括任务规划、行为规划和动作规划。

控制模块303，用于控制所述无人驾驶汽车执行动作规划、配置空间、行为规划、执行精确算法。

在一种可能的实施方式中，所述规划模块302还用于控制所述无人驾驶汽车执行规划好的轨迹和动作，还用于通过GPS卫星导航、激光雷达、摄像头获取障碍物的位置、速度、预测行为、可行驶区域、交通规则。

在一种可能的实施方式中，所述控制模块303用于控制所述无人驾驶汽车执行动作规划、配置空间、行为规划、执行精确算法；所述控制模块还用于获取汽车实时行驶路况并规划出路线，还用于控制摄像头捕捉障碍物的动作、识别障碍物的行为、位置及路线，控制激光雷达测试出障碍物速度、识别所述无人驾驶汽车的可行驶区域。

基于相同的技术构思，本申请实施例还提供了一种设备，所述设备包括：数据采集装置、处理器和存储器；所述数据采集装置用于采集数据；所述存储器用于存储一个或多个程序指令；所述处理器，用于执行一个或多个程序指令，用以执行所述的方法。

基于相同的技术构思，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机存储介质中包含一个或多个程序指令，所述一个或多个程序指令用于执行所述的方法。

本说明书中上述方法的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

需要说明的是，尽管在附图中以特定顺序描述了本发明方法的操作，但这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些操作，或是必须执行全部所示的操作才能实现期望的结果。附加地或备选地，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，和/或将一个步骤分解为多个步骤执行。

虽然本申请提供了如实施例或流程图的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的手段可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的装置或客户端产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境，甚至为分布式数据处理环境)。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、产品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、产品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，并不排除在包括所述要素的过程、方法、产品或者设备中还存在另外的相同或等同要素。

上述实施例阐明的单元、装置或模块等，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种模块分别描述。当然，在实施本申请时可以把各模块的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现，也可以将实现同一功能的模块由多个子模块或子单元的组合实现等。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内部包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。

本申请可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构、类等等。也可以在分布式计算环境中实践本申请，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。

通过以上的实施方式的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到本申请可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，移动终端，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

本说明书中的各个实施例采用递进的方式描述，各个实施例之间相同或相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。本申请可用于众多通用或专用的计算机系统环境或配置中。例如：个人计算机、服务器计算机、手持设备或便携式设备、平板型设备、多处理器系统、基于微处理器的系统、置顶盒、可编程的电子设备、网络PC、小型计算机、大型计算机、包括以上任何系统或设备的分布式计算环境等等。

以上所述的具体实施例，对本申请的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本申请的具体实施例而已，并不用于限定本申请的保护范围，凡在本申请的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种无人驾驶汽车，其特征在于，所述无人驾驶汽车包括：无人驾驶系统、液晶显示屏、电脑板、方向盘、车窗、制动盘、车轮、多面物障扫描仪，所述无人驾驶汽车对的四周设置有摄像头和激光雷达；还包括信号采集组件、模数转换组件、交联组件、电力变换组件、若干个传感器组件；

所述无人驾驶系统为微内核操作系统，控制GPS卫星导航，捕捉摄像头画面，雷达测速测距，汽车测速测距，目标距离、方位、高度、速度、姿态；所述无人驾驶系统包括感知模块、规划模块和控制模块；

所述液晶显示屏用于显示各类数据以及进行数据操作；

所述方向盘的自动伸缩由所述无人驾驶系统控制，方向盘盘内有显示器显示各种行驶数据；

所述车窗由所述无人驾驶系统通过机械磁吸盘控制进行定点移动，具备自动上锁的功能；所述车窗还包括天窗，所述天窗通过天窗按键、由所述无人驾驶系统控制，具备语音控制功能；

所述摄像头捕捉障碍物的位置、识别道路标志、检测行人车辆，并将获取到的数据发送至所述无人驾驶系统；

所述激光雷达用于对目标进行探测、跟踪和识别，并将获取到的数据发送至所述无人驾驶系统。

2.如权利要求1所述的无人驾驶汽车，其特征在于，所述感知模块通过四周设置的摄像头获取障碍物的位置，进行道路标志和行人车辆的检测，通过GPS卫星导航以及激光雷达测速测距来实现定位，通过语音识别获取用户发出的指令。

3.如权利要求1所述的无人驾驶汽车，其特征在于，所述规划模块用于优化所述无人驾驶汽车从出发地到目的地的驾驶轨迹和行为，所述规划模块的功能包括任务规划、行为规划和动作规划；还用于控制所述无人驾驶汽车执行规划好的轨迹和动作，还用于通过GPS卫星导航、激光雷达、摄像头获取障碍物的位置、速度、预测行为、可行驶区域、交通规则。

4.如权利要求1所述的无人驾驶汽车，其特征在于，所述控制模块用于控制所述无人驾驶汽车执行动作规划、配置空间、行为规划、执行精确算法；所述控制模块还用于获取汽车实时行驶路况并规划出路线，还用于控制摄像头捕捉障碍物的动作、识别障碍物的行为、位置及路线，控制激光雷达测试出障碍物速度、识别所述无人驾驶汽车的可行驶区域。

5.如权利要求1所述的无人驾驶汽车，其特征在于，所述无人驾驶汽车还包括：空调，氧吧，座椅；所述座椅上安装制动按摩装置。

6.如权利要求1所述的无人驾驶汽车，其特征在于，所述制动盘采用活动式制动盘；

所述车轮外表涂层添加荧光剂。

7.如权利要求1所述的无人驾驶汽车，其特征在于，所述激光雷达采用百万脉冲旋转结构，具有扫描建立起周围物三维地图及xyz基点的三维云地图的功能。

8.一种基于权利要求1至7任一项所述的无人驾驶汽车的无人驾驶控制系统，其特征在于，所述系统包括：

感知模块，通过四周设置的摄像头获取障碍物的位置，进行道路标志和行人车辆的检测，通过GPS卫星导航以及激光雷达测速测距来实现定位，通过语音识别获取用户发出的指令；

规划模块，用于优化所述无人驾驶汽车从出发地到目的地的驾驶轨迹和行为，所述规划模块的功能包括任务规划、行为规划和动作规划；

控制模块，用于控制所述无人驾驶汽车执行动作规划、配置空间、行为规划、执行精确算法。

9.如权利要求8所述的无人驾驶控制系统，其特征在于，所述规划模块还用于控制所述无人驾驶汽车执行规划好的轨迹和动作，还用于通过GPS卫星导航、激光雷达、摄像头获取障碍物的位置、速度、预测行为、可行驶区域、交通规则。

10.如权利要求8所述的无人驾驶控制系统，其特征在于，所述控制模块用于控制所述无人驾驶汽车执行动作规划、配置空间、行为规划、执行精确算法；所述控制模块还用于获取汽车实时行驶路况并规划出路线，还用于控制摄像头捕捉障碍物的动作、识别障碍物的行为、位置及路线，控制激光雷达测试出障碍物速度、识别所述无人驾驶汽车的可行驶区域。

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