CN112826370A - 作业方法和动力源 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种作业方法和动力源。在本申请实施例中，将电源模块、动力模块和控制模块整合成一动力源；可为与动力源可拆卸地连接的清洁组件提供动力。动力源可通过通信接口向外发送探测信号；根据是否接收到针对探测信号的响应信号，识别与其连接的清洁组件是否为清洁设备的主机体；并在确定与动力源连接的清洁组件为主机体的情况下，控制动力模块采用与主机体适配的作业模式带动主机体执行作业任务，实现作业模式与清洁组件的自动适配，有助于提高设备使用的灵活性。

Description

作业方法和动力源

技术领域

本申请涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种作业方法和动力源。

背景技术

随着人工智能技术的发展，清洁设备逐渐进入人们的日常生活，例如吸尘器、擦窗机器人、清洗机、扫地机器人、商用清洁机器人等，给人们的生活带来了极大的便利。

近年来，家庭地面清洗机使用率持续增高，但是相关技术中的地面清洗机是一体式的立式清洗机，在清洁家庭地面的时候，对周围桌子，沙发，床褥等立体空间脏污，地面清洗机不能够很好地处理，需要用户去额外购置手持的干式的吸尘器，导致用户需停下来切换干式吸尘器，用户体验不佳。

发明内容

本申请的多个方面提供一种作业方法和动力源，用以提高清洁设备的使用灵活性，有助于提高用户体验。

本申请实施例提供一种动力源，包括：壳体，所述壳体内设置有电源模块、动力模块和第一控制模块；所述动力模块和所述控制模块与所述电源模块电连接；

所述壳体设置有连接端，所述连接端用于与清洁组件可拆卸地连接；在所述动力源与所述清洁组件处于连接状态下，所述动力源可为所述清洁组件提供动力；

所述第一控制模块，用于响应于通信触发事件，通过通信接口向外发送探测信号；若接收到针对所述探测信号的响应信号，则确定与所述连接端连接的清洁组件为清洁设备的主机体；控制所述动力模块采用与所述主机体适配的第一作业模式带动所述主机体执行作业任务。

本申请实施例还提供一种作业方法，包括：

响应于通信触发事件，通过通信接口向外发送探测信号；

若接收到针对所述探测信号的响应信号，则确定与动力源连接的清洁组件为清洁设备的主机体；

采用与所述主机体适配的第一作业模式控制所述主机体执行作业任务。

在本申请实施例中，将电源模块、动力模块和控制模块整合成一动力源；可为与动力源可拆卸地连接的清洁组件提供动力。动力源可通过通信接口向外发送探测信号；根据是否接收到针对探测信号的响应信号，识别与其连接的清洁组件是否为清洁设备的主机体；并在确定与动力源连接的清洁组件为主机体的情况下，控制动力模块采用与主机体适配的作业模式带动主机体执行作业任务，实现作业模式与清洁组件的自动适配，有助于提高设备使用的灵活性。另一方面，可实现一机多用，有助于进一步提高设备使用的灵活性，且在进行家庭清洁过程中，只需更换动力源连接的清洁组件，即可实现使用模式的切换，无需另外更换机器即可实现不同清扫环境的需求，有助于提高用户体验。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1a和图1b为本申请实施例提供的动力源的结构示意图；

图2a-图2c为主机体与动力源连接的结构示意图；

图3为外部附件与动力源连接的结构示意图；

图4a为本申请实施例提供的主机体内部电路连接结构示意图；

图4b为本申请实施例提供的动力源内部电路连接结构示意图；

图4c和图4d为本申请实施例提供的电信号采样电路结构示意图；

图5为本申请实施例提供的作业方法的流程示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

针对现有清洁设备使用灵活性差的技术问题，在本申请一些实施例中，将电源模块、动力模块和控制模块整合成一动力源；可为与动力源可拆卸地连接的清洁组件提供动力。动力源可通过通信接口向外发送探测信号；根据是否接收到针对探测信号的响应信号，识别与其连接的清洁组件是否为清洁设备的主机体；并在确定与动力源连接的清洁组件为主机体的情况下，控制动力模块采用与主机体适配的作业模式带动主机体执行作业任务，实现作业模式与清洁组件的自动适配，有助于提高设备使用的灵活性。另一方面，可实现一机多用，有助于进一步提高设备使用的灵活性，且在进行家庭清洁过程中，只需更换动力源连接的清洁组件，即可实现使用模式的切换，无需另外更换机器即可实现不同清扫环境的需求，有助于提高用户体验。

以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。

应注意到：相同的标号在下面的附图以及实施例中表示同一物体，因此，一旦某一物体在一个附图或实施例中被定义，则在随后的附图和实施例中不需要对其进行进一步讨论。

图1a和图1b为本申请实施例提供的动力源的结构示意图。如图1a和图1b所示，动力源10包括：壳体20。壳体20内设置有电源模块30、动力模块40和控制模块50。可选地，壳体20可以限定出容纳腔，电源模块30、动力模块40和控制模块50可以容纳于壳体20的容纳腔中。

在本实施例中，如图1b所示，动力模块40和控制模块50与电源模块30电连接。如控制模块50和动力模块40分别与电源模块30的电平电压输出端P+和P-电连接。电源模块30可为动力模块40和控制模块50提供电力。控制模块50可控制动力模块40转动或停转。可选地，控制信号50可向动力模块40发送控制信号来控制动力模块40转动或停转。关于控制信号的实现形态将在下文结合具体实施例进行描述，在此暂不赘述。

可选地，电源模块30可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为电源模块30所在设备生成、管理和分配电力相关联的组件。可选地，电源模块30可包括：电池、电池包等具有电能的储电组件；或者，电源模块30也可为提供与市电(如220V市电)提供连接的供电组件，等等。

在本实施例中，壳体50设置有连接端60。连接端60用于与清洁组件可拆卸地连接。在本实施例中，清洁组件可以为清洁设备的主机体70(图2a、图2b和图2c所示)或外部附件80(图3所示)。可选地，外部附件80可为吸尘器、清洁刷、附件刷、尘桶或吸嘴等等。清洁刷可为风动地刷、除螨刷、地毯刷、地板刷、缝隙刷、或高效空气过滤器(High EfficiencyParticulate Air，HEPA)清理刷等等，但不限于此。在动力源10与清洁组件处于连接状态下，动力源10可为清洁组件提供动力。

可选地，如图2b所示，动力模块40可包括电机41以及设于电机的输出轴上的叶轮(图2b中未示出)，电源模块30给电机41供电，电机41转动带动叶轮转动。在动力源10与清洁组件处于连接的模式下，叶轮转动产生负压，产生抽吸力，使得气流从清洁组件的吸口吸入，并吸取清洁组件的吸口附近的污物。可选地，动力源10还可具有动力源组件出风口，以供携带有部分水汽的气流排出。

在本实施例中，对于动力源10，其控制模块50具体是指具有数据处理功能的硬件设备。控制模块50可包括处理器及处理器的外围电路。其中，处理器可以为任意硬件处理设备。可选地，处理器可以为中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、微控制单元(Microcontroller Unit，MCU)或图形处理器(Graphics Processing Unit，GPU)；或者也可以为现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)可编程阵列逻辑器件(Programmable Array Logic，PAL)、通用阵列逻辑器件(General Array Logic，GAL)、复杂可编程逻辑器件(Complex Programmable Logic Device，CPLD)等可编程器件；或者为先进精简指令集(RISC)处理器(Advanced RISC Machines，ARM)或系统芯片(System on Chip，SOC)等等，但不限于此。

在本实施例中，控制模块50具有通信接口。通信接口可为UART串行接口、I2C接口或PCIE接口等等。由于清洁组件种类繁多，不同清洁组件的作业模式不同，对清洁组件的控制方式也就不同。基于此，动力源10向清洁组件提供动力之前，可先确定与动力源10连接的清洁组件的类型。

在本申请实施例中，对于清洁设备的主机体70可包括：在本申请实施例中，如图2a和图2b所示，对于清洁设备的主机体70来说，可包括：控制模块71。在本申请实施例中，为了便于描述和区分，将动力源10中的控制模块50，定义为第一控制模块50；并将主机体70中的控制模块71，定义为第二控制模块71。关于第二控制模块71的实现形态，可参见上述控制模块50的相关内容，在此不再赘述。外部附件80不包括控制模块，即外部附件80不具有通信和数据处理功能。

基于上述清洁组件的实现形态，为了确定与动力源10连接的清洁组件的类型，第一控制模块71可响应于通信触发事件，通过通信接口向外发送探测信号。其中，如图2b所示，探测信号可为TX串口信号。在本申请实施例中，不限定通信触发事件的实现形态。

在一些实施例中，第一控制模块50可检测电源模块30的工作状态，并在检测到电源模块30处于放电状态的情况下，确定发生通信触发事件。

在一些实施例中，如图1a、图2a和图2b所示，针对动力源10，可设置开关模块21。开关模块21设置于壳体20上，且与电源模块30和第一控制模块50电连接。在本实施例中，如图2a和图2c所示，清洁设备的主机体70上设置有开关模块72。开关模块72与第二控制模块71电连接。为了便于描述和区分，将动力源10上的开关模块21，定义为第一开关模块21；并将主机体70上的开关模块72，定义为第二开关模块72。在本申请实施例中，第二开关模块72可包括开关机控制按键和自清洗按键。在动力源10单独工作时，可由动力源10上的第一开关模块21进行开关机控制；在动力源10与主机体70连接配合工作时，可由主机体70上的第二开关模块72进行开关机控制。

相应地，第二控制模块71可检测第二开关模块72的开关状态；并在检测到第二开关模块72处于闭合状态的情况下，向电源模块30提供激活信号Trig。对于第二开关模块72中的开关机控制按键和自清洗按键。在本申请实施例中，第二控制模块71主要用于检测开关机控制按键的开关状态；并在检测到开关机控制按键处于闭合状态的情况下，向电源模块30提供激活信号Trig。

进一步，如图4a所示，主机体70还包括：第一按键检测电路73。第一按键检测电路73与第二控制模块71配合可检测第二开关模块72中的按键或按钮是否被按下。即第二控制模块71可通过检测第一按键检测电路73与第二控制模块72电连接的接口的电平的变化，检测第二开关模块72中的按键或按钮是否被按下。可选地，如图4a所示，若第二控制模块71检测到按键检测电路73与第二控制模块71电连接的接口的电平由高电平转变为低电平，则确定第二开关模块72中的按键或按钮被按下，即确定第二开关模块72处于闭合状态。或者，在一些实施例中，若第二控制模块71检测到按键检测电路73与第二控制模块71电连接的接口的电平由低电平转变为高电平，则确定停止作业的按键被按下。具体按键检测电路73与第二控制模块71电连接的接口的电平变化方式，由具体的电路连接方式决定，图4a所示的电路连接结构仅为示例性说明，并不对其构成限定。可选地，按键检测电路73可与第二控制模块71集成在同一PCB板上，也可单独集成在与第二控制模块72所在PCB板不同的另一PCB板上。

相应地，电源模块30在激活信号Trig的触发下，开始放电。相应地，第一控制模块50在检测到电源模块30处于放电状态时，确定发生通信触发事件。

在一些实施例中，第一控制模块50可检测第一开关模块21的开关状态；并在检测到第一开关模块21处于闭合状态的情况下，确定电源模块30处于放电状态。可选地，电源模块30可在检测到第一开关模块21处于闭合状态下，向电源模块30提供激活信号；电源模块30在激活信号的触发下，开始放电。相应地，第一控制模块50在检测到电源模块30处于放电状态时，确定发生通信触发事件。

可选地，第一开关模块21可包括：开关机键和档位调节键。对于第一开关模块21中的开关机控制按键和自清洗按键，无论哪个按键处于闭合状态，均可确定发生通信触发事件。

可选地，如图4b所示，动力源10可包括第二按键检测电路22。第二按键检测电路22与第一控制模块50配合可检测第一开关模块21中的按键或按钮是否被按下。关于第二按键检测电路22的工作原理，可参见上述第一按键检测电路73的相关内容，在此不再赘述。

进一步，在确定发生通信触发事件的情况下，第一控制模块50可响应于通信触发事件，通过通信接口向外发送探测信号。在本实施例中，由于主机体70包括：第二控制模块71。在主机体70与动力源10连接时，第二控制模块71可通过通信接口返回针对探测信号的响应信号；而外部附件不具有通信和数据处理功能，也就无法对探测信号进行响应。基于此，若第一控制模块50接收到针对探测信号的响应信号，则确定与动力源10的连接端60连接的清洁组件为清洁设备的主机体70。进一步，第一控制模块50可控制动力模块40采用与主机体70适配的作业模式带动主机体70执行作业任务。

进一步，第一控制模块50在确定与动力源10的连接端60连接的清洁组件为清洁设备的主机体70的情况下，还可屏蔽第一开关模块21，即第一控制模块50不再对第一开关模块21的信号进行响应。也即，在与动力源10的连接端60连接的清洁组件为清洁设备的主机体70的情况下，第一开关模块21处于失效状态。

可选地，第一控制模块50还可将动力模块40的控制权移交给第二控制模块71。相应地，第二控制模块71可指示第一控制模块50采用与主机体70适配的作业模式带动主机体70执行作业任务。可选地，针对电源模块30为电池的情况，还可通过与第二控制模块71连接的DC+接口和P-/C-接口进行充电。

可选地，第二控制模块71可根据主机体70所需的功率，计算向动力模块40中的电机41输入的控制信号的参数值。其中，控制信号的参数值不同，电机41的工作功率不同。若电机41为直流电机，则控制信号为PWM信号，其参数可为PWM信号的占空比，其中，PWM信号的占空比越大，电机41的功率越大；若电机41为交流电机，交流电机由可控硅控制，则控制信号可为脉冲信号，其参数可为脉冲信号相较于正弦信号过零点的延迟时间，其中，延迟时间越短，可控硅的导通角越大，电机41的功率越大。

进一步，第二控制模块71可将向动力模块40中的电机41输入的控制信号的参数值提供给第一控制模块50。第一控制模块50可接收控制信号的参数值，并向动力源中的电机41输入具有该参数值的控制信号，可选地，如图2b所示，第一控制模块50可通过Duty接口向动力源中的电机41输入具有该参数值的控制信号。这样，电机41的工作状态调整为与主机体70适配的作业模式；进一步，第一控制模块50可控制动力源中的电机41按照与主机体70适配的作业模式，带动主机体70执行作业任务。

下面结合图1b所示的主机体70，对第一控制模块50控制动力源中的电机41按照与主机体70适配的作业模式，带动主机体70执行作业任务进行示例性说明。

如图2c所示，主机体70还可包括：机身74、地刷75和回收桶76。可选地，地刷75可以与机身74可转动地连接，以便于地刷75的转向和移动，便于用户操作。地刷75与机身74可以通过弹性件可转动地连接，或者，地刷75与机身74可以铰接，本实施例不做限定。

回收桶76可以设于机身74上，也可以设于地刷75上，在本实施例中，优选的，回收桶76设于机身74上，通过将回收桶76设置在机身74上，可以使得整机的结构紧凑，防止整机的地刷75部分体积过大而导致使用不便。回收桶76可以与机身74可拆卸地连接，以便于回收桶76单独从机身74上拆卸下来，方便回收桶76的清洗。

地刷75可以具有吸口，在地刷75内部可以具有与吸口连通的抽吸通道，地刷75与机身74之间可以通过柔性管道连通，抽吸通道一端可以与柔性管道连通，抽吸通道的另一端可以与回收桶76内部连通，地刷75可以通过吸口吸取污物，所吸取的污物排入回收桶76内。

可选地，如图2c所示，回收桶76可以设于机身74上。对于动力源10，电源模块30可以设于动力模块40的上方。也就是说，在动力源10与主机体70连接时，电源模块30位于动力模块40远离回收桶76的一端。动力源10与机身74可拆卸地连接，动力源10用于提供抽吸力，以使得动力源10可以单独从机身74上拆卸下来，并可以单独作为抽吸装置。

如图2c所示，机身74上靠近回收桶70的一端设置有与动力源10的连接端60配合的固定端79。可选地，动力源10上远离连接端60的一端侧壁上具有连接部(图2c中未示出)，机身74上具有与连接部配合的配合部E，连接端60和固定端79相互配合，以及动力源10上的连接部与机身74上的配合部E配合，将动力源10挂设于机身74上。在本实施例中，连接端60可以与固定端79卡接，或者，连接端60可以与固定端79采用螺纹拧接在一起。

可选地，动力源10上的连接部可以为卡勾，机身74上的配合部F可以为卡槽或卡孔；或者，动力源10上的连接部为卡槽或卡孔，机身74上的为卡勾，本实施例不做限定。当连接部为卡勾时，卡勾的延伸方向可以为朝向连接端60的方向，而当配合部F为卡勾时，卡勾的延伸方向可以为朝向远离连接端60的方向。

进一步的，动力源10可以位于回收桶76的上方，且与回收桶76设于机身74的同一侧，在动力源10与机身74处于安装状态下，气流至少能够流经回收桶76内部，从而通过动力源10将污物抽吸至回收桶76内。

其中，连接端60可以位于动力源10的端部，而连接部位于动力源10的侧壁，由此，使得动力源10在端部和侧部均被固定，以保证动力源10的连接可靠性。同时，动力源10的侧壁挂设在机身74上，由此，在将动力源10从机身74上拆卸下来的过程中，动力源10可以直接向远离回收桶76的方向拔出，操作简单方便，用户体验较好。

在本实施例中，主机体70还包括溶液桶77，溶液桶77内用于容纳清水、清洁剂等液体，溶液桶77可以连接有喷头，溶液桶77可以与喷头相连通，溶液桶77用于储存清洁液，溶液桶77内的液体可以流入喷头处，喷头用于向地刷或待清洁表面喷洒清洁液，从而起到对待清洁表面的清洁和护理作用。

溶液桶77可以设于机身74上与回收桶76相对的一侧，以用户操作清洁设备的角度来讲，回收桶76可以设于机身74的前侧，而溶液桶77可以设于机身74的后侧。由于在回收桶76位于机身74的前侧时，地刷75的主体也是位于机身74的前侧，由此气流流经地刷75后直接向上流入回收桶76内，可以减小气流流动路径，降低气流损耗。

对于动力源10来讲，电池42给动力模块40中的电机41供电，电机41转动带动叶轮转动。当动力源10与主机体70处于连接的模式下，叶轮转动产生负压，产生抽吸力，使得气流从地刷75的吸口吸入，并将地刷75的吸口附近的污物吸取，气流携带污物途径抽吸通道，以及地刷75与机身74之间的柔性管道，污物到达回收桶76内，而气流携带部分水汽继续上升至动力源组件40中，动力源10可以具有动力源10的出风口，以供携带有部分水汽的气流排出。可选地，回收桶76具有桶盖，桶盖上设置有HEPA(高效空气过滤器)，携带部分水汽的气流通过HEPA上升流至动力源组件，这样可以使得流至动力源组件前HEPA已过滤掉气流中的部分水汽和细灰。

在本申请实施例中，第二控制模块71还可控制地刷75中的地刷电机75a和水泵75b进行工作。第二控制模块71可向水泵75b输入控制信号，水泵75b在控制信号的作用下开始工作，可将溶液桶77中的液体抽出，并经输水管流至喷嘴，之后，由喷嘴将液体喷洒至待清洁地面上。

另外，本实施例主机体70的顶部可以通过延长管设有手柄78，通过设置延长管可以使得用户在使用清洁设备时，可以尽量保持直立状态，而不必过于弯腰，提高用户使用舒适度，而通过手柄78的设置，便于用户使用着力，提高使用可操作性。其中，延长管可以为金属管等。

本实施例提供的动力源，动力源可通过通信接口向外发送探测信号；根据是否接收到针对探测信号的响应信号，识别与其连接的清洁组件是否为清洁设备的主机体；并在确定与动力源连接的清洁组件为主机体的情况下，控制动力模块采用与主机体适配的作业模式带动主机体执行作业任务，实现作业模式与清洁组件的自动适配，有助于提高设备使用的灵活性。另一方面，可实现一机多用，有助于进一步提高设备使用的灵活性，且在进行家庭清洁过程中，只需更换动力源连接的清洁组件，即可实现使用模式的切换，无需另外更换机器即可实现不同清扫环境的需求，有助于提高用户体验。

在本申请实施例中，由于动力源10除了安装于主机体70上，形成清洁设备执行作业任务之外，还可作为单独的抽吸装置与外部附件80连接，执行其它清洁任务。由于外部附件80可不具有通信和处理功能，因此，若第一控制模块50在设定时长内未接收到针对探测信号的响应信号，则确定与动力源10连接的清洁组件为外部附件80。进一步，第一控制模块50可采用与外部附件80适配的作业模式控制外部附件80执行作业任务。

在本申请实施例中，外部附件80可以为1种或多种。多种是指2种或2种以上。不同类型的外部附件80的作业模式可以相同，也可不同。可选地，如图4c和图4d所示，动力源10还可包括：电信号采样电路51。电信号采样电路51与第一控制模块50电连接；电信号采样电路51还设置有与清洁组件对接的接口A和B；在接口A和B与清洁组件对接时，电信号采样电路51与第一控制模块50相互配合可采集清洁组件对应的电信号。图4c和图4d仅以第一控制模块50为MCU进行图示，并不构成限定。电信号采样电路51可为电流采样电路，也可为电压采样电路。图4c以电信号采样电路为电压采样电路进行图示，图4d以电信号采样电路为电流采样电路进行图示，图4c和图4d所示的具体电路结构仅为示例性说明，并不构成限定。下面对图4c所示的电压采样电路的工作原理进行示例性说明。

如图4c所示，电压采样电路51a包括：电阻R1、R2和R4，以及外部附件80中的电阻R3。其中，电阻R1的一端接高电平，如电平电压VCC；另一端与接口A电连接；限流电阻R2连接于接口A与第一控制模块50的I/O接口之间，用于保护第一控制模块50的I/O接口。电阻R4作为下拉电阻，电连接于接口B与地之间。其中，接口A与接口B为电压采样电路51a的外接口，用于与清洁组件的接口对接。在外部附件80与动力源10连接时，接口A和B分别电连接于外部附件80中的采样电阻R3的两端。

在外部附件80与动力源10连接时，电阻R3作为采样电阻，与电阻R1进行分压。在电阻R1和R3的总电压不变，电阻R1阻值不变的情况下，不同外部附件80的阻值R3不同，因此，不同外部附件80与动力源10连接时，接口A分到的电压值不同。

下面对图4d所示的电流采样电路51b的工作原理进行示例性说明。如图4d所示，动力源10还可包括：地刷驱动模块51c和电流采样电路51b。其中，在动力源10与外部附件80处于连接状态时，地刷驱动模块51c电连接于电源模块30和外部附件80之间；电流采样电路51b电连接于外部附件80与第一控制模块50(图4d仅以MCU进行图示)之间，第一控制模块50还与地刷驱动模块51c电连接。其中，在动力源10启动时，第一控制模块50控制地刷驱动模块51c导通，电源模块30开始向外部附件80供电，外部附件80开始启动。在外部附件80启动过程中，电流采样电路51b不断检测外部附件80的启动电流值，并将采集到的启动电流值传输给第一控制模块50。相应地，第一控制模块50接收上述启动电流值，并可根据外部附件80的启动电流值，确定外部附件80的类型。

下面结合图4d所示的电路原理图对上述外部附件80的启动过程以及采集外部附件80在启动过程中的启动电流值的过程进行示例性说明。

如图4d所示，在动力源10启动时，第一控制模块50通过DRSM端口向三极管Q7输出高电平信号或PWM波形信号。其中，当第一控制模块50向三极管Q5输出高电平时，三极管Q7导通。这样，PMOS管Q4的栅极G的电压被拉低，其源极S电压为电源模块30的电压(图4d中的P+为电源模块30的正极)，由于源极S的电压高于栅极G的电压，因此，PMOS管Q4导通，进而供电模块104开始向待识别地刷供电。其中，电流从SM+流入外部附件80，再从SM-流出来，再经过采样电阻R42和R43接入地。在SMCS端口就会有电压值U＝I*R，第一控制模块50检测到SMCS端口的电压值，就能计算出待外部附件80的启动电流值。

可选地，如图4d所示，电流采样电路51b还包括：电阻R36、电阻R37和电容C33组成的RC滤波电路，用于滤除外部附件80输出电压的纹波。值得说明的是，图4d中所示的地刷驱动模块51c和电流采样电路51b的实现形式只是示例性说明，并不对其电路结构构成限定。

对于上述电压采样电路来说，电信号为电压信号；对于上述电流采样电路来说，电信号为电流信号。无论电信号为哪种信号，在本实施例中，第一控制模块50均可获取电信号采样电路采集的电信号值；并根据电信号值，确定动力源连接的清洁组件的类型，且可确定外部附件80的类型。可选地，第一控制模块50预存有电信号范围与清洁组件类型之间的对应关系。第一控制模块50可将电信号采样电路采集的电信号值在电信号范围与清洁组件类型之间的对应关系中进行匹配，以得到电信号采样电路采集的电信号值对应的清洁组件类型，作为动力源10连接的清洁组件的类型。其中，清洁组件的类型可包括：多种外部附件80，也可包括主机体70。相应地，第一控制模块50确定出的动力源10连接的清洁组件可以为主机体70，也可能为某种外部附件80。在确定动力源10连接的清洁组件为某种外部附件的情况下，也就确定出了动力源10连接的外部附件80的类型。

进一步，第一控制模块50可根据动力源连接的外部附件类型，确定针对动力源10中电机41的控制信号的参数值。可选地，可预设外部附件类型与控制信号的参数值之间的对应关系，相应地，可将动力源连接的外部附件类型在外部附件类型与控制信号的参数值之间的对应关系进行匹配，以得到动力源连接的外部附件类型对应的参数值。

在本申请实施例中，为了便于描述和区分，将动力源连接的清洁组件为主机体70的情况下，向电机41输出的控制信号的参数值，定义为第一参数值；并将动力源连接的清洁组件为外部附件80的情况下，向电机41输出的控制信号的参数值，定义为第二参数值。其中，关于第二参数值的实现形式可参见上述第一参数值的相关内容，在此不再赘述。

进一步，第一控制模块50可向动力源中的电机41输入具有第二参数值的控制信号。这样，动力源中的电机41的工作状态调整为与外部附件的类型适配的作业模式。进一步，第一控制模块50可控制动力源10中的电机41按照与外部附件的类型适配的作业模式，带动动力源连接的外部附件80执行作业任务。

进一步，由于不同类型的外部附件80的正常工作电流和堵转电流不同，如果在外部附件80执行清洁任务之前，无法准确识别出当前使用的外部附件80的类型，也就无法确定此类外部附件对应的堵转电流。这样，在当前使用的外部附件80在执行清洁任务过程中，如果发生故障，例如被毛发缠绕等，由于确定的堵转电流不准确，则可能导致无法检测地刷的电机的堵转状态，进而导致外部附件80中的电机因空转而发生故障，存在一定的安全隐患。

基于此，在本申请实施例中，还可设定外部附件类型与堵转电流之间的对应关系，第一控制模块50可将与动力源10连接的外部附件的类型在外部附件类型与堵转电流之间的对应关系中进行匹配，以确定动力源10连接的外部附件的类型对应的堵转电流。进一步，第一控制模块50可在控制外部附件80执行作业任务过程中，监测外部附件80的工作电流；若外部附件80的工作电流大于或等于该外部附件80对应的堵转电流，则控制动力源50中的电机41停转和停止向外部附件80供电等等。这样，可防止外部附件80中的电机长时间处于异常工作状态，有助于降低外部附件80中的电机被烧毁的风险。

在本申请的另外一个实施例中，如图4d所示，外部附件80连接在SM+和SM-之间，动力源10与外部附件80处于连接状态，第一控制模块50控制动力源10启动时，PMOS管Q4以极短时间导通，大约5-10ms，在这个时间范围内，外部附件80还没有开始工作；外部附件80就相当于一个静态负载，通过这个静态负载，电阻R42和R43两边由于启动电流，会得到一个启动电压值。不同的静态负载会有不同的启动电压值，来判定电机类型和堵转保护电流值。在第一控制模块50中，通过这个启动电压值，与预置的电压值和电机类型、堵转保护电流值对照表对比，就可以间接判断是哪种静态负载，从而识别出不同的外部附件80。这种软件识别方法，通过启动电压与预置的对照表对比，识别外部附件80，不仅方便快捷，还可靠精准。

为便于动力源10从主机体70上拆卸下来单独使用，动力源10的壳体20还可包括：握持部23，握持部23可以为半弧形、半环状或其他形状的把手，具体的，握持部23可以设于动力源10的壳体20的外侧壁上。在动力源10与主机体70连接时，握持部23位于远离机身74的一侧，以使动力源10可以安装于主机体70上。其中，上述第一开关模块21可设置于握持部23上。

在本申请实施例中，第一控制模块50除了根据是否接收到针对探测信号的响应信号来识别与动力源10连接的清洁组件是否为主机体之外，还提供其它的清洁组件类型的识别方式，下面进行示例性说明。

在一些实施例中，可预先设定协议帧的格式，即探测信号与响应信号满足设定的协议帧的格式。可选地，协议帧可采用十六进制。在协议帧传输过程中，可先传输高位字节，后传输低位字节。针对上述第一控制模块50和第二控制模块71的波特率可为9600或115200等。针对预设的协议帧，可设置用于标识设备类型的字段，在发送方向外发送通信信号时，将设备类型写入该字段中。这样，接收方可从接收到的通信信号中解析出发送方对应的设备类型。在本申请实施例中，不限定通信信号满足的协议帧的格式。可选地，通信信号可满足表1所示的协议帧的格式：

表1协议帧格式

在本申请实施例中，请求方可为发送探测信号的动力源10，应答方可为对探测信号进行响应的清洁组件，如主机体70。请求方和应答方的帧头不同。例如，请求方的帧头可为0xF1，应答方的帧头可为0xF2。不同应答方的帧头可以相同，也可不同。在不同应答方的帧头不同的情况下，帧头可作为设备类型标识字段，即可根据帧头，确定清洁组件的类型。

在表1中，发送地址是指发送请求方的设备地址；接收地址是指响应方的设备地址。其中，不同设备的设备地址不同。如动力源10的设备地址可为0x01；外部附件80的设备地址可为0xE0～0xE8。功能码可用于作为设备类型标识字段，不同类型的清洁组件对应不同的功能码。相应地，也就可根据功能码，确定清洁组件的类型。指令码主要是指向接收方的指令标识，发送方和接收方可事先约定指令标识。

基于上述分析，在本申请实施例中，动力源10在向外发送探测信号时，第一控制模块50可将动力源10的设备地址、功能码以及指令码分别写入对应的字段，得到探测信号，并向外发送满足上述协议帧格式的探测信号。若与动力源10连接的清洁组件为清洁设备的主机体70，则第二控制模块71接收该探测信号，可生成满足上述协议帧格式的响应信号。可选地，第二控制模块71可将主机体70对应的设备地址、功能码等写入对应的字段，得到响应信号。进一步，第二控制模块71可通过通信接口向外发出该响应信号。响应地，第一控制模块70可通过其通信接口接收该响应信号，并从响应信号中获取清洁组件的类别标识；若清洁组件的类型标识为清洁设备的主机体70的标识，则确定与动力源10连接的清洁组件为清洁设备的主机体70。

在本申请实施例中，为了方便用户了解清洁设备的工作状态，如上述图1a-图3所示，动力源10还可包括：显示屏24。其中，显示屏24可为LED显示屏、OLED显示屏或薄膜LED显示屏等等，但不限于此。显示屏24可用于显示动力源10以及与动力源10连接的清洁组件中至少一个部件的工作状态信息，从而可直观地显示动力源10及与其连接的清洁组件的工作状态。用户可直观地了解动力源10及与其连接的清洁组件上的部件的工作状态，有助于提高用户体验。

在本实施例中，显示屏24与第一控制模块50电连接。在本申请实施例中，不限定显示屏24的具体形状。可选地，显示屏24可以为圆形、方形、椭圆形、梯形或多边形等规则形状，也可为任意不规则形状，在此不再一一列举。

可选地，显示屏24可设置在动力源10的顶部，也可设置于壳体20的前面、左面或右面。可选地，若显示屏24设置于动力源10的顶部，显示屏24所在平面可与动力源10的轴线垂直或成一定角度。

在本实施例中，与动力源10连接的清洁组件的类型不同，显示屏24显示的信息不同。可选地，在与动力源10连接的清洁组件为主机体70的情况下，显示屏24可显示以下至少一种信息：(1)回收桶76的液位信息；(2)溶液桶77的液位信息；(3)主机体70对清洁对象的清洁程度信息；(4)电源模块30的电量信息；(5)清洁设备的自清洁信息；(6)电机41的功率信息；(7)地刷75的堵转信息以及(8)动力源10的设备标识(logo)等，但不限于此。其中，显示屏24的显示信息可由第二控制模块71提供给第一控制模块50，并由第一控制模块50控制显示屏24显示上述至少一种信息。可选地，主机体70还可设置多种传感器，如液位传感器，可设置于回收桶76上，检测回收桶76的液位信息；也可设置于溶液桶77上，检测溶液桶77的液位信息等等。

在与动力源10连接的清洁组件为外部附件80的情况下，显示屏24可显示以下至少一种信息：(1)电源模块30的电量信息；(2)电机41的功率信息；(3)外部附件80的堵转信息；(4)外部附件80的类型标识以及(5)动力源10的设备标识(logo)等，但不限于此。其中，显示屏24的显示信息可由第一控制直接控制显示。

除了上述动力源之外，本申请实施例还提供作业方法，下面从动力源的角度，对本申请实施例提供的作业方法进行示例性说明。

图5为本申请实施例提供的作业方法的流程示意图。如图5所示，该作业方法包括：

501、响应于通信触发事件，通过通信接口向外发送探测信号。

502、若接收到针对探测信号的响应信号，则确定与动力源连接的清洁组件为清洁设备的主机体。

503、采用与主机体适配的第一作业模式控制主机体执行作业任务。

关于动力源和主机体的结构及连接方式，可参见上述实施例的相关内容，在此不再赘述。

在本实施例中，动力源可通过通信接口向外发送探测信号；根据是否接收到针对探测信号的响应信号，识别与其连接的清洁组件是否为清洁设备的主机体；并在确定与动力源连接的清洁组件为主机体的情况下，采用与主机体适配的作业模式带动主机体执行作业任务，实现作业模式与清洁组件的自动适配，有助于提高设备使用的灵活性。

另一方面，可实现一机多用，有助于进一步提高设备使用的灵活性，且在进行家庭清洁过程中，只需更换动力源连接的清洁组件，即可实现使用模式的切换，无需另外更换机器即可实现不同清扫环境的需求，有助于提高用户体验。

在本申请实施例中，不限定通信触发事件的具体实现形式。可选地，可检测动力源中电源模块的工作状态，并在检测到电源模块处于放电状态的情况下，确定发生通信触发事件。

其中，在与动力源连接的清洁组件为外部附件的情况下，电源模块放电可由动力源上的第一开关模块触发；在与动力源连接的清洁组件为清洁设备主机体的情况下，电源模块放电可由主机体上的第二开关模块触发。其中，关于第二开关模块触发电源模块放电的具体实施方式可参见上述实施例的相关内容，在此不再赘述。

针对第一开关模块，可检测第一开关模块的开关状态；并在检测到第一开关模块处于闭合状态的情况下，确定电源模块处于放电状态。可选地，电源模块可在检测到第一开关模块处于闭合状态下，向电源模块提供激活信号；电源模块在激活信号的触发下，开始放电；相应地，在检测到电源模块处于放电状态时，确定发生通信触发事件。

可选地，还可从响应信号中获取清洁组件的类型标识；若清洁组件的类型标识为清洁设备的主机体的标识，则确定与动力源连接的清洁组件为清洁设备的主机体。

在一些实施例中，在确定与动力源连接的清洁组件为清洁设备的主机体的情况下，可屏蔽第一开关模块。

可选地，在确定与动力源连接的清洁组件为清洁设备的主机体的情况下，将对动力源的控制权移交给主机体；并在主机体的指示下采用与主机体适配的第一作业模式控制主机体执行作业任务。

可选地，可接收主机体提供的针对动力源中电机的控制信号的第一参数值；第一参数值是主机体根据自身类型确定的；并向动力源中的电机输入具有第一参数值的控制信号，以将动力源中的电机的工作状态调整为第一作业模式；以及，控制动力源中的电机按照第一作业模式带动主机体执行作业任务。其中，关于控制信号、控制信号的第一参数值及各步骤的具体实施方式的描述，可参见述实施例的相关内容，在此不再赘述。

在另一些实施例中，若在设定时长内未接收到针对探测信号的响应信号，则确定与动力源连接的清洁组件为外部附件；则采用与外部附件适配的第二作业模式控制外部附件执行作业任务。

进一步，可获取电信号采样电路采集的电信号值；并根据电信号值，确定动力源连接的外部附件的类型。其中，关于电信号采样电路采集的实现形式及工作原理可参见上述实施例的相关内容，在此不再赘述。

进一步，可根据动力源连接的外部附件类型，确定针对动力源中电机的控制信号的第二参数值；并向动力源中的电机输入具有第二参数值的控制信号，以将动力源中的电机的工作状态调整为第二作业模式；以及，控制动力源中的电机按照第二作业模式带动动力源连接的外部附件执行作业任务。其中，关于控制信号、控制信号的第二参数值及各步骤的具体实施方式的描述，可参见述实施例的相关内容，在此不再赘述。

需要说明的是，上述实施例所提供方法的各步骤的执行主体均可以是同一设备，或者，该方法也由不同设备作为执行主体。比如，步骤501和502的执行主体可以为设备A；又比如，步骤501的执行主体可以为设备A，步骤502的执行主体可以为设备B；等等。

另外，在上述实施例及附图中的描述的一些流程中，包含了按照特定顺序出现的多个操作，但是应该清楚了解，这些操作可以不按照其在本文中出现的顺序来执行或并行执行，操作的序号如501、502等，仅仅是用于区分开各个不同的操作，序号本身不代表任何的执行顺序。另外，这些流程可以包括更多或更少的操作，并且这些操作可以按顺序执行或并行执行。

相应地，本申请实施例还提供一种存储有计算机指令的计算机可读存储介质，当计算机指令被一个或多个处理器执行时，致使一个或多个处理器执行上述作业方法中的步骤。

下面结合具体应用场景，对本发明实施例提供的作业方法进行说明：

应用场景1：

在需要对室内地面进行清洁时，面向湿式清洁环境，将动力源安装于清洗机的主机体，此时动力源位于回收桶组件上方，与主体机电连接。用户激活主机体上的开关，主机体中的第二控制模块可向动力源中的电池发送激活信号，该激活信号可触发电池放电。动力源中的第一控制模块在检测到电池放电的情况下，确定发生通信触发事件；进一步，响应于通信触发事件，通过通信接口向外发送探测信号。针对主机体中的第二控制模块接收该探测信号，可对该探测信号做出响应，并通过通信接口返回响应信号。进一步，动力源在接收到响应信号的情况下，确定与其连接的清洁组件为主机体，并屏蔽动力源上的开关，将对动力模块的控制权移交给主机体的第二控制模块。

主机体的第二控制模块，可确定向动力模块输入的控制信号的参数值X；并将该参数值X提供给第一控制模块。进一步，第一控制模块将具有参数值X的控制信号输入至动力模块，以使动力模块采用与主机体适配的第一作业模式带动主机体进行工作。

具体地，在用户在使用清洗机清洁室内地面时，首先触发主体机上的开关，主体机上的控制模块检测到用户的触发，向动力源发送电池激活信号，动力源的电池被激活后开始为主体机供电，主体机的控制模块检测到动力源的电池供电后，开始发送识别信号，动力源的控制模块检测到识别信号后，屏蔽动力源的上的开关操作，接收主体机的控制操作。此过程的时间小于1秒，对用户的使用体验没有影响，但是主体机和动力源完成了激活、唤醒、识别、控制等通信交互。完成这一系列的通信交互后，主体机控制动力源为其清洁作业服务。

应用场景2：

清洁设备需要面向不同的清洁场景。用户在需要对室内其他表面进行吸尘时，例如，需要对地板表面、毛毯表面、沙发缝隙、天花板等干式清洁环境吸尘时，用户可以将动力源从主机体上取下，再将动力源组件可选择性地与一种或多种外部附件(例如除螨仪、尘桶、吸嘴)连接，打开动力源上的开关，使得动力源启动。

动力源中的控制模块可在动力源上的开关被闭合的情况下，确定发生通信触发事件。进一步，动力源中的控制模块可响应于通信触发事件，通过通信接口向外发送探测信号(Tx串行信号)。

由于外部附件不具有MCU，则无法对探测信号进行响应，也就无法产生响应信号。对于动力源中的控制模块，若在设定时长内未接收到针对探测信号的响应信号，则确定与动力源连接的清洁组件为外部附件。进一步，可采用与外部附件适配的第二作业模式控制动力模块带动外部附件执行作业任务。

在带动外部附件执行作业任务过程中，使用手持吸尘器的清洁模式，例如，动力源产生较大的抽吸力，将地板表面、毛毯表面、沙发缝隙等表面的灰尘、毛发等抽吸至尘桶内，旋风尘气分离后的气体从动力源组件出风口排出，由于外部附件带有回收桶，动力源结构简单，重量较为轻便，大大降低了用户手持时的劳动强度，使得用户在操作时更为省力。

需要说明的是，本文中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的消息、设备、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”是不同的类型。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (13)

1.一种动力源，其特征在于，包括：壳体，所述壳体内设置有电源模块、动力模块和第一控制模块；所述动力模块和所述控制模块与所述电源模块电连接；

所述壳体设置有连接端，所述连接端用于与清洁组件可拆卸地连接；在所述动力源与所述清洁组件处于连接状态下，所述动力源可为所述清洁组件提供动力；

所述第一控制模块，用于响应于通信触发事件，通过通信接口向外发送探测信号；若接收到针对所述探测信号的响应信号，则确定与所述连接端连接的清洁组件为清洁设备的主机体；控制所述动力模块采用与所述主机体适配的第一作业模式带动所述主机体执行作业任务。

2.根据权利要求1所述的动力源，其特征在于，所述第一控制模块，还用于：

若在设定时长内未接收到针对所述探测信号的响应信号，则确定与所述动力源连接的清洁组件为外部附件；采用与所述外部附件适配的第二作业模式控制所述外部附件执行作业任务。

3.根据权利要求1所述的动力源，其特征在于，所述第一控制模块，还用于：

检测所述电源模块的工作状态；并在检测到所述电源模块处于放电状态时，确定发生所述通信触发事件。

4.根据权利要求3所述的动力源，其特征在于，还包括：第一开关模块；所述第一开关模块设置于所述壳体上，且与所述电源模块和所述第一控制模块电连接；

所述第一控制模块，用于检测所述第一开关模块的开关状态；并在所述第一开关模块处于闭合状态的情况下，向所述电源模块发送第一激活信号；所述电源模块在所述第一激活信号的触发下开始放电。

5.根据权利要求4所述的动力源，其特征在于，所述主机体设置有第二控制模块和第二开关模块；所述第二控制模块与所述第二开关模块电连接；以及，在与所述动力源连接的清洁组件为清洁设备的主机体的情况下，所述第二控制模块与所述第一控制模块通信连接；

所述第二控制模块，还用于：检测所述第二开关模块的开关状态；并在检测到所述第二开关模块处于闭合状态的情况下，向所述电源模块提供第二激活信号；所述电源模块，在所述第二激活信号的触发下开始放电。

6.一种作业方法，其特征在于，包括：

响应于通信触发事件，通过通信接口向外发送探测信号；

若接收到针对所述探测信号的响应信号，则确定与动力源连接的清洁组件为清洁设备的主机体；

采用与所述主机体适配的第一作业模式控制所述主机体执行作业任务。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：

检测所述动力源上的第一开关模块的开关状态；

在检测到所述第一开关模块处于闭合状态的情况下，向所述电源模块提供第一激活信号，以触发所述电源模块放电；

检测所述动力源中电源模块的工作状态；在检测到所述电源模块处于放电状态的情况下，确定发生所述通信触发事件。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：

在确定与所述动力源连接的清洁组件为清洁设备的主机体的情况下，屏蔽所述第一开关模块。

9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：

在确定与所述动力源连接的清洁组件为清洁设备的主机体的情况下，将对所述动力源的控制权移交给所述主机体；

在所述主机体的指示下采用所述第一作业模式控制所述主机体执行作业任务。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述在所述主机体的指示下采用所述第一作业模式控制所述主机体执行作业任务，还包括：

接收所述主机体提供的针对所述动力源中电机的控制信号的第一参数值；所述第一参数值是所述主机体根据自身类型确定的；

向所述动力源中的电机输入具有所述第一参数值的控制信号，以将所述动力源中的电机的工作状态调整为所述第一作业模式；

控制所述动力源中的电机按照所述第一作业模式带动所述主机体执行作业任务。

11.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：

若在设定时长内未接收到针对所述探测信号的响应信号，则确定与所述动力源连接的清洁组件为外部附件；

采用与所述外部附件适配的第二作业模式控制所述外部附件执行作业任务。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，还包括：

获取电信号采样电路采集的电信号值；

根据所述电信号值，确定所述动力源连接的外部附件的类型。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述采用与所述外部附件适配的第二作业模式控制所述外部附件执行作业任务，包括：

根据所述动力源连接的外部附件类型，确定针对所述动力源中电机的控制信号的第二参数值；

向所述动力源中的电机输入具有所述第二参数值的控制信号，以将所述动力源中的电机的工作状态调整为所述第二作业模式；

控制所述动力源中的电机按照所述第二作业模式带动所述动力源连接的外部附件执行作业任务。

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