CN112824828B - 一种激光跟踪仪站位确定方法、系统、电子设备及介质 - Google Patents
一种激光跟踪仪站位确定方法、系统、电子设备及介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN112824828B CN112824828B CN201911148943.8A CN201911148943A CN112824828B CN 112824828 B CN112824828 B CN 112824828B CN 201911148943 A CN201911148943 A CN 201911148943A CN 112824828 B CN112824828 B CN 112824828B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- airplane
- laser tracker
- station
- full
- station position
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims abstract description 193
- 238000004088 simulation Methods 0.000 claims abstract description 99
- 230000000875 corresponding Effects 0.000 claims description 52
- 238000003860 storage Methods 0.000 claims description 17
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 7
- 230000000576 supplementary Effects 0.000 claims description 4
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 15
- 238000000034 method Methods 0.000 description 11
- 101700076652 PDR5 Proteins 0.000 description 6
- 101710029643 PDSS1 Proteins 0.000 description 6
- 102100005713 UBASH3B Human genes 0.000 description 6
- 101710012487 UBASH3B Proteins 0.000 description 6
- 101700051124 dps2 Proteins 0.000 description 6
- 230000003287 optical Effects 0.000 description 6
- 101700024925 sts1 Proteins 0.000 description 6
- 102100005714 UBASH3A Human genes 0.000 description 5
- 101710012481 UBASH3A Proteins 0.000 description 5
- 101710037421 VINST1 Proteins 0.000 description 5
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 5
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 238000009826 distribution Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 239000003365 glass fiber Substances 0.000 description 2
- 230000002093 peripheral Effects 0.000 description 2
- 230000000644 propagated Effects 0.000 description 2
- 210000003666 Nerve Fibers, Myelinated Anatomy 0.000 description 1
- 239000000969 carrier Substances 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 1
- 239000003550 marker Substances 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C9/00—Measuring inclination, e.g. by clinometers, by levels
- G01C9/005—Measuring inclination, e.g. by clinometers, by levels specially adapted for use in aircraft
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C15/00—Surveying instruments or accessories not provided for in groups G01C1/00 - G01C13/00
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C15/00—Surveying instruments or accessories not provided for in groups G01C1/00 - G01C13/00
- G01C15/002—Active optical surveying means
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C9/00—Measuring inclination, e.g. by clinometers, by levels
Abstract
本发明实施例公开了一种激光跟踪仪站位确定方法、系统、电子设备及介质。该方法包括：根据待全机水平测量飞机的水平测量点以及预设激光跟踪仪站位确定所述待全机水平测量飞机的仿真设备站位；获取待全机水平测量飞机的多个基准点的三维坐标数据；基于所述仿真设备站位和所述多个基准点的三维坐标数据确定所述待全机水平测量飞机的激光跟踪仪站位。本发明实施例的技术方案，以实现评估出激光跟踪仪的最佳测量站位，实用性强，且降低了人为操作的漏测率，节约全机水平测量时间。
Description
技术领域
本发明实施例涉及数字化检测技术领域，尤其涉及一种激光跟踪仪站位确定方法、系统、电子设备及介质。
背景技术
全机水平测量是对飞机各个部件相对位置、部件装配质量及飞机在飞行过程中变形情况的检查。全机水平测量是飞机总装结束后到试飞前的最后一次质量检查，也是飞机生产的最后环节，此外，在飞机飞行时，一旦经历了剧烈飞行或是更换部件后，也要进行全机水平测量。
目前，全机水平测量主要使用激光跟踪仪进行测量，但是在使用激光跟踪仪测量时，要求激光发射器与反光镜间不允许任何遮挡，那么一般40米长的飞机机型，则需要布置7个以上的激光跟踪仪站位，才能保证测量覆盖到所有水平测量控制点上。并且在测量过程中，多站位的转站操作繁琐，通常全机水平测量需要8-10小时以上，且操作人员易发生漏测控制点情况。此外，全机水平测量在总装下线和试飞等阶段都会进行，但日常水平测量没有固定测量站位，无法确定固定的仪器位置与地标系统，传统仿真无法实施。
发明内容
本发明实施例提供一种激光跟踪仪站位确定方法、系统、电子设备及介质，以实现评估出激光跟踪仪的最佳测量站位，实用性强，且降低了人为操作的漏测率，节约全机水平测量时间。
第一方面，本发明实施例提供了一种激光跟踪仪站位确定方法，该方法包括：
根据待全机水平测量飞机的水平测量点以及预设激光跟踪仪站位确定所述待全机水平测量飞机的仿真设备站位；
获取待全机水平测量飞机的多个基准点的三维坐标数据；
基于所述仿真设备站位和所述多个基准点的三维坐标数据确定所述待全机水平测量飞机的激光跟踪仪站位。
进一步地，根据待全机水平测量飞机的水平测量点以及预设激光跟踪仪站位确定所述待全机水平测量飞机的仿真设备站位，包括：
根据相邻布置的所述预设激光跟踪仪站位以及与所述预设激光跟踪仪站位对应的水平测量点确定相邻布置的所述预设激光跟踪仪站位对应的仿真设备站位；
基于相邻布置的所述预设激光跟踪仪站位对应的仿真设备站位确定所述待全机水平测量飞机的仿真设备站位。
进一步地，根据相邻布置的所述预设激光跟踪仪站位以及与所述预设激光跟踪仪站位对应的水平测量点确定相邻布置的所述预设激光跟踪仪站位对应的仿真设备站位，包括：
获取相邻布置的所述预设激光跟踪仪站位以及与所述预设激光跟踪仪站位对应的水平测量点之间的不确定度；
将所述不确定度代入预设线性公式，计算所述相邻布置的所述预设激光跟踪仪站位的距离值；
根据所述距离值确定相邻布置的所述预设激光跟踪仪站位对应的仿真设备站位。
进一步地，在获取待全机水平测量飞机的多个基准点的三维坐标数据之后，还包括：
根据所述待全机水平测量飞机的位姿信息将多个基准点的三维坐标数据的三维坐标由仪器坐标系转换为全机坐标系。
进一步地，在基于所述仿真设备站位和所述多个基准点的三维坐标数据确定所述待全机水平测量飞机的激光跟踪仪站位之前，还包括：
获取所述仿真设备站位的三维坐标数据，并将所述三维坐标数据的三维坐标转换为全机坐标系；
基于所述仿真设备站位和所述多个基准点的三维坐标数据确定所述待全机水平测量飞机的激光跟踪仪站位，包括：
根据所述仿真设备站位的三维坐标数据和所述多个基准点的三维坐标数据确定所述待全机水平测量飞机的激光跟踪仪站位。
进一步地，还包括：
根据所述待全机水平测量飞机的激光跟踪仪站位确定所述待全机水平测量飞机的地标系统；
通过所述地标系统和所述待全机水平测量飞机的水平测量点判断所述待全机水平测量飞机是否存在漏测点信息，若是，对所述漏测点信息进行补充测量。
进一步地，所述检查漏点信息包括未测量的所述待全机水平测量飞机的水平测量点以及未测量的所述激光跟踪仪站位和未测量的所述激光跟踪仪站位对应的未测点数量。
第二方面，本发明实施例还提供了一种激光跟踪仪站位确定系统，该系统包括：
仿真设备站位确定模块，用于根据待全机水平测量飞机的水平测量点以及预设激光跟踪仪站位确定所述待全机水平测量飞机的仿真设备站位；
数据获取模块，用于获取待全机水平测量飞机的多个基准点的三维坐标数据；
激光跟踪仪站位确定模块，用于基于所述仿真设备站位和所述多个基准点的三维坐标数据确定所述待全机水平测量飞机的激光跟踪仪站位。
第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，该电子设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储多个程序，
当所述多个程序中的至少一个被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现本发明第一方面实施例所提供的激光跟踪仪站位确定方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明第一方面实施例所提供的激光跟踪仪站位确定方法。
本发明实施例根据待全机水平测量飞机的水平测量点以及预设激光跟踪仪站位确定所述待全机水平测量飞机的仿真设备站位；获取待全机水平测量飞机的多个基准点的三维坐标数据；基于所述仿真设备站位和所述多个基准点的三维坐标数据确定所述待全机水平测量飞机的激光跟踪仪站位。本发明实施例的技术方案，解决了现有技术中无法根据需要进行全机水平测量且测量繁琐以及测量耗时长的问题，以实现评估出激光跟踪仪的最佳测量站位，实用性强，且降低了人为操作的漏测率，节约全机水平测量时间。
附图说明
图1是本发明实施例一提供的一种激光跟踪仪站位确定方法的流程图；
图2是本发明实施例二提供的一种激光跟踪仪站位确定方法的流程图；
图3是本发明实施例提供的示例性的相邻布置的预设激光跟踪仪站位和其对应的水平测量点的布置示意图；
图4是本发明实施例提供的示例性的仿真设备站位分布示意图；
图5是本发明实施例提供的激光跟踪仪模拟测量示意图；
图6是本发明实施例提供的激光跟踪仪客户端漏点检查示意图；
图7是本发明实施例三提供的一种激光跟踪仪站位系统的结构图；
图8是本发明实施例四提供的一种电子设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图对本发明具体实施例作进一步的详细描述。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。
另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部内容。在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种激光跟踪仪站位确定方法的流程图，本实施例可适用于随时随地在飞机生产或是飞行后的各个环节过程中对飞机进行全机水平测量的情况，该方法可以由激光跟踪仪站位确定系统来执行，该系统可以通过软件和/或硬件的形式实现。具体包括如下步骤：
S110、根据待全机水平测量飞机的水平测量点以及预设激光跟踪仪站位确定所述待全机水平测量飞机的仿真设备站位。
其中，待全机水平测量飞机的水平测量点为根据待全机水平测量飞机上要求的固定基准点值进行确定，预设激光跟踪仪站位为由测量人员根据仿真需要进行预先设定，以助于在对待全机水平测量飞机进行仿真设备站位的确定。
具体的，获取相邻布置的预设激光跟踪仪站位以及与预设激光跟踪仪站位对应的水平测量点之间的不确定度，将不确定度代入预设线性公式，计算相邻布置的预设激光跟踪仪站位的距离值，基于相邻布置的预设激光跟踪仪站位对应的仿真设备站位确定待全机水平测量飞机的仿真设备站位。
可以理解的是可以通过对SA软件二次开发，建立定制化客户端界面，将每个预设激光跟踪仪站位的仪器三维坐标值，以及飞机的测量示意图存入客户端的存储器中，指导操作人员明确每个预设激光跟踪仪站位要测量的已标定的水平测量点。
S120、获取待全机水平测量飞机的多个基准点的三维坐标数据。
其中，基准点是在待全机水平测量飞机的机身上选取若干个基准点，用于使用激光跟踪仪对这些点进行测量，以实现对待全机水平测量飞机的激光跟踪仪进行坐标系对齐，进一步确定激光跟踪仪的准确激光跟踪仪站位。
可选的，对待全机水平测量飞机上的多个基准点进行测量的仪器可以为激光跟踪仪。激光跟踪仪是用二个角编码器和一个激光干涉仪来测量水平角度、垂直角度及相邻激光跟踪仪的距离值，然后计算X、Y和Z坐标的计算机辅助测量系统。激光跟踪仪可以选择可升降三脚架对其主机进行固定，以保证测量过程中仪器的稳定性，其中，可升降三脚架的升降范围为1.4米到2.3米。激光跟踪仪配置有反射球，一个置于球座内，有相互垂直的三面反光镜的反射目标，激光跟踪仪配置反光镜的作用是将射入立方体的激光束向后反射(与射入激光束平行)。激光跟踪仪还配置有平面底座，平面底座用于固定激光跟踪仪反射球的带有磁性的底座，通过多个平面底座布置在地面上，形成临时的地标系统。
S130、基于所述仿真设备站位和所述多个基准点的三维坐标数据确定所述待全机水平测量飞机的激光跟踪仪站位。
其中，基准点的坐标系是使用的待全机水平测量飞机的全机坐标系，而对待全机水平测量飞机上的多个基准点进行测量获得的三维坐标数据的坐标系是使用的测量仪器坐标系，可以理解的是需要将三维坐标数据的坐标系从测量仪器坐标系转换为全机坐标系。
具体的，根据所述仿真设备站位的三维坐标数据和所述多个基准点的三维坐标数据确定所述待全机水平测量飞机的激光跟踪仪站位。
可选的，激光跟踪仪站位可以分布在待全机水平测量飞机的两侧，对称进行设置，也可以随机分布在待全机水平测量飞机的周围。可选的，激光跟踪仪站位可以为单数或是双数，对此不作任何限制，可选的，激光跟踪仪站位可以为6个。
本发明实施例根据待全机水平测量飞机的水平测量点以及预设激光跟踪仪站位确定所述待全机水平测量飞机的仿真设备站位；获取待全机水平测量飞机的多个基准点的三维坐标数据；基于所述仿真设备站位和所述多个基准点的三维坐标数据确定所述待全机水平测量飞机的激光跟踪仪站位。本发明实施例的技术方案，解决了现有技术中无法在非固定条件进行全机水平测量且测量繁琐以及测量耗时长的问题，以实现评估出激光跟踪仪的最佳测量站位，实用性强，且降低了人为操作的漏测率，节约全机水平测量时间。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的一种激光跟踪仪站位确定方法的流程图。本实施例以上述实施例为基础进行优化。
相应的，本实施例的方法具体包括：
S210、根据相邻布置的所述预设激光跟踪仪站位以及与所述预设激光跟踪仪站位对应的水平测量点确定相邻布置的所述预设激光跟踪仪站位对应的仿真设备站位。
在上述各实施例的基础上，根据相邻布置的所述预设激光跟踪仪站位以及与所述预设激光跟踪仪站位对应的水平测量点确定相邻布置的所述预设激光跟踪仪站位对应的仿真设备站位，包括：获取相邻布置的所述预设激光跟踪仪站位以及与所述预设激光跟踪仪站位对应的水平测量点之间的不确定度；将所述不确定度代入预设线性公式，计算所述相邻布置的所述预设激光跟踪仪站位的距离值；根据所述距离值确定相邻布置的所述预设激光跟踪仪站位对应的仿真设备站位。
具体的，针对所选用的激光跟踪仪的性能(例如水平角度、俯仰角度、测量不确定度等)和预设激光跟踪仪站位对应的水平测量点的公差要求，可以确定相邻布置的所述预设激光跟踪仪站位对应的仿真设备站位。
图3是本发明实施例提供的示例性的相邻布置的预设激光跟踪仪站位和其对应的水平测量点的布置示意图。参见图3，设定相邻布置的预设激光跟踪仪站位分布为STS1和STS2。
通过激光跟踪仪在预设激光跟踪仪站位STS1上对水平测量点P的空间坐标测量，可以确定不确定度为U1＝a+bL1，其中，L1为预设激光跟踪仪站位STS1到水平测量点P的距离；通过激光跟踪仪在预设激光跟踪仪站位STS2上对水平测量点P的空间坐标测量，可以不确定度为U2＝a+bL2，其中，L2为预设激光跟踪仪站位STS2到水平测量点P的距离；若位于预设激光跟踪仪站位STS1和预设激光跟踪仪站位STS2之间的水平测量点P的坐标测量不确定度要求为UP，则预设激光跟踪仪站位STS1和预设激光跟踪仪站位STS2两测站的位置应满足如下关系：U1+U2≤UP。进一步的，则有2a+b(L1+L2)≤UP，即L1+L2≤(UP-2a)/b。由图3可知，预设激光跟踪仪站位STS1和预设激光跟踪仪站位STS2之间的距离满足D≤L1+L2，则有D≤(UP-2a)/b，利用此预设线性公式，计算所述相邻布置的所述预设激光跟踪仪站位的距离值，根据该距离值可以确定相邻布置的所述预设激光跟踪仪站位对应的仿真设备站位。
S220、基于相邻布置的所述预设激光跟踪仪站位对应的仿真设备站位确定所述待全机水平测量飞机的仿真设备站位。
可以理解的是基于相邻布置的所述预设激光跟踪仪站位对应的仿真设备站位，通过对待全机水平测量飞机周围均匀分布布置仿真设备站位。具体的，参见图4，图4是本发明实施例提供的示例性的仿真设备站位分布示意图，图中测量设备所在位置即为待全机水平测量飞机的仿真设备站位，图中六个测量设备仅为示例，而非对待全机水平测量飞机的仿真设备站位的数量进行限制。
S230、获取待全机水平测量飞机的多个基准点的三维坐标数据。
继续参见图4，图中圆圈代表的是在对待全机水平测量飞机的仿真设备站位进行确定的过程中的待全机水平测量飞机的多个基准点，可以看出测量设备所在位置也可以设置有一个基准点，基准点的数量根据测量的实际需要进行设置。
可以理解的是使用SA软件的模拟测量功能，激光跟踪仪在各仿真设备站位对覆盖的水平测量点进行模拟测量，获取模拟测量中该点的水平角度、俯仰角度和相邻仿真设备站位的距离值。将这些值控制在其极限范围的80％以内，则确认每个仿真设备站位、激光跟踪仪的坐标位置及该仿真设备站位所需测量的水平测量点，形成仿真数据集，具体可以参见图5所示的激光跟踪仪模拟测量示意图，图中即表示激光跟踪仪在对待全机水平测量飞机进行各测试点的模拟测量确定仿真数据集所需的数据。
S240、根据所述待全机水平测量飞机的位姿信息将多个基准点的三维坐标数据的三维坐标由仪器坐标系转换为全机坐标系。
位姿信息是当前待全机水平测量飞机的实时位置信息，本发明实施例提供的技术方案的好处在于可以根据当前待全机水平测量飞机的实时位姿信息，进行激光跟踪仪站位的确定，而非传统方法中将飞机移动至指定测量位置，节约操作时间，方便测量。
S250、获取所述仿真设备站位的三维坐标数据，并将所述三维坐标数据的三维坐标转换为全机坐标系。
具体的，在待全机水平测量飞机的机身上选取若干个基准点，使用激光跟踪仪对该些点进行测量，通过这些基准点进行坐标系对齐，将仪器坐标系转换为全机坐标系。
S260、根据所述仿真设备站位的三维坐标数据和所述多个基准点的三维坐标数据确定所述待全机水平测量飞机的激光跟踪仪站位。
S270、根据所述待全机水平测量飞机的激光跟踪仪站位确定所述待全机水平测量飞机的地标系统。
具体的，根据仿真设备站位的三维坐标数据，利用激光跟踪仪的激光指向功能，指出现场每一个测量站位的具体位置，用记号笔标识，并开始在实际地面布置平面底座形成地标系统，确保覆盖整个测量区域，并且每个仿真设备站位的激光跟踪仪都能同时测到7个基准点以上。
S280、通过所述地标系统和所述待全机水平测量飞机的水平测量点判断所述待全机水平测量飞机是否存在漏测点信息，若是，对所述漏测点信息进行补充测量。
在上述各实施例的基础上，所述检查漏点信息包括未测量的所述待全机水平测量飞机的水平测量点以及未测量的所述激光跟踪仪站位和未测量的所述激光跟踪仪站位对应的未测点数量。
通过激光跟踪仪客户端，指引操作人员对每个激光跟踪仪站位所需要测量的地标系统及水平测量点进行数据采集，采集完成后，可一键查询该激光跟踪仪站位是否有点遗漏，并当场进行补测，具体激光跟踪仪客户端的操作界面如图6所示，图6是本发明实施例提供的激光跟踪仪客户端漏点检查示意图。
可以理解的是将水平测量点的分析方法及公式存入EXCEL表中，通过激光跟踪仪客户端快速将相应水平测量点所对应的水平测量点数据导入EXCEL表格对应位置中，自动进行飞机水平姿态的分析。
本发明实施例的技术方案，预先对全机水平测量的水平测量点和站位进行了数字化仿真，确认了全机水平测量时，激光跟踪仪最优化的激光跟踪仪站位，使测量效果达到最佳，提高了全机水平测量速率，减少测量时间。通过机身上部分关键控制点将激光跟踪仪坐标系预先对齐至全机坐标系中，利用激光跟踪仪指向功能，快速标识出仿真设备站位的在现场具体位置，实现在现场非固定测量站位情况下，仿真设备站位快速定位功能。相对于传统在固定测量站位情况下的仿真规划，适用性更大，可适用于航线运应、试飞阶段、飞机总装等现场实施。
针对SA软件进行二次开发，建立激光跟踪仪客户端，将测量计划和站位图片内嵌到客户端中，指导现场操作人员标准化测量，并通过漏点检测，在线提醒操作人员当前站位，测量点遗漏情况，保证测量完整性；其自动根据EXCEL模板要求，分析整个飞机的实际状态，降低了人为操作和分析的难度。
实施例三
图7为本发明实施例三提供的一种激光跟踪仪站位系统的结构图，本实施例可适用于随时随地在飞机生产或是飞行后的各个环节过程中对飞机进行全机水平测量的情况。
如图7所示，所述系统包括：仿真设备站位确定模块310、数据获取模块320和激光跟踪仪站位确定模块330，其中：
仿真设备站位确定模块310，用于根据待全机水平测量飞机的水平测量点以及预设激光跟踪仪站位确定所述待全机水平测量飞机的仿真设备站位；
数据获取模块320，用于获取待全机水平测量飞机的多个基准点的三维坐标数据；
激光跟踪仪站位确定模块330，用于基于所述仿真设备站位和所述多个基准点的三维坐标数据确定所述待全机水平测量飞机的激光跟踪仪站位。
本实施例的激光跟踪仪站位确定系统，根据待全机水平测量飞机的水平测量点以及预设激光跟踪仪站位确定所述待全机水平测量飞机的仿真设备站位；获取待全机水平测量飞机的多个基准点的三维坐标数据；基于所述仿真设备站位和所述多个基准点的三维坐标数据确定所述待全机水平测量飞机的激光跟踪仪站位。本发明实施例的技术方案，解决了现有技术中无法根据需要进行全机水平测量且测量繁琐以及测量耗时长的问题，以实现评估出激光跟踪仪的最佳测量站位，实用性强，且降低了人为操作的漏测率，节约全机水平测量时间。
在上述各实施例的基础上，根据待全机水平测量飞机的水平测量点以及预设激光跟踪仪站位确定所述待全机水平测量飞机的仿真设备站位，包括：
根据相邻布置的所述预设激光跟踪仪站位以及与所述预设激光跟踪仪站位对应的水平测量点确定相邻布置的所述预设激光跟踪仪站位对应的仿真设备站位；
基于相邻布置的所述预设激光跟踪仪站位对应的仿真设备站位确定所述待全机水平测量飞机的仿真设备站位。
在上述各实施例的基础上，根据相邻布置的所述预设激光跟踪仪站位以及与所述预设激光跟踪仪站位对应的水平测量点确定相邻布置的所述预设激光跟踪仪站位对应的仿真设备站位，包括：
获取相邻布置的所述预设激光跟踪仪站位以及与所述预设激光跟踪仪站位对应的水平测量点之间的不确定度；
将所述不确定度代入预设线性公式，计算所述相邻布置的所述预设激光跟踪仪站位的距离值；
根据所述距离值确定相邻布置的所述预设激光跟踪仪站位对应的仿真设备站位。
在上述各实施例的基础上，在获取待全机水平测量飞机的多个基准点的三维坐标数据之后，还包括：
根据所述待全机水平测量飞机的位姿信息将多个基准点的三维坐标数据的三维坐标由仪器坐标系转换为全机坐标系。
在上述各实施例的基础上，在基于所述仿真设备站位和所述多个基准点的三维坐标数据确定所述待全机水平测量飞机的激光跟踪仪站位之前，还包括：
获取所述仿真设备站位的三维坐标数据，并将所述三维坐标数据的三维坐标转换为全机坐标系；
基于所述仿真设备站位和所述多个基准点的三维坐标数据确定所述待全机水平测量飞机的激光跟踪仪站位，包括：
根据所述仿真设备站位的三维坐标数据和所述多个基准点的三维坐标数据确定所述待全机水平测量飞机的激光跟踪仪站位。
在上述各实施例的基础上，还包括：
根据所述待全机水平测量飞机的激光跟踪仪站位确定所述待全机水平测量飞机的地标系统；
通过所述地标系统和所述待全机水平测量飞机的水平测量点判断所述待全机水平测量飞机是否存在漏测点信息，若是，对所述漏测点信息进行补充测量。
在上述各实施例的基础上，所述检查漏点信息包括未测量的所述待全机水平测量飞机的水平测量点以及未测量的所述激光跟踪仪站位和未测量的所述激光跟踪仪站位对应的未测点数量。
上述各实施例所提供的激光跟踪仪站位确定系统可执行本发明任意实施例所提供的激光跟踪仪站位确定方法，具备执行激光跟踪仪站位确定方法相应的功能模块和有益效果。
实施例四
图8为本发明实施例四提供的一种电子设备的结构示意图。图8示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性电子设备12的框图。图8显示的电子设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图8所示，电子设备12以通用计算设备的形式表现。电子设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。
总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。
电子设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。电子设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图8未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图8中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
电子设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备12交互的设备通信，和/或与使得该电子设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，电子设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与电子设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的激光跟踪仪站位确定方法，该激光跟踪仪站位确定方法包括：
根据待全机水平测量飞机的水平测量点以及预设激光跟踪仪站位确定所述待全机水平测量飞机的仿真设备站位；
获取待全机水平测量飞机的多个基准点的三维坐标数据；
基于所述仿真设备站位和所述多个基准点的三维坐标数据确定所述待全机水平测量飞机的激光跟踪仪站位。
当然，本领域技术人员可以理解，处理器还可以实现本发明任意实施例所提供的激光跟踪仪站位确定方法的技术方案。
实施例五
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例所提供的激光跟踪仪站位确定方法，该激光跟踪仪站位确定方法包括：
根据待全机水平测量飞机的水平测量点以及预设激光跟踪仪站位确定所述待全机水平测量飞机的仿真设备站位；
获取待全机水平测量飞机的多个基准点的三维坐标数据；
基于所述仿真设备站位和所述多个基准点的三维坐标数据确定所述待全机水平测量飞机的激光跟踪仪站位。
当然，本发明实施例所提供的一种计算机可读存储介质，其上存储的计算机程序不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的激光跟踪仪站位确定方法中的相关操作。
本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如”C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (9)
1.一种激光跟踪仪站位确定方法，其特征在于，包括：
根据待全机水平测量飞机的水平测量点以及预设激光跟踪仪站位确定所述待全机水平测量飞机的仿真设备站位；
根据待全机水平测量飞机的水平测量点以及预设激光跟踪仪站位确定所述待全机水平测量飞机的仿真设备站位，包括：
根据相邻布置的所述预设激光跟踪仪站位以及与所述预设激光跟踪仪站位对应的水平测量点确定相邻布置的所述预设激光跟踪仪站位对应的仿真设备站位；
所述根据相邻布置的所述预设激光跟踪仪站位以及与所述预设激光跟踪仪站位对应的水平测量点确定相邻布置的所述预设激光跟踪仪站位对应的仿真设备站位，包括：
获取相邻布置的所述预设激光跟踪仪站位以及与所述预设激光跟踪仪站位对应的水平测量点之间的不确定度；
将所述不确定度代入预设线性公式，计算所述相邻布置的所述预设激光跟踪仪站位的距离值；
根据所述距离值确定相邻布置的所述预设激光跟踪仪站位对应的仿真设备站位；
获取待全机水平测量飞机的多个基准点的三维坐标数据；
基于所述仿真设备站位和所述多个基准点的三维坐标数据确定所述待全机水平测量飞机的激光跟踪仪站位。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据待全机水平测量飞机的水平测量点以及预设激光跟踪仪站位确定所述待全机水平测量飞机的仿真设备站位，包括：
基于相邻布置的所述预设激光跟踪仪站位对应的仿真设备站位确定所述待全机水平测量飞机的仿真设备站位。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取待全机水平测量飞机的多个基准点的三维坐标数据之后，还包括：
根据所述待全机水平测量飞机的位姿信息将多个基准点的三维坐标数据的三维坐标由仪器坐标系转换为全机坐标系。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于所述仿真设备站位和所述多个基准点的三维坐标数据确定所述待全机水平测量飞机的激光跟踪仪站位之前，还包括：
获取所述仿真设备站位的三维坐标数据，并将所述三维坐标数据的三维坐标转换为全机坐标系；
基于所述仿真设备站位和所述多个基准点的三维坐标数据确定所述待全机水平测量飞机的激光跟踪仪站位，包括：
根据所述仿真设备站位的三维坐标数据和所述多个基准点的三维坐标数据确定所述待全机水平测量飞机的激光跟踪仪站位。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
根据所述待全机水平测量飞机的激光跟踪仪站位确定所述待全机水平测量飞机的地标系统；
通过所述地标系统和所述待全机水平测量飞机的水平测量点判断所述待全机水平测量飞机是否存在漏测点信息，若是，对所述漏测点信息进行补充测量。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，检查所述漏测 点信息包括未测量的所述待全机水平测量飞机的水平测量点以及未测量的所述激光跟踪仪站位和未测量的所述激光跟踪仪站位对应的未测点数量。
7.一种激光跟踪仪站位确定系统，其特征在于，包括：
仿真设备站位确定模块，用于根据待全机水平测量飞机的水平测量点以及预设激光跟踪仪站位确定所述待全机水平测量飞机的仿真设备站位；
所述根据待全机水平测量飞机的水平测量点以及预设激光跟踪仪站位确定所述待全机水平测量飞机的仿真设备站位，包括：
根据相邻布置的所述预设激光跟踪仪站位以及与所述预设激光跟踪仪站位对应的水平测量点确定相邻布置的所述预设激光跟踪仪站位对应的仿真设备站位；
所述根据相邻布置的所述预设激光跟踪仪站位以及与所述预设激光跟踪仪站位对应的水平测量点确定相邻布置的所述预设激光跟踪仪站位对应的仿真设备站位，包括：
获取相邻布置的所述预设激光跟踪仪站位以及与所述预设激光跟踪仪站位对应的水平测量点之间的不确定度；
将所述不确定度代入预设线性公式，计算所述相邻布置的所述预设激光跟踪仪站位的距离值；
根据所述距离值确定相邻布置的所述预设激光跟踪仪站位对应的仿真设备站位；
数据获取模块，用于获取待全机水平测量飞机的多个基准点的三维坐标数据；
激光跟踪仪站位确定模块，用于基于所述仿真设备站位和所述多个基准点的三维坐标数据确定所述待全机水平测量飞机的激光跟踪仪站位。
8.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一所述的激光跟踪仪站位确定方法。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的激光跟踪仪站位确定方法。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201911148943.8A CN112824828B (zh) | 2019-11-21 | 2019-11-21 | 一种激光跟踪仪站位确定方法、系统、电子设备及介质 |
| PCT/CN2020/130291 WO2021098808A1 (zh) | 2019-11-21 | 2020-11-20 | 激光跟踪仪站位确定方法、系统、电子设备及介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201911148943.8A CN112824828B (zh) | 2019-11-21 | 2019-11-21 | 一种激光跟踪仪站位确定方法、系统、电子设备及介质 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN112824828A CN112824828A (zh) | 2021-05-21 |
| CN112824828B true CN112824828B (zh) | 2022-03-25 |
Family
ID=75907367
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201911148943.8A Active CN112824828B (zh) | 2019-11-21 | 2019-11-21 | 一种激光跟踪仪站位确定方法、系统、电子设备及介质 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN112824828B (zh) |
| WO (1) | WO2021098808A1 (zh) |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101363714A (zh) * | 2008-09-26 | 2009-02-11 | 浙江大学 | 一种机翼水平位姿测量与评估方法 |
| CN102519430A (zh) * | 2011-12-06 | 2012-06-27 | 江西洪都航空工业集团有限责任公司 | 飞机水平激光测量系统及方法 |
| WO2014096230A1 (de) * | 2012-12-20 | 2014-06-26 | Leica Geosystems Ag | Selbstkalibrierender lasertracker und selbstkalibrierungsverfahren |
| CN107102645A (zh) * | 2016-02-22 | 2017-08-29 | 成都飞机工业（集团）有限责任公司 | 一种飞机姿态调节装置 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4839827B2 (ja) * | 2005-12-26 | 2011-12-21 | コニカミノルタセンシング株式会社 | ３次元測定装置 |
| EP2743728B1 (de) * | 2006-01-13 | 2017-05-03 | Leica Geosystems AG | Tracking-Verfahren und Messsystem mit Lasertracker |
| US8567077B2 (en) * | 2011-10-20 | 2013-10-29 | Raytheon Company | Laser tracker system and technique for antenna boresight alignment |
-
2019
- 2019-11-21 CN CN201911148943.8A patent/CN112824828B/zh active Active
-
2020
- 2020-11-20 WO PCT/CN2020/130291 patent/WO2021098808A1/zh active Application Filing
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101363714A (zh) * | 2008-09-26 | 2009-02-11 | 浙江大学 | 一种机翼水平位姿测量与评估方法 |
| CN102519430A (zh) * | 2011-12-06 | 2012-06-27 | 江西洪都航空工业集团有限责任公司 | 飞机水平激光测量系统及方法 |
| WO2014096230A1 (de) * | 2012-12-20 | 2014-06-26 | Leica Geosystems Ag | Selbstkalibrierender lasertracker und selbstkalibrierungsverfahren |
| CN107102645A (zh) * | 2016-02-22 | 2017-08-29 | 成都飞机工业（集团）有限责任公司 | 一种飞机姿态调节装置 |
Non-Patent Citations (3)
| Title |
|---|
| 激光跟踪仪在全机水平测量的应用;武鹏等;《洪都科技》;20101231(第3期);第30-32页 * |
| 面向飞机大部件的数字化测量站位规划方法;杨晓辉;《中国优秀博硕士学位论文全文数据库(硕士)工程科技Ⅱ辑》;20170315;全文 * |
| 飞机水平数字化调整技术的研究;刘华秋;《中国优秀博硕士学位论文全文数据库(硕士)》;20180315(第03期);全文 * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN112824828A (zh) | 2021-05-21 |
| WO2021098808A1 (zh) | 2021-05-27 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN109521403B (zh) | 多线激光雷达的参数标定方法及装置、设备及可读介质 | |
| CN107402001B (zh) | 基于3d扫描的超高层建筑施工偏差数字化检验系统及方法 | |
| CN109270545B (zh) | 一种定位真值校验方法、装置、设备及存储介质 | |
| US7830374B2 (en) | System and method for integrating dispersed point-clouds of multiple scans of an object | |
| CN111559372B (zh) | 一种泊车系统的车位检测性能的评价方法和电子设备 | |
| CN112654886A (zh) | 外参标定方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN110764111A (zh) | 雷达坐标与大地坐标的转换方法、装置、系统及介质 | |
| CN112985842B (zh) | 泊车性能的检测方法、电子设备及可读存储介质 | |
| CN111598942A (zh) | 一种用于对电力设施仪表进行自动定位的方法及系统 | |
| CN112927565B (zh) | 提升机坪综合航迹监视数据精度的方法、装置及系统 | |
| CN113656477A (zh) | 一种国土空间多源异构数据的校验与融合方法 | |
| CN112824828B (zh) | 一种激光跟踪仪站位确定方法、系统、电子设备及介质 | |
| CN108875184B (zh) | 基于数字露头模型的页岩有机碳含量预测方法及装置 | |
| CN207907883U (zh) | 一种高效高精度的飞机水平测量系统 | |
| CN111259492A (zh) | 一种应用于桥梁结构预拼装的点云数据处理方法、装置及存储介质 | |
| CN109990703A (zh) | 一种预制构件的尺寸检测方法及系统 | |
| CN114821003A (zh) | 一种变电站三维场地布置方法 | |
| CN112414340B (zh) | 一种工件的三坐标测量方法、装置、设备及存储介质 | |
| Chen et al. | Accuracy improvement method of a 3D laser scanner based on the DH model | |
| CN104501785B (zh) | 基于电子经纬仪的精测系统的磁试验室磁场基准建立方法 | |
| CN113034603A (zh) | 用于确定标定参数的方法和装置 | |
| CN106931879B (zh) | 一种双目误差测量方法、装置及系统 | |
| US9990335B2 (en) | Universal and automated monte carlo method code for uncertainty propagation in metrology databases | |
| CN110647591A (zh) | 用于测试矢量地图的方法和装置 | |
| CN115696572B (zh) | 一种定位数据的生成方法、装置及相关设备 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |