CN112816950A - 最小化fmcw雷达中的相位噪声及检测雷达外壳涂覆物 - Google Patents

最小化fmcw雷达中的相位噪声及检测雷达外壳涂覆物 Download PDF

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Abstract

本公开涉及最小化FMCW雷达中的相位噪声及检测雷达外壳涂覆物。雷达系统的一个例示性实施方案包括：信号发生器、可变相移器元件和混频器。该信号发生器向由外壳保护的发射天线提供调频连续波(FMCW)信号，该外壳引起具有与FMCW信号的频率偏移的外壳反射。该可变相移器元件通过基于该频率偏移来施加时间相关的相移而从该FMCW信号导出参考信号。该混频器获得包括所述外壳反射的接收信号并将该接收信号与该参考信号相乘以产生下变频信号。

Description

最小化FMCW雷达中的相位噪声及检测雷达外壳涂覆物
技术领域
本公开整体涉及调频连续波(FMCW)雷达系统，并且更具体地讲，涉及利用来自雷达外壳的反射的系统。
背景技术
为了寻求更安全和更方便的运输选项，许多汽车制造商正在开发自动驾驶汽车，该自动驾驶汽车需要大量的各种传感器。在设想的感测技术中，具有多输入多输出雷达系统，该系统用于沿行进路线监测汽车与任何车辆或障碍物之间的距离。该雷达系统天线预期从提供保护的车辆保险杠或其他外壳内工作，但这也可引起信号能量的最近和最强反射。灰尘、泥浆和/或冰积聚在该外壳上可增加反射，但也减少了通过该外壳的雷达发射功率，从而降低雷达系统检测障碍物的能力。在任何情况下，通过雷达外壳的减少的发射可减小检测信号的动态范围，从而降低信噪比(SNR)并且从而减小范围和速度测量的准确性。
发明内容
上述问题可至少部分地通过在调频连续波(FMCW)雷达系统中采用雷达外壳音调鉴别器来解决。
根据本申请的一个方面，提供了雷达系统，该雷达系统的特征在于，该雷达系统包括：信号发生器，该信号发生器将FMCW(调频连续波)信号提供到由外壳保护的发射天线，该外壳引起具有与FMCW信号的频率偏移的外壳反射；可变相移器元件，该可变相移器元件通过基于该频率偏移来施加时间相关的相移而从该FMCW信号导出参考信号；以及混频器，该混频器获得包括所述外壳反射的接收信号并将该接收信号与该参考信号相乘以产生下变频信号。
在一个实施方案中，该雷达系统的特征在于，该雷达系统还包括：控制器，该控制器调节该时间相关的相移以最小化该下变频信号中的相位噪声。
在一个实施方案中，该雷达系统的特征在于，该雷达系统还包括：控制器，该控制器调节该时间相关的相移以将相位噪声分量转换成振幅噪声，该振幅噪声在下变频信号的DC分量上最大化。
在一个实施方案中，该雷达系统的特征在于，该雷达系统还包括：控制器，该控制器从该下变频信号确定该外壳反射的振幅，并且如果该外壳反射超过预先确定的阈值则任选地发信号通知错误状态。
在一个实施方案中，该雷达系统的特征在于，该可变相移器元件还从FMCW信号导出时变相移参考信号，该混频器使用该时变相移参考信号产生下变频信号，并且该雷达系统的特征在于该雷达系统还包括控制器，该控制器将相移应用于该参考信号以获得具有最小相位噪声或具有相位噪声的下变频信号，该相位噪声被转换成在下变频信号的DC分量上最大化的振幅噪声。
根据本申请的另一个方面，提供了雷达系统，该雷达系统的特征在于，该雷达系统包括：信号发生器，该信号发生器将FMCW信号提供到由外壳保护的发射天线，该外壳引起具有与FMCW信号的频率偏移的外壳反射；混频器，该混频器从包括所述外壳反射的接收信号导出下变频信号；以及模数转换器，该模数转换器将该下变频信号数字化；以及控制器，该控制器从该下变频信号监测该外壳反射的振幅。
在一个实施方案中，该雷达系统的特征在于，如果该外壳反射超过预定阈值，则该控制器发信号通知错误状态。
在一个实施方案中，该雷达系统的特征在于，该雷达系统还包括：具有截止频率的高通滤波器，低于该截止频率的该下变频信号的低频分量被衰减，其中该混频器将该接收信号乘以参考信号，该参考信号将偏移频率移位到截止频率或移位成高于截止频率。
在一个实施方案中，该雷达系统的特征在于，该雷达系统还包括：具有截止频率的高通滤波器，低于该截止频率的该下变频信号的低频分量被衰减，其中该控制器基于该下变频信号中接近该截止频率的相位噪声来监测该外壳反射的振幅。
在一个实施方案中，该雷达系统的特征在于，该雷达系统还包括：具有截止频率的高通滤波器，低于该截止频率的该下变频信号的低频分量被衰减，其中该混频器将该接收信号乘以正交相位参考信号以产生该下变频信号，并且其中该控制器基于该下变频信号中的相位噪声来监测该外壳反射的该振幅。
附图说明
图1为装配有传感器的例示性车辆的俯视图。
图2为例示性驾驶员辅助系统的框图。
图3是例示性雷达收发器芯片的框图。
图4是例示性雷达检测操作的示意图。
图5是第一例示性调频连续波(FMCW)雷达系统实施方案的示意图。
图6是第二例示性FMCW雷达系统实施方案的示意图。
具体实施方式
应当理解，提供以下描述和附图是为了解释的目的，而不是限制本公开。相反，它们为本领域的普通技术人员提供了基础以理解落入权利要求书范围内的所有修改形式、等价形式和替代形式。
图1示出了例示性车辆102，该例示性车辆配备有一组超声停车辅助传感器104和雷达天线阵列106。对于具有驾驶员辅助和自动驾驶功能的车辆，传感器布置中的传感器的类型、数量和配置各不相同。例如，用于自主车辆的至少一些设想的雷达阵列包括四个发射天线和八个或更多个接收天线，这些天线被布置用于沿着车辆的向前行进路径的侧面扫描并扫描到该侧面。车辆可采用传感器布置来检测和测量到各种检测区中的物体的距离/方向，以使车辆能够在避免其他车辆和障碍物的同时进行导航。
图2示出了耦接到雷达阵列控制器205和各种超声波传感器204的作为星形拓扑结构的中心的电子控制单元(ECU)202。当然，包括串行、并行和分层(树)拓扑结构在内的其他拓扑结构也是适合的，并且设想这些拓扑结构根据本文公开的原理使用。雷达阵列控制器205耦接到雷达天线阵列106中的发射天线和接收天线，以发射电磁波、接收反射并确定车辆与其周围环境的空间关系。为了提供自动停车辅助，ECU 202可以进一步连接到一组致动器，诸如转弯信号致动器208、转向致动器210、制动致动器212和节气门致动器214。ECU 202可以进一步耦合到用户交互式界面216以接受用户输入并且提供各种测量结果和系统状态的显示。
使用界面、传感器和致动器，ECU 202可提供自动停车、辅助停车、车道跟随、车道变换辅助、障碍物和盲点检测、自适应巡航控制、自动刹车、自动驾驶以及其他期望的特征。在汽车中，各种传感器测量由一个或多个电子控制单元(ECU)采集，并且可由ECU用于确定汽车的状态。ECU可还对状态和传入信息采取行动，以致动各种信令和控制换能器以调节和维持汽车的操作。
为了收集必要的测量值，该ECU可采用例如恒频连续波(CW)或调频连续波(FMCW)雷达系统。雷达系统通过发射电磁波来操作，电磁波在反射回接收天线之前从发射天线向外行进。反射器可以是发射电磁波的路径中的任何适度反射物体。通过测量从发射天线到反射器并且返回到接收天线的电磁波的行进时间，雷达系统可确定到反射器的距离。对于FMCW雷达，发射信号频率随时间(啁啾)变化，并且目标距离将与接收信号和参考信号之间的频率差成比例，该参考信号为混频器输出频率。如果使用多个发射或接收天线，或者如果在不同位置进行多次测量，则雷达系统可确定反射器的方向并且因此跟踪反射器相对于车辆的位置。利用更复杂的处理，可跟踪多个反射器。至少一些雷达系统采用阵列处理来“扫描”定向电磁波束并且构建车辆周围的图像。
图3示出了用于雷达系统的例示性收发器芯片300的框图。它包括4个接收器(RX-1到RX-4)，每个接收器选择性地耦合到两个接收天线302，从而提供具有8个接收天线的可重新配置的MIMO系统，其中四个天线可同时用于收集测量结果。四个ADC 303A至303D对来自接收器RX-1到RX-4的下变频接收信号进行采样和数字化，将数字化信号提供给数字信号处理器(DSP)以进行滤波和处理，或直接发送至高带宽接口304以启用对数字化基带信号的芯片外处理。如果使用，该DSP生成可经由高带宽接口304传送至ECU的图像数据。
控制接口305使ECU或其他主机处理器能够配置收发器芯片300的操作，包括测试和校准外围电路306和发射信号生成电路307。电路307在可编程频带内生成具有可编程的调频速率和范围的载波信号。如果期望，分离器和相移器使多个发射器TX-1至TX-4能够同时运行，并进一步向接收器提供参考“本地振荡器”信号以用于下变频处理。在例示的示例中，收发器芯片300包括4个发射器(TX-1至TX-4)，每个发射器固定地耦接到对应的发射天线308。在另选的实施方案中，多个发射天线可选择地耦接到每个发射器。
图4例示了雷达系统的操作。发射天线308发射FMCW信号402，对于汽车雷达，该FMCW信号402可处于W频带(75GHz-110GHz)中，但是也可采用其他频率范围。对于当前分析，FMCW信号被认为是频率在所选择的频带上线性重复扫描的“啁啾”信号，但是其他调频技术也可以是合适的。此刻，我们将发送信号402表示为
Figure BDA0002734603760000051
忽略该调频。(角)载波频率为ωc，相位噪声为
Figure BDA0002734603760000052
并且时间表示为t。该发射信号中的相位噪声可由各种内部原因和环境原因引起。
发射信号402穿过雷达外壳(例如，天线罩)(该雷达外壳可以是缓冲器或其他保护性外壳404)，遇到障碍物406，该发射信号402从障碍物406作为反射408返回到接收天线302。雷达外壳404还使得反射409返回到接收天线302。该反射是最接近且通常是最强的反射。因此，该接收天线信号可表示为
Figure BDA0002734603760000053
其中AB和AT分别是雷达外壳反射和目标反射的振幅，tdB和tdT是它们的往返行进时间，并且ωB和ωT是从由行进时间延迟引起的当前载波频率的频率偏移。
图5示出了使用频率鉴别器装置对接收天线信号进行下变频的接收器。在控制器504的控制下操作的信号发生器502生成FMCW发射信号。(控制器504可具体体现为图3中的DSP。)在图5中，发生器502被示出为被配置为提供发射信号，该发射信号的频率根据上升锯齿状状啁啾函数(也可以采用下降锯齿状啁啾函数或三角形啁啾函数)来调制。分离器506利用可调节相移器元件508在发射天线308和参考信号路径之间拆分发射信号。相移器元件508控制参考信号的相对相位变化。(该参考信号也可被称为“本地振荡器”信号或“LO”信号。)该参考信号可被表示为
Figure BDA0002734603760000061
其中φ0为相移，对于两个参考信号，该相移相差
Figure BDA0002734603760000062
混频器510将接收天线信号乘以参考信号以获得下变频(“中频”)信号：
YIF(t)＝LPF{XR(t)XLO(t)}
其中LPF{}是阻挡经上变频的频率分量的低通滤波器操作，并且用作阻挡ADC奈奎斯特频率以上的任何音调的抗混叠滤波器。可变增益放大器522使用来自控制器504的增益设置来操作，以为混频器输出提供自动增益控制。一个或多个滤波器524、526可以提供上述LPF操作以及高通滤波操作，以在ADC 303进行数字化之前阻挡任何不期望的低频分量。
在不存在任何其他目标时，结果仅是雷达外壳音调由于行进时间和相位噪声而具有相位偏移。
Figure BDA0002734603760000063
由于距外壳大约4cm，因此预期tdB在相位噪声的相干周期内良好，使得
Figure BDA0002734603760000064
因为外壳位置是已知的，所以可根据FMCW信号的编程扫描速率来确定频率偏移ωB。
在进一步继续进行与相移器元件508的操作相关的分析之前，我们在此暂停以注意，图5所示的高通滤波器524被包括在内以阻挡包括雷达外壳音调频率ωB的低频，因为雷达外壳通常不被认为是有效目标，否则反射可能足够强以使接收器饱和。在用于检测雷达外壳反射率变化的技术的第一设想实施方案中，高通滤波器524可被完全省略或可选择地省略，或者可被修改以将其截止频率降低到低于雷达外壳音调频率的截止频率，并且可修改接收链的动态范围以使雷达外壳音调能够被ADC 303检测到。雷达外壳音调频率下的信号振幅指示雷达外壳反射率，并且可被监测以检测指示泥浆、雪或其他涂覆物的变化。
在用于检测雷达外壳反射率变化而不是监测雷达外壳音调频率的技术的第二设想的实施方案中，控制器使信号发生器502生成恒定频率CW信号，从而消除接收信号中的任何频率偏移。然后，来自混频器510的下变频信号基本上是DC信号，该DC信号的振幅可由来自雷达外壳的反射确定或至少由来自雷达外壳的反射主导。完全省略或可选择地省略高通滤波器以实现通过ADC 303进行的DC信号测量。
参照上面讨论的第一和第二设想的实施方案，移相器元件508是可选的并且可以被省略或绕过以用于反射率监测。现在回到有关相移器元件的操作的分析，我们证实了包括其带来的潜在优点。
如果我们使用相移器元件来提供以下相移：
Figure BDA0002734603760000071
然后
Figure BDA0002734603760000072
另一方面，如果相移器替代地提供以下相移：
φ0＝-ωBt-(ωc+ωB)tdB，
然后
Figure BDA0002734603760000073
换句话讲，如果控制器504使用外壳音调加上恒定相位分量(其等于往返行程时间与雷达外壳音调加上载波音调之间的乘积)来调制由元件508提供的相移，从下变频信号抑制外壳音调，仅留下(在不存在障碍物时)与雷达外壳反射409的振幅大致成比例的DC分量。相反，如果控制器504使用雷达外壳音调、恒定正交分量和上述恒定相位分量(其等于往返行程时间与雷达外壳音调加上载波音调之间的乘积)来调制由元件508提供的相移，从下变频信号抑制外壳音调，仅留下雷达外壳反射振幅和相位噪声
Figure BDA0002734603760000081
之间的乘积的近似值。
将该分析扩展到其中天线接收信号中存在至少一个目标反射的情况，该下变频信号变为：
Figure BDA0002734603760000082
对于该正交相移，
Figure BDA0002734603760000083
(忽略恒定相位项(ωc+ωT)(tdT-tdB))，并且对于同相偏移，
Figure BDA0002734603760000084
换句话讲，具有参考信号的恒定正交相位分量的下变频信号使来自雷达外壳音调的相位噪声被转换成调幅噪声源，从而降低振幅SNR，而具有参考信号的恒定同相分量的下变频信号仅包括等于雷达外壳音调反射的振幅的DC分量，使得该下变频信号成为用于分析以检测障碍物反射并确定相关联的距离和速度的优选设置。相反，将正交相位分量添加到参考信号是用于表征相位噪声的优选设置。
实际上，接收信号和参考信号之间的附加相移可由于来自沿发射路径和接收路径的分量的贡献而累积，并且可基于寿命或环境影响而变化。控制器504可调整相移器元件508的恒定分量，以使下变频信号中的相位噪声最小化，或者另选地使下变频信号的DC分量的振幅噪声最大化。另选地，DSP可捕获同相和正交相贡献两者并应用具有相同优化度量的自适应相位旋转。因此，使用可变相移器元件508来抑制雷达外壳音调使得用于使相位噪声的影响最小化的技术的至少这三个设想的实施方案成为可能。预期目标反射中的残余相位噪声与参考信号相位噪声不相关，但是我们可以在假设
Figure BDA0002734603760000091
的情况下将上述实施方案一般化为来自目标反射噪声的不相关相。
除了提供用于改善SNR和表征相位噪声的方式之外，图5的接收器还提供了用于检测雷达外壳反射率变化的技术的第三设想实施方案。当施加参考信号的恒定同相分量时，可使用下变频信号的Dc分量来监测雷达外壳反射AB的振幅，并且/或者当施加参考信号的恒定正交分量时，可使用下变频信号的方差来监测雷达外壳反射AB的振幅。如前所述，灰尘、泥浆或冰在缓冲器上的积聚可影响外壳的反射率并损害雷达信号能量的穿透能力。由DSP执行的固件可包括监测雷达外壳反射振幅的安全状态机或安全引擎，并且如果该振幅增加到高于预定阈值，则可警示ECU，从而使ECU能够向驾驶员警示问题。(另选地，该安全引擎可使用与DSP并行操作的专用硬件来实现。)被通知的驾驶员可从雷达外壳清除灰尘、泥浆、冰或其他障碍以恢复系统的正确操作。
如前所述，一些雷达系统实施方案可对下变频信号进行高通滤波以去除DC并衰减通常与来自外壳和并非旨在由雷达系统测量的其他附近表面的反射相关联的其他低频分量。然而，如果在希望监测雷达外壳反射率的情况下采用此类滤波，则可由相移器元件508修改参考信号，以通过应用ω0t的线性时间相关相移来将雷达外壳音调移位到高于高通滤波器的截止频率的频率ω0。因此，在用于检测雷达外壳反射率变化的技术的第四设想的实施方案中，元件508可提供以下可变相移：
φ0＝(ω0)t-(ωc+ωB)tdB，
并且DSP然后可被配置为测量频率ω0下的信号能量。
在用于检测雷达外壳反射率变化的技术的第五设想实施方案中，可允许高通滤波器阻挡表示雷达外壳反射信号的峰值的低频或DC分量，其中认识到相位噪声
Figure BDA0002734603760000101
在显著频带上延伸并且预期包括将穿过高通滤波器的可能具有可接受衰减程度的分量。因此，当施加参考信号的恒定正交分量时，下变频信号仍将包括关于雷达外壳反射的振幅的信息。
图6示出了另选接收器实施方案，其中省略了相移器元件，使得混频器511将接收天线信号乘以发射信号的基本上无延迟版本。可变增益放大器522在控制器504的控制下操作，以优化至ADC 303的输入处的信号的动态范围。可变增益放大器522的输出由高通滤波器524和低通滤波器526(不一定按照该顺序)滤波，以提供用于由ADC 303进行数字化的下变频信号。
该接收器实施方案适用于实现如前所述的用于检测雷达外壳反射率变化的技术的至少第一设想实施方案、第二设想实施方案和第五设想实施方案。由于该接收器实施方案不调制该相移器以将雷达外壳音调驱动到DC，因此该下变频信号可表示为：
YIF(t)＝ABcos[(ωc+ωB)tdB+ωBt]+ATcos[(ωc+ωT)tdT+ωTt]，其中相位噪声被忽略。为了使DSP能够监测雷达外壳反射振幅AB，可省略高通滤波器或将高通滤波器的截止频率设定为低于预期雷达外壳音调ωB的截止频率。然而，需注意，该实施方案缺少由先前描述的实施方案中的至少一些提供的雷达外壳音调相位噪声抑制。
总而言之，已公开了雷达系统的一个例示性实施方案，该雷达系统包括：信号发生器、可变相移器元件和混频器。该信号发生器向由外壳保护的发射天线提供调频连续波(FMCW)信号，该外壳引起具有与FMCW信号的频率偏移的外壳反射。该可变相移器元件通过基于该频率偏移来施加时间相关的相移而从该FMCW信号导出参考信号。该混频器获得包括所述外壳反射的接收信号并将该接收信号与该参考信号相乘以产生下变频信号。
还公开了雷达信号下变频方法的例示性实施方案，该方法包括：向由外壳保护的发射天线提供调频连续波(FMCW)信号，该外壳引起具有与FMCW信号的频率偏移的外壳反射。通过基于该频率偏移来施加时间相关的相移而从该FMCW信号导出参考信号。以及将参考信号与包括所述外壳反射的接收信号相乘以产生下变频信号。
还公开了另选的雷达系统实施方案，该雷达系统实施方案包括：信号发生器、混频器和模数转换器。该信号发生器向由外壳保护的发射天线提供FMCW信号，该外壳引起具有与FMCW信号的频率偏移的外壳反射。该混频器从包括所述外壳反射的接收信号导出下变频信号。该外壳反射的振幅可由该下变频信号来确定。
前述实施方案中的每个实施方案可单独地或共同地采用，并且可以任何合适的组合包括以下特征中的一个或多个特征：1.控制器，该控制器调整时间相关的相移以使下变频信号中的相位噪声最小化。2.控制器，该控制器调节该时间相关的相移以使该下变频信号的DC分量最大化。3.ADC，该ADC从该下变频信号确定该外壳反射的振幅。4.安全引擎，该安全引擎在该外壳反射超过预定阈值的情况下发信号通知错误状态。5.可变相移器元件从FMCW信号导出参考信号，混频器使用该参考信号产生下变频信号。6.控制器，该制器将相位旋转施加到该参考信号以获得具有最小相位噪声或最大DC分量的同相乘积信号，以及具有最大相位噪声或最小DC分量的正交相位乘积信号。7.高通滤波器，该高通滤波器具有截止频率，低于该截止频率的该下变频信号的低频分量被衰减。8.该混频器将接收信号乘以参考信号，该参考信号将偏移频率移位到或高于高通滤波器截止频率。9.处理器，该处理器从该降频转换信号中接近该截止频率的相位噪声来确定该外壳反射的振幅。10.该混频器将接收信号乘以同相参考信号或正交相位参考信号以产生下变频信号。
一旦完全理解了上述公开的内容，对于本领域普通技术人员来说许多其他修改形式、等价形式和替代形式就将变得显而易见。旨在使以下权利要求书被解释为在适用情况下包含所有此类修改形式、等价形式和替代形式。

Claims (10)

1.一种雷达系统，其特征在于，所述雷达系统包括：
信号发生器，所述信号发生器向由外壳保护的发射天线提供FMCW(调频连续波)信号，所述外壳引起具有与所述FMCW信号的频率偏移的外壳反射；
可变相移器元件，所述可变相移器元件通过基于所述频率偏移来施加时间相关的相移而从所述FMCW信号导出参考信号；以及
混频器，所述混频器获得包括所述外壳反射的接收信号并将所述接收信号与所述参考信号相乘以产生下变频信号。
2.根据权利要求1所述的雷达系统，其特征在于，所述雷达系统还包括：控制器，所述控制器调节所述时间相关的相移以使所述下变频信号中的相位噪声最小化。
3.根据权利要求1所述的雷达系统，其特征在于，所述雷达系统还包括：控制器，所述控制器调整所述时间相关的相移以将相位噪声分量转换成在所述下变频信号的DC分量上最大化的振幅噪声。
4.根据权利要求1所述的雷达系统，其特征在于，所述雷达系统还包括：控制器，所述控制器从所述下变频信号确定所述外壳反射的振幅，并且如果所述外壳反射超过预先确定的阈值则任选地发信号通知错误状态。
5.根据权利要求1所述的雷达系统，其特征在于，所述可变相移器元件还从所述FMCW信号导出时变相移参考信号，所述混频器使用所述时变相移参考信号产生下变频信号，并且其特征在于，所述雷达系统还包括控制器，所述控制器将相移应用于所述参考信号以获得具有最小相位噪声或相位噪声被转换成在所述下变频信号的DC分量上最大化的振幅噪声的下变频信号。
6.一种雷达系统，其特征在于，所述雷达系统包括：
信号发生器，所述信号发生器向由外壳保护的发射天线提供FMCW信号，所述外壳引起具有与所述FMCW信号的频率偏移的外壳反射；
混频器，所述混频器从包括所述外壳反射的接收信号导出下变频信号；以及
模数转换器，所述模数转换器将所述下变频信号数字化；以及
控制器，所述控制器从所述下变频信号监测所述外壳反射的振幅。
7.根据权利要求6所述的雷达系统，其特征在于，如果所述外壳反射超过预定阈值，则所述控制器发信号通知错误状态。
8.根据权利要6至7中任一项所述的雷达系统，其特征在于，所述雷达系统还包括：具有截止频率的高通滤波器，低于所述截止频率的所述下变频信号的低频分量被衰减，其中所述混频器将所述接收信号乘以参考信号，所述参考信号将偏移频率移位到或移位成高于所述截止频率。
9.根据权利要求6至7中任一项所述的雷达系统，其特征在于，所述雷达系统还包括：具有截止频率的高通滤波器，低于所述截止频率的所述下变频信号的低频分量被衰减，其中所述控制器基于所述下变频信号中接近所述截止频率的相位噪声来监测所述外壳反射的振幅。
10.根据权利要求6至7中任一项所述的雷达系统，其特征在于，所述雷达系统还包括：具有截止频率的高通滤波器，低于所述截止频率的所述下变频信号的低频分量被衰减，其中所述混频器将所述接收信号乘以正交相位参考信号以产生所述下变频信号，并且其中所述控制器基于所述下变频信号中的相位噪声来监测所述外壳反射的振幅。
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