CN112815954A - 确定车辆导航路线的方法、装置、电子设备及介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种确定车辆导航路线的方法、装置、电子设备及介质。本申请中，可以获取目标车辆的历史轨迹信息以及初始导航轨迹信息，初始导航轨迹信息为基于目标目的地生成的轨迹信息；基于时序关系，匹配历史轨迹信息与初始导航轨迹信息中各个坐标点的对应关系；将历史轨迹信息与初始导航轨迹信息中互相匹配的坐标点输出为目标导航路线；将目标导航路线作为目标车辆的导航路线。通过应用本申请的技术方案，可以通过使用STR‑tRee进行导航路线与最近轨迹点的匹配，从而将尽量多的坐标点存储在叶子节点，减少了在空间数据库中检索时的磁盘读取次数。以达到精确筛选出行驶方向差别很大的轨迹序列段。从而实现精准为车辆提供导航信息，提高用户出行效率的目的。

Description

确定车辆导航路线的方法、装置、电子设备及介质

技术领域

本申请中涉及数据处理技术，尤其是一种确定车辆导航路线的方法、装置、电子设备及介质。

背景技术

相关技术中经常存在需要实时为车辆提供导航的场景，相关技术中，目前都是采用基于海量的车辆行驶轨迹点数据来为车辆生成对应的导航线路。

然而，由于车辆上传的轨迹点坐标不时会出现偏移，因此这样的情况会导致导航效果会受到严重影响。因此，根据全量的轨迹点对行驶路线进行还原，会形成绕路的情况。

发明内容

本申请实施例提供一种确定车辆导航路线的方法、装置、电子设备及介质，其中，根据本申请实施例的一个方面，提供的一种确定车辆导航路线的方法，其特征在于，包括：

获取目标车辆的历史轨迹信息以及初始导航轨迹信息，所述初始导航轨迹信息为基于目标目的地生成的轨迹信息；

基于时序关系，匹配所述历史轨迹信息与所述初始导航轨迹信息中各个坐标点的对应关系；

将所述历史轨迹信息与所述初始导航轨迹信息中互相匹配的坐标点输出为目标导航路线；

将所述目标导航路线作为所述目标车辆的导航路线。

可选地，在基于本申请上述方法的另一个实施例中，在所述获取目标车辆的历史轨迹信息以及初始导航轨迹信息之后，还包括：

利用所述初始导航轨迹信息建立STR-tree；以及，所述STR-tree的每个叶节点可以容纳至多N个矩形,其中所述初始导航轨迹信息的长度为r，所述矩形的总数量为r。

可选地，在基于本申请上述方法的另一个实施例中，所述STR-tree的每个节点可以容纳N个矩形，包括：

以预设规则将所述r个矩形在r/n个矩形组中依序进行排列；

将每个矩形组转换为所述STR-tree的一个叶节点，并将每个叶节点的最小外接矩形存储到预设存储区域；

利用所述最小外接矩形，创建所述STR-tree的根节点。

可选地，在基于本申请上述方法的另一个实施例中，在所述利用所述最小外接矩形，创建所述STR-tree的根节点之后，还包括：

基于所述时序关系，计算所述历史轨迹信息中，各个相邻坐标点之间的轨迹距离；

将所述轨迹距离低于第一距离阈值的相邻坐标点之间的轨迹信息进行删除，得到已处理历史轨迹信息。

可选地，在基于本申请上述方法的另一个实施例中，在所述得到已处理历史轨迹信息之后，还包括：

按时序遍历经所述已处理历史轨迹信息的各个第一坐标点；

在所述STR-tree中确定与所述第一坐标点距离最近的第二坐标点；

基于所述时序关系，匹配所述第一坐标点与所述第二坐标点的对应关系，并将互相匹配的所述第一坐标点与所述第二坐标点输出为所述目标导航路线。

可选地，在基于本申请上述方法的另一个实施例中，所述匹配所述第一坐标点与所述第二坐标点的对应关系，包括：

将所述各个第一坐标点合并到所述第二坐标点中；

将所述第二坐标点中每隔第二距离阈值的间隔内，不包含有所述第一坐标点的第二坐标点进行删除，得到待处理坐标集合；

可选地，在基于本申请上述方法的另一个实施例中，在所述得到待处理坐标集合之后，还包括：

计算所述待处理坐标集合中，各个坐标点与其前序点的第一角度；以及，计算所述待处理坐标集合中，各个坐标点与其后序点的第二角度；

将所述第一角度与所述第二角度的差值大于预设角度阈值的坐标点作为所述目标导航路线。

其中，根据本申请实施例的又一个方面，提供的一种确定车辆导航路线的装置，其特征在于，包括：

获取模块，被配置为获取目标车辆的历史轨迹信息以及初始导航轨迹信息，所述初始导航轨迹信息为基于目标目的地生成的轨迹信息；

匹配模块，被配置为基于时序关系，匹配所述历史轨迹信息与所述初始导航轨迹信息中各个坐标点的对应关系；

输出模块，被配置为将所述历史轨迹信息与所述初始导航轨迹信息中互相匹配的坐标点输出为目标导航路线；

生成模块，被配置为将所述目标导航路线作为所述目标车辆的导航路线。

根据本申请实施例的又一个方面，提供的一种电子设备，包括：

存储器，用于存储可执行指令；以及

显示器，用于与所述存储器显示以执行所述可执行指令从而完成上述任一所述确定车辆导航路线的方法的操作。

根据本申请实施例的还一个方面，提供的一种计算机可读存储介质，用于存储计算机可读取的指令，所述指令被执行时执行上述任一所述确定车辆导航路线的方法的操作。

本申请中，可以获取目标车辆的历史轨迹信息以及初始导航轨迹信息，初始导航轨迹信息为基于目标目的地生成的轨迹信息；基于时序关系，匹配历史轨迹信息与初始导航轨迹信息中各个坐标点的对应关系；将历史轨迹信息与初始导航轨迹信息中互相匹配的坐标点输出为目标导航路线；将目标导航路线作为目标车辆的导航路线。通过应用本申请的技术方案，可以通过使用STR-tRee进行导航路线与最近轨迹点的匹配，从而将尽量多的坐标点存储在叶子节点，减少了在空间数据库中检索时的磁盘读取次数。以达到精确筛选出行驶方向差别很大的轨迹序列段。从而实现精准为车辆提供导航信息，提高用户出行效率的目的。

下面通过附图和实施例，对本申请的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

构成说明书的一部分的附图描述了本申请的实施例，并且连同描述一起用于解释本申请的原理。

参照附图，根据下面的详细描述，可以更加清楚地理解本申请，其中：

图1为本申请提出的一种确定车辆导航路线的方法示意图；

图2为本申请一种车辆导航路线与实际行程的对比示意图；

图3为本申请一种确定车辆导航路线的电子装置的结构示意图；

图4为本申请显示电子设备结构示意图。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本申请的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本申请的范围。

同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，不作为对本申请及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

另外，本申请各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。

需要说明的是，本申请实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

下面结合图1-图2来描述根据本申请示例性实施方式的用于进行确定车辆导航路线的方法。需要注意的是，下述应用场景仅是为了便于理解本申请的精神和原理而示出，本申请的实施方式在此方面不受任何限制。相反，本申请的实施方式可以应用于适用的任何场景。

本申请还提出一种确定车辆导航路线的方法、装置、目标终端及介质。

图1示意性地示出了根据本申请实施方式的一种确定车辆导航路线的方法的流程示意图。如图1所示，该方法包括：

S101，获取目标车辆的历史轨迹信息以及初始导航轨迹信息，初始导航轨迹信息为基于目标目的地生成的轨迹信息。

目前基于海量的货车行驶轨迹点数据，根据出发地和目的地提取出货车常跑的路线，可以为货车提供不同于一般导航---而是针对货运的经验路线导航。

由于车辆上传的轨迹点坐标不时会出现偏移，导航效果会受到严重影响，根据全量的轨迹点对行驶路线进行导航时会形成绕路的情况。例如如图2所示,虚线代表轨迹点，实线代表车辆实际的导航路线，由于编号480、编号481..等轨迹点坐标发生偏移，导致确定的导航路线出现绕路现象。

一种可选的方式中，本申请除了可以获取目标车辆的历史轨迹信息以及初始导航轨迹信息之后，还可以获取该目标车辆的行驶参数。以帮助系统辅助确定该目标车辆的目标导航信息。其中，行驶参数中可以包括车辆的车牌信息，车型信息，营运信息等等。可以理解的，例如对于货车运输平台来说，其确定目的地的车辆对象仅为货车，而对于出租车运输平台来说，其确定目的地的车辆对象仅为出租车。因此本申请实施例可以通过目标车辆的车辆信息，来确定目标车辆是否为需要获取历史轨迹信息以及初始导航轨迹信息的车辆。

S102，基于时序关系，匹配历史轨迹信息与初始导航轨迹信息中各个坐标点的对应关系。

S103，将历史轨迹信息与初始导航轨迹信息中互相匹配的坐标点输出为目标导航路线。

进一步的，本申请中在为目标车辆确定导航路线的过程中，可以首先输入该车辆的目标车辆的历史轨迹信息以及初始导航轨迹信息，其中该初始导航轨迹信息为基于目标目的地生成的轨迹信息，可以理解的，历史轨迹信息以及初始导航轨迹信息中由对应时序的多个坐标点组成。

更进一步的，本申请可以利用历史轨迹信息生成有STR-tree，并将历史轨迹信息中不符合条件的坐标点进行过滤后，按时序遍历过滤后的历史轨迹信息，从而匹配历史轨迹信息与初始导航轨迹信息中各个坐标点的对应关系。并将历史轨迹信息与初始导航轨迹信息中互相匹配的坐标点输出为目标车辆的目标导航路线。

S104，将目标导航路线作为目标车辆的导航路线。

本申请中，可以获取目标车辆的历史轨迹信息以及初始导航轨迹信息，初始导航轨迹信息为基于目标目的地生成的轨迹信息；基于时序关系，匹配历史轨迹信息与初始导航轨迹信息中各个坐标点的对应关系；将历史轨迹信息与初始导航轨迹信息中互相匹配的坐标点输出为目标导航路线；将目标导航路线作为目标车辆的导航路线。通过应用本申请的技术方案，可以通过使用STR-tRee进行导航路线与最近轨迹点的匹配，从而将尽量多的坐标点存储在叶子节点，减少了在空间数据库中检索时的磁盘读取次数。以达到精确筛选出行驶方向差别很大的轨迹序列段。从而实现精准为车辆提供导航信息，提高用户出行效率的目的。

可选地，在基于本申请上述方法的另一个实施例中，在获取目标车辆的历史轨迹信息以及初始导航轨迹信息之后，还包括：

利用初始导航轨迹信息建立STR-tree；以及，STR-tree的每个叶节点可以容纳至多N个矩形,其中初始导航轨迹信息的长度为r，矩形的总数量为r。

可选地，在基于本申请上述方法的另一个实施例中，STR-tree的每个节点可以容纳N个矩形，包括：

以预设规则将r个矩形在r/n个矩形组中依序进行排列；

将每个矩形组转换为STR-tree的一个叶节点，并将每个叶节点的最小外接矩形存储到预设存储区域；

利用最小外接矩形，创建STR-tree的根节点。

进一步的，本申请可以利用导航轨迹信息中的导航点轨迹b建立STR-tree：T。并可以按时序遍历初始导航轨迹信息b的坐标点，插入该STR-tree。其中可以设b的长度为r，可转换为r个矩形，T的每个节点可以容纳n个矩形。

进一步的，本申请可与使r个矩形在[r/n]个连续的矩形组(每组中包含n个矩形，最后一组可能包含少于n个矩形。)中有序排列。将每个矩形组转换为一个叶节点，则每个叶节点包含小于等于n个矩形。另外，还可以加载[r/n]组矩形到节点中，并将每个叶节点的最小外接矩形(MBR,page-number)输出到预设存储区域(例如临时文件)中。递归地调用算法，将这些MBR打包到下一层的节点中，继续向上，直到创建根节点。

可选地，在基于本申请上述方法的另一个实施例中，在利用最小外接矩形，创建STR-tree的根节点之后，还包括：

基于时序关系，计算历史轨迹信息中，各个相邻坐标点之间的轨迹距离；

将轨迹距离低于第一距离阈值的相邻坐标点之间的轨迹信息进行删除，得到已处理历史轨迹信息。

进一步的，为了避免历史轨迹信息中各个上传的坐标点距离过近所导致的耗费计算资源的问题，本申请可以基于时序的排列，删除距离相邻极近的两个点之间的轨迹点，进而得到处理后的已处理历史轨迹信息。

其中本申请不对该第一距离阈值做具体限定，例如可以为1米，也可以为0.5米等等。

可选地，在基于本申请上述方法的另一个实施例中，在得到已处理历史轨迹信息之后，还包括：

按时序遍历经已处理历史轨迹信息的各个第一坐标点；

在STR-tree中确定与第一坐标点距离最近的第二坐标点；

基于时序关系，匹配第一坐标点与第二坐标点的对应关系，并将互相匹配的第一坐标点与第二坐标点输出为目标导航路线。

进一步的，本申请可以建立已处理历史轨迹信息中每个坐标点和STR-tree中每个指标点的一一对应关系(筛选条件：距离最近的)：

可选地，在基于本申请上述方法的另一个实施例中，匹配第一坐标点与第二坐标点的对应关系，包括：

将各个第一坐标点合并到第二坐标点中；

将第二坐标点中每隔第二距离阈值的间隔内，不包含有第一坐标点的第二坐标点进行删除，得到待处理坐标集合；

按时序遍历已处理历史轨迹信息a的坐标点Pn，在STR-tree中查询与Pn距离最近的一个点Pn’。同时还可以设置一个第二距离阈值，只保留在第二距离阈值内有第一坐标点(导航点)的第二坐标点(经验点)。可以理解的，若阈值范围内没有，则去掉当前第二坐标点(经验点)。以确保遍历时经验点a和导航点b在时序上是一致的。

可选地，在基于本申请上述方法的另一个实施例中，在得到待处理坐标集合之后，还包括：

计算待处理坐标集合中，各个坐标点与其前序点的第一角度；以及，计算待处理坐标集合中，各个坐标点与其后序点的第二角度；

将第一角度与第二角度的差值大于预设角度阈值的坐标点作为目标导航路线。

本申请可以计算待处理坐标集合中，各个坐标点和自身前序点、后序点的方向角度(第一角度d1°和第二角度d2°)，若方向角度差值|d1-d2|大于d°，则过滤掉这些坐标点。并还可以根据所有角度差的正态分布段2sigma范围来确认对应的阈值d。由此，可以去掉偏移的坐标点，修正坐标点偏移导致的导航绕路问题。

本申请中，可以获取目标车辆的历史轨迹信息以及初始导航轨迹信息，初始导航轨迹信息为基于目标目的地生成的轨迹信息；基于时序关系，匹配历史轨迹信息与初始导航轨迹信息中各个坐标点的对应关系；将历史轨迹信息与初始导航轨迹信息中互相匹配的坐标点输出为目标导航路线；将目标导航路线作为目标车辆的导航路线。通过应用本申请的技术方案，可以通过使用STR-tRee进行导航路线与最近轨迹点的匹配，从而将尽量多的坐标点存储在叶子节点，减少了在空间数据库中检索时的磁盘读取次数。以达到精确筛选出行驶方向差别很大的轨迹序列段。从而实现精准为车辆提供导航信息，提高用户出行效率的目的。

在本申请的另外一种实施方式中，如图3所示，本申请还提供一种确定车辆导航路线的装置。其中，包括获取模块201，匹配模块202，输出模块203，生成模块204，其中，

获取模块201，被配置为获取目标车辆的历史轨迹信息以及初始导航轨迹信息，所述初始导航轨迹信息为基于目标目的地生成的轨迹信息；

匹配模块202，被配置为基于时序关系，匹配所述历史轨迹信息与所述初始导航轨迹信息中各个坐标点的对应关系；

输出模块203，被配置为将所述历史轨迹信息与所述初始导航轨迹信息中互相匹配的坐标点输出为目标导航路线；

生成模块204，被配置为将所述目标导航路线作为所述目标车辆的导航路线。

本申请中，可以获取目标车辆的历史轨迹信息以及初始导航轨迹信息，初始导航轨迹信息为基于目标目的地生成的轨迹信息；基于时序关系，匹配历史轨迹信息与初始导航轨迹信息中各个坐标点的对应关系；将历史轨迹信息与初始导航轨迹信息中互相匹配的坐标点输出为目标导航路线；将目标导航路线作为目标车辆的导航路线。通过应用本申请的技术方案，可以通过使用STR-tRee进行导航路线与最近轨迹点的匹配，从而将尽量多的坐标点存储在叶子节点，减少了在空间数据库中检索时的磁盘读取次数。以达到精确筛选出行驶方向差别很大的轨迹序列段。从而实现精准为车辆提供导航信息，提高用户出行效率的目的。

在本申请的另外一种实施方式中，获取模块201，还包括：

获取模块201，被配置为利用所述初始导航轨迹信息建立STR-tree；以及，所述STR-tree的每个叶节点可以容纳至多n个矩形,其中所述初始导航轨迹信息的长度为r，所述矩形的总数量为r。

在本申请的另外一种实施方式中，获取模块201，还包括：

获取模块201，被配置为以预设规则将所述r个矩形在r/n个矩形组中依序进行排列；

获取模块201，被配置为将每个矩形组转换为所述STR-tree的一个叶节点，并将每个叶节点的最小外接矩形存储到预设存储区域；

获取模块201，被配置为利用所述最小外接矩形，创建所述STR-tree的根节点。

在本申请的另外一种实施方式中，获取模块201，还包括：

获取模块201，被配置为基于所述时序关系，计算所述历史轨迹信息中，各个相邻坐标点之间的轨迹距离；

获取模块201，被配置为将所述轨迹距离低于第一距离阈值的相邻坐标点之间的轨迹信息进行删除，得到已处理历史轨迹信息。

在本申请的另外一种实施方式中，获取模块201，还包括：

获取模块201，被配置为按时序遍历经所述已处理历史轨迹信息的各个第一坐标点；

获取模块201，被配置为在所述STR-tree中确定与所述第一坐标点距离最近的第二坐标点；

获取模块201，被配置为基于所述时序关系，匹配所述第一坐标点与所述第二坐标点的对应关系，并将互相匹配的所述第一坐标点与所述第二坐标点输出为所述目标导航路线。

在本申请的另外一种实施方式中，获取模块201，还包括：

获取模块201，被配置为将所述各个第一坐标点合并到所述第二坐标点中；

获取模块201，被配置为将所述第二坐标点中每隔第二距离阈值的间隔内，不包含有所述第一坐标点的第二坐标点进行删除，得到待处理坐标集合；

在本申请的另外一种实施方式中，获取模块201，还包括：

获取模块201，被配置为计算所述待处理坐标集合中，各个坐标点与其前序点的第一角度；以及，计算所述待处理坐标集合中，各个坐标点与其后序点的第二角度；

获取模块201，被配置为将所述第一角度与所述第二角度的差值大于预设角度阈值的坐标点作为所述目标导航路线。

图4是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的逻辑结构框图。例如，电子设备300可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等。

在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器，上述指令可由电子设备处理器执行以完成上述确定车辆导航路线的方法，该方法包括：获取目标车辆的历史轨迹信息以及初始导航轨迹信息，所述初始导航轨迹信息为基于目标目的地生成的轨迹信息；基于时序关系，匹配所述历史轨迹信息与所述初始导航轨迹信息中各个坐标点的对应关系；将所述历史轨迹信息与所述初始导航轨迹信息中互相匹配的坐标点输出为目标导航路线；将所述目标导航路线作为所述目标车辆的导航路线。可选地，上述指令还可以由电子设备的处理器执行以完成上述示例性实施例中所涉及的其他步骤。例如，非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

在示例性实施例中，还提供了一种应用程序/计算机程序产品，包括一条或多条指令，该一条或多条指令可以由电子设备的处理器执行，以完成上述确定车辆导航路线的方法，该方法包括：获取目标车辆的历史轨迹信息以及初始导航轨迹信息，所述初始导航轨迹信息为基于目标目的地生成的轨迹信息；基于时序关系，匹配所述历史轨迹信息与所述初始导航轨迹信息中各个坐标点的对应关系；将所述历史轨迹信息与所述初始导航轨迹信息中互相匹配的坐标点输出为目标导航路线；将所述目标导航路线作为所述目标车辆的导航路线。可选地，上述指令还可以由电子设备的处理器执行以完成上述示例性实施例中所涉及的其他步骤。

图4为计算机设备30的示例图。本领域技术人员可以理解，示意图4仅仅是计算机设备30的示例，并不构成对计算机设备30的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如计算机设备30还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器302可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器302也可以是任何常规的处理器等，处理器302是计算机设备30的控制中心，利用各种接口和线路连接整个计算机设备30的各个部分。

存储器301可用于存储计算机可读指令303，处理器302通过运行或执行存储在存储器301内的计算机可读指令或模块，以及调用存储在存储器301内的数据，实现计算机设备30的各种功能。存储器301可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据计算机设备30的使用所创建的数据等。此外，存储器301可以包括硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或其他非易失性/易失性存储器件。

计算机设备30集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机可读指令来指令相关的硬件来完成，的计算机可读指令可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机可读指令在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (10)

1.一种确定车辆导航路线的方法，其特征在于，包括：

获取目标车辆的历史轨迹信息以及初始导航轨迹信息，所述初始导航轨迹信息为基于目标目的地生成的轨迹信息；

基于时序关系，匹配所述历史轨迹信息与所述初始导航轨迹信息中各个坐标点的对应关系；

将所述历史轨迹信息与所述初始导航轨迹信息中互相匹配的坐标点输出为目标导航路线；

将所述目标导航路线作为所述目标车辆的导航路线。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取目标车辆的历史轨迹信息以及初始导航轨迹信息之后，还包括：

利用所述初始导航轨迹信息建立STR-tree；以及，所述STR-tree的每个叶节点可以容纳至多n个矩形,其中所述初始导航轨迹信息的长度为r，所述矩形的总数量为r。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述STR-tree的每个节点可以容纳N个矩形，包括：

以预设规则将所述r个矩形在r/n个矩形组中依序进行排列；

将每个矩形组转换为所述STR-tree的一个叶节点，并将每个叶节点的最小外接矩形存储到预设存储区域；

利用所述最小外接矩形，创建所述STR-tree的根节点。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述利用所述最小外接矩形，创建所述STR-tree的根节点之后，还包括：

基于所述时序关系，计算所述历史轨迹信息中，各个相邻坐标点之间的轨迹距离；

将所述轨迹距离低于第一距离阈值的相邻坐标点之间的轨迹信息进行删除，得到已处理历史轨迹信息。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述得到已处理历史轨迹信息之后，还包括：

按时序遍历经所述已处理历史轨迹信息的各个第一坐标点；

在所述STR-tree中确定与所述第一坐标点距离最近的第二坐标点；

基于所述时序关系，匹配所述第一坐标点与所述第二坐标点的对应关系，并将互相匹配的所述第一坐标点与所述第二坐标点输出为所述目标导航路线。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述匹配所述第一坐标点与所述第二坐标点的对应关系，包括：

将所述各个第一坐标点合并到所述第二坐标点中；

将所述第二坐标点中每隔第二距离阈值的间隔内，不包含有所述第一坐标点的第二坐标点进行删除，得到待处理坐标集合。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述得到待处理坐标集合之后，还包括：

计算所述待处理坐标集合中，各个坐标点与其前序点的第一角度；以及，计算所述待处理坐标集合中，各个坐标点与其后序点的第二角度；

将所述第一角度与所述第二角度的差值大于预设角度阈值的坐标点作为所述目标导航路线。

8.一种确定车辆导航路线的装置，其特征在于，包括：

获取模块，被配置为获取目标车辆的历史轨迹信息以及初始导航轨迹信息，所述初始导航轨迹信息为基于目标目的地生成的轨迹信息；

匹配模块，被配置为基于时序关系，匹配所述历史轨迹信息与所述初始导航轨迹信息中各个坐标点的对应关系；

输出模块，被配置为将所述历史轨迹信息与所述初始导航轨迹信息中互相匹配的坐标点输出为目标导航路线；

生成模块，被配置为将所述目标导航路线作为所述目标车辆的导航路线。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储可执行指令；以及，

处理器，用于与所述存储器显示以执行所述可执行指令从而完成权利要求1-7中任一所述确定车辆导航路线的方法的操作。

10.一种计算机可读存储介质，用于存储计算机可读取的指令，其特征在于，所述指令被执行时执行权利要求1-7中任一所述确定车辆导航路线的方法的操作。

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