CN109282824A - 导航方法、装置、存储介质及高级驾驶辅助系统 - Google Patents

导航方法、装置、存储介质及高级驾驶辅助系统 Download PDF

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CN109282824A CN201811179735.XA CN201811179735A CN109282824A CN 109282824 A CN109282824 A CN 109282824A CN 201811179735 A CN201811179735 A CN 201811179735A CN 109282824 A CN109282824 A CN 109282824A
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Abstract

本发明提供了一种导航方法、装置、存储介质及高级驾驶辅助系统。该方法包括以下步骤：检测到导航触发信号时，获取当前位置信息、目的地位置信息以及当前的行进方式，当前的行进方式包括步行或驾车；根据所述行进方式查询历史数据库以获取预设时间段以及导航范围内的多个高级驾驶辅助系统的移动轨迹，且该多个高级驾驶辅助系统的行进方式与当前行进方式相同；根据所述多个高级驾驶辅助系统的移动轨迹生成所述导航范围内的行进网络图；根据所述当前位置信息、所述目的地位置信息以及所述交通网络图生成导航路线图。本发明可以避免因路况改变或者地图盲区等情况导致无法导航的缺陷，可以提高导航的适用范围，具有避免导航故障，提高导航准确率以及导航范围的有益效果。

Description

导航方法、装置、存储介质及高级驾驶辅助系统
技术领域
本申请涉及导航领域，具体涉及一种导航方法、装置、存储介质及高级驾驶辅助系统。
背景技术
随着手机、平板电脑等终端的普及，其上集成的功能也越来越多，以满足人们日益增长的需求。
比如，使用终端进行导航，引导用户到达目的地，方便用户出行。预先将导航地图存储在终端中，然后终端根据用户输入的目的地以及出发地计算路线。但是路段的路况信息会实时变化，比如出现塌陷、封路等不能通车的情况，从而造成导航不准确。
甚至由于一些地方刚刚兴建，在地图上还没有这些地方的路线图，因此，导航过程会遇到故障。
因此，现有技术存在缺陷，急需改进。
发明内容
本申请的目的是提供一种导航方法、装置、存储介质及高级驾驶辅助系统，具有避免导航故障，提高导航准确率以及导航范围的有益效果。
本申请实施例提供了一种导航方法，应用于汽车的高级驾驶辅助系统中，该方法包括以下步骤：
获取所述汽车的当前位置信息、目的地位置信息；
根据所述当前位置信息以及目的地位置信息确定出导航范围；
查询历史数据库以获取预设时间段在所述导航范围内的多个车辆的移动轨迹，所述预设时间段以当前时间点为终点；
根据所述多个车辆的移动轨迹生成所述导航范围内的网络地图；
根据所述当前位置信息、所述目的地位置信息以及所述网络地图生成导航路线图。
在本发明所述的导航装置中，所述查询历史数据库以获取预设时间段在所述导航范围内的多个车辆的移动轨迹的步骤包括：
查询历史数据库以获取在所述预设时间段内出现在所述导航范围内的多个车辆的标识；
获取每一标识对应的车辆在所述导航范围内的移动轨迹。
在本发明所述的导航装置中，所述根据所述当前位置信息以及目的地位置信息确定出导航范围的步骤包括：
根据所述当前位置信息以及目的地位置信息生成一参照直线，该参照直线的两端分别为当前位置以及目的地位置；
根据该参照直线生成一跑道区域作为导航范围，该跑道区域的两个端的半圆的圆心位于所述参照直线的中点且该该跑道区域的半径等于所述参照直线的长度。
在本发明所述的导航装置中，所述根据所述多个高级驾驶辅助系统的移动轨迹生成所述导航范围内的网络地图的步骤包括：
将所述多个高级驾驶辅助系统的移动轨迹分别添加到原始地图的对应位置；
将每一移动轨迹划分成多个初始轨迹段，并将偏差小于预设比例的多个初始轨迹段拟合成一条目标轨迹段；
根据所有目标轨迹段以及未参与拟合的初始轨迹段生成网络地图。
在本发明所述的导航装置中，所述根据所述当前位置信息、所述目的地位置信息以及所述交通网络图生成导航路线图的步骤之后还包括：
将用户的实际移动轨迹上传至服务器，以优化所述历史数据库。
一种导航装置，包括：
第一获取模块，用于获取所述汽车的当前位置信息、目的地位置信息；
计算模块，用于根据所述当前位置信息以及目的地位置信息确定出导航范围；
第二获取模块，用于查询历史数据库以获取预设时间段在所述导航范围内的多个车辆的移动轨迹，所述预设时间段以当前时间点为终点；
第一生成模块，用于根据所述多个车辆的移动轨迹生成所述导航范围内的网络地图；
第二生成模块，用于根据所述当前位置信息、所述目的地位置信息以及所述网络地图生成导航路线图。
在本发明所述的导航装置中，所述第二获取模块包括：用于查询历史数据库以获取在所述预设时间段内出现在所述导航范围内的多个车辆的标识，获取每一标识对应的车辆在所述导航范围内的移动轨迹。
在本发明所述的导航装置中，所述计算模块用于根据所述当前位置信息以及目的地位置信息生成一参照直线，该参照直线的两端分别为当前位置以及目的地位置；根据该参照直线生成一跑道区域作为导航范围，该跑道区域的两个端的半圆的圆心位于所述参照直线的中点且该该跑道区域的半径等于所述参照直线的长度。
本发明还提供了一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行上述任一项所述的方法。
本发明还提供了一种高级驾驶辅助系统，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器通过调用所述存储器中存储的所述计算机程序，用于执行上述任一项所述的方法。
由上可知，本发明通过获取所述汽车的当前位置信息、目的地位置信息；根据所述当前位置信息以及目的地位置信息确定出导航范围；查询历史数据库以获取预设时间段在所述导航范围内的多个车辆的移动轨迹，所述预设时间段以当前时间点为终点；根据所述多个车辆的移动轨迹生成所述导航范围内的网络地图；根据所述当前位置信息、所述目的地位置信息以及所述网络地图生成导航路线图；从而实现导航，可以避免因路况改变或者地图盲区等情况导致无法导航的缺陷，可以提高导航的适用范围，具有避免导航故障，提高导航准确率以及导航范围的有益效果。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的导航方法的流程图。
图2是本申请实施例提供的导航装置的结构图。
图3是本申请实施例提供的高级驾驶辅助系统的结构图。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本申请的不同结构。为了简化本申请的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本申请。此外，本申请可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本申请提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。
本申请的说明书和权利要求书以及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应当理解，这样描述的对象在适当情况下可以互换。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如，包含了一系列步骤的过程、方法或包含了一系列模块或单元的装置、终端、系统不必限于清楚地列出的那些步骤或模块或单元，还可以包括没有清楚地列出的步骤或模块或单元，也可以包括对于这些过程、方法、装置、终端或系统固有的其它步骤或模块或单元。
本发明提供了一种导航方法，该方法主要应用于一些山区或者地图信息为及时更新的情况，例如A地刚建成，其中的交通路线图或者建筑分布图在地图上都还没有及时更新。在这种情况下，只要利用大数据就可以实现导航，具体为：检测到导航触发信号时，获取当前位置信息、目的地位置信息以及当前的行进方式，当前的行进方式包括步行或驾车；根据所述行进方式查询历史数据库以获取预设时间段以及导航范围内的多个高级驾驶辅助系统的移动轨迹，且该多个高级驾驶辅助系统的行进方式与当前行进方式相同；根据所述多个高级驾驶辅助系统的移动轨迹生成所述导航范围内的行进网络图；根据所述当前位置信息、所述目的地位置信息以及所述交通网络图生成导航路线图。可以避免因路况改变或者地图盲区等情况导致无法导航的缺陷，可以提高导航的适用范围，具有避免导航故障，提高导航准确率以及导航范围的有益效果。下面结合附图对该导航方法进行具体介绍。
获取所述汽车的当前位置信息、目的地位置信息；
根据所述当前位置信息以及目的地位置信息确定出导航范围；
查询历史数据库以获取预设时间段在所述导航范围内的多个车辆的移动轨迹，所述预设时间段以当前时间点为终点；
根据所述多个车辆的移动轨迹生成所述导航范围内的网络地图；
根据所述当前位置信息、所述目的地位置信息以及所述网络地图生成导航路线图。
参考图1，图1为本发明一些实施例中的导航方法的流程图，应用于手机、I PAD等高级驾驶辅助系统中。该方法包括以下步骤：
S101、获取所述汽车的当前位置信息、目的地位置信息。
其中，当前位置信息采用该高级驾驶辅助系统自带的GPS定位模块来获取，当然，有些落后的小地方可能在地图上没有具体的命名，因此，该当前位置信息可以通过经纬度来表示。
其中，该目的地位置信息由用户输入，可以采用手动输入或者语音输入等方式。
S102、根据所述当前位置信息以及目的地位置信息确定出导航范围。
根据所述当前位置信息以及目的地位置信息生成一参照直线，该参照直线的两端分别为当前位置以及目的地位置；根据该参照直线生成一跑道区域作为导航范围，该跑道区域的圆心位于所述参照直线的中点且该该跑道区域的半径等于所述参照直线的长度。当然，该导航范围还可以为正方形或者椭圆形等。
在一些实施例中，该预设时间段可以为1天内或者2天内，当然，12个小时内也可以。其设置方式与该导航范围内的人流量相对。人流量越大，就可以选择越小的预设时间段。在一些实施例中，该步骤S102还包括或者该导航范围内的人流密度，根据所述人流密度选择预设时间段。其中，该人流密度为持有高级驾驶辅助系统的密度。
S103、查询历史数据库以获取预设时间段在所述导航范围内的多个车辆的移动轨迹，所述预设时间段以当前时间点为终点。
根据所述行进方式查询历史数据库以获取预设时间段以及导航范围内的多个汽车的移动轨迹。
其中，装载了应用程序的高级驾驶辅助系统在授权情况下都会不断获取用户的行进路线，当然，在获取过程中会根据其行进速度以及具体行进路线判断出该其采用的行进方式，并将这些数据存储在服务器的历史数据库中。
其中，在一些实施例中，该步骤S103包括以下子步骤：查询历史数据库以获取在所述预设时间段内出现在所述导航范围内的多个车辆的标识；获取每一标识对应的车辆在所述导航范围内的移动轨迹。
S104、根据所述多个车辆的移动轨迹生成所述导航范围内的网络地图。
其中，将该多个高级驾驶辅助系统的移动轨迹集中到一个路线图中，并采用去重以及拟合的方式来生成行进网络图。
其中，在一些实施例中，该步骤S104包括以下子步骤：S1041、将所述多个汽车的移动轨迹分别添加到原始地图的对应位置；S1042、将每一移动轨迹划分成多个初始轨迹段，并将偏差小于预设比例的多个初始轨迹段拟合成一条目标轨迹段；S1043、根据所有目标轨迹段以及未参与拟合的初始轨迹段生成网络地图。在该步骤S1032中，划分多个初始轨迹段时，需要根据该移动轨迹的具体轮廓进行划分，较为直的区域划分的初始轨迹段较长，弯曲较多的区域划分的初始轨迹段较短。
S105、根据所述当前位置信息、所述目的地位置信息以及所述交通网络图生成导航路线图。
其中，具体操作时，可以先生成多个待选路线图，每一待选路线图均由该当前位置出发，到该目的地位置截止，且每一待选路线经过的各个目标轨迹段或初始轨迹段之间不间断。然后，根据距离值选择出路程最小的待选路线作为导航路线，进而生成导航路线图。
在一些实施例中，该步骤S105之后还包括：将用户的实际移动轨迹上传至服务器，以优化所述历史数据库。从而可以不断更新，避免因为路况改变而无法快速更新历史数据。
由上可知，本发明通过检测到导航触发信号时，获取当前位置信息、目的地位置信息以及当前的行进方式，所述当前的行进方式包括步行或驾车；根据所述行进方式查询历史数据库以获取预设时间段以及导航范围内的多个高级驾驶辅助系统的移动轨迹，且该多个高级驾驶辅助系统的行进方式与所述当前行进方式相同；根据所述多个高级驾驶辅助系统的移动轨迹生成所述导航范围内的行进网络图；根据所述当前位置信息、所述目的地位置信息以及所述交通网络图生成导航路线图；从而实现导航，可以避免因路况改变或者地图盲区等情况导致无法导航的缺陷，可以提高导航的适用范围，具有避免导航故障，提高导航准确率以及导航范围的有益效果。
请参照图2，图2是本发明一些实施例中的导航装置的结构图，用于手机、I PAD等高级驾驶辅助系统中。该导航装置包括：第一获取模块201、计算模块202、第二获取模块203、第一生成模块204以及第二生成模块205。
其中，第一获取模块201用于获取所述汽车的当前位置信息、目的地位置信息；其中，当前位置信息采用该高级驾驶辅助系统自带的GPS定位模块来获取，当然，有些落后的小地方可能在地图上没有具体的命名，因此，该当前位置信息可以通过经纬度来表示。其中，该目的地位置信息由用户输入，可以采用手动输入或者语音输入等方式。
其中，计算模块202用于根据所述当前位置信息以及目的地位置信息确定出导航范围；根据所述当前位置信息以及目的地位置信息生成一参照直线，该参照直线的两端分别为当前位置以及目的地位置；根据该参照直线生成一跑道区域作为导航范围，该跑道区域的圆心位于所述参照直线的中点且该该跑道区域的半径等于所述参照直线的长度。当然，该导航范围还可以为正方形或者椭圆形等。
其中，第二获取模块203用于查询历史数据库以获取预设时间段在所述导航范围内的多个车辆的移动轨迹，所述预设时间段以当前时间点为终点；根据所述行进方式查询历史数据库以获取预设时间段以及导航范围内的多个汽车的移动轨迹。其中，装载了应用程序的高级驾驶辅助系统在授权情况下都会不断获取用户的行进路线，当然，在获取过程中会根据其行进速度以及具体行进路线判断出该其采用的行进方式，并将这些数据存储在服务器的历史数据库中。
其中，第一生成模块204用于根据所述多个车辆的移动轨迹生成所述导航范围内的网络地图；其中，将该多个高级驾驶辅助系统的移动轨迹集中到一个路线图中，并采用去重以及拟合的方式来生成行进网络图。
其中，第二生成模块205用于根据所述当前位置信息、所述目的地位置信息以及所述网络地图生成导航路线图。
由上可知，本发明通过获取所述汽车的当前位置信息、目的地位置信息；根据所述当前位置信息以及目的地位置信息确定出导航范围；查询历史数据库以获取预设时间段在所述导航范围内的多个车辆的移动轨迹，所述预设时间段以当前时间点为终点；根据所述多个车辆的移动轨迹生成所述导航范围内的网络地图；根据所述当前位置信息、所述目的地位置信息以及所述网络地图生成导航路线图；从而实现导航，可以避免因路况改变或者地图盲区等情况导致无法导航的缺陷，可以提高导航的适用范围，具有避免导航故障，提高导航准确率以及导航范围的有益效果。
本申请实施例还提供一种存储介质，该存储介质中存储有计算机程序，当该计算机程序在计算机上运行时，该计算机执行上述任一实施例所述的基于语音识别的人脸表情装饰方法，从而实现以下功能：获取所述汽车的当前位置信息、目的地位置信息；根据所述当前位置信息以及目的地位置信息确定出导航范围；查询历史数据库以获取预设时间段在所述导航范围内的多个车辆的移动轨迹，所述预设时间段以当前时间点为终点；根据所述多个车辆的移动轨迹生成所述导航范围内的网络地图；根据所述当前位置信息、所述目的地位置信息以及所述网络地图生成导航路线图。
请参照图3，本申请实施例还提供一种高级驾驶辅助系统。该高级驾驶辅助系统可以是智能手机、平板电脑等设备。如示，高级驾驶辅助系统300包括处理器301和存储器302。其中，处理器301与存储器302电性连接。处理器301是终端300的控制中心，利用各种接口和线路连接整个终端的各个部分，通过运行或调用存储在存储器302内的计算机程序，以及调用存储在存储器302内的数据，执行终端的各种功能和处理数据，从而对终端进行整体监控。
在本实施例中，高级驾驶辅助系统300中的处理器301会按照如下的步骤，将一个或一个以上的计算机程序的进程对应的指令加载到存储器302中，并由处理器301来运行存储在存储器302中的计算机程序，从而实现各种功能获取所述汽车的当前位置信息、目的地位置信息；根据所述当前位置信息以及目的地位置信息确定出导航范围；查询历史数据库以获取预设时间段在所述导航范围内的多个车辆的移动轨迹，所述预设时间段以当前时间点为终点；根据所述多个车辆的移动轨迹生成所述导航范围内的网络地图；根据所述当前位置信息、所述目的地位置信息以及所述网络地图生成导航路线图。
存储器302可用于存储计算机程序和数据。存储器302存储的计算机程序中包含有可在处理器中执行的指令。计算机程序可以组成各种功能模块。处理器301通过调用存储在存储器302的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理。
由上可知，本发明通过获取所述汽车的当前位置信息、目的地位置信息；根据所述当前位置信息以及目的地位置信息确定出导航范围；查询历史数据库以获取预设时间段在所述导航范围内的多个车辆的移动轨迹，所述预设时间段以当前时间点为终点；根据所述多个车辆的移动轨迹生成所述导航范围内的网络地图；根据所述当前位置信息、所述目的地位置信息以及所述网络地图生成导航路线图；从而实现导航，可以避免因路况改变或者地图盲区等情况导致无法导航的缺陷，可以提高导航的适用范围，具有避免导航故障，提高导航准确率以及导航范围的有益效果。
需要说明的是，本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于计算机可读存储介质中，该存储介质可以包括但不限于：只读存储器(ROM，Read Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁盘或光盘等。
以上对本申请实施例所提供的导航方法、装置、存储介质及高级驾驶辅助系统进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (10)

1.一种导航方法，应用于汽车的高级驾驶辅助系统中，其特征在于，该方法包括以下步骤：
获取所述汽车的当前位置信息、目的地位置信息；
根据所述当前位置信息以及目的地位置信息确定出导航范围；
查询历史数据库以获取预设时间段在所述导航范围内的多个车辆的移动轨迹，所述预设时间段以当前时间点为终点；
根据所述多个车辆的移动轨迹生成所述导航范围内的网络地图；
根据所述当前位置信息、所述目的地位置信息以及所述网络地图生成导航路线图。
2.根据权利要求1所述的导航方法，其特征在于，所述查询历史数据库以获取预设时间段在所述导航范围内的多个车辆的移动轨迹的步骤包括：
查询历史数据库以获取在所述预设时间段内出现在所述导航范围内的多个车辆的标识；
获取每一标识对应的车辆在所述导航范围内的移动轨迹。
3.根据权利要求2所述的导航方法，其特征在于，所述根据所述当前位置信息以及目的地位置信息确定出导航范围的步骤包括：
根据所述当前位置信息以及目的地位置信息生成一参照直线，该参照直线的两端分别为当前位置以及目的地位置；
根据该参照直线生成一跑道区域作为导航范围，该跑道区域的两个端的半圆的圆心位于所述参照直线的中点且该该跑道区域的半径等于所述参照直线的长度。
4.根据权利要求2所述的导航方法，其特征在于，所述根据所述多个高级驾驶辅助系统的移动轨迹生成所述导航范围内的网络地图的步骤包括：
将所述多个高级驾驶辅助系统的移动轨迹分别添加到原始地图的对应位置；
将每一移动轨迹划分成多个初始轨迹段，并将偏差小于预设比例的多个初始轨迹段拟合成一条目标轨迹段；
根据所有目标轨迹段以及未参与拟合的初始轨迹段生成网络地图。
5.根据权利要求1所述的导航方法，其特征在于，所述根据所述当前位置信息、所述目的地位置信息以及所述交通网络图生成导航路线图的步骤之后还包括：
将用户的实际移动轨迹上传至服务器，以优化所述历史数据库。
6.一种导航装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于获取所述汽车的当前位置信息、目的地位置信息；
计算模块，用于根据所述当前位置信息以及目的地位置信息确定出导航范围；
第二获取模块，用于查询历史数据库以获取预设时间段在所述导航范围内的多个车辆的移动轨迹，所述预设时间段以当前时间点为终点；
第一生成模块，用于根据所述多个车辆的移动轨迹生成所述导航范围内的网络地图；
第二生成模块，用于根据所述当前位置信息、所述目的地位置信息以及所述网络地图生成导航路线图。
7.根据权利要求6所述的导航装置，其特征在于，所述第二获取模块包括：用于查询历史数据库以获取在所述预设时间段内出现在所述导航范围内的多个车辆的标识，获取每一标识对应的车辆在所述导航范围内的移动轨迹。
8.根据权利要求7所述的导航装置，其特征在于，所述计算模块用于根据所述当前位置信息以及目的地位置信息生成一参照直线，该参照直线的两端分别为当前位置以及目的地位置；根据该参照直线生成一跑道区域作为导航范围，该跑道区域的两个端的半圆的圆心位于所述参照直线的中点且该该跑道区域的半径等于所述参照直线的长度。
9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行权利要求1至5任一项所述的方法。
10.一种高级驾驶辅助系统，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器通过调用所述存储器中存储的所述计算机程序，用于执行权利要求1至5任一项所述的方法。
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