CN112815085A - 一种单轴并联混合动力商用车amt控制系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种单轴并联混合动力商用车AMT控制系统，本系统包括：输入单元，用于从电控单元寄存器中读取传感器信号和CAN总线信号，并对信号数据进行滤波处理，得到车辆信息；控制处理单元，用于对所述传感器信息进行运算处理，得到离合器、选换档、发动机、电机的控制信息；输出单元，用于将所述离合器、选换档、发动机和电机的驱动信息转化为输出信号并输出。本发明根据定轴式机械变速器功能实现特点，提出一种单轴并联混合动力商用车AMT系统控制模型架构，该架构逻辑清晰，子模块接口定义和功能明确，不同子模块相互独立，模型可扩展性好。

Description

一种单轴并联混合动力商用车AMT控制系统
技术领域
本发明涉及一种混合动力系统控制领域，具体涉及一种单轴并联混合动力商用车AMT控制系统。
背景技术
随着电子信息控制技术的快速发展和节能环保的严格要求，新能源动力系统控制模型的研发面临着高难度的挑战：动力系统工作模式的多样化，故障条件下的安全性，大型复杂代码的可维护性可继承性，开发过程的高质量高效率等等，采用传统人工手写C代码的开发方式已难以满足新能源动力系统控制模型开发的需求，因此面向工程的控制模型的设计开发方式在汽车传动电控系统开发中得到广泛应用。
在单轴并联混合动力AMT(机械式自动变速器)系统控制模型的开发和设计中，一个良好的系统控制模型构架能清晰明确地表达控制系统逻辑时序和子功能模块，有助于模型团队合作开发，以及模型的可移植性和维护性，因此合理的控制模型构架建立是控制模型开发过程中必不可少的重要步骤。现有的针对机械式自动变速器控制模型存在复杂性强，模型功能划分不明确、模型可维护性以及可移植性差的问题。
发明内容
为了克服上述现有技术的不足，本发明根据定轴式机械变速器结构特点，提出一种单轴并联混合动力商用车AMT控制系统，该控制系统逻辑清晰，子模块接口定义和功能明确，不同子模块相互独立，模型可扩展性好。
为了实现上述发明目的，本发明采取如下技术方案：
一种单轴并联混合动力商用车AMT控制系统，其包括：输入模块，用于从电控单元寄存器中读取传感器信号和CAN总线信号，并对信号数据进行滤波处理，得到车辆信息；
控制处理单元，用于对所述车辆信息进行处理，得到离合器、选换档、发动机、电机的控制信息；
输出模块；用于将所述离合器、选换档、发动机和电机的控制信息转化为输出信号并输出；
所述控制处理单元包括状态监测模块、换档策略模块、变速器状态管理模块、离合器控制模块、离合器管理模块、选换档控制模块、选换档管理模块、发动机控制模块和电机控制模块；
所述状态监测模块，用于检测在不同使用工况下输入模块的输出信号是否存在故障；
所述换档策略模块，用于产生满足行驶工况需求的目标档位；
所述变速器状态管理模块，用于对换档策略模块所产生的目标档位进行校验，并产生最终目标档位信息和当前动力总成工作模式信息；
所述离合器控制模块，用于通过接受输入模块的车辆信息，根据变速器状态管理模块输出的变速器目标档位信息，输出离合器目标传递扭矩的控制需求信息；
所述离合器管理模块，用于根据离合器控制模块输出的离合器目标传递扭矩控制需求信息产生离合器结合分离的控制指令；
所述选换档控制模块，用于通过接受输入模块的传感器信号，根据变速器状态管理模块输出的变速器目标档位信息和离合器控制模块的离合器状态信息，输出选换档操纵机构的目标位移信息；
所述选换档管理模块，用于根据选换档控制模块输出的选换档目标位移信息，结合选换档机构的实际位移信息，产生选换档操纵机构的驱动指令，实现机械变速器选换档控制，从而改变车辆档位状态；
所述发动机控制模块，用于根据变速器状态管理模块确认的目标档位和当前档位产生发动机目标扭矩信息，以及动力总成工作模式信息，结合发动机当前状态，生成发动机实际控制扭矩信息，并输出到输出模块；
所述电机控制模块，用于根据变速器状态管理模块确认的目标档位和当前档位，以及动力总成工作模式信息，产生电机目标扭矩信息，结合电机当前状态，生成电机实际控制扭矩信息，并输出到输出模块。
与现有技术相比，本发明的有益效果在于：
本发明根据定轴式机械变速器结构特点，针对控制部件多，耦合性强，逻辑复杂等难点，通过定义模块功能和数据接口，以及控制流程的方法，提出了一种单轴并联混合动力商用车AMT控制系统。该控制系统由输入模块、控制处理单元和输出模块三个主要模块或单元组成，本发明进一步将控制处理单元所需要实现的各功能由各子模块进行配合实现，本发明提出的控制系统模型架构，逻辑时序清晰，子模块功能明确，模块可扩展性可维护性好，便于团队合作开发。将系统应用于机械式自动变速器控制模型开发，可大大提高模型研发效率，保证模型研发质量。
附图说明
图1是本发明提供的单轴并联混合动力系统结构图；
图2是本发明提供的一种单轴并联混合动力商用车AMT系统控制系统的框架图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步详细说明。
本发明针对单轴并联混合动力系统，单轴并联混合动力系统结构图如图1所示，柴油发动机1通过膜片弹簧干式离合器2与集成电动/发电机3连接，为车辆行驶提供动力部分，集成电动/发电机3与定轴式机械变速器4的输入轴连接，动力源通过定轴式机械变速器4传递到减速器/差速器5，最终驱动车轮6，实现车辆行驶功能。车辆行驶过程中，当发动机启动且离合器处于闭合状态时，此时动力系统处于混合动力模式，发动机和电机同时工作；当发动机停机且离合器处于分离状态时，此时动力系统处于纯电动模式，电机单独工作，提供车辆行驶驱动力。
如图2所示，为本发明提供的一种单轴并联混合动力商用车AMT系统控制模型架构，一种单轴并联混合动力商用车AMT该系统控制构架采用模块化设计理念，主要依据混合动力系统模式(纯电动、混动动力、纯发动机、怠速充电、发动机启动和制动能量回收)、车辆传动系统状态和驾驶员操纵意图确定车辆档位需求，对机械式定轴变速器、发动机、电机进行换档过程控制，从而实现自动换档功能。按照机械式自动变速器功能需求，将子模块所属类别划分为11个模块，为输入模块、状态监测模块、换档策略模块、变速器状态管理模块、离合器控制模块、离合器管理模块、选换档控制模块、选换档管理模块、发动机控制模块、电机控制模块、输出模块。
首先，输入模块根据数据信号类型，将传感器数据包括转速信号(变速器输入轴转速、变速器输出轴转速)、位移信号(离合器和操纵机构)、坡度信号、压力信号、温度信号、油门开度信号、制动踏板信号、多功能换档手柄信号、动力系统工作模式转化为控制模型需要的信号规格,并进行数值滤波处理，同时输入模块还根据状态监测模块的监测反馈信号，从而判断当前输入模块信号的正确性，如果传感器信号正确，则运用传感器信号作为控制模型的输入，如果传感器信号不正确，则运用解析冗余关系重构信号来替代该传感器信号。
其次，状态监测模块用于检测在不同使用工况下输入模块的输出信号是否存在故障，若存在故障则将故障状态反馈给输入模块和变速器状态管理模块，输入模块进行信号重构处理，同时变速器状态管理模块根据故障信息产生故障容错决策。
其次，换档策略模块通过输入模块的传感器信息，结合整车控制器信号(动力总成工作模式：纯电动、混动动力、纯发动机、怠速充电、发动机启动和制动能量回收)、车辆传动系统状态信息和驾驶员操纵意图，根据程序设计的换档策略，从而产生目标档位以满足行驶工况的需求，并输入到变速器状态管理模块。
其次变速器状态管理模块根据状态监测模块的故障判断信息、离合器控制模块信息、选换档控制模块信息来对换档策略模块所产生目标档位进行校验，负责协调处理不同的故障情况，并产生最终目标档位信息和当前动力总成工作模式信息。
其次，离合器控制模块通过接受输入模块的传感器信息、选换档控制模块信息和离合器自身状态信息，根据变速器状态管理模块输出的变速器目标档位信息，从而实现离合器状态的管理，输出离合器目标传递扭矩的控制需求信息。
其次离合器管理模块根据离合器控制模块输出的离合器主目标传递扭矩控制需求信息从而产生离合器结合分离的控制指令，通过离合器执行机构实现离合器压盘位移的控制，同时在离合器控制过程中离合器管理模块还负责离合器温度补偿、滑差控制等功能的实现。
其次选换档控制模块通过接受输入模块的传感器信息，根据变速器状态管理模块输出的变速器目标档位信息和离合器控制模块的离合器状态信息，从而实现选位换档操纵机构和车辆档位状态的管理，输出选位换档操纵机构的目标位移信息。
其次选换档管理模块根据选换档控制模块输出的选换档目标位移信息，结合选换档机构的实际位移信息，通过闭环控制算法从而产生选换档操纵机构的驱动指令，实现机械变速器选换档控制，从而改变车辆档位状态。
其次发动机控制模块根据变速器状态管理模块确认的目标档位和当前档位产生发动机目标扭矩信息，以及动力总成工作模式信息，结合发动机当前状态，通过闭环控制生成发动机实际控制扭矩信息，并输出到输出控制模块，从而实现对发动机的超越控制。
其次电机控制模块根据变速器状态管理模块确认的目标档位和当前档位，以及动力总成工作模式信息，产生电机目标扭矩信息，结合电机当前状态，通过闭环控制生成电机实际控制扭矩信息，并输出到输出控制模块，从而实现对电机的超越控制。
其次，输出模块接收离合器、操纵机构的驱动信息以及发动机和电机的控制信息，将工程单位的输出转化为与硬件相匹配的驱动输出信息。输出模块主要有以下作用：第一，把驱动指令转化电控单元可识别的执行器驱动信号；第二，将接收传动系统状态信息按照信息协议翻译并输出，实现与车辆其他部件共享传动状态信息；第三，人机交互功能的实现，将输出模块信息上传到驾驶员显示终端，当存在安全隐患时及时对驾驶员进行提醒操作，从而提高车辆安全性；第四，通过总线协议实现传动系统与车辆其他电控系统的协调控制，例如发动机和电机通过CAN总线实现超越控制。
如图2所示，为本发明提供的一种单轴并联混合动力商用车AMT系统控制系统的框架图，图中序号下表所示：
Figure BDA0002873285200000051
Figure BDA0002873285200000061
输入模块从电控单元寄存器中读取传感器信号和CAN总线信号，进行工程单位转化、滤波和容错处理后输出到状态监测模块、换档策略模块、变速器状态管理模块、离合器控制模块和选换档控制模块中。
状态监测模块根据输入模块信号判断传动系统状态，并输出状态信息到换挡策略模块和变速器状态管理模块中。
换档策略模块根据输入模块的传动系统信息、驾驶员操纵信息和动力总成工作模式，按照设计的换档规律计算，输出目标档位到变速器状态管理模块中。
变速器状态管理模块作为中心处理器，通过对换档策略模块、状态监测模块、离合器控制模块，选换档控制模块、发动机控制模块、电机控制模块进行综合判断，输出确认后的目标档位信息和动力总成工作模式信息。
离合器控制模块根据变速器状态管理模块中档位信息和动力总成工作模式信息、离合器管理模块中驱动信息和输入模块中离合器当前状态信息，计算生成离合器传递需求扭矩输出到离合器管理模块中。
离合器管理模块根据离合器需求传递扭矩信息和离合器当前状态信息(当前传递扭矩、离合器主从部分转速、离合器温度)，计算离合器接合和分离指令，输出离合器驱动信息到输出模块。
选换档控制模块根据变速器状态管理模块中档位信息和动力总成工作模式信息、选换档管理模块中驱动信息和输入模块中选换档当前位移信息，计算选换档控制的需求位移，输出到选换档管理模块中。
选换档管理模块根据选换档控制的需求位移计算选档驱动信息和换档驱动信息，并输出驱动信息到输出模块。
其次发动机控制模块根据变速器状态管理模块确认的目标档位和当前档位产生发动机目标扭矩信息，输出到输出模块。
其次电机控制模块根据变速器状态管理模块确认的目标档位和当前档位，以及动力总成工作模式信息，产生电机目标扭矩信息，输出到输出控制模块。
输出模块将离合器、操纵机构的驱动信息以及发动机和电机的控制信息，转化为与硬件相匹配的驱动输出信息输出。
最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制，尽管参照上述实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者等同替换，而未脱离本发明精神和范围的任何修改或者等同替换，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (9)

1.一种单轴并联混合动力商用车AMT控制系统，其特征在于包括：
输入模块，用于从电控单元寄存器中读取传感器信号和CAN总线信号，并对信号数据进行滤波处理，得到车辆信息；
控制处理单元，用于对所述车辆信息进行处理，得到离合器、选换档、发动机、电机的控制信息；
输出模块；用于将所述离合器、选换档、发动机和电机的控制信息转化为输出信号并输出；
所述控制处理单元包括状态监测模块、换档策略模块、变速器状态管理模块、离合器控制模块、离合器管理模块、选换档控制模块、选换档管理模块、发动机控制模块和电机控制模块；
所述状态监测模块，用于检测在不同使用工况下输入模块的输出信号是否存在故障；
所述换档策略模块，用于产生满足行驶工况需求的目标档位；
所述变速器状态管理模块，用于对换档策略模块所产生的目标档位进行校验，并产生最终目标档位信息和当前动力总成工作模式信息；
所述离合器控制模块，用于通过接受输入模块的车辆信息，根据变速器状态管理模块输出的变速器目标档位信息，输出离合器目标传递扭矩的控制需求信息；
所述离合器管理模块，用于根据离合器控制模块输出的离合器目标传递扭矩控制需求信息产生离合器结合分离的控制指令；
所述选换档控制模块，用于通过接受输入模块的传感器信号，根据变速器状态管理模块输出的变速器目标档位信息和离合器控制模块的离合器状态信息，输出选换档操纵机构的目标位移信息；
所述选换档管理模块，用于根据选换档控制模块输出的选换档目标位移信息，结合选换档机构的实际位移信息，产生选换档操纵机构的驱动指令，实现机械变速器选换档控制，从而改变车辆档位状态；
所述发动机控制模块，用于根据变速器状态管理模块确认的目标档位和当前档位产生发动机目标扭矩信息，以及动力总成工作模式信息，结合发动机当前状态，生成发动机实际控制扭矩信息，并输出到输出模块；
所述电机控制模块，用于根据变速器状态管理模块确认的目标档位和当前档位，以及动力总成工作模式信息，产生电机目标扭矩信息，结合电机当前状态，生成电机实际控制扭矩信息，并输出到输出模块。
2.根据权利要求1所述的单轴并联混合动力商用车AMT控制系统，其特征在于，所述的输入模块根据数据信号类型，将传感器信号转化为控制处理单元需要的信号规格,并进行数值滤波处理，同时输入模块还根据状态监测模块的监测反馈信号，从而判断当前输入模块信号的正确性，如果传感器信号正确，则运用传感器信号作为控制处理单元的输入，如果传感器信号不正确，则运用解析冗余关系重构信号来替代该传感器信号。
3.根据权利要求1或2所述的单轴并联混合动力商用车AMT控制系统，其特征在于，所述的传感器信号包括转速信号、位移信号、坡度信号、压力信号、温度信号、油门开度信号、制动踏板信号、多功能换档手柄信号、动力系统工作模式；所述的转速信号包括变速器输入轴转速信号、变速器输出轴转速信号；所述位移信号包括离合器位移信号和选换档操纵机构位移信号。
4.根据权利要求1所述的单轴并联混合动力商用车AMT控制系统，其特征在于，当所述的状态监测判断出模块输出信号存在故障时；将故障状态反馈给输入模块和变速器状态管理模块，输入模块进行信号重构处理，同时变速器状态管理模块根据故障信息产生故障容错决策。
5.根据权利要求1所述的单轴并联混合动力商用车AMT控制系统，其特征在于，所述的换档策略模块具体通过输入模块的传感器信号，结合整车控制器信号、车辆传动系统状态信息和驾驶员操纵意图，根据设计的换档策略，产生目标档位以满足行驶工况的需求，并输入到变速器状态管理模块。
6.根据权利要求5所述的单轴并联混合动力商用车AMT控制系统，其特征在于，所述整车控制器信号为动力总成工作模式，动力总成工作模式包括纯电动、混动动力、纯发动机、怠速充电、发动机启动和制动能量回收模式。
7.根据权利要求1所述的单轴并联混合动力商用车AMT控制系统，其特征在于，所述变速器状态管理模块具体根据状态监测模块的故障判断信息、离合器控制模块信息、选换档控制模块信息来对换档策略模块所产生目标档位进行校验，协调处理不同的故障情况，并产生最终目标档位信息和当前动力总成工作模式信息。
8.根据权利要求1所述的单轴并联混合动力商用车AMT控制系统，其特征在于，所述离合器管理模块在离合器控制过程中还进行离合器温度补偿和滑差控制。
9.根据权利要求1所述的单轴并联混合动力商用车AMT控制系统，其特征在于，所述的输出模块还接收传动系统状态信息按照信息协议翻译并输出，实现与车辆其他部件共享传动状态信息；所述的输出模块还将输出信息上传到驾驶员显示终端提醒驾驶员操作。
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