CN112810392A - 一种带有可调避震的路空两用飞行器及其运行方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种带有可调避震的路空两用飞行器及其运行方法，其包括机体和多根变形支臂；多根变形支臂的内端均安装在机体的边缘处；所述变形支臂包括内臂、中臂组件、外臂和陆空两用动力组件；内臂、中臂组件、外臂由内至外依次连接，且相互之间能够在动力元件的驱动下转动；外臂包括第一外臂支架与第二外臂支架；外臂伸缩驱动组件包括伸缩驱动组件、伸缩锁止组件和减震组件；伸缩锁止组件包括第六电机、锁止条和旋压块；本发明的外臂通过伸缩锁止组件和减震组件相互配合，能够在刚性状态与弹性状态之间相互切换，弹性状态与行走模式对应，能够为各车轮提供避震；刚性状态与飞行模式对应，能够提供刚性良好的飞行支臂。

Description

一种带有可调避震的路空两用飞行器及其运行方法

技术领域

本发明属于无人机技术领域，具体涉及一种带有可调避震的路空两用飞行器及其运行方法。

背景技术

目前，市场上的旋翼飞行器类型主要包括固定翼飞行器、多旋翼飞行器和一些传统的多旋翼飞行器大多采用固定桨距的螺旋桨，通过调节螺旋桨的转速产生不同的反扭力矩和拉力来控制飞行姿态的平衡。其中的路空两用无人机功能相比较而言更多，但传统的路空两用无人机大多数为简单的行走功能加上飞行功能，功能单一，在地面上行驶时不具备避震的功能，实用性较差。

发明内容

本发明的目的在于提供一种带有可调避震的路空两用飞行器及其运行方法。

本发明一种带有可调避震的路空两用飞行器，包括机体和多根变形支臂；其特征在于：多根变形支臂的内端均安装在机体的边缘处；所述变形支臂包括内臂、中臂组件、外臂和陆空两用动力组件；内臂、中臂组件、外臂由内至外依次连接，且相互之间能够在动力元件的驱动下转动；陆空两用动力组件安装在外臂的外端。

所述的外臂包括第一外臂支架与第二外臂支架；第一外臂支架与第二外臂支架构成滑动副；外臂上安装有外臂伸缩驱动组件；外臂伸缩驱动组件包括伸缩驱动组件、伸缩锁止组件和减震组件；第一外臂支架上滑动连接有伸缩架；伸缩驱动组件驱动伸缩架进行滑动；所述的减震组件包括弹簧挡板和缓震弹簧；弹簧挡板固定在伸缩架的外侧；第二外臂支架的内端固定有锁止板；锁止板与弹簧挡板之间设置有一根或多根缓震弹簧。

所述的伸缩锁止组件包括第六电机、锁止条和旋压块；锁止条的一端与伸缩架的外侧铰接；锁止板上开设有锁止槽；锁止条朝向锁止槽的侧面上开设有依次排列的多个锁止齿；旋压块支承在第一外臂支架上；旋压块抵住锁止条；旋压块转动能够带动锁止条上的锁止齿挤压锁止板上的锁止槽，实现伸缩架与第二外臂支架的固连；旋压块由第六电机驱动旋转。

所述的陆空两用动力组件包括底座、主轴、主轴驱动组件、飞行组件和车轮；主轴支承在底座上；主轴由主轴驱动组件驱动旋转；所述的飞行组件安装在主轴的外端；飞行组件上设置有螺旋桨；车轮固定在主轴上。

作为优选，该带有可调避震的路空两用飞行器具有飞行模式和行走模式；飞行模式下，内臂、中臂组件、外臂伸至水平状态，且使得陆空两用动力组件内的螺旋桨朝上设置；伸缩锁止组件将伸缩架与第二外臂支架锁定，保持外臂的刚性。

行走模式下，内臂、中臂组件、外臂转动至陆空两用动力组件内的车轮轴线水平的状态；伸缩锁止组件解除伸缩架与第二外臂支架之间的锁定，使得减震组件能够起到减震的效果。

作为优选，所述的内臂与机体的边缘处构成第一转动副；内臂由内臂驱动组件驱动旋转；中臂组件包括第一中臂支架与第二中臂支架；第一中臂支架的内端与内臂的外端构成第二转动副；第二中臂支架的内端与第一中臂支架的外端构成第三转动副；外臂的内端与第二中臂支架的外端构成第四转动副；外臂由外臂旋转驱动组件驱动旋转；第二转动副的公共轴线与第一转动副的公共轴线垂直相交；第三转动副的公共轴线与第二转动副的公共轴线垂直相交；第四转动副的公共轴线与第三转动副的公共轴线垂直相交；所述变形支臂还包括中臂驱动组件；所述的中臂驱动组件包括翻转驱动组件和旋转驱动组件；翻转驱动组件驱动第一中臂支架转动旋转驱动组件驱动第二中臂支架转动。

作为优选，所述的锁止条与伸缩架之间设置有扭簧；该扭簧为锁止条提供远离锁止槽的弹力。

作为优选，所述的伸缩驱动组件包括第五电机和凸轮；所述的伸缩架呈矩形框状；凸轮支承在第一外臂支架上，且位于伸缩架内；凸轮的工作轮廓呈莱洛三角形；伸缩架在滑动方向上的两个侧面均与凸轮接触；所述的凸轮由第五电机驱动旋转。

作为优选，所述的主轴驱动组件包括主轴动力电机和主轴传动齿轮；主轴动力电机固定在底座上；两个主轴传动齿轮与主轴动力电机的输出轴、主轴分别固定；两个主轴传动齿轮啮合。

作为优选，所述的飞行组件包括桨叶安装块、旋翼转向电机、旋翼动力电机、第一转向锥齿、第二转向锥齿和螺旋桨；桨叶安装块与主轴的外端转动连接；第一转向锥齿、第二转向锥齿与主轴的顶端、桨叶安装块分别固定；.第一转向锥齿与第二转向锥齿啮合；旋翼转向电机固定在桨叶安装块，且输出轴与第二转向锥齿固定；旋翼动力电机固定在桨叶安装块的外端，且输出轴与螺旋桨固定。

该带有可调避震的路空两用飞行器的运行方法，具体如下：

所述的飞行方法具体如下：将该路空两用无人机调节至飞行模式；陆空两用动力组件内的螺旋桨旋转，带动该路空两用无人机飞行；当需要调整螺旋桨距时，通过内臂、中臂组件和外臂进行相对转动来实现，以此来维持飞行稳定和穿越狭窄空间。

所述的行走方法具体如下：将该路空两用无人机调节至行走模式；各车轮转动，带动该路空两用无人机在地面上行驶；当发生颠簸时，通过减震组件内缓震弹簧的伸缩来进行避震；通过变形支臂绕水平轴线的翻转来升高或降低重心。

本发明具有的有益效果是：

1、本发明通过变形支臂的变形，能够切换为飞行模式和行走功能模式，并且在飞行模式下可以调节桨距，行走模式下可以调节重心高度具有很强的地形通过能力。

2、本发明的外臂通过伸缩锁止组件和减震组件相互配合，能够在刚性状态与弹性状态之间相互切换，弹性状态与行走模式对应，能够为各车轮提供避震；刚性状态与飞行模式对应，能够提供刚性良好的飞行支臂。

3、本发明桨距长度、桨距角度和螺旋桨位置均可360°无死角的调节，有利于通过桨距调节增强稳定性，增加狭小涵道通过性和空旷地带抗风能力。

附图说明

图1是本发明在飞行模式的结构示意图；

图2是本发明在行走模式的结构示意图；

图3是本发明中机体的结构示意图；

图4是本发明中变形支臂的结构示意图；

图5是本发明中外臂的结构示意图；

图6是本发明中陆空两用动力组件的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明作进一步说明。

如图1、2和3所示，一种带有可调避震的路空两用飞行器，包括机体、变形支臂、控制器和无线模块。所述控制器采用型号为arduino2560的微控制板。控制器和无线模块均安装在机体1内。六根变形支臂的内端均安装在机体1的边缘处，且沿着机体1的周向均布。

如图1、4和5所示，所述变形支臂2包括内臂3、内臂驱动组件4、中臂组件5、中臂驱动组件6、外臂7、外臂驱动组件8和陆空两用动力组件9。内臂3与机体1的边缘处构成第一转动副。中臂组件5包括第一中臂支架5-1与第二中臂支架5-2。第一中臂支架5-1的内端与内臂3的外端构成第二转动副；第二中臂支架5-2的内端与第一中臂支架5-1的外端构成第三转动副。外臂7包括第一外臂支架7-1与第二外臂支架7-2。第一外臂支架7-1的内端与第二中臂支架5-2的外端构成第四转动副。第一外臂支架7-1与第二外臂支架7-2构成滑动方向平行于第四转动副公共轴线的滑动副。第一转动副的公共轴线竖直设置(平行于机体的竖直中心轴线)。第二转动副的公共轴线与第一转动副的公共轴线垂直相交。第三转动副的公共轴线与第二转动副的公共轴线垂直相交。第四转动副的公共轴线与第三转动副的公共轴线垂直相交。陆空两用动力组件9安装在外臂7的外端，用于在底面上作为轮子和在天空中作为螺旋桨。

内臂驱动组件4包括第一电机4-1。第一电机4-1固定在机体1的边缘处，输出轴与内臂3固定，驱动内臂3绕第一转动副转动。

中臂驱动组件6包括翻转驱动组件6-1和旋转驱动组件6-2。翻转驱动组件6-1包括第二电机6-1-1。第二电机6-1-1固定在内臂4的外端，输出轴与第一中臂支架5-1固定，驱动第一中臂支架5-1绕第二转动副转动。旋转驱动组件6-2包括第三电机6-2-1。第三电机6-2-1固定在第一中臂支架5-1的外端，输出轴与中臂外端6固定，驱动第二中臂支架5-2绕第三转动副转动。

外臂驱动组件8包括外臂旋转驱动组件8-1和外臂伸缩驱动组件8-2。外臂旋转驱动组件8-1包括第四电机8-1-1。第四电机8-1-1固定在第二中臂支架5-2的外端，输出轴与第一外臂支架7-1的内端固定，用于驱动外臂7绕第四转动副转动。外臂伸缩驱动组件8-2包括伸缩驱动组件、伸缩锁止组件和减震组件。伸缩驱动组件包括第五电机8-2-1、伸缩架8-2-2、凸轮8-2-3和滑移轴承。

第一外臂支架7-1的两个内侧面上均开设有滑槽。伸缩架8-2-2的两端通过连接杆和滑移轴承与伸缩架8-2-2上的滑槽构成滑动副。伸缩架8-2-2的主体呈矩形框状；凸轮8-2-3支承在第一外臂支架7-1上，且位于伸缩架8-2-2内。凸轮8-2-3的工作轮廓呈莱洛三角形。伸缩架8-2-2在滑动方向上的两个侧面均与凸轮8-2-3接触。伸缩架8-2-2的上下两侧在任何情况下均不与凸轮8-2-3接触，避免限制凸轮8-2-3的运动。由于莱洛三角形的特点，凸轮8-2-3在任意位置时均能保证接触到伸缩架8-2-2的两侧边缘，从而在不使用弹簧的情况下，随着凸轮的转动实现伸缩架8-2-2前后往复滑动，且不会出现空档。第五电机8-2-1固定在第一外臂支架7-1的内侧，输出轴与凸轮8-2-3固定，驱动凸轮8-2-3转动。

减震组件包括弹簧挡板8-2-5和缓震弹簧8-2-6。弹簧挡板8-2-5固定在伸缩架8-2-2的外侧。外臂支架7-2的内端固定有锁止板8-2-7。多根缓震弹簧8-2-6的一端均与锁止板8-2-7固定，另一端均与弹簧挡板8-2-5固定。伸缩锁止组件包括第六电机、锁止条8-2-4和旋压块8-2-8。锁止条8-2-4的一端与伸缩架8-2-2的外侧铰接。锁止板8-2-7的下侧边缘开设有锁止槽。锁止条8-2-4朝向锁止槽的侧面(即上侧面)上开设有依次排列的多个锁止齿。旋压块8-2-8通过轴承支承在第一外臂支架7-1上。旋压块8-2-8抵住锁止条8-2-4锁止槽所在一侧的背面。第六电机固定在第一外臂支架7-1的外端，输出轴与旋压块8-2-8的一端固定，驱动旋压块8-2-8转动。通过转动旋压块8-2-8能够带动锁止条8-2-4抵住锁止板8-2-7上的锁止槽，从而实现伸缩架8-2-2与外臂支架7-2的锁止固定。减震组件用于在本发明处于地面行驶状态时起到减震悬架的作用，此时伸缩锁止组件解除伸缩架8-2-2与外臂支架7-2之间的锁定。在本发明处于飞行状态时，伸缩锁止组件将伸缩架8-2-2与外臂支架7-2之间锁定，从而保证本发明在飞行中的稳定。

作为一种可选的技术方案，锁止条8-2-4与伸缩架8-2-2之间设置有扭簧。该扭簧为锁止条8-2-4提供远离锁止槽的弹力，从而保证锁止条8-2-4不会在行驶中抖动，造成意外锁止的情况。

外臂伸缩组件具有两个工作状态：第一个工作状态下，第五电机8-2-1和第六电机停止工作，第二外臂支架7-2受外力，在第一外臂支架7-1的滑槽内自由滑动，该状态用于恶劣环境下，保证行走时的平稳；第二个工作状态下，旋压块8-2-8转动，锁止条8-2-4突起处与第二外臂支架7-2的开口接触固定，从而使第一外臂支架7-1和伸缩架8-2-2连接在一起，通过伸缩架8-2-2滑动，能够相对于外臂内侧支架7-1移动，该工作状态改变无人机重心，用于在爬坡时使用。

如图6所示，陆空两用动力组件9包括底座13、主轴14、主轴驱动组件10、飞行组件11和车轮12。主轴14支承在底座13上；主轴14的轴线与第四转动副的公共轴线垂直。主轴14由主轴驱动组件10驱动。主轴驱动组件10包括主轴动力电机10-1和主轴传动齿轮10-2。主轴动力电机10-1固定在底座13上；两个主轴传动齿轮10-2与主轴动力电机10-1的输出轴、主轴14分别固定。两个主轴传动齿轮10-2啮合。

飞行组件11安装在主轴14的外端，包括桨叶安装块11-1、旋翼转向电机11-2、旋翼动力电机11-3、第一转向锥齿11-4、第二转向锥齿11-5和螺旋桨11-6。桨叶安装块11-1与主轴14的外端转动连接。第一转向锥齿11-4、第二转向锥齿11-5与主轴14的顶端、桨叶安装块11-1分别固定；.第一转向锥齿11-4与第二转向锥齿11-5啮合。旋翼转向电机11-2固定在桨叶安装块11-1，且输出轴与第二转向锥齿11-5固定。旋翼动力电机11-3固定在桨叶安装块11-1的外端，且输出轴与螺旋桨11-6固定，用于驱动螺旋桨11-6转动提供飞行所需的升力。车轮12固定在主轴14上，且位于底座13与飞行组件11之间。车轮12的直径大于螺旋桨11-6的直径，从而避免螺旋桨11-6对车轮的行驶造成影响。

该带有可调避震的路空两用飞行器具有两种工作模式，分别为包括飞行模式和行走模式。将六根变形支臂沿着机架的周向依次定义为左前支臂、左中支臂、左后支臂、右前支臂、右中支臂和右后支臂。

如图1所示，带有可调避震的路空两用飞行器在飞行模式下，各个变形支臂内的第三电机同步转动，驱动外臂翻转至水平状态，使得各螺旋桨的轴线均与第一转动副平行设置，支撑杆立于地面。外臂锁止条上抬，使得第二外臂支架相对第一外臂支架被固定。之后，六个旋翼动力电机转动，在支撑杆辅助下，完成变形与飞行。

如图2所示，带有可调避震的路空两用飞行器在行走模式下，左前支臂、左后支臂、右前支臂、右后支臂内的第一电机转动，使得四根变形支臂的第二转动副的轴线均平行于行进方向。同时，第六电机转动，旋压块转动，使得外臂锁止条上抬，第二外臂支架相对于外臂的伸缩架固定。最后，各主轴动力电机转动，主轴传动齿轮啮合，使得带有可调避震的路空两用飞行器在地面上行驶。

该带有可调避震的路空两用飞行器的运行方法，包括飞行模式下的运行方法、行走模式下的运行方法。

飞行模式下的运行方法具体如下：

步骤一、带有可调避震的路空两用飞行器切换至飞行模式，各个变形支臂内的第三电机同步转动，驱动外臂翻转至水平状态，使得各螺旋桨的轴线均与第一转动副平行设置，支撑杆立于地面。外臂锁止条上抬，使得第二外臂支架相对外臂的伸缩架固定。之后，六个旋翼动力电机转动，使得无人机起飞。

步骤二、当带有可调避震的路空两用飞行器在空中需要穿过一个通道(例如树枝与树枝之间的间隙)时，带有可调避震的路空两用飞行器进行折叠，以避免在穿过时发生碰撞；飞行折叠过程如下。

六根变形支臂内第三电机转动，驱动各第二中臂支架相对于第一中臂支架转动90°，使得各第四转动副的轴线均与第一转动副的轴线平行；同时，六根变形支臂内各旋翼转向电机转动，驱动各螺旋桨转动90°，螺旋桨的轴线与第一转动副的轴线平行。此时，各变形支臂均呈L形，带有可调避震的路空两用飞行器的宽度(垂直行进方向的尺寸)减小，使得带有可调避震的路空两用飞行器能够穿过更小的空隙。

步骤三、飞行伸缩后的带有可调避震的路空两用飞行器穿过通道；之后，带有可调避震的路空两用飞行器恢复到步骤一中的状态继续飞行；

行走模式下的运行方法具体如下：

步骤一、带有可调避震的路空两用飞行器在地面上切换至行走模式。首先，左前支臂、左后支臂、右前支臂、右后支臂内的第一电机转动，使得四根变形支臂的第二转动副的轴线均平行于行进方向。同时，第六电机转动，旋压块转动，使得外臂锁止条上抬，使得第二外臂支架相对于外臂的伸缩架固定。

步骤二、当带有可调避震的路空两用飞行器在地面需要穿过一个障碍物较多、路面情况复杂的区域时，带有可调避震的路空两用飞行器进行改变外臂状态，以避免在穿过时发生翻倒；过程如下：

各第六电机转动，旋压块转动，使得外臂锁止条下放。因此，各外臂在可以受外力的大小变化时，在滑槽内受缓震弹簧支承下自由活动，使得带有可调避震的路空两用飞行器能够穿过更加崎岖的区域。

步骤三、当在地面上行进的过程中遇到坡道时，带有可调避震的路空两用飞行器进行降低重心、改变重心和增加动力，以避免在穿过时发生翻倒；过程如下：

首先，降低重心，在步骤一状态下，左前支臂、左后支臂、右前支臂和右后支臂中的第三电机转动，第二中臂支架相对于第一中臂支架，以向外扩展方向旋转30度。之后，左中支臂和右中支臂内的第二电机转动，中臂相对内臂向前进方向旋转30度，使得左前支臂、右前支臂、左中支臂和右中支臂中的第四转动副平行。带有可调避震的路空两用飞行器的高度降低，使得带有可调避震的路空两用飞行器能够降低重心。

其次，改变重心，左前支臂、左中支臂、右前支臂和右中支臂内的第五电机转动，凸轮拉动第二外臂支架相对于第一外臂支架收缩。左后支臂和右后支臂保持不变，使得带有可调避震的路空两用飞行器能够改变重心。

最后，增加动力，左前支臂、左中支臂、右前支臂和右中支臂内的各旋翼转向电机转动，驱动各螺旋桨转动90°，螺旋桨的轴线与第四转动副的轴线平行，四个旋翼动力电机转动，使得带有可调避震的路空两用飞行器能够增加动力。

Claims (8)

1.一种带有可调避震的路空两用飞行器，包括机体和多根变形支臂；其特征在于：多根变形支臂的内端均安装在机体(1)的边缘处；所述变形支臂(2)包括内臂(3)、中臂组件(5)、外臂(7)和陆空两用动力组件(9)；内臂(3)、中臂组件(5)、外臂(7)由内至外依次连接，且相互之间能够在动力元件的驱动下转动；陆空两用动力组件(9)安装在外臂(7)的外端；

所述的外臂(7)包括第一外臂支架(7-1)与第二外臂支架(7-2)；第一外臂支架(7-1)与第二外臂支架(7-2)构成滑动副；外臂(7)上安装有外臂伸缩驱动组件(8-2)；外臂伸缩驱动组件(8-2)包括伸缩驱动组件、伸缩锁止组件和减震组件；第一外臂支架(7-1)上滑动连接有伸缩架(8-2-2)；伸缩驱动组件驱动伸缩架(8-2-2)进行滑动；所述的减震组件包括弹簧挡板(8-2-5)和缓震弹簧(8-2-6)；弹簧挡板(8-2-5)固定在伸缩架(8-2-2)的外侧；第二外臂支架(7-2)的内端固定有锁止板(8-2-7)；锁止板(8-2-7)与弹簧挡板(8-2-5)之间设置有一根或多根缓震弹簧(8-2-6)；

所述的伸缩锁止组件包括第六电机、锁止条(8-2-4)和旋压块(8-2-8)；锁止条(8-2-4)的一端与伸缩架(8-2-2)的外侧铰接；锁止板(8-2-7)上开设有锁止槽；锁止条(8-2-4)朝向锁止槽的侧面上开设有依次排列的多个锁止齿；旋压块(8-2-8)支承在第一外臂支架(7-1)上；旋压块(8-2-8)抵住锁止条(8-2-4)；旋压块(8-2-8)转动能够带动锁止条(8-2-4)上的锁止齿挤压锁止板上的锁止槽，实现伸缩架(8-2-2)与第二外臂支架(7-2)的固连；旋压块(8-2-8)由第六电机驱动旋转；

所述的陆空两用动力组件(9)包括底座(13)、主轴(14)、主轴驱动组件(10)、飞行组件(11)和车轮(12)；主轴(14)支承在底座(13)上；主轴(14)由主轴驱动组件(10)驱动旋转；所述的飞行组件(11)安装在主轴(14)的外端；飞行组件(11)上设置有螺旋桨；车轮(12)固定在主轴(14)上。

2.根据权利要求1所述的一种带有可调避震的路空两用飞行器，其特征在于：该带有可调避震的路空两用飞行器具有飞行模式和行走模式；飞行模式下，内臂(3)、中臂组件(5)、外臂(7)伸至水平状态，且使得陆空两用动力组件(9)内的螺旋桨朝上设置；伸缩锁止组件将伸缩架(8-2-2)与第二外臂支架(7-2)锁定，保持外臂(7)的刚性；

行走模式下，内臂(3)、中臂组件(5)、外臂(7)转动至陆空两用动力组件(9)内的车轮(12)轴线水平的状态；伸缩锁止组件解除伸缩架(8-2-2)与第二外臂支架(7-2)之间的锁定，使得减震组件能够起到减震的效果。

3.根据权利要求1所述的一种带有可调避震的路空两用飞行器，其特征在于：所述的内臂(3)与机体(1)的边缘处构成第一转动副；内臂(3)由内臂驱动组件(4)驱动旋转；中臂组件(5)包括第一中臂支架(5-1)与第二中臂支架(5-2)；第一中臂支架(5-1)的内端与内臂(3)的外端构成第二转动副；第二中臂支架(5-2)的内端与第一中臂支架(5-1)的外端构成第三转动副；外臂(7)的内端与第二中臂支架(5-2)的外端构成第四转动副；外臂(7)由外臂旋转驱动组件(8-1)驱动旋转；第二转动副的公共轴线与第一转动副的公共轴线垂直相交；第三转动副的公共轴线与第二转动副的公共轴线垂直相交；第四转动副的公共轴线与第三转动副的公共轴线垂直相交；所述变形支臂(2)还包括中臂驱动组件(6)；所述的中臂驱动组件(6)包括翻转驱动组件(6-1)和旋转驱动组件(6-2)；翻转驱动组件(6-1)驱动第一中臂支架(5-1)转动旋转驱动组件(6-2)驱动第二中臂支架(5-2)转动。

4.根据权利要求1所述的一种带有可调避震的路空两用飞行器，其特征在于：所述的锁止条(8-2-4)与伸缩架(8-2-2)之间设置有扭簧；该扭簧为锁止条(8-2-4)提供远离锁止槽的弹力。

5.根据权利要求1所述的一种带有可调避震的路空两用飞行器，其特征在于：所述的伸缩驱动组件包括第五电机(8-2-1)和凸轮(8-2-3)；所述的伸缩架(8-2-2)呈矩形框状；凸轮(8-2-3)支承在第一外臂支架(7-1)上，且位于伸缩架(8-2-2)内；凸轮(8-2-3)的工作轮廓呈莱洛三角形；伸缩架(8-2-2)在滑动方向上的两个侧面均与凸轮(8-2-3)接触；所述的凸轮(8-2-3)由第五电机(8-2-1)驱动旋转。

6.根据权利要求1所述的一种带有可调避震的路空两用飞行器，其特征在于：所述的主轴驱动组件(10)包括主轴动力电机(10-1)和主轴传动齿轮(10-2)；主轴动力电机(10-1)固定在底座(13)上；两个主轴传动齿轮(10-2)与主轴动力电机(10-1)的输出轴、主轴(14)分别固定；两个主轴传动齿轮(10-2)啮合。

7.根据权利要求1所述的一种带有可调避震的路空两用飞行器，其特征在于：所述的飞行组件(11)包括桨叶安装块(11-1)、旋翼转向电机(11-2)、旋翼动力电机(11-3)、第一转向锥齿(11-4)、第二转向锥齿(11-5)和螺旋桨(11-6)；桨叶安装块(11-1)与主轴(14)的外端转动连接；第一转向锥齿(11-4)、第二转向锥齿(11-5)与主轴(14)的顶端、桨叶安装块(11-1)分别固定；.第一转向锥齿(11-4)与第二转向锥齿(11-5)啮合；旋翼转向电机(11-2)固定在桨叶安装块(11-1)，且输出轴与第二转向锥齿(11-5)固定；旋翼动力电机(11-3)固定在桨叶安装块(11-1)的外端，且输出轴与螺旋桨(11-6)固定。

8.如权利要求2所述的一种带有可调避震的路空两用飞行器的运行方法，其特征在于：包括飞行方法和行走方法；

所述的飞行方法具体如下：将该路空两用无人机调节至飞行模式；陆空两用动力组件(9)内的螺旋桨旋转，带动该路空两用无人机飞行；当需要调整螺旋桨距时，通过内臂(3)、中臂组件(5)和外臂(7)进行相对转动来实现，以此来维持飞行稳定和穿越狭窄空间；

所述的行走方法具体如下：将该路空两用无人机调节至行走模式；各车轮转动，带动该路空两用无人机在地面上行驶；当发生颠簸时，通过减震组件内缓震弹簧(8-2-6)的伸缩来进行避震；通过变形支臂绕水平轴线的翻转来升高或降低重心。

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