CN112808557B - 一种基于机器人视觉的珍珠分选机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于机器人视觉的珍珠分选机，属于珍珠分选机技术领域，包括限位座，所述限位座一侧设有驱动机构，所述驱动机构一侧设有筛选箱，所述筛选箱内设有筛选机构，所述筛选箱一侧设有快装机构，所述快装机构一侧设有冲洗机构，所述冲洗机构一侧设有分选机构，所述驱动机构包括电机，所述电机固定连接在限位座一侧。本发明中，当珍珠被逐级分选后被转动至箱盖一侧出珠孔进入汇集箱内，进入汇集箱内的珍珠能够被环状的隔板挡接落至底部，从而能够通过多级的筛选网罩快速对珍珠进行粒径的预筛选，同时通过分选机构的多个工位进行快速分选，从而能够显著降低对珍珠的分选难度，提高分选效率。

Description

一种基于机器人视觉的珍珠分选机

技术领域

本发明属于珍珠分选机技术领域，尤其涉及一种基于机器人视觉的珍珠分选机。

背景技术

珍珠是一种通过于珍珠贝类和珠母贝类软体动物体内矿物珠粒进行摩擦。珍珠为贝类内分泌作用而生成的含碳酸钙的矿物珠粒，由大量微小的文石晶体集合而成的，种类丰富，形状各异，色彩斑斓。

中国专利文献CN108714571B公开了一种自动分选的珍珠检测装置，包括基座，所述基座的上侧壁设有四个支撑板，其中两个所述支撑板的上端共同连接有放置箱，所述放置箱的上侧壁固定连接有连接板，所述连接板的上端固定连接有清洗板，所述清洗板的上侧壁开设有多个通口，所述清洗板的上侧壁设有多个珍珠，所述清洗板的上侧壁滑动连接有推板。该发明通过对珍珠进行洗净再进行检测，避免了杂质影响珍珠的色泽检测结果，通过楔形块与楔形槽的间歇卡合实现待检测珍珠的间歇落下，完成珍珠色泽的依次检测，但在实际使用时，仅能够通过单个检测设备对珍珠珠体进行逐个分辨，检测分选效率较低，楔形块与楔形槽的配合效率较低，缺乏模糊筛选机构，影响到珍珠的检测筛选，同时缺乏多级分选效果，仅能够对珍珠表面色泽进行检查，不能很好的满足使用需要。

发明内容

本发明的目的在于：为了解决仅能够通过单个检测设备对珍珠珠体进行逐个分辨，检测分选效率较低，楔形块与楔形槽的配合效率较低，缺乏模糊筛选机构，影响到珍珠的检测筛选的问题，而提出的一种基于机器人视觉的珍珠分选机。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种基于机器人视觉的珍珠分选机，包括限位座，所述限位座一侧设有驱动机构，所述驱动机构一侧设有筛选箱，所述筛选箱内设有筛选机构，所述筛选箱一侧设有快装机构，所述快装机构一侧设有冲洗机构，所述冲洗机构一侧设有分选机构，所述驱动机构包括电机，所述电机固定连接在限位座一侧，所述电机输出轴固定连接有第一转轴，所述第一转轴外侧壁通过第一轴承嵌设于限位座一侧，所述第一转轴通过主动轮以及皮带传动连接有从动轮，且从动轮内卡接有第二转轴，所述第二转轴外侧壁通过第二轴承嵌设于限位座一侧，所述第二转轴一端与筛选箱一侧固定连接。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述筛选机构包括若干筛选网罩和料板，且若干筛选网罩相互套接，所述筛选网罩插置安装在筛选箱内腔嵌设的卡座内腔，所述筛选网罩另一侧与快装机构一侧相贴合，所述料板通过合页铰接在筛选箱顶部，所述筛选箱与料板对应位置开设有入料孔，所述料板一侧贴合有挡板，所述挡板一侧嵌设有转杆，所述转杆通过轴套嵌设于筛选箱顶部。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述卡座内腔两侧均固定连接有凸块，所述凸块与筛选网罩内腔一侧相贴合，且筛选网罩一侧与卡座对应位置固定连接有胶垫，且胶垫与卡座一侧相贴合。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述筛选网罩的横截面形状为锥形，所述筛选网罩为不锈钢网罩，且若干筛选网罩的网孔直径自外向内依次缩小。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述快装机构包括箱盖，所述箱盖与筛选箱一侧活动连接，所述箱盖一侧与若干筛选网罩一侧底部对应位置开设有出珠孔，所述箱盖一侧固定连接有汇集箱，所述汇集箱内腔固定连接有三个隔板，且隔板横截面形状为环形，且隔板外壁一侧与箱盖出珠孔一侧底部处于同一水平位置，且汇集箱另一侧与三个隔板底部对应位置与连通有四个接料斗，且接料斗与一侧冲洗机构相连通。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述快装机构还包括卡杆，所述卡杆插置安装在箱盖一侧开设的卡槽内，所述卡杆顶部开设有卡孔，所述卡槽内腔顶部嵌设有滑套，所述滑套内滑动连接有滑杆，所述滑杆底端插置安装在卡孔内，所述滑杆顶端固定连接有把手，所述滑杆外侧壁套设有弹簧，所述弹簧两端分别与把手和滑套一侧对应位置固定连接，且卡孔内腔的直径与滑杆的直径相等。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述冲洗机构包括冲洗箱，所述冲洗箱活动连接在限位座顶部，所述冲洗箱顶部固定连接有冲洗泵，所述冲洗泵一侧通过泵水管连通有冲洗管，所述冲洗管固定安装在冲洗箱内腔一侧对应位置，所述冲洗泵另一侧与外部水箱相连通，所述冲洗箱内腔固定连接有若干限位槽，所述限位槽一侧与接料斗一侧相连通，所述限位槽另一侧连通有倾斜槽，所述倾斜槽与一侧分选机构相连通，所述冲洗箱一侧底部连通有出水管。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述限位槽内腔的横截面形状为锥形，且限位槽沿分选机构一侧向内延伸缩小，且限位槽为网槽。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述分选机构包括分选座，且分选座内腔与倾斜槽相连通，且倾斜槽另一端连通有筛选槽，所述分选座顶部固定连接有安装板，且安装板一侧固定连接有气缸，所述气缸活塞杆底端固定连接有连接杆，所述连接杆一侧通过连接板固定连接有挡块，所述挡块挡接在倾斜槽内，且分选座四个内腔顶部均固定连接有智能摄像头和补光灯，所述分选座内腔一侧与智能摄像头底部对应位置通过电动推杆固定连接有推块，且推块嵌设在分选座内腔一侧，且分选座外壁连通有收纳箱，所述分选座内腔嵌设有筛选槽，所述筛选槽分别与倾斜槽和收纳箱一侧相连通。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述筛选箱两侧均固定连接有滚轮，所述滚轮与限位座一侧对应位置相贴合，且筛选箱与限位座呈倾斜15度设置。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：

1、本发明中，通过设计的筛选网罩和汇集箱，当需要对珍珠进行分选时，此时将需要筛选的珍珠置入筛选箱内，电机输出轴转动带动筛选箱转动，筛选箱转动能够带动内部的珍珠在环状的筛选网罩外转动时，粒径较小珍珠通过筛选网罩的孔径落入内部筛选网罩外进行逐级筛选，当珍珠被逐级分选后被转动至箱盖一侧出珠孔进入汇集箱内，进入汇集箱内的珍珠能够被环状的隔板挡接落至底部，从而能够通过多级的筛选网罩快速对珍珠进行粒径的预筛选，同时通过分选机构的多个工位进行快速分选，从而能够显著降低对珍珠的分选难度，提高分选效率。

2、本发明中，通过设计的冲洗机构，当珍珠通过汇集箱一侧接料斗进入限位槽后，冲洗管内将珍珠表面泥土进行冲洗，被初筛后的多级珍珠能够通过不同的限位槽和倾斜槽进入分选座内并被挡块挡接，通过设计的分选机构，通过图像深度学习算法对拍摄的珍珠图像进行对比筛选，电动推杆能够带动推块推动珍珠进入一侧筛选槽内并掉入收纳箱内进行人工甄别，当复合筛选标准后，气缸活塞杆向上移动带动连接杆向上移出料槽，此时珍珠能够通过倾斜槽向外继续移动掉入后侧箱体内，避免影响到后续的智能摄像头对珍珠光泽以及粒径进行图像识别筛分，同时通过智能摄像头和机器人视觉系统快速对图像进行筛选，并将不符合标准的珍珠通过电动推杆剔除收集，提高筛选精度。

3、本发明中，通过设计的快装机构，当两侧滑杆移动出卡孔后，能够通过拉动冲洗箱向一侧移动带动箱盖与筛选箱分离，此时能够拉动内部多个筛选网罩自筛选箱内的环形卡座内抽出，此时能够将筛选网罩进行清理或者更换不同网孔孔径的筛选网罩，显著提高对不同粒径的珍珠筛选时筛选网罩的更换调节需要，提高筛选安全性和稳定性，并且能够有效降低工作人员维护难度，满足整体维护需要。

附图说明

图1为本发明提出的一种基于机器人视觉的珍珠分选机的正视剖面结构示意图；

图2为本发明提出的一种基于机器人视觉的珍珠分选机的分选机构侧视结构示意图；

图3为本发明提出的一种基于机器人视觉的珍珠分选机的A部分放大的结构示意图；

图4为本发明提出的一种基于机器人视觉的珍珠分选机的B部件放大的结构示意图；

图5为本发明提出的一种基于机器人视觉的珍珠分选机的C部分放大的结构示意图；

图6为本发明提出的一种基于机器人视觉的珍珠分选机的筛选网罩立体结构示意图；

图7为本发明提出的一种基于机器人视觉的珍珠分选机的汇集箱立体结构示意图；

图8为本发明提出的一种基于机器人视觉的珍珠分选机的限位槽立体结构示意图。

图例说明：

1、限位座；2、筛选机构；201、筛选网罩；202、卡座；203、凸块；204、滚轮；205、料板；206、挡板；207、转杆；3、驱动机构；301、电机；302、第一转轴；303、主动轮；304、皮带；305、从动轮；306、第二转轴；4、快装机构；401、箱盖；402、卡杆；403、卡槽；404、滑杆；405、滑套；406、弹簧；407、汇集箱；408、隔板；409、接料斗；5、冲洗机构；501、冲洗泵；502、泵水管；503、冲洗管；504、倾斜槽；505、限位槽；506、冲洗箱；6、分选机构；601、分选座；602、出料槽；603、推块；604、挡块；605、连接杆；606、气缸；607、智能摄像头；608、补光灯；609、筛选槽；610、收纳箱；7、筛选箱。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-8，本发明提供一种技术方案：一种基于机器人视觉的珍珠分选机，包括限位座1，所述限位座1一侧设有驱动机构3，所述驱动机构3一侧设有筛选箱7，所述筛选箱7内设有筛选机构2，所述筛选箱7一侧设有快装机构4，所述快装机构4一侧设有冲洗机构5，所述冲洗机构5一侧设有分选机构6，所述驱动机构3包括电机301，所述电机301固定连接在限位座1一侧，所述电机301输出轴固定连接有第一转轴302，所述第一转轴302外侧壁通过第一轴承嵌设于限位座1一侧，所述第一转轴302通过主动轮303以及皮带304传动连接有从动轮305，且从动轮305内卡接有第二转轴306，所述第二转轴306外侧壁通过第二轴承嵌设于限位座1一侧，所述第二转轴306一端与筛选箱7一侧固定连接。

所述筛选机构2包括若干筛选网罩201和料板205，且若干筛选网罩201相互套接，所述筛选网罩201插置安装在筛选箱7内腔嵌设的卡座202内腔，所述筛选网罩201另一侧与快装机构4一侧相贴合，所述料板205通过合页铰接在筛选箱7顶部，所述筛选箱7与料板205对应位置开设有入料孔，所述料板205一侧贴合有挡板206，所述挡板206一侧嵌设有转杆207，所述转杆207通过轴套嵌设于筛选箱7顶部。

所述筛选网罩201的横截面形状为锥形，所述筛选网罩201为不锈钢网罩，且若干筛选网罩201的网孔直径自外向内依次缩小，所述快装机构4包括箱盖401，所述箱盖401与筛选箱7一侧活动连接，所述箱盖401一侧与若干筛选网罩201一侧底部对应位置开设有出珠孔，所述箱盖401一侧固定连接有汇集箱407，所述汇集箱407内腔固定连接有三个隔板408，且隔板408横截面形状为环形，且隔板408外壁一侧与箱盖401出珠孔一侧底部处于同一水平位置，且汇集箱407另一侧与三个隔板408底部对应位置与连通有四个接料斗409，且接料斗409与一侧冲洗机构5相连通，所述筛选箱7两侧均固定连接有滚轮204，所述滚轮204与限位座1一侧对应位置相贴合，且筛选箱7与限位座1呈倾斜15度设置。

实施方式具体为：当需要对珍珠进行分选时，通过拧动转杆207带动挡板206与料板205分离后，料板205能够通过合页打开入料孔，此时将需要筛选的珍珠置入筛选箱7内，该关闭料板205将挡板206复位后，能够对料板205进行遮挡封闭，此时通过操作外部控制电机301工作，电机301输出轴转动带动主动轮303转动，主动轮303转动带动皮带304转动，皮带304转动带动从动轮305和第二转轴306在第二轴承内转动，第二转轴306转动带动筛选箱7转动，筛选箱7转动时能够通过两侧滚轮204能够与限位座1贴合，进而保证筛选箱7转动稳定性，筛选箱7转动能够带动内部的珍珠进行滚动，珍珠在环状的筛选网罩201外转动时，粒径较小珍珠通过筛选网罩201的孔径落入内部筛选网罩201外，从而能够往复的转动对珍珠进行逐级筛选，当珍珠被逐级分选后，能够通过倾斜的筛选网罩201以及筛选箱7在被转动至箱盖401一侧出珠孔进入汇集箱407内，进入汇集箱407内的珍珠能够被环状的隔板408挡接落至底部，且汇集箱407的直径大于箱盖401的直径，保证箱盖401转动时能够掉落出的珍珠能够始终进入汇集箱407内，从而能够通过多级的筛选网罩201快速对珍珠进行粒径的预筛选，同时通过分选机构6的多个工位进行快速分选，从而能够显著降低对珍珠的分选难度，提高分选效率,且控制系统中含arduino控制模块的编程语言来编写程序，编译成二进制文件，烧录进PCL微控制器对设备进行控制，具备较高的控制精度，能够控制电动推杆和气缸606进行工作筛选。

所述冲洗机构5包括冲洗箱506，所述冲洗箱506活动连接在限位座1顶部，所述冲洗箱506顶部固定连接有冲洗泵501，所述冲洗泵501一侧通过泵水管502连通有冲洗管503，所述冲洗管503固定安装在冲洗箱506内腔一侧对应位置，所述冲洗泵501另一侧与外部水箱相连通，所述冲洗箱506内腔固定连接有若干限位槽505，所述限位槽505一侧与接料斗409一侧相连通，所述限位槽505另一侧连通有倾斜槽504，所述倾斜槽504与一侧分选机构6相连通，所述冲洗箱506一侧底部连通有出水管，所述限位槽505内腔的横截面形状为锥形，且限位槽505沿分选机构6一侧向内延伸缩小，且限位槽505为网槽，所述分选机构6包括分选座601，且分选座601内腔与倾斜槽504相连通，且倾斜槽504另一端连通有筛选槽609，所述分选座601顶部固定连接有安装板，且安装板一侧固定连接有气缸606，所述气缸606活塞杆底端固定连接有连接杆605，所述连接杆605一侧通过连接板固定连接有挡块604，所述挡块604挡接在倾斜槽504内，且分选座601四个内腔顶部均固定连接有智能摄像头607和补光灯608，所述分选座601内腔一侧与智能摄像头607底部对应位置通过电动推杆固定连接有推块603，且推块603嵌设在分选座601内腔一侧，且分选座601外壁连通有收纳箱610，所述分选座601内腔嵌设有筛选槽609，所述筛选槽609分别与倾斜槽504和收纳箱610一侧相连通。

实施方式具体为：当珍珠通过汇集箱407一侧接料斗409进入限位槽505后，顶部水泵能够抽取外部水液通过泵水管502泵入冲洗管503内，冲洗管503底部多个喷嘴能够将水液雾化向下喷嘴，喷洒出的水液能够将珍珠表面泥土进行冲洗，且限位槽505为网槽，能够将水液逐级向下泄漏，并通过冲洗向一侧出水管进行排出，从而能够快速清理珍珠表面杂质灰尘，被初筛后的多级珍珠能够通过不同的限位槽505和倾斜槽504进入分选座601内并被挡块604挡接，倾斜槽504为锥形内腔，能够将珍珠逐步限位至单珠体进入倾斜槽504内，此时智能摄像头607能够采集拍摄正下方被挡接的珍珠珠体，智能摄像头607一侧的补光灯608能够有效对拍摄珍珠进行补光，避免因光线不足影响到识别准度，并通过图像深度学习算法对拍摄的珍珠图像进行对比筛选，当该珍珠图像超出该工位的智能摄像头607甄别标准时，能够通过PLC控制电路控制电动推杆工作，电动推杆能够带动推块603推动珍珠进入一侧筛选槽609内并掉入收纳箱610内进行人工甄别，当复合筛选标准后，通过控制气缸606工作，气缸606活塞杆向上移动带动连接杆605向上移动，连接杆605向上移动能够带动挡块604向上移出料槽602，此时珍珠能够通过倾斜槽504向外继续移动掉入后侧箱体内，避免影响到后续的智能摄像头607对珍珠光泽以及粒径进行图像识别筛分，同时通过智能摄像头607和机器人视觉系统快速对图像进行筛选，并将不符合标准的珍珠通过电动推杆剔除收集，提高筛选精度。

所述快装机构4还包括卡杆402，所述卡杆402插置安装在箱盖401一侧开设的卡槽403内，所述卡杆402顶部开设有卡孔，所述卡槽403内腔顶部嵌设有滑套405，所述滑套405内滑动连接有滑杆404，所述滑杆404底端插置安装在卡孔内，所述滑杆404顶端固定连接有把手，所述滑杆404外侧壁套设有弹簧406，所述弹簧406两端分别与把手和滑套405一侧对应位置固定连接，且卡孔内腔的直径与滑杆404的直径相等，所述卡座202内腔两侧均固定连接有凸块203，所述凸块203与筛选网罩201内腔一侧相贴合，且筛选网罩201一侧与卡座202对应位置固定连接有胶垫，且胶垫与卡座202一侧相贴合。

实施方式具体为：当需要对珍珠筛选网罩201进行更换时，通过拉动把手带动滑杆404在滑套405内滑动时，当两侧滑杆404移动出卡孔后，能够通过拉动冲洗箱506向一侧移动带动箱盖401与筛选箱7分离，此时能够拉动内部多个筛选网罩201自筛选箱7内的环形卡座202内抽出，此时能够将筛选网罩201进行清理或者更换不同网孔孔径的筛选网罩201，进而能够显著提高对不同粒径的珍珠筛选时筛选网罩201的更换调节需要，并且卡座202内腔的固定连接的凸块203能够对筛选网罩201进行挤压限位，同时筛选网罩201两侧与卡座202对应位置固定连接的胶垫能够避免珍珠通过卡座202缝隙卡入而破损，保证筛选安全性，且筛选网罩201呈锥形设置，能够保证转动时将筛选出的珍珠自一侧开口以及箱盖401进行移出，避免转动时筛选网罩201与筛选箱7以及卡座202发生分离，提高筛选安全性和稳定性，并且能够有效降低工作人员维护难度，满足整体维护需要。

工作原理：使用时，当需要对珍珠进行分选时，通过拧动转杆207带动挡板206与料板205分离后，料板205能够通过合页打开入料孔，此时将需要筛选的珍珠置入筛选箱7内，该关闭料板205将挡板206复位后遮挡封闭，此时通过操作外部控制电机301工作，电机301输出轴转动带动主动轮303转动，主动轮303转动带动皮带304转动，皮带304转动带动从动轮305和第二转轴306在第二轴承内转动，第二转轴306转动带动筛选箱7转动，筛选箱7转动时能够通过两侧滚轮204能够与限位座1贴合，筛选箱7转动能够带动内部的珍珠进行滚动，珍珠在环状的筛选网罩201外转动时，粒径较小珍珠通过筛选网罩201的孔径落入内部筛选网罩201外，珍珠进行逐级筛选后通过倾斜的筛选网罩201以及筛选箱7在被转动至箱盖401一侧出珠孔进入汇集箱407内，进入汇集箱407内的珍珠能够被环状的隔板408挡接落至底部。

当珍珠通过汇集箱407一侧接料斗409进入限位槽505后，顶部水泵能够抽取外部水液通过泵水管502泵入冲洗管503内，冲洗管503底部多个喷嘴能够将水液雾化向下喷嘴，喷洒出的水液能够将珍珠表面泥土进行冲洗，且限位槽505为网槽，能够将水液逐级向下泄漏，并通过冲洗向一侧出水管进行排出，被初筛后的多级珍珠能够通过不同的限位槽505和倾斜槽504进入分选座601内并被挡块604挡接，倾斜槽504为锥形内腔，能够将珍珠逐步限位至单珠体进入倾斜槽504内，此时智能摄像头607能够采集拍摄正下方被挡接的珍珠珠体，并通过图像深度学习算法对拍摄的珍珠图像进行对比筛选，当该珍珠图像超出该工位的智能摄像头607甄别标准时，能够通过PLC控制电路控制电动推杆工作，电动推杆能够带动推块603推动珍珠进入一侧筛选槽609内并掉入收纳箱610内进行人工甄别，当复合筛选标准后，通过控制气缸606工作，气缸606活塞杆向上移动带动连接杆605向上移动，连接杆605向上移动能够带动挡块604向上移出料槽602，此时珍珠能够通过倾斜槽504向外继续移动掉入后侧箱体内。

当需要对珍珠筛选网罩201进行更换时，通过拉动把手带动滑杆404在滑套405内滑动时，当两侧滑杆404移动出卡孔后，能够通过拉动冲洗箱506向一侧移动带动箱盖401与筛选箱7分离，此时能够拉动内部多个筛选网罩201自筛选箱7内的环形卡座202内抽出，此时能够将筛选网罩201进行清理或者更换不同网孔孔径的筛选网罩201，并且卡座202内腔的固定连接的凸块203能够对筛选网罩201进行挤压限位，同时筛选网罩201两侧与卡座202对应位置固定连接的胶垫能够避免珍珠通过卡座202缝隙卡入而破损。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (2)

1.一种基于机器人视觉的珍珠分选机，包括限位座（1），其特征在于，所述限位座（1）一侧设有驱动机构（3），所述驱动机构（3）一侧设有筛选箱（7），所述筛选箱（7）内设有筛选机构（2），所述筛选箱（7）一侧设有快装机构（4），所述快装机构（4）一侧设有冲洗机构（5），所述冲洗机构（5）一侧设有分选机构（6），所述驱动机构（3）包括电机（301），所述电机（301）固定连接在限位座（1）一侧，所述电机（301）输出轴固定连接有第一转轴（302），所述第一转轴（302）外侧壁通过第一轴承嵌设于限位座（1）一侧，所述第一转轴（302）通过主动轮（303）以及皮带（304）传动连接有从动轮（305），且从动轮（305）内卡接有第二转轴（306），所述第二转轴（306）外侧壁通过第二轴承嵌设于限位座（1）一侧，所述第二转轴（306）一端与筛选箱（7）一侧固定连接；

所述筛选机构（2）包括若干筛选网罩（201）和料板（205），且若干筛选网罩（201）相互套接，所述筛选网罩（201）插置安装在筛选箱（7）内腔嵌设的卡座（202）内腔，所述筛选网罩（201）另一侧与快装机构（4）一侧相贴合，所述料板（205）通过合页铰接在筛选箱（7）顶部，所述筛选箱（7）与料板（205）对应位置开设有入料孔，所述料板（205）一侧贴合有挡板（206），所述挡板（206）一侧嵌设有转杆（207），所述转杆（207）通过轴套嵌设于筛选箱（7）顶部；

所述卡座（202）内腔两侧均固定连接有凸块（203），所述凸块（203）与筛选网罩（201）内腔一侧相贴合，且筛选网罩（201）一侧与卡座（202）对应位置固定连接有胶垫，且胶垫与卡座（202）一侧相贴合；

所述筛选网罩（201）的横截面形状为锥形，所述筛选网罩（201）为不锈钢网罩，且若干筛选网罩（201）的网孔直径自外向内依次缩小；

所述快装机构（4）包括箱盖（401），所述箱盖（401）与筛选箱（7）一侧活动连接，所述箱盖（401）一侧与若干筛选网罩（201）一侧底部对应位置开设有出珠孔，所述箱盖（401）一侧固定连接有汇集箱（407），所述汇集箱（407）内腔固定连接有三个隔板（408），且隔板（408）横截面形状为环形，且隔板（408）外壁一侧与箱盖（401）出珠孔一侧底部处于同一水平位置，且汇集箱（407）另一侧与三个隔板（408）底部对应位置与连通有四个接料斗（409），且接料斗（409）与一侧冲洗机构（5）相连通；

所述快装机构（4）还包括卡杆（402），所述卡杆（402）插置安装在箱盖（401）一侧开设的卡槽（403）内，所述卡杆（402）顶部开设有卡孔，所述卡槽（403）内腔顶部嵌设有滑套（405），所述滑套（405）内滑动连接有滑杆（404），所述滑杆（404）底端插置安装在卡孔内，所述滑杆（404）顶端固定连接有把手，所述滑杆（404）外侧壁套设有弹簧（406），所述弹簧（406）两端分别与把手和滑套（405）一侧对应位置固定连接，且卡孔内腔的直径与滑杆（404）的直径相等；

所述冲洗机构（5）包括冲洗箱（506），所述冲洗箱（506）活动连接在限位座（1）顶部，所述冲洗箱（506）顶部固定连接有冲洗泵（501），所述冲洗泵（501）一侧通过泵水管（502）连通有冲洗管（503），所述冲洗管（503）固定安装在冲洗箱（506）内腔一侧对应位置，所述冲洗泵（501）另一侧与外部水箱相连通，所述冲洗箱（506）内腔固定连接有若干限位槽（505），所述限位槽（505）一侧与接料斗（409）一侧相连通，所述限位槽（505）另一侧连通有倾斜槽（504），所述倾斜槽（504）与一侧分选机构（6）相连通，所述冲洗箱（506）一侧底部连通有出水管；

所述限位槽（505）内腔的横截面形状为锥形，且限位槽（505）沿分选机构（6）一侧向内延伸缩小，且限位槽（505）为网槽；

所述分选机构（6）包括分选座（601），且分选座（601）内腔与倾斜槽（504）相连通，且倾斜槽（504）另一端连通有筛选槽（609），所述分选座（601）顶部固定连接有安装板，且安装板一侧固定连接有气缸（606），所述气缸（606）活塞杆底端固定连接有连接杆（605），所述连接杆（605）一侧通过连接板固定连接有挡块（604），所述挡块（604）挡接在倾斜槽（504）内，且分选座（601）四个内腔顶部均固定连接有智能摄像头（607）和补光灯（608），所述分选座（601）内腔一侧与智能摄像头（607）底部对应位置通过电动推杆固定连接有推块（603），且推块（603）嵌设在分选座（601）内腔一侧，且分选座（601）外壁连通有收纳箱（610），所述分选座（601）内腔嵌设有筛选槽（609），所述筛选槽（609）分别与倾斜槽（504）和收纳箱（610）一侧相连通；

当需要对珍珠进行分选时，通过拧动转杆（207）带动挡板（206）与料板（205）分离后，料板（205）能够通过合页打开入料孔，此时将需要筛选的珍珠置入筛选箱（7）内，该关闭料板（205）将挡板（206）复位后遮挡封闭，此时通过操作外部控制电机（301）工作，电机（301）输出轴转动带动主动轮（303）转动，主动轮（303）转动带动皮带（304）转动，皮带（304）转动带动从动轮（305）和第二转轴（306）在第二轴承内转动，第二转轴（306）转动带动筛选箱（7）转动，筛选箱（7）转动时能够通过两侧滚轮（204）能够与限位座（1）贴合，筛选箱（7）转动能够带动内部的珍珠进行滚动，珍珠在环状的筛选网罩（201）外转动时，粒径较小珍珠通过筛选网罩（201）的孔径落入内部筛选网罩（201）外，珍珠进行逐级筛选后通过倾斜的筛选网罩（201）以及筛选箱（7）在被转动至箱盖（401）一侧出珠孔进入汇集箱（407）内，进入汇集箱（407）内的珍珠能够被环状的隔板（408）挡接落至底部；

当珍珠通过汇集箱（407）一侧接料斗（409）进入限位槽（505）后，顶部水泵能够抽取外部水液通过泵水管（502）泵入冲洗管（503）内，冲洗管（503）底部多个喷嘴能够将水液雾化向下喷嘴，喷洒出的水液能够将珍珠表面泥土进行冲洗，且限位槽（505）为网槽，能够将水液逐级向下泄漏，并通过冲洗向一侧出水管进行排出，被初筛后的多级珍珠能够通过不同的限位槽（505）和倾斜槽（504）进入分选座（601）内并被挡块（604）挡接，倾斜槽（504）为锥形内腔，能够将珍珠逐步限位至单珠体进入倾斜槽（504）内，此时智能摄像头（607）能够采集拍摄正下方被挡接的珍珠珠体，并通过图像深度学习算法对拍摄的珍珠图像进行对比筛选，当该珍珠图像超出该工位的智能摄像头（607）甄别标准时，能够通过PLC控制电路控制电动推杆工作，电动推杆能够带动推块（603）推动珍珠进入一侧筛选槽（609）内并掉入收纳箱（610）内进行人工甄别，当复合筛选标准后，通过控制气缸（606）工作，气缸（606）活塞杆向上移动带动连接杆（605）向上移动，连接杆（605）向上移动能够带动挡块（604）向上移出料槽（602），此时珍珠能够通过倾斜槽（504）向外继续移动掉入后侧箱体内，

当需要对珍珠筛选网罩（201）进行更换时，通过拉动把手带动滑杆（404）在滑套（405）内滑动时，当两侧滑杆（404）移动出卡孔后，能够通过拉动冲洗箱（506）向一侧移动带动箱盖（401）与筛选箱（7）分离，此时能够拉动内部多个筛选网罩（201）自筛选箱（7）内的环形卡座（202）内抽出，此时能够将筛选网罩（201）进行清理或者更换不同网孔孔径的筛选网罩（201），并且卡座（202）内腔的固定连接的凸块（203）能够对筛选网罩（201）进行挤压限位，同时筛选网罩（201）两侧与卡座（202）对应位置固定连接的胶垫能够避免珍珠通过卡座（202）缝隙卡入而破损。

2.根据权利要求1所述的一种基于机器人视觉的珍珠分选机，其特征在于，所述筛选箱（7）两侧均固定连接有滚轮（204），所述滚轮（204）与限位座（1）一侧对应位置相贴合，且筛选箱（7）与限位座（1）呈倾斜15度设置。

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