CN112784687B - 机械手的控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种机械手的控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质，该方法包括：通过视觉检测设备获取待拾取物体在液体中的图像信息，通过图像信息获取待拾取物体的特征参数；获取待拾取物体所在液体中的环境信息；根据所述特征参数和所述环境信息输出相应的拾取参数对所述待拾取物体进行拾取操作并进行移动。本申请中，该机械手控制方法，通过获取待拾取物体的特征参数和待拾取物体所在液体中的环境信息，来对待拾取物体进行拾取操作并进行移动，一方面考虑到了待拾取物体的本身特性如密度体积等因素，另一方面还考虑了待拾取物体所在液体中的深度及液体特性，通过上述因素的考虑，在拾取物体时，施加的拾取力度会更加的精确。

Description

机械手的控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质

技术领域

本申请涉及水下打捞技术领域，尤其涉及一种机械手的控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

当出现沉没事故后或者基于水资源保护的目的，均需要对水中沉没的物体进行打捞操作。

相关技术中，进行水中物体打捞都需要专业的潜水员下水打捞，浪费人力物力且安全性较低，并且，在进行打捞时，打捞船需要移动到定位的水面附近，一方面，当需要打捞多个物体时，打捞船需要频繁移动，不仅浪费时间也会消耗大量的燃油；其次，当需要打捞的物体过重时，潜水员很难将物体打捞上来，打捞难度较大。

因此，有必要提供一种新的技术方案改善上述方案中存在的一个或者多个问题。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本申请的目的在于提供机械手的控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质，通过获取待拾取物体的特征参数和待拾取物体所在液体中的环境信息，来对待拾取物体进行拾取操作并进行移动。

本申请的目的采用以下技术方案实现：

第一方面，本申请提供了一种机械手的控制方法，包括：

通过视觉检测设备获取待拾取物体在液体中的图像信息，通过图像信息获取待拾取物体的特征参数；

获取待拾取物体所在液体中的环境信息；

根据所述特征参数和所述环境信息输出相应的拾取参数对所述待拾取物体进行拾取操作并进行移动。

该机械手控制方法，通过获取待拾取物体的特征参数和待拾取物体所在液体中的环境信息，来对待拾取物体进行拾取操作并进行移动，一方面考虑到了待拾取物体的本身特性如密度体积等因素，另一方面还考虑了待拾取物体所在液体中的深度及液体特性，通过上述因素的考虑，在拾取物体时，施加的拾取力度会更加的精确。

本发明的一实施例中，所述特征参数包括所述待拾取物体的密度参数和体积参数。通过获取待拾取物体的密度参数和体积参数，可以较准确的获取待拾取物体的质量参数。

本发明的一实施例中，通过图像信息获取待拾取物体的密度参数的步骤，包括：

识别所述图像信息，得到所述待拾取物体的表面纹理信息；

将所述表面纹理信息与预存物体表面纹理信息进行比对，得出待拾取物体的材料类型；

根据所述材料类型确定待拾取物体的密度参数。通过对待拾取物体的表面纹理信息来确定待拾取物体的材质，进而获知待拾取物体的质量，该方法简单快捷，且准确性较高。

本发明的一实施例中，通过图像信息获取待拾取物体的体积参数的步骤，包括：

获取待拾取物体在液体中的当前状态信息；

当所述待拾取物体的当前状态为自由状态时，获取所述待拾取物体的轮廓参数，通过所述轮廓参数得到所述待拾取物体的体积参数。根据待拾取物体的状态信息可以得知待拾取物体是处于自由状态还是处于被掩埋状态，对不同状态的待拾取物体采用不同的拾取策略，拾取效率更高。

本发明的一实施例中，通过图像信息获取待拾取物体的体积参数的步骤，还包括：

当所述待拾取物体的当前状态为非自由状态时，获取所述待拾取物体的轮廓参数，所述轮廓参数包括外露轮廓参数和浸没轮廓参数，通过所述轮廓参数得到所述待拾取物体的外露体积参数和浸没体积参数。通过对待拾取物体的外露体积和沉没体积的获取，对于有所掩埋的待拾取物体，可以更加准确的进行拾取力度的输出，

本发明的一实施例中，所述待拾取物体所在液体中的环境信息包括：所述待拾取物体所在液体的液体成分信息和所述待拾取物体所在液体中的深度信息。通过液体的成分信息及所述待拾取物体在液体中的深度信息，可以进一步的获取待拾取物体所收到的浮力和拾取移动过程中的所受到的阻力，以上数据的获知可使得机械手拾取力度的输出更加的精准。

本发明的一实施例中，该方法还包括：

当所述待拾取物体被拾取抬高预设距离时，获取力度反馈数据，对当前拾取参数进行复核，根据复核结果重新输出相应的拾取参数对所述待拾取物体继续进行拾取操作。通过反馈信息对机械手的拾取力度进行复核，可在一定程度上提高拾取效率。

第二方面，本申请提供了一种机械手的控制装置，包括：

特征获取模块，用于通过视觉检测设备获取待拾取物体在液体中的图像信息，通过图像信息获取待拾取物体的特征参数；

环境获取模块，获取待拾取物体所在液体中的环境信息；

执行模块，用于根据所述特征参数和所述环境信息输出相应的拾取参数对所述待拾取物体进行拾取操作并进行移动。

本发明的一实施例中，所述特征参数包括所述待拾取物体的密度参数和体积参数。

本发明的一实施例中，所述特征获取模块包括：

识别单元，用于识别所述图像信息，得到所述待拾取物体的表面纹理信息；

比对单元，用于将所述表面纹理信息与预存物体表面纹理信息进行比对，得出待拾取物体的材料类型；

密度单元，用于根据所述材料类型确定待拾取物体的密度参数。

本发明的一实施例中，所述特征获取模块包括：

状态获取单元，用于获取待拾取物体在液体中的当前状态信息；

第一体积单元，用于当所述待拾取物体的当前状态为自由状态时，获取所述待拾取物体的轮廓参数，通过所述轮廓参数得到所述待拾取物体的体积参数。

本发明的一实施例中，所述特征获取模块还包括：

第二体积单元，用于当所述待拾取物体的当前状态为非自由状态时，获取所述待拾取物体的轮廓参数，所述轮廓参数包括外露轮廓参数和浸没轮廓参数，通过所述轮廓参数得到所述待拾取物体的外露体积参数和浸没体积参数。

本发明的一实施例中，所述待拾取物体所在液体中的环境信息包括：所述待拾取物体所在液体的液体成分信息和所述待拾取物体所在液体中的深度信息。

本发明的一实施例中，该装置还包括：

反馈获取模块，用于当所述待拾取物体被拾取抬高预设距离时，获取力度反馈数据；

核准模块，用于对当前拾取参数进行复核，所述执行模块根据复核结果重新输出相应的拾取参数对所述待拾取物体继续进行拾取操作。

第三方面，本申请提供了一种机械手的控制设备，包括：

处理器；

存储器，用于机械手的控制方法程序；

其中，所述机械手的控制方法程序被所述处理器执行时实现上述任一项所述的机械手的控制方法的步骤。

第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有机械手的控制方法程序，其特征在于，所述机械手的控制方法程序被处理器执行时实现上述任一项所述机械手的控制方法的步骤。

附图说明

下面结合附图和实施例对本申请进一步说明。

图1是本申请实施例提供的一种机械手的控制方法的流程示意图；

图2是本申请实施例提供的一种机械手的控制方法的局部流程示意图；

图3是本申请实施例提供的一种机械手的控制方法的局部流程示意图；

图4是本申请实施例提供的另一种机械手的控制方法的局部流程示意图；

图5是本申请实施例提供的另一种机械手的控制方法的流程示意图；

图6是本申请实施例提供的一种机械手的控制装置的结构示意图；

图7是本申请实施例提供的一种机械手的控制装置中特征获取模块的结构示意图；

图8是本申请实施例提供的一种机械手的控制装置中另一特征获取模块的结构示意图；

图9是本申请实施例提供的另一种机械手的控制装置中另一特征获取模块的结构示意图；

图10是本申请实施例提供的另一种机械手的控制装置的结构示意图；

图11是本申请实施例提供的一种机械手的控制设备的结构示意图；

图12是本申请实施例提供的一种用于实现机械手的控制方法的程序产品的结构示意图。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本申请做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。

参见图1，本申请实施例提供了一种机械手的控制方法，该方法可以包括：

步骤S101：通过视觉检测设备获取待拾取物体在液体中的图像信息，通过图像信息获取待拾取物体的特征参数；

步骤S102：获取待拾取物体所在液体中的环境信息；

步骤S103：根据所述特征参数和所述环境信息输出相应的拾取参数对所述待拾取物体进行拾取操作并进行移动。

该机械手控制方法，通过获取待拾取物体的特征参数和待拾取物体所在液体中的环境信息，来对待拾取物体进行拾取操作并进行移动，一方面考虑到了待拾取物体的本身特性如密度体积等因素，另一方面还考虑了待拾取物体所在液体中的深度及液体特性，通过上述因素的考虑，在拾取物体时，施加的拾取力度会更加的精确。

下面，将参考图1～5对本示例实施方式中的上述方法的各个步骤进行更详细的说明。

具体的，在步骤S101中，通过视觉检测设备，即可以通过视觉摄像机来获取待拾取物体的图像信息，具体的，所述图像可以有多个，为从不同角度和距离对所述待拾取物体进行拍摄而得到的，通过上述多张图像，来获取待拾取物体的特征参数，如，体积、表面纹理、颜色、大小等信息，当然并不限于此。

在步骤S102中，可以通过检测和/或视觉摄像机来获得待拾取物体所在液体中的环境信息，如待拾取物体在液体中的深度，液体的成分、密度或者有无杂质等信息，当然并不限于此。

在步骤S103中，及根据上述获得的待拾取物体的额特性参数和所述待拾取物体所在液体中的环境信息等来进行拾取力度的设置并对待拾取物体进行拾取并移动。

在一个实施例中，所述特征参数可以包括所述待拾取物体的密度参数和体积参数。通过获取待拾取物体的密度参数和体积参数，可以较准确的获取待拾取物体的质量参数。

在一个实施例中，通过图像信息获取待拾取物体的密度参数的步骤，可以包括：

步骤S201：识别所述图像信息，得到所述待拾取物体的表面纹理信息；

步骤S202：将所述表面纹理信息与预存物体表面纹理信息进行比对，得出待拾取物体的材料类型；

步骤S203：根据所述材料类型确定待拾取物体的密度参数。

通过对待拾取物体的表面纹理信息来确定待拾取物体的材质，进而获知待拾取物体的质量，该方法简单快捷，且准确性较高。

具体的，在步骤S201中，通过识别视觉检测设备获取的图像信息，来提取待拾取物体的表面纹理信息，所述表面纹理信息可以是表面问题图像或表面纹理数据等，当然并不限于次。

在步骤S202中，将提取的待拾取物体的表面纹理信息与预存在存储库中的物体表面纹理信息进行比对，获取预存在存储库中与带拾取物体表面纹理信息相同的信息，从而可得知待拾取物体的材质类型。

在步骤S203中，得知所述待拾取物体的材质信息后，即可得知该材质密度参数。

在一个实施例中，通过图像信息获取待拾取物体的体积参数的步骤，可以包括：

步骤S301：获取待拾取物体在液体中的当前状态信息；

步骤S302：当所述待拾取物体的当前状态为自由状态时，获取所述待拾取物体的轮廓参数，通过所述轮廓参数得到所述待拾取物体的体积参数。

根据待拾取物体的状态信息可以得知待拾取物体是处于自由状态还是处于被掩埋状态，对不同状态的待拾取物体采用不同的拾取策略，拾取效率更高。

具体的在步骤S301中，可已通过视觉检测设备获取的图像信息来识别所述待拾取物体的状态信息，状态信息即所述待拾取物体是自由状态还是被掩埋状态。

在步骤S302中，当所述待拾取物体是自由状态时，即没有被掩埋或者缠绕时，可以通过视觉检测设备获取所述待拾取物体的轮廓参数，通过轮廓参数的计算从而得到所述待拾取物体的体积参数。

在一个实施例中，通过图像信息获取待拾取物体的体积参数的步骤，还可以包括：

步骤S303：当所述待拾取物体的当前状态为非自由状态时，获取所述待拾取物体的轮廓参数，所述轮廓参数包括外露轮廓参数和浸没轮廓参数，通过所述轮廓参数得到所述待拾取物体的外露体积参数和浸没体积参数。

通过对待拾取物体的外露体积和沉没体积的获取，对于有所掩埋的待拾取物体，可以更加准确的进行拾取力度的输出，

具体的，在步骤S303中，如果待拾取物体为非自由状态，则可以通过视觉检测设备来分别来获取待拾取物体裸露的轮廓参数和被掩埋的轮廓参数，继而得到待拾取物体裸露的体积参数和被掩埋的体积参数。

在一个实施例中，所述待拾取物体所在液体中的环境信息可以包括：所述待拾取物体所在液体的液体成分信息和所述待拾取物体所在液体中的深度信息。通过液体的成分信息及所述待拾取物体在液体中的深度信息，可以进一步的获取待拾取物体所收到的浮力和拾取移动过程中的所受到的阻力，以上数据的获知可使得机械手拾取力度的输出更加的精准。

在一个实施例中，该方法还可以包括：

步骤S104：当所述待拾取物体被拾取抬高预设距离时，获取力度反馈数据，对当前拾取参数进行复核，根据复核结果重新输出相应的拾取参数对所述待拾取物体继续进行拾取操作。

通过反馈信息对机械手的拾取力度进行复核，可在一定程度上提高拾取效率。

具体的，在步骤S104中，为使得机械手对所述待拾取物体施加的拾取力更加准确，将所述待拾取物体移动预设距离时，如可以是一厘米或十厘米时，获取力度的反馈数据，根据反馈数据来对所述待拾取物体施加的力度进行修正，具体的，所述预设距离为预先写入程序或者预先进行设置的，当然并不限于此。

本申请实施例提供了一种机械手的控制装置，其具体实现方式与上述机械手的控制方法的实施例中记载的实施方式、所达到的技术效果一致，部分内容不再赘述。

如图6-10所示，所述机械手的控制装置，可以包括：

特征获取模块101，用于通过视觉检测设备获取待拾取物体在液体中的图像信息，通过图像信息获取待拾取物体的特征参数；

环境获取模块102，获取待拾取物体所在液体中的环境信息；

执行模块103，用于根据所述特征参数和所述环境信息输出相应的拾取参数对所述待拾取物体进行拾取操作并进行移动。

在一个实施例中，所述特征参数可以包括所述待拾取物体的密度参数和体积参数。

在一个实施例中，所述特征获取模块101可以包括：

识别单元201，用于识别所述图像信息，得到所述待拾取物体的表面纹理信息；

比对单元202，用于将所述表面纹理信息与预存物体表面纹理信息进行比对，得出待拾取物体的材料类型；

密度单元203，用于根据所述材料类型确定待拾取物体的密度参数。

在一个实施例中，所述特征获取模块101可以包括：

状态获取单元301，用于获取待拾取物体在液体中的当前状态信息；

第一体积单元302，用于当所述待拾取物体的当前状态为自由状态时，获取所述待拾取物体的轮廓参数，通过所述轮廓参数得到所述待拾取物体的体积参数。

在一个实施例中，所述特征获取模块101还可以包括：

第二体积单元303，用于当所述待拾取物体的当前状态为非自由状态时，获取所述待拾取物体的轮廓参数，所述轮廓参数包括外露轮廓参数和浸没轮廓参数，通过所述轮廓参数得到所述待拾取物体的外露体积参数和浸没体积参数。

在一个实施例中，所述待拾取物体所在液体中的环境信息包括：所述待拾取物体所在液体的液体成分信息和所述待拾取物体所在液体中的深度信息。

在一个实施例中，该装置还可以包括：

反馈获取模块104，用于当所述待拾取物体被拾取抬高预设距离时，获取力度反馈数据；

核准模块105，用于对当前拾取参数进行复核，所述执行模块根据复核结果重新输出相应的拾取参数对所述待拾取物体继续进行拾取操作。

参见图11，本申请实施例还提供了一种机械手的控制设备200，机械手的控制设备200包括至少一个存储器210、至少一个处理器220以及连接不同平台系统的总线230。

存储器210可以包括易失性存储器形式的可读介质，例如随机存取存储器(RAM)211和/或高速缓存存储器212，还可以进一步包括只读存储器(ROM)213。

其中，存储器210还存储有机械手的控制方法程序，机械手的控制方法程序可以被处理器220执行，使得处理器220执行本申请实施例中机械手的控制方法的步骤，其具体实现方式与上述机械手的控制方法的实施例中记载的实施方式、所达到的技术效果一致，部分内容不再赘述。

存储器210还可以包括具有一组(至少一个)程序模块215的程序/实用工具214，这样的程序模块包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

相应的，处理器220可以执行上述机械手的控制方法程序，以及可以执行程序/实用工具214。

总线230可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器、外围总线、图形加速端口、处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

机械手的控制设备200也可以与一个或多个外部设备240例如键盘、指向设备、蓝牙设备等通信，还可与一个或者多个能够与该机械手的控制设备200交互的设备通信，和/或与使得该机械手的控制设备200能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口250进行。并且，机械手的控制设备200还可以通过网络适配器260与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。网络适配器260可以通过总线230与机械手的控制设备200的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合机械手的控制设备200使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理器、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储平台等。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质用于存储机械手的控制方法程序，所述机械手的控制方法程序被执行时实现本申请实施例中机械手的控制方法的步骤，其具体实现方式与上述机械手的控制方法的实施例中记载的实施方式、所达到的技术效果一致，部分内容不再赘述。

图12示出了本实施例提供的用于实现上述方法的程序产品300，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品300不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。程序产品300可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

计算机可读存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读存储介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

本申请从使用目的上，效能上，进步及新颖性等观点进行阐述，其设置有的实用进步性，已符合专利法所强调的功能增进及使用要件，本申请以上的说明及附图，仅为本申请的较佳实施例而已，并非以此局限本申请，因此，凡一切与本申请构造，装置，特征等近似、雷同的，即凡依本申请专利申请范围所作的等同替换或修饰等，皆应属本申请的专利申请保护的范围之内。

Claims (12)

1.一种机械手的控制方法，其特征在于，包括：

通过视觉检测设备获取待拾取物体在液体中的图像信息，通过图像信息获取待拾取物体的特征参数；

获取待拾取物体所在液体中的环境信息；

根据所述特征参数和所述环境信息输出相应的拾取参数对所述待拾取物体进行拾取操作并进行移动；

所述特征参数包括体积参数；

通过图像信息获取待拾取物体的体积参数的步骤，包括：

获取待拾取物体在液体中的当前状态信息；

当所述待拾取物体的当前状态为自由状态时，获取所述待拾取物体的轮廓参数，通过所述轮廓参数得到所述待拾取物体的体积参数；

通过图像信息获取待拾取物体的体积参数的步骤，还包括：

当所述待拾取物体的当前状态为非自由状态时，获取所述待拾取物体的轮廓参数，所述轮廓参数包括外露轮廓参数和浸没轮廓参数，通过所述轮廓参数得到所述待拾取物体的外露体积参数和浸没体积参数。

2.根据权利要求1所述的机械手的控制方法，其特征在于，所述特征参数包括所述待拾取物体的密度参数和体积参数。

3.根据权利要求2所述的机械手的控制方法，其特征在于，通过图像信息获取待拾取物体的密度参数的步骤，包括：

识别所述图像信息，得到所述待拾取物体的表面纹理信息；

将所述表面纹理信息与预存物体表面纹理信息进行比对，得出待拾取物体的材料类型；

根据所述材料类型确定待拾取物体的密度参数。

4.根据权利要求1所述的机械手的控制方法，其特征在于，所述待拾取物体所在液体中的环境信息包括：所述待拾取物体所在液体的液体成分信息和所述待拾取物体所在液体中的深度信息。

5.根据权利要求4所述的机械手的控制方法，其特征在于，还包括：

当所述待拾取物体被拾取抬高预设距离时，获取力度反馈数据，对当前拾取参数进行复核，根据复核结果重新输出相应的拾取参数对所述待拾取物体继续进行拾取操作。

6.一种机械手的控制装置，其特征在于，包括：

特征获取模块，用于通过视觉检测设备获取待拾取物体在液体中的图像信息，通过图像信息获取待拾取物体的特征参数；

环境获取模块，获取待拾取物体所在液体中的环境信息；

执行模块，用于根据所述特征参数和所述环境信息输出相应的拾取参数对所述待拾取物体进行拾取操作并进行移动；

所述特征参数包括体积参数；

所述特征获取模块包括：

状态获取单元，用于获取待拾取物体在液体中的当前状态信息；

第一体积单元，用于当所述待拾取物体的当前状态为自由状态时，获取所述待拾取物体的轮廓参数，通过所述轮廓参数得到所述待拾取物体的体积参数；

所述特征获取模块还包括：

第二体积单元，用于当所述待拾取物体的当前状态为非自由状态时，获取所述待拾取物体的轮廓参数，所述轮廓参数包括外露轮廓参数和浸没轮廓参数，通过所述轮廓参数得到所述待拾取物体的外露体积参数和浸没体积参数。

7.根据权利要求6所述的机械手的控制装置，其特征在于，所述特征参数包括所述待拾取物体的密度参数和体积参数。

8.根据权利要求7所述的机械手的控制装置，其特征在于，所述特征获取模块包括：

识别单元，用于识别所述图像信息，得到所述待拾取物体的表面纹理信息；

比对单元，用于将所述表面纹理信息与预存物体表面纹理信息进行比对，得出待拾取物体的材料类型；

密度单元，用于根据所述材料类型确定待拾取物体的密度参数。

9.根据权利要求6所述的机械手的控制装置，其特征在于，所述待拾取物体所在液体中的环境信息包括：所述待拾取物体所在液体的液体成分信息和所述待拾取物体所在液体中的深度信息。

10.根据权利要求9所述的机械手的控制装置，其特征在于，还包括：

反馈获取模块，用于当所述待拾取物体被拾取抬高预设距离时，获取力度反馈数据；

核准模块，用于对当前拾取参数进行复核，所述执行模块根据复核结果重新输出相应的拾取参数对所述待拾取物体继续进行拾取操作。

11.一种机械手的控制设备，其特征在于，包括：

处理器；

存储器，用于机械手的控制方法程序；

其中，所述机械手的控制方法程序被所述处理器执行时实现权利要求1～5任一项所述的机械手的控制方法的步骤。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有机械手的控制方法程序，其特征在于，所述机械手的控制方法程序被处理器执行时实现权利要求1-5任一项所述机械手的控制方法的步骤。

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