CN112783050A - 事故处理方法，机器人及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种事故处理方法，机器人及计算机可读存储介质，所述事故处理方法包括：通过机器人若监测到所处环境发生意外事故，确定所述意外事故的事故类型；根据所述事故类型载入对应处理控制流程，并执行所述处理控制流程以对外提供服务。本发明通过持续的监测所处环境是否发生意外事故，从而在监测到发生意外事故时，先确定该意外事故的事故类型，然后基于该事故类型载入对应用于处理该事故的控制流程，以执行该控制流程实现在所处环境发生意外事故的情形下，仍基于自身为人们提供相应的服务。本发明不仅丰富了机器人的功能，令机器人在出现异常情况时仍对外提供服务，还提升了机器人为人们提供服务的综合效率。

Description

事故处理方法，机器人及计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种事故处理方法，机器人及计算机可读存储介质。

背景技术

随着机器人技术的不断发展和成熟，机器人开始被广泛应用于各种场景中来替代人们完成工作。但是，机器人实际被应用的场景通常是非常复杂的，从而机器人需要在实际应用场景下灵活准确的应对各种复杂情况。

目前，被配置在酒店、商场或者大型集会场所的服务型机器人，其能够为人们提供服务工作的主要都是在该酒店、商场或者集会场所处于没有异常灾害性事故发生的前提下进行，而一旦出现意外事故，该机器人的服务能力则相应降低，甚至在某些极端情况下给人们在意外事故下的紧急撤离造成阻碍。

综上，现有配置在酒店、商场或者大型集会场所为人们提供服务的机器人，不具有在所处环境发生意外事故的情况下继续提供服务或者辅助人们免受事故伤害的能力，导致机器人为人们提供服务的综合效率低下。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种事故处理方法，机器人及计算机可读存储介质，旨在解决现有技术中配置在酒店、商场或者大型集会场所为人们提供服务的机器人，不具有在所处环境发生意外事故的情况下继续提供服务或者辅助人们免受事故伤害的能力，导致机器人为人们提供服务的综合效率低下的问题。

为实现上述目的，本发明提供一种事故处理方法，该事故处理方法应用于机器人，所述事故处理方法包括：

若监测到所处环境发生意外事故，确定所述意外事故的事故类型；

根据所述事故类型载入对应处理控制流程，并执行所述处理控制流程以对外提供服务。

可选地，在所述若监测到所处环境发生意外事故，确定所述意外事故的事故类型之前，还包括：

调用预设的传感器持续监测所处环境和/或者持续监测是否接收到预设的事故发生指令；

所述若检测到所处环境发生意外事故，确定所述意外事故的事故类型，包括：

若接收到所述传感器触发的报警提示和/或者接收到所述事故发生指令，则确定监测到所述环境发生意外事故，并根据所述传感器的类型或者所述事故发生指令的指令内容确定所述意外事故的事故类型。

可选地，所述事故类型包括：断电事故和火灾事故，所述传感器包括：烟雾传感器和红外传感器，

所述根据所述传感器的类型或者所述事故发生指令的指令内容确定所述意外事故的事故类型，包括：

若接收到所述烟雾传感器触发的报警提示，则确定所处环境发生的所述意外事故的事故类型为火灾事故；或者，

若接收到所述红外传感器触发的报警提示，则确定所处环境发生的所述意外事故的事故类型为断电事故；再或者，

若接收到所述事故发生指令，则解析所述事故发生指令的指令内容；

根据所述指令内容中包含的关键字信息，确定所处环境发生的所述意外事故的事故类型为火灾事故或者为断电事故。

可选地，在所述根据所述事故类型载入对应处理控制流程之前，还包括：

根据所处环境的地图数据确定目标疏散位置，并前往所述目标疏散位置；

所述处理控制流程包括：火灾应急处理控制流程和断电应急处理控制流程，所述根据所述事故类型载入对应处理控制流程，并执行所述处理控制流程以对外提供服务，包括：

若确定所述事故类型为火灾事故，则载入所述火灾应急处理控制流程并执行，以停留在所述目标疏散位置的边缘并输出服务提示信息；

若确定所述事故类型为断电事故，则载入所述断电应急处理控制流程并执行，以停留在所述目标疏散位置的中间并输出服务提示信息。

可选地，在确定所述事故类型为火灾事故时，所述根据所处环境的地图数据确定目标疏散位置，包括：

确定所述火灾事故的火灾发生位置，并确定所述火灾发生位置在所述地图数据上的对应位置；

在所述地图数据上检测预设的各备选疏散位置各自与所述对应位置之间的距离；

根据所述距离确定满足预设距离条件的备选疏散位置为目标疏散位置。

可选地，在确定所述事故类型为火灾事故时，所述前往所述目标疏散位置，包括：

在所述地图数据中规划自当前所处位置前往所述目标疏散位置的第一可行进路径；

沿所述第一可行进路径对应的实际行进路线的边缘区域行进至所述目标疏散位置，并在行进过程中输出服务提示信息。

可选地，所述事故处理方法，还包括：

将所述目标疏散位置分发至预先连接的其它机器人，以供所述其它机器人在所述地图数据中规划自当前所处位置前往所述目标疏散位置的第二可行进路径，并沿所述第二可行进路径对应的实际行进路线的边缘区域行进至所述目标疏散位置，并在行进过程中输出服务提示信息。

可选地，在确定所述事故类型为火灾事故时，所述事故处理方法，还包括：

在所述地图数据中规划前往所述火灾发生位置的危险路径；

停留在所述危险路径的中间区域并输出服务提示信息；或者，

将所述危险路径分发至所述其它机器人，以供所述其它机器人停留在所述危险路径的中间区域并输出服务提示信息。

可选地，所述事故处理方法，还包括：

在行进至所述目标疏散位置的过程中，检测待救援人员并在所述地图数据中标记所述待救援人员的位置；以及，

获取所述目标疏散位置对应的逃生设施的使用参数，以基于所述使用参数执行服务操作或者输出服务提示信息。

为实现上述目的，本发明还提供一种事故处理装置，部署于机器人，所述事故处理装置包括：

确定模块，用于若监测到所处环境发生意外事故，确定所述意外事故的事故类型；

处理模块，用于根据所述事故类型载入对应处理控制流程，并执行所述处理控制流程以对外提供服务。

本发明提供的一种事故处理装置的各功能模块在执行时实现如上所述的事故处理方法的步骤。

为实现上述目的，本发明还提供一种机器人，所述机器人包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的事故处理程序，所述事故处理程序被所述处理器执行时实现如上所述的事故处理方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有事故处理程序，所述事故处理程序被处理器执行时实现如上所述的事故处理方法的步骤。

本发明中，通过机器人若监测到所处环境发生意外事故，确定所述意外事故的事故类型；根据所述事故类型载入对应处理控制流程，并执行所述处理控制流程以对外提供服务。相比于现有配置在酒店、商场或者大型集会场所为人们提供服务的机器人，所仅能够在所处环境没有发生异常事故的正常情况进行服务的状态，本发明通过持续的监测所处环境是否发生意外事故，从而在监测到发生意外事故时，先确定该意外事故的事故类型，然后基于该事故类型载入对应用于处理该事故的控制流程，以执行该控制流程实现在所处环境发生意外事故的情形下，仍基于自身为人们提供相应的服务。

本发明不仅丰富了机器人的功能，令机器人在出现异常情况时仍对外提供服务，还提升了机器人为人们提供服务的综合效率。

附图说明

图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的结构示意图；

图2为本发明事故处理方法一实施例的流程示意图；

图3为本发明事故处理装置较佳实施例的功能模块示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的设备结构示意图。

需要说明的是，本发明实施例设备可以是智能手机、个人计算机和服务器等具有数据处理能力的设备，所述设备可以部署于移动机器人中，在此不做具体限制。

如图1所示，该设备可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的设备结构并不构成对设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及事故处理程序。操作系统是管理和控制设备硬件和软件资源的程序，支持事故处理程序以及其它软件或程序的运行。在图1所示的设备中，用户接口1003主要用于与客户端进行数据通信；网络接口1004主要用于与服务器建立通信连接；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的事故处理程序，并执行以下操作：

若监测到所处环境发生意外事故，确定所述意外事故的事故类型；

根据所述事故类型载入对应处理控制流程，并执行所述处理控制流程以对外提供服务。

进一步地，处理器1001还可以用于调用存储器1005中存储的事故处理程序，在执行若监测到所处环境发生意外事故，确定所述意外事故的事故类型之前，还执行以下操作：

调用预设的传感器持续监测所处环境和/或者持续监测是否接收到预设的事故发生指令；

处理器1001还可以用于调用存储器1005中存储的事故处理程序，还执行以下操作：

若接收到所述传感器触发的报警提示和/或者接收到所述事故发生指令，则确定监测到所述环境发生意外事故，并根据所述传感器的类型或者所述事故发生指令的指令内容确定所述意外事故的事故类型。

进一步地，所述事故类型包括：断电事故和火灾事故，所述传感器包括：烟雾传感器和红外传感器，处理器1001还可以用于调用存储器1005中存储的事故处理程序，还执行以下操作：

若接收到所述烟雾传感器触发的报警提示，则确定所处环境发生的所述意外事故的事故类型为火灾事故；或者，

若接收到所述红外传感器触发的报警提示，则确定所处环境发生的所述意外事故的事故类型为断电事故；再或者，

若接收到所述事故发生指令，则解析所述事故发生指令的指令内容；

根据所述指令内容中包含的关键字信息，确定所处环境发生的所述意外事故的事故类型为火灾事故或者为断电事故。

进一步地，处理器1001还可以用于调用存储器1005中存储的事故处理程序，在执行根据所述事故类型载入对应处理控制流程之前，还执行以下操作：

根据所处环境的地图数据确定目标疏散位置，并前往所述目标疏散位置；

所述处理控制流程包括：火灾应急处理控制流程和断电应急处理控制流程，处理器1001还可以用于调用存储器1005中存储的事故处理程序，并执行以下操作：

若确定所述事故类型为火灾事故，则载入所述火灾应急处理控制流程并执行，以停留在所述目标疏散位置的边缘并输出服务提示信息；

若确定所述事故类型为断电事故，则载入所述断电应急处理控制流程并执行，以停留在所述目标疏散位置的中间并输出服务提示信息。

进一步地，在确定所述事故类型为火灾事故时，处理器1001还可以用于调用存储器1005中存储的事故处理程序，并执行以下操作：

确定所述火灾事故的火灾发生位置，并确定所述火灾发生位置在所述地图数据上的对应位置；

在所述地图数据上检测预设的各备选疏散位置各自与所述对应位置之间的距离；

根据所述距离确定满足预设距离条件的备选疏散位置为目标疏散位置。

进一步地，在确定所述事故类型为火灾事故时，处理器1001还可以用于调用存储器1005中存储的事故处理程序，并执行以下操作：

在所述地图数据中规划自当前所处位置前往所述目标疏散位置的第一可行进路径；

沿所述第一可行进路径对应的实际行进路线的边缘区域行进至所述目标疏散位置，并在行进过程中输出服务提示信息。

进一步地，处理器1001还可以用于调用存储器1005中存储的事故处理程序，还执行以下操作：

将所述目标疏散位置分发至预先连接的其它机器人，以供所述其它机器人在所述地图数据中规划自当前所处位置前往所述目标疏散位置的第二可行进路径，并沿所述第二可行进路径对应的实际行进路线的边缘区域行进至所述目标疏散位置，并在行进过程中输出服务提示信息。

进一步地，处理器1001还可以用于调用存储器1005中存储的事故处理程序，还执行以下操作：

在所述地图数据中规划前往所述火灾发生位置的危险路径；

停留在所述危险路径的中间区域并输出服务提示信息；或者，

将所述危险路径分发至所述其它机器人，以供所述其它机器人停留在所述危险路径的中间区域并输出服务提示信息。

进一步地，处理器1001还可以用于调用存储器1005中存储的事故处理程序，还执行以下操作：

在行进至所述目标疏散位置的过程中，检测待救援人员并在所述地图数据中标记所述待救援人员的位置；以及，

获取所述目标疏散位置对应的逃生设施的使用参数，以基于所述使用参数执行服务操作或者输出服务提示信息。

基于上述的结构，提出事故处理方法的各个实施例。

参照图2，图2为本发明事故处理方法第一实施例的流程示意图。

本发明实施例提供了事故处理方法的实施例，需要说明的是，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。本发明事故处理方法各个实施例的执行主体可以是机器人，机器人可以是常规的由自动控制程序控制的机器人，或可用于承载货物、规划路径、配送获取等，各实施例中对机器人种类样式以及具体实现细节并不作限制。在本实施例中，事故处理方法包括以下步骤S10-S20：

步骤S10，若监测到所处环境发生意外事故，确定所述意外事故的事故类型；

机器人自动运行以对外向人们提供各种类型服务的过程当中或者处于待机状态时，持续的监测所处环境是否发生意外事故，并在监测该所处环境发生意外事故的时候，首先确定该意外事故的事故类型。

需要说明的是，在本实施例中，意外事故包括但不限于失火或者断电，应当理解的是，基于实际应用的不同设计需要，在其它可行的实施例当中，该意外事故当然也可以包括其它本实施例未列举到的事故，本发明事故处理方法并不针对该意外事故的具体种类进行限定。

进一步地，在一实施方式中，在上述步骤S10之前，本发明事故处理方法，还可以包括：

步骤S30，调用预设的传感器持续监测所处环境和/或者持续监测是否接收到预设的事故发生指令；

需要说明的是，在本实施例中，预设的传感器可以由机器人自身内置或者由机器人通过无线网络外接，从而在探测到对应信息之后即触发对应报警提示给机器人，以供机器人确定监测到当前所处环境发生了意外事故。具体地，该传感器可以包括用于探测是否存在因爆发火灾而产生的烟雾的烟雾传感器、用于探测是否因断电导致光线亮度发生变化的红外传感器、采集声音信息供机器人判定是否发生火情或者其它事故的声音传感器以及采集图像视频数据供机器人判定是否发生火情或者其它事故的摄像装置等等，应当理解的是，基于实际应用的不同设计需要，机器人可以基于需要内置或者外接任意用于探测判定所处环境是否发生事故的传感器，本发明事故处理方法并不针对该传感器的种类、与机器人之间的数据交互方式以及自身工作原理等进行具体地限定。

此外，预设的事故发生指令为预先与机器人建立连接的机器人控制系统，在机器人所处环境发生事故的情况下，即时向机器人下发的包含有事故相关信息的指令，应当理解的是，基于实际应用的不同设计需要，在不同可行的实施方式当中，该事故发生指令当然可以设定成包含有事故关键字信息的不同指令内容，本发明事故处理方法并不针对该事故发生指令的具体指令内容进行限定。

机器人在自动运行以对外向人们提供各种类型服务的过程当中，调用自身内置和/或者外接的各种传感器持续不断的探测所处环境的状况，或者，机器人在自动运行以对外向人们提供各种类型服务的过程当中，持续不断地监测是否接收到预先建立连接的机器人控制系统下发的事故发生指令，又或者，机器人在自动运行以对外向人们提供各种类型服务的过程当中，同时调用该传感器持续不断的探测所处环境的状况，并持续不断地监测是否接收到该机器人控制系统下发的事故发生指令。

在现实中，机器人的本质在于基础机能的基础上实现各种扩展功能，其中，基础机能包括输出信息、移动和接收信息；本方案，一些机器人本身并不专门设计为应用于紧急状态，但是，机器人的基础机能并没本质的改变，因此，通过预先设计的指令，可以调动机器人执行实施例中说明的各项步骤，从而使非专门的机器人也能在紧急情况下起到帮助人类的目的，这样既能提高机器人的实用性，也能提高人在紧急情况下的生存率。

进一步地，在一实施方式中，上述步骤S10，若检测到所处环境发生意外事故，确定所述意外事故的事故类型，可以包括：

步骤S101，若接收到所述传感器触发的报警提示和/或者接收到所述事故发生指令，则确定监测到所述环境发生意外事故，并根据所述传感器的类型或者所述事故发生指令的指令内容确定所述意外事故的事故类型。

需要说明的是，在本实施例中，报警提示为机器人调用的传感器在基于自身工作原理探测到所处环境的状况发生变化时，自动触发用于上报机器人判定该环境是否发生意外事故的提示，应当理解的是，基于实际应用的不同设计需要，在不同可行的实施方式当中，该报警提示当然可以被具体设定为不同的提示方式以及内容，且各个传感器各自所触发的报警提示可以是相同或者也可以是不同的，本发明事故处理方法并不针对该报警提示的具体提示方式以及内容进行限定。

机器人在自动运行以对外向人们提供各种类型服务的过程当中，若接收到了先前调用的传感器在探测到所处环境的状况发生异常从而触发的报警提示时，机器人即自动确定当前监测到了所处环境已经发生了意外事故，然后，机器人通过触发该报警提示的传感器的类型来确定当前所处环境发生的意外事故的事故类型，或者，机器人在自动运行以对外向人们提供各种类型服务的过程当中，若接收到了建立好连接的机器人控制系统下发的包含有事故关键字信息的事故发生指令，机器人即自动确定当前监测到了所处环境已经发生了意外事故，并通过该事故发生指令的指令内容来确定当前所处环境发生的意外事故的事故类型，再或者，机器人在同时接收到该报警提示和该事故发生指令时，可选择前述的任意一种方式确定事故类型。

具体地，例如，在本实施例中，被配置在酒店、商场或者其它大型集会场所来为人们提供引路、搬运行李以及传递使用物品等等服务的机器人，在自动运行以为人们提供所列举各种服务的过程中，通过调用自身内置的烟雾传感器、红外传感器、声音传感器以及摄像装置等，持续不断的对所处的酒店、商场或者集会场所的状况进行探测，并持续监测预先配置连接好、同时管控多台机器人的机器人控制系统是否下发包含有诸如“事故”、“失火”、“火灾”以及“断电”等关键字信息的事故发生指令，从而，在机器人接收到所调用各传感器当中的任意一个在探测到当前所处环境的状况发生变化所触发的报警提示时，该机器人随即确定当前所处环境发生了意外事故，进而，机器人根据触发该报警提示传感器具体地类型，对应确定该意外事故的具体事故类型。

进一步地，在一种可行的实施方式中，所述事故类型包括：断电事故和火灾事故，所述传感器包括：烟雾传感器和红外传感器，上述步骤S101中，“根据所述传感器的类型或者所述事故发生指令的指令内容确定所述意外事故的事故类型”，可以包括：

步骤S1011，若接收到所述烟雾传感器触发的报警提示，则确定所处环境发生的所述意外事故的事故类型为火灾事故；

机器人在接收到所调用各传感器当中任意一个传感器触发的报警提示从而确定监测到当前所处环境发生意外事故时，若接收到的该报警提示是所调用的烟雾传感器所触发的，则机器人随即确定当前所处环境所发生的意外事故为火灾事故。

需要说明的是，在本实施例中，因为机器人所配置的烟雾传感器预先设定的是在探测到机器人当前所处环境因爆发火情而探测到烟雾时触发报警提示，因此，在机器人接收到该报警提示并确定该报警提示是由该烟雾传感器触发的，则机器人即可直接确定所处环境所发生的意外事故为火灾事故。

具体地，例如，在本实施例中，机器人可以在调用烟雾传感器、红外传感器、声音传感器以及摄像装置等，持续不断的对所处的酒店、商场或者集会场所的状况进行探测时，同步配置该各个传感器各自在触发报警提示时携带自己的传感器标识，从而，机器人即可在接收到该报警提示之后通过该传感器标识确定触发该报警提示的传感器，如此，进一步确定所处环境所发生的意外事故的事故类型。

步骤S1012，若接收到所述红外传感器触发的报警提示，则确定所处环境发生的所述意外事故的事故类型为断电事故；

机器人在接收到所调用各传感器当中任意一个传感器触发的报警提示从而确定监测到当前所处环境发生意外事故时，若接收到的该报警提示是所调用的红外传感器所触发的，则机器人随即确定当前所处环境所发生的意外事故为断电事故。

需要说明的是，在本实施例中，因为机器人所配置的红外传感器预先设定的是在探测到机器人当前所处环境因断电而探测到环境光线变化时触发报警提示，因此，在机器人接收到该报警提示并确定该报警提示是由该红外传感器触发的，则机器人即可直接确定所处环境所发生的意外事故为断电事故。

进一步地，在另一种可行的实施方式当中，机器人先前调用声音传感器时，可配置该声音传感器在采集到所处环境中用于传递火情信息的警铃所发出的声音时触发报警提示，则，机器人若接收到的是先前调用的该声音传感器所触发的报警提示，机器人即可自动确定当前所处环境所发生的意外事故的事故类型为火灾事故。此外，机器人先前调用摄像装置时，可以配置该摄像装置将采集到的图像视频数据传递至后台进行图像识别处理，从而基于识别到是爆发火情还是断电引起光线变化的识别结果来触发对应的火情报警提示或者断电报警提示，如此，机器人即可基于该摄像装置触发的火情报警提示或者断电报警提示，直接确定当前所处环境所发生的意外事故的事故类型是火灾事故还是断电事故。

步骤S1013，若接收到所述事故发生指令，则解析所述事故发生指令的指令内容；

步骤S1014，根据所述指令内容中包含的关键字信息，确定所处环境发生的所述意外事故的事故类型为火灾事故或者为断电事故。

机器人在接收到所连接的机器人控制系统所下发的事故发生指令从而确定监测到当前所处环境发生意外事故时，通过解析提取该事故发生指令携带的指令内容，然后识别该指令内容当中的关键字信息，从而即该关键字信息确定当前所处环境所发生的意外事故是火灾事故还是断电事故。

具体地，例如，预先与机器人建立连接的机器人控制系统，在机器人所处环境发生火灾事故的情况下，自动的将发生火灾事故的位置信息、包含该位置信息的电子地图等指令内容封装形成事故发生指令，然后立即将该事故发生指令下发给机器人，机器人在接收到事故发生指令之后，基于成熟的指令解析技术解析获取发生火灾事故的位置信息、包含该位置信息的电子地图等指令内容，然后基于该指令内容当中包含的“事故”、“失火”或者“火灾”等关键字信息，来确定当前所处环境所发生的意外事故是火灾事故。

同理，机器人控制系统在机器人所处环境发生断电事故的情况下，自动的将发生断电事故的楼层信息、该楼层的电子地图等指令内容封装形成事故发生指令，然后立即将该事故发生指令下发给机器人，机器人在接收到事故发生指令之后，基于成熟的指令解析技术解析获取发生断电事故的楼层信息、该楼层的电子地图等指令内容，然后基于该指令内容当中包含的“事故”、“断电”等关键字信息，来确定当前所处环境所发生的意外事故是断电事故。

进一步地，在另一种可行的实施例中，机器人控制系统还可以基于工作人员的配置操作来向机器人下发事故发生指令。

具体地，例如，机器人所处环境的管理工作人员，将认为发现的火灾或者断电等事故，通过机器人控制系统在前端可视化输出的用户图形界面配置生成对应的事故发生指令并下发给机器人，机器人在接收到该事故发生指令之后，同样通过指令解析、关键字信息识别的过程来确定该环境所发生的意外事故是火灾事故。

步骤S20，根据所述事故类型载入对应处理控制流程，并执行所述处理控制流程以对外提供服务。

机器人在监测到所处环境发生意外事故，并确定该意外事故的事故类型之后，进一步确定该事故类型对应的处理控制流程，然后直接载入该处理控制流程进行执行，从而在当前所处环境发生意外事故的情况下，继续对外向人们提供不同事故类型对应的应急服务。

进一步地，在一种可行的实施例中，在上述步骤S20之前，本发明事故处理方法，还可以包括：

步骤S40，根据所处环境的地图数据确定目标疏散位置，并前往所述目标疏散位置。

需要说明的是，在本实施例中，地图数据为机器人能够解析和进行位置标记、路径规划等处理的电子地图。目标疏散位置为机器人或者机器人控制系统预先在电子地图当中标记好的各疏散位置(当前所处环境中的电梯口、楼梯口或者其它特定的逃生口)中的某一个或者多个位置，应当理解的是，基于实际应用的不同设计需要，在不同可行的实施方式当中，机器人以及机器人控制系统在电子地图中标记疏散位置的方式以及标记的疏散位置的具体种类都是可以不同的，本发明事故处理方法并不针对该标记疏散位置的方式以及标记的疏散位置的具体种类进行限定。

机器人在检测到所处环境发生了意外事故之后，即可先提取出该环境的地图数据，然后在该地图数据当中已经标记好的各个疏散位置当中确定出当前可以前往为人们提供服务目标疏散位置。

具体地，例如，被配置在酒店、商场或者其它大型集会场所来为人们提供引路、搬运行李以及传递使用物品等等服务的机器人，在持续不断的对所处的酒店、商场或者集会场所的状况进行探测，从而，在机器人接收到所调用各传感器当中的任意一个在探测到当前所处环境的状况发生变化所触发的报警提示时，该机器人随即确定当前所处环境发生了意外事故之后，机器人即可立即提取出当前所处环境的电子地图，然后识别预先由机器人控制系统在该电子地图上标记好的电梯口、楼梯口或者其它特定的逃生口等各个疏散位置，并从该各个疏散位置当中确定出一个或者多个目标疏散位置，待确定好该一个或者多个目标疏散位置之后，即可通过成熟的路径规划方式自动规划出前往该多个目标疏散位置中其中一个位置的行进路径(在仅有一个目标疏散位置时即直接规划前往该唯一一个目标疏散位置的行进路径)，最后，机器人即自动按照该行进路径前往目标疏散位置，以在到达该目标疏散位置之后，载入与事故类型相对应的处理控制流程并执行从而为人们提供应急服务。

需要说明的是，在本实施例中，由于被配置在酒店、商场或者其它大型集会场所来为人们提供引路、搬运行李以及传递使用物品等等服务的机器人，可能同时存在多个，如此，在当前机器人通过监测确定所处环境发生意外事故之后，当前机器人即可自动向所处环境当中的其它机器人传递该意外事故的相关信息(例如事故类型)从而供每一个机器人都能够载入对应处理控制流程，并且，在该每一个机器人各自确定所处环境发生意外事故并提取地图数据确定并前往目标疏散位置的过程中，各个机器人可以优选在地图数据当中标记的多个疏散位置当中，选择距离自己最近的疏散位置作为目标疏散位置，并且，在当前机器人检测到距离最近的疏散位置已经有其它机器人选中作为目标疏散位置时，当前机器人即自动从其余未被选中的疏散位置中，重新进行选择。

进一步地，在一种可行的实施例中，所述处理控制流程包括：火灾应急处理控制流程和断电应急处理控制流程，上述步骤S20，根据所述事故类型载入对应处理控制流程，并执行所述处理控制流程以对外提供服务，可以包括：

步骤S201，若确定所述事故类型为火灾事故，则载入所述火灾应急处理控制流程并执行，以停留在所述目标疏散位置的边缘并输出服务提示信息；

机器人在确定监测到所处环境发生意外事故，且已经通过该所处环境的地图数据确定目标疏散位置并行进至该目标疏散位置之后，机器人在进一步确定该意外事故的事故类型是火灾事故的情况下，机器人立即载入该火灾事故对应的火灾应急处理控制流程，并开始执行该流程以停留在该目标疏散位置的边缘的区域开始输出服务提示信息。

需要说明的是，在本实施例中，服务提示信息为机器人在载入并执行处理控制流程的情况下，通过预置的灯光、声音输出设施向需要在发生意外事故而需要紧急疏散的人们输出的声光引导信息。

具体地，例如，机器人在确定当前所处环境发生了意外事故，且通过提取和识别预先由机器人控制系统在该电子地图上标记好的电梯口、楼梯口或者其它特定的逃生口等各个疏散位置，并从该各个疏散位置当中确定出当前所处楼层的某一个楼梯口作为目标疏散位置，并通过自动进行路径规划行进到该目标疏散位置之后，在进一步通过传感器类型或者事故发生指令的指令内容来确定该意外事故为火灾事故时，开始载入与该火灾事故相对应的火灾应急处理控制流程并执行，从而自动停留在该楼梯口的边缘区域处，通过内置的灯光、显示屏以及扬声器输出声光引导信息，以为人们提供应急疏散引导服务。

进一步地，在另一种实施例中，上述步骤S20，根据所述事故类型载入对应处理控制流程，并执行所述处理控制流程以对外提供服务，还可以包括：

步骤S202，若确定所述事故类型为断电事故，则载入所述断电应急处理控制流程并执行，以停留在所述目标疏散位置的中间并输出服务提示信息。

机器人在确定监测到所处环境发生意外事故，且已经通过该所处环境的地图数据确定目标疏散位置并行进至该目标疏散位置之后，机器人在进一步确定该意外事故的事故类型是断电事故的情况下，机器人立即载入该断电事故对应的断电应急处理控制流程，并开始执行该流程以停留在该目标疏散位置的边缘的区域开始输出服务提示信息。

需要说明的是，在本实施例中，机器人在载入不同事故类型对应的处理控制流程并执行的过程中，其向人们输出的服务提示信息可以相同也可以不相同，该服务提示信息是可以基于实际应用不同设计需要对应进行设定的，本发明事故处理方法并不针对该服务提示信息的具体内容进行限定。

服务提示信息为机器人在载入并执行处理控制流程的情况下，通过预置的灯光、声音输出设施向需要在发生意外事故而需要紧急疏散的人们输出的声光引导信息。

具体地，例如，机器人在确定当前所处环境发生了意外事故，且通过提取和识别预先由机器人控制系统在该电子地图上标记好的电梯口、楼梯口或者其它特定的逃生口等各个疏散位置，并从该各个疏散位置当中确定出当前所处楼层的某一个楼梯口作为目标疏散位置，并通过自动进行路径规划行进到该目标疏散位置之后，在进一步通过传感器类型或者事故发生指令的指令内容来确定该意外事故为断电事故时，开始载入与该断电事故相对应的断电应急处理控制流程并执行，从而自动停留在该楼梯口的中间区域处，通过内置的灯光、显示屏以及扬声器输出声光引导信息，以为人们提供应急疏散引导服务。

需要说明的是，在本实施例中，考虑到发生意外失火时，人们急于逃生、情绪较为激动，如此，机器人自动停留在疏散位置的边缘区域，从而避免因停留在中间可能导致人们撞倒机器人发生二次意外，而在发生意外断电时，由于用户情绪相对较为冷静，从而会考虑避开机器人，机器人即可自动停留在疏散位置的中间区域从而能够起到更好的标识引导作用。

在本实施例中，通过机器人自动运行以对外向人们提供各种类型服务的过程当中，持续的监测所处环境是否发生意外事故，并在监测该所处环境发生意外事故的时候，首先确定该意外事故的事故类型；机器人在监测到所处环境发生意外事故，并确定该意外事故的事故类型之后，进一步确定该事故类型对应的处理控制流程，然后直接载入该处理控制流程进行执行，从而在当前所处环境发生意外事故的情况下，继续对外向人们提供不同事故类型对应的应急服务。

相比于现有配置在酒店、商场或者大型集会场所为人们提供服务的机器人，所仅能够在所处环境没有发生异常事故的正常情况进行服务的状态，本发明通过持续的监测所处环境是否发生意外事故，从而在监测到发生意外事故时，先确定该意外事故的事故类型，然后基于该事故类型载入对应用于处理该事故的控制流程，以执行该控制流程实现在所处环境发生意外事故的情形下，仍基于自身为人们提供相应的服务。本发明不仅丰富了机器人的功能，令机器人在出现异常情况时仍对外提供服务，还提升了机器人为人们提供服务的综合效率。

基于上述第一实施例，提出本发明事故处理方法的第二实施例，在该第二实施例中，机器人在确定所处环境发生的意外事故的事故类型为火灾事故时，上述步骤S40中，“根据所处环境的地图数据确定目标疏散位置”，可以包括：

步骤S401，确定所述火灾事故的火灾发生位置，并确定所述火灾发生位置在所述地图数据上的对应位置；

机器人在监测到所处环境发生火灾事故之后，进一步确定该火灾事故的火灾发生位置，然后在提取出的该环境的地图数据当中，确定出该火灾发生位置的对应位置。

需要说明的是，在本实施例中，机器人控制系统在想机器人下发事故发生指令的过程中，可以同步将事故的发生位置信息一起封装在该事故发生指令当中下发给机器人，从而，机器人即可通过解析识别该事故发生指令的指令内容来确认当前监测到发生的意外事故的事故发生位置；此外，机器人在通过调用传感器探测所处环境的状况从而确定监测到发生意外事故时，若是通过内置的诸如烟雾传感器、红外传感器、声音传感器以及摄像装置等传感器探测到火灾事故，则机器人即可将当前所处位置确定为事故发生位置，或者，若机器人是通过调用的外接的传感器来确定监测到火灾事故，则机器人即直接将该外接的传感器所在的位置确定为事故发生位置

具体地，例如，机器人在通过接收到的机器人控制系统下发的事故发生指令的指令内容，确定监测到当前所处环境发生了火灾事故之后，进一步识别该指令内容中的“位置”信息，直接确定该“位置”即为当前监测到的火灾事故的火灾发生位置，然后机器人在提取得到当前所处环境的电子地图之后，获取该火灾发生位置在电子地图上的对应位置。

步骤S402，在所述地图数据上检测预设的各备选疏散位置各自与所述对应位置之间的距离；

机器人通过提取当前所处环境的地图数据并在该地图数据中确定了火灾发生位置的对应位置之后，进一步检测该地图数据上各个备选疏散位置与该火灾发生位置之间的距离。

步骤S403，根据所述距离确定满足预设距离条件的备选疏散位置为目标疏散位置。

机器人在检测到火灾发生位置在地图数据上与各个备选疏散位置之间的距离之后，通过对比该各个距离以确定出与该对应位置相距最远的备选疏散位置，然后将该备选疏散位置作为最终需要前往以为人们提供应急服务的目标疏散位置。

在本实施例中，通过确定当前所处环境发生火灾的具体位置，然后根据该位置选择当前所处环境中距离较远的疏散点作为前往为人们提供应急服务，从而实现了非专业机器人(非事故发生后针对被困人员进行救助的专业机器人)通过提示危险区域以及提示疏散点的方式，降低用户走错路导致危险的可能性，进一步丰富了机器人的功能。

进一步地，在一种可行的实施例中，机器人在确定所处环境发生的意外事故的事故类型为火灾事故时，上述步骤S40中，“前往所述目标疏散位置”，可以包括：

步骤S404，在所述地图数据中规划自当前所处位置前往所述目标疏散位置的第一可行进路径；

步骤S405，沿所述第一可行进路径对应的实际行进路线的边缘区域行进至所述目标疏散位置，并在行进过程中输出服务提示信息。

机器人在提取监测到发生火灾事故的环境的地图数据，并在该地图数据当中确定出最终需要前往以为人们提供应急服务的目标疏散位置之后，机器人随即调用预先配置路径规划方式，自动规划出自当前所处位置行进至该目标疏散位置的第一可行进路径，然后，机器人在沿该第一可行进路径的边缘区域(例如，通道中的墙壁、有护栏连廊的两侧护栏等等)自当前位置前往该目标疏散位置的过程中，沿途通过预置的灯光、显示屏以及扬声器输出声光引导信息，来为同样在紧急状况下寻找疏散位置的人们提供应急疏散的引导服务。

在本实施例中，通过机器人在监测到所处环境发生火灾事故并沿规划的路径行进至目标疏散位置的途中，输出声光引导信息，来为同样在紧急状况下寻找疏散位置的人们提供应急疏散的引导服务，降低用户走错路导致危险的可能性，进一步丰富了机器人的功能。

进一步地，在另一种可行的实施例中，本发明事故处理方法，还可以包括：

步骤A，将所述目标疏散位置分发至所述其它机器人，以供所述其它机器人在所述地图数据中规划自当前所处位置前往所述目标疏散位置的第二可行进路径，并沿所述第二可行进路径对应的实际行进路线的边缘区域行进至所述目标疏散位置，并在行进过程中输出服务提示信息。

需要说明的是，在本实施例中，机器人在监测到所处环境发生火灾事故时，机器人除了自主规划路径前往目标疏散位置之外，其还可以将该目标疏散位置共享给处于同一机器人控制系统且相互之间建立通信连接的其它机器人，从而其它机器人也可规划路径以前往该目标疏散位置，并执行对应的火灾应急处理控制流程来为人们提供服务。

机器人在提取监测到发生火灾事故的环境的地图数据，并在该地图数据当中确定出最终需要前往以为人们提供应急服务的目标疏散位置之后，机器人还可以将该目标疏散位置同步分发至处于同一机器人控制系统且相互之间建立通信连接的其它机器人，从而各个其它机器人随即调用预先配置路径规划方式，自动规划出自当前所处位置行进至该目标疏散位置的第二可行进路径，然后，机器人在沿该第二可行进路径的边缘区域自当前位置前往该目标疏散位置的过程中，沿途通过预置的灯光、显示屏以及扬声器输出声光引导信息，来为同样在紧急状况下寻找疏散位置的人们提供应急疏散的引导服务。

进一步地，在另一种可行的实施例中，本发明事故处理方法，还可以包括：

步骤a，在所述地图数据中规划前往所述火灾发生位置的危险路径；

步骤b，停留在所述危险路径的中间区域并输出服务提示信息；

机器人在监测到所处环境发生火灾事故并通过该所处环境的地图数据确定目标疏散位置之后，除了规划路径引导人们前往该目标疏散位置之外，机器人还可以利用该地图数据同步检测该所处环境中能够通往火灾发生位置的危险路径，然后自动前往该危险路径且停留在中间区域，并通过语音或者视觉信息提醒紧张状态下的人们不要进入。

步骤c，将所述危险路径分发至所述其它机器人，以供所述其它机器人停留在所述危险路径的中间区域并输出服务提示信息。

机器人在利用该地图数据同步检测该所处环境中能够通往火灾发生位置的危险路径之后，还可以将该危险路径反馈各处于该危险路径上或者距离该危险路径较近的其它机器人，如此，令其它机器人直接停留在该危险路径的中间区域或者自动前往该危险路径且停留在中间区域，并通过语音或者视觉信息提醒紧张状态下的人们不要进入。

进一步地，基于上述第一实施例和第二实施例，提出本发明事故处理方法的第三实施例，在本实施例中，本发明事故处理方法，还可以包括：

步骤S50，在行进至所述目标疏散位置的过程中，检测待救援人员并在所述地图数据中标记所述待救援人员的位置；

需要说明的是，在本实施例中，待救援人员为机器人所探测到的符合预先配置的待救援条件的人或者其它生命体，具体地，例如，机器人在沿自动规划出的行进路径自当前位置前往目标疏散位置的过程中，若检测到该路径存在人员且不存在避让动作也没有跟随一同前往目标疏散位置，则机器人直接确定该人员为待救援人员，然后绕过该待救援人员继续引领跟随的人员前往目标疏散位置。此外，机器人还可以在检测到该人员时，通过机器人控制系统与后台建立实时视频交互，从而有后台工作人员确定该人员是否为待救援人员。

机器人在沿自动规划出的行进路径自当前位置前往目标疏散位置的过程中，记录检测到的待救援人员的实际位置信息，并将该实际位置信息标记在当前所处环境的地图数据当中，从而供救援人员基于该地图数据确定待救援人员的具体位置进行施救。

在本实施例中，通过机器人在前往疏散位置的路途中检测和记录待救援人员的实际位置，并将该实际位置提供给救援人员进行施救，提高了机器人的智能性和实用性。

进一步地，在一种可行的实施例中，本发明事故处理方法，还可以包括：

步骤S60，获取所述目标疏散位置对应的逃生设施的使用参数，以基于所述使用参数执行服务操作或者输出服务提示信息。

需要说明的是，在本实施例中，逃生设施为时下商场、酒店以及集会场所所常见应对突发事故而配置的设施，具体地，例如，该逃生设施可以为滑梯、气垫等等，应当理解的是，基于实际应用的不同设计需要，在不同可行的实施方式当中，该逃生设施的种类自然也是不同的，本发明事故处理方法，并不针对该逃生设施的具体种类进行限定。

机器人在沿规划的路径行进至目标疏散位置之后，若该目标疏散位置的逃生设施尚未进入正常使用状态，则机器人立即下载该逃生设施的使用参数，从而利用该使用参数控制使用该逃生设施，或者通过输出服务提示信息输出该使用参数以供人们正确使用。

具体地，例如，在机器人到达一个特定的逃生口(诸如滑梯、气垫等具有特定使用方法或者权限等参数的逃生设施)时，机器人可以下载对应的使用方法或者使用权限等参数信息，并按照该使用方法或者使用权限开启逃生口，或者，通过预置的显示屏输出该使用方法以供人们正确使用，从而防止人们在紧急状态下因操作逃生口不当导致二次事故。

在本实施例中，通过机器人在疏散位置获取逃生设施的使用参数，并使用或者输出对应服务提示信息供人们使用该逃生设施，进一步丰富了机器人的功能，提高了机器人的智能性和实用性。

此外，此外本发明实施例还提出一种事故处理装置，所述装置部署于机器人，请参照图3，本发明事故处理装置包括：

确定模块10，用于若监测到所处环境发生意外事故，确定所述意外事故的事故类型；

处理模块20，用于根据所述事故类型载入对应处理控制流程，并执行所述处理控制流程以对外提供服务。

进一步地，本发明事故处理装置，还包括：

监测模块，用于调用预设的传感器持续监测所处环境和/或者持续监测是否接收到预设的事故发生指令；

所述确定模块10，还用于若接收到所述传感器触发的报警提示和/或者接收到所述事故发生指令，则确定监测到所述环境发生意外事故，并根据所述传感器的类型或者所述事故发生指令的指令内容确定所述意外事故的事故类型。

进一步地，所述事故类型包括：断电事故和火灾事故，所述传感器包括：烟雾传感器和红外传感器，所述确定模块10，包括：

第一确定单元，用于若接收到所述烟雾传感器触发的报警提示，则确定所处环境发生的所述意外事故的事故类型为火灾事故；

第二确定单元，用于若接收到所述红外传感器触发的报警提示，则确定所处环境发生的所述意外事故的事故类型为断电事故；

解析单元，用于若接收到所述事故发生指令，则解析所述事故发生指令的指令内容；

第三确定单元，用于根据所述指令内容中包含的关键字信息，确定所处环境发生的所述意外事故的事故类型为火灾事故或者为断电事故。

进一步地，本发明事故处理装置的确定模块10，还用于根据所处环境的地图数据确定目标疏散位置，并前往所述目标疏散位置；

所述处理控制流程包括：火灾应急处理控制流程和断电应急处理控制流程，所述处理模块20，包括：

第一处理单元，用于若确定所述事故类型为火灾事故，则载入所述火灾应急处理控制流程并执行，以停留在所述目标疏散位置的边缘并输出服务提示信息；

第二处理单元，用于若确定所述事故类型为断电事故，则载入所述断电应急处理控制流程并执行，以停留在所述目标疏散位置的中间并输出服务提示信息。

进一步地，在确定所述事故类型为火灾事故时，所述确定模块10，还包括：

第四确定单元，用于确定所述火灾事故的火灾发生位置，并确定所述火灾发生位置在所述地图数据上的对应位置；

检测单元，用于在所述地图数据上检测预设的各备选疏散位置各自与所述对应位置之间的距离；

第五确定单元，用于根据所述距离确定满足预设距离条件的备选疏散位置为目标疏散位置。

进一步地，在确定所述事故类型为火灾事故时，所述确定模块10，还包括：

路径规划单元，用于在所述地图数据中规划自当前所处位置前往所述目标疏散位置的第一可行进路径；

行进单元，用于沿所述第一可行进路径对应的实际行进路线的边缘区域行进至所述目标疏散位置，并在行进过程中输出服务提示信息。

进一步地，本发明事故处理装置，还包括：

通信模块，用于将所述目标疏散位置分发至预先连接的其它机器人，以供所述其它机器人在所述地图数据中规划自当前所处位置前往所述目标疏散位置的第二可行进路径，并沿所述第二可行进路径对应的实际行进路线的边缘区域行进至所述目标疏散位置，并在行进过程中输出服务提示信息。

进一步地，本发明事故处理装置的路径规划单元，还用于在所述地图数据中规划前往所述火灾发生位置的危险路径；

本发明事故处理装置，还包括拦截单元，用于停留在所述危险路径的中间区域并输出服务提示信息；

本发明事故处理装置的通信模块，还用于将所述危险路径分发至所述其它机器人，以供所述其它机器人停留在所述危险路径的中间区域并输出服务提示信息。

进一步地，本发明事故处理装置，还包括：

救援标记模块，用于在行进至所述目标疏散位置的过程中，检测待救援人员并在所述地图数据中标记所述待救援人员的位置；以及，

获取模块，用于获取所述目标疏散位置对应的逃生设施的使用参数，以基于所述使用参数执行服务操作或者输出服务提示信息。

本发明事故处理装置的具体实施方式的拓展内容与上述事故处理方法各实施例基本相同，在此不做赘述。

此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有事故处理程序，所述事故处理程序被处理器执行时实现如下所述的事故处理方法的步骤。

本发明机器人和计算机可读存储介质的各实施例，均可参照本发明事故处理方法各个实施例，此处不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种事故处理方法，应用于机器人，其特征在于，所述事故处理方法，包括：

若监测到所处环境发生意外事故，确定所述意外事故的事故类型；

根据所述事故类型载入对应处理控制流程，并执行所述处理控制流程以对外提供服务。

2.如权利要求1所述的事故处理方法，其特征在于，在所述若监测到所处环境发生意外事故，确定所述意外事故的事故类型之前，还包括：

调用预设的传感器持续监测所处环境和/或者持续监测是否接收到预设的事故发生指令；

所述若检测到所处环境发生意外事故，确定所述意外事故的事故类型，包括：

若接收到所述传感器触发的报警提示和/或者接收到所述事故发生指令，则确定监测到所述环境发生意外事故，并根据所述传感器的类型或者所述事故发生指令的指令内容确定所述意外事故的事故类型。

3.如权利要求1所述的事故处理方法，其特征在于，在所述根据所述事故类型载入对应处理控制流程之前，还包括：

根据所处环境的地图数据确定目标疏散位置，并前往所述目标疏散位置；

所述处理控制流程包括：火灾应急处理控制流程和断电应急处理控制流程，所述根据所述事故类型载入对应处理控制流程，并执行所述处理控制流程以对外提供服务，包括：

若确定所述事故类型为火灾事故，则载入所述火灾应急处理控制流程并执行，以停留在所述目标疏散位置的边缘并输出服务提示信息；

若确定所述事故类型为断电事故，则载入所述断电应急处理控制流程并执行，以停留在所述目标疏散位置的中间并输出服务提示信息。

4.如权利要求3所述的事故处理方法，其特征在于，在确定所述事故类型为火灾事故时，所述根据所处环境的地图数据确定目标疏散位置，包括：

确定所述火灾事故的火灾发生位置，并确定所述火灾发生位置在所述地图数据上的对应位置；

在所述地图数据上检测预设的各备选疏散位置各自与所述对应位置之间的距离；

根据所述距离确定满足预设距离条件的备选疏散位置为目标疏散位置。

5.如权利要求3所述的事故处理方法，其特征在于，在确定所述事故类型为火灾事故时，所述前往所述目标疏散位置，包括：

在所述地图数据中规划自当前所处位置前往所述目标疏散位置的第一可行进路径；

沿所述第一可行进路径对应的实际行进路线的边缘区域行进至所述目标疏散位置，并在行进过程中输出服务提示信息。

6.如权利要求4或者5所述的事故处理方法，其特征在于，所述事故处理方法，还包括：

将所述目标疏散位置分发至预先连接的其它机器人，以供所述其它机器人在所述地图数据中规划自当前所处位置前往所述目标疏散位置的第二可行进路径，并沿所述第二可行进路径对应的实际行进路线的边缘区域行进至所述目标疏散位置，并在行进过程中输出服务提示信息。

7.如权利要求6所述的事故处理方法，其特征在于，在确定所述事故类型为火灾事故时，所述事故处理方法，还包括：

在所述地图数据中规划前往所述火灾发生位置的危险路径；

停留在所述危险路径的中间区域并输出服务提示信息；或者，

将所述危险路径分发至所述其它机器人，以供所述其它机器人停留在所述危险路径的中间区域并输出服务提示信息。

8.如权利要求4所述的事故处理方法，其特征在于，所述事故处理方法，还包括：

在行进至所述目标疏散位置的过程中，检测待救援人员并在所述地图数据中标记所述待救援人员的位置；以及，

获取所述目标疏散位置对应的逃生设施的使用参数，以基于所述使用参数执行服务操作或者输出服务提示信息。

9.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的事故处理程序，所述事故处理程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的事故处理方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有事故处理程序，所述事故处理程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的事故处理方法的步骤。

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