CN112781789B - 转动惯量的识别方法及装置、转动惯量识别系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种转动惯量的识别方法及装置、转动惯量识别系统。其中，该方法包括：获取伺服电机的离线惯量和预定在线惯量；获取多个在线周期内两个相邻的在线周期对应的两个在线惯量；基于离线惯量以及预定在线惯量确定惯量系数；利用两个在线惯量以及离线惯量在惯量系数下对伺服电机的转动惯量进行修正，以得到修正后的转动惯量。本发明解决了相关技术中在进行转动惯量识别时，采用单独的在线识别或单独的离线识别均存在缺陷，导致转动惯量识别精度较低的技术问题。

Description

转动惯量的识别方法及装置、转动惯量识别系统

技术领域

本发明涉及电机控制技术领域，具体而言，涉及一种转动惯量的识别方法及装置、转动惯量识别系统。

背景技术

转动惯量是影响伺服系统动态性能的重要参数，对于电流环特性已经确定的伺服系统，负载折算到伺服控制系统的转动惯量大小决定速度环的响应带宽；在伺服参数自整定时，系统惯量的变化辨识的是否准确，对整定的参数是否合适有着至关重要的作用；而大部分控制系统的转动惯量在运动中随着位姿的变化而变化，例如，六轴机器人等；惯量识别的实时性与准确性是伺服控制系统实现高性能的关键因素之一。

然而，目前惯量识别依据实时性分为在线惯量识别和离线惯量识别两大类，其中，在线惯量辨识是采集电机速度和电机力矩，通过实时计算，自适应迭代算法计算出惯量，但是这种方式精度差，抗干扰性差；另外，离线惯量辨识是根据一个可预知的运动轨迹，根据轨迹的加减速度和实际电机加减速度，进行最小二乘法拟合，计算出惯量，虽然抗干扰性号，稳定，但是需要运动轨迹参数。

针对上述相关技术中在进行转动惯量识别时，采用单独的在线识别或单独的离线识别均存在缺陷，导致转动惯量识别精度较低的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种转动惯量的识别方法及装置、转动惯量识别系统，以至少解决相关技术中在进行转动惯量识别时，采用单独的在线识别或单独的离线识别均存在缺陷，导致转动惯量识别精度较低的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种转动惯量的识别方法，包括：获取伺服电机的离线惯量和预定在线惯量，其中，所述离线惯量为在所述伺服电机的离线周期内计算得到的惯量，所述预定在线惯量为初始在线惯量，所述初始在线惯量为在第一在线周期内计算得到的在线惯量，所述第一在线周期为多个在线周期的第一在线周期；或者，所述预定在线惯量为平均在线惯量，所述平均在线惯量为多个在线周期的平均在线惯量，所述多个在线周期为基于所述离线周期划分得到；获取所述多个在线周期内两个相邻的在线周期对应的两个在线惯量；基于所述离线惯量以及所述预定在线惯量确定惯量系数；利用所述两个在线惯量以及所述离线惯量在所述惯量系数下对所述伺服电机的转动惯量进行修正，以得到修正后的转动惯量。

可选地，获取伺服电机的离线惯量，包括：确定所述伺服电机的运动轨迹；获取所述运动轨迹的第一速度参数和所述伺服电机的第二速度参数；对所述第一速度参数和所述第二速度参数进行拟合处理，得到所述离线惯量。

可选地，获取所述运动轨迹的第一速度参数，包括以下至少之一：接收运动指令，并基于所述运动指令提取所述运动轨迹的第一速度参数，其中，所述运动指令用于指示所述伺服电机基于所述运动轨迹运动；接收规划指令，并基于所述规划指令提取所述运动轨迹的第一速度参数，其中，所述规划指令为所述伺服电机的驱动器内部预先确定的指令。

可选地，基于所述离线惯量以及所述预定在线惯量确定惯量系数，包括：获取所述离线惯量和所述预定在线惯量的比值；将所述比值确定为所述惯量系数。

可选地，利用所述两个在线惯量以及所述离线惯量在所述惯量系数下对所述伺服电机的转动惯量进行修正，以得到修正后的转动惯量，包括：获取所述两个相邻在线惯量的惯量差值；确定所述惯量差值与所述惯量系数的乘积；根据所述乘积与所述离线惯量的和值对所述伺服电机的转动惯量进行修正，得到修正后的转动惯量。

可选地，在利用所述两个在线惯量以及所述离线惯量在所述惯量系数下对所述伺服电机的转动惯量进行修正，以得到修正后的转动惯量之后，还包括：利用所述修正后的转动惯量控制所述伺服电机的运行。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种转动惯量的识别装置，包括：第一获取单元，用于获取伺服电机的离线惯量和预定在线惯量，其中，所述离线惯量为在所述伺服电机的离线周期内计算得到的惯量，所述预定在线惯量为初始在线惯量，所述初始在线惯量为在第一在线周期内计算得到的在线惯量，所述第一在线周期为多个在线周期的第一在线周期；或者，所述预定在线惯量为平均在线惯量，所述平均在线惯量为多个在线周期的平均在线惯量，所述多个在线周期为基于所述离线周期划分得到；第二获取单元，用于获取所述多个在线周期内两个相邻的在线周期对应的两个在线惯量；确定单元，用于基于所述离线惯量以及所述预定在线惯量确定惯量系数；修正单元，用于利用所述两个在线惯量以及所述离线惯量在所述惯量系数下对所述伺服电机的转动惯量进行修正，以得到修正后的转动惯量。

可选地，所述第一获取单元，包括：第一确定模块，用于确定所述伺服电机的运动轨迹；第一获取模块，用于获取所述运动轨迹的第一速度参数和所述伺服电机的第二速度参数；第二获取模块，用于对所述第一速度参数和所述第二速度参数进行拟合处理，得到所述离线惯量。

可选地，所述第二获取模块，包括以下至少之一：第一提取子模块，用于接收运动指令，并基于所述运动指令提取所述运动轨迹的第一速度参数，其中，所述运动指令用于指示所述伺服电机基于所述运动轨迹运动；第二提取子模块，用于接收规划指令，并基于所述规划指令提取所述运动轨迹的第一速度参数，其中，所述规划指令为所述伺服电机的驱动器内部预先确定的指令。

可选地，所述确定单元，包括：第三获取模块，用于获取所述离线惯量和所述预定在线惯量的比值；第二确定模块，用于将所述比值确定为所述惯量系数。

可选地，所述修正单元，包括：第四获取模块，用于获取所述两个相邻在线惯量的惯量差值；第三确定模块，用于确定所述惯量差值与所述惯量系数的乘积；修正模块，用于根据所述乘积与所述离线惯量的和值对所述伺服电机的转动惯量进行修正，得到修正后的转动惯量。

可选地，该转动惯量的识别装置还包括：控制单元，用于在利用所述两个在线惯量以及所述离线惯量在所述惯量系数下对所述伺服电机的转动惯量进行修正，以得到修正后的转动惯量之后，利用所述修正后的转动惯量控制所述伺服电机的运行。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种转动惯量识别系统，使用上述中任一项所述的转动惯量的识别方法。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序被处理器运行时控制所述计算机存储介质所在设备执行上述中任一项所述的转动惯量的识别方法。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种处理器，所述处理器用于运行计算机程序，其中，所述计算机程序运行时执行上述中任一项所述的转动惯量的识别方法。

在本发明实施例中，采用获取伺服电机的离线惯量和预定在线惯量，其中，离线惯量为在伺服电机的离线周期内计算得到的惯量，预定在线惯量为初始在线惯量，初始在线惯量为在第一在线周期内计算得到的在线惯量，第一在线周期为多个在线周期的第一在线周期；或者，预定在线惯量为平均在线惯量，平均在线惯量为多个在线周期的平均在线惯量，多个在线周期为基于离线周期划分得到；获取多个在线周期内两个相邻的在线周期对应的两个在线惯量；基于离线惯量以及预定在线惯量确定惯量系数；利用两个在线惯量以及离线惯量在惯量系数下对伺服电机的转动惯量进行修正，以得到修正后的转动惯量，通过本发明实施例提供的转动惯量的识别方法，实现了通过将一个离线周期分为多个在线周期，以根据一个离线周期的离线惯量以及多个在线周期的在线惯量识别得到转动惯量的目的，达到了提高转动惯量识别的精度的技术效果，进而解决了相关技术中在进行转动惯量识别时，采用单独的在线识别或单独的离线识别均存在缺陷，导致转动惯量识别精度较低的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的转动惯量的识别方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的转动惯量的识别方法的示意图；

图3是根据本发明实施例的转动惯量的识别装置的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例1

根据本发明实施例，提供了一种转动惯量的识别方法的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的转动惯量的识别方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤S102，获取伺服电机的离线惯量和预定在线惯量，其中，离线惯量为在伺服电机的离线周期内计算得到的惯量，预定在线惯量为初始在线惯量，初始在线惯量为在第一在线周期内计算得到的在线惯量，第一在线周期为多个在线周期的第一在线周期；或者，预定在线惯量为平均在线惯量，平均在线惯量为多个在线周期的平均在线惯量，多个在线周期为基于离线周期划分得到。

需要说明的是，在本发明实施例中，离线周期可以被划分为多个在线周期。即，在本发明实施例中，一个离线周期包括多个在线周期。

可选的，上述离线惯量可以是在伺服电机的一个离线周期内计算得到的惯量，上述初始在线惯量可以为初始在线惯量，也可以为多个在线周期内多个在线惯量的平均惯量。

上述初始在线惯量可以是在伺服电机的第一个在线周期内计算得到的惯量。其中，上述第一个在线周期为上述离线周期内多个在线周期的第一个在线周期。

步骤S104，获取多个在线周期内两个相邻的在线周期对应的两个在线惯量。

可选的，上述两个相邻的在线周期可以为多个在线周期内相邻的在线周期，这相邻的两个在线周期分别可以计算得到两个在线惯量，这两个在线惯量在时间上向连续的。

步骤S106，基于离线惯量以及预定在线惯量确定惯量系数。

步骤S108，利用两个在线惯量以及离线惯量在惯量系数下对伺服电机的转动惯量进行修正，以得到修正后的转动惯量。

需要说明的是，在本发明实施例中，修正的对象是离线惯量；例如，可以在离线周期内的在线周期对应的时间节点利用在线惯量以及惯量系数对离线惯量进行修正，得到修正后的转动惯量。

由上可知，在本发明实施例中，先获取伺服电机的离线惯量和预定在线惯量，其中，离线惯量为在伺服电机的离线周期内计算得到的惯量，预定在线惯量为初始在线惯量，初始在线惯量为在第一在线周期内计算得到的在线惯量，第一在线周期为多个在线周期的第一在线周期；或者，预定在线惯量为平均在线惯量，平均在线惯量为多个在线周期的平均在线惯量，多个在线周期为基于离线周期划分得到；获取多个在线周期内两个相邻的在线周期对应的两个在线惯量；基于离线惯量以及预定在线惯量确定惯量系数；利用两个在线惯量以及离线惯量在惯量系数下对伺服电机的转动惯量进行修正，以得到修正后的转动惯量，实现了通过将一个离线周期分为多个在线周期，以根据一个离线周期的离线惯量以及多个在线周期的在线惯量识别得到转动惯量的目的，达到了提高转动惯量识别的精度与实时性的技术效果。

因此，通过本发明实施例提供的转动惯量的识别方法，解决了相关技术中在进行转动惯量识别时，采用单独的在线识别或单独的离线识别均存在缺陷，导致转动惯量识别精度较低的技术问题。

在一种可选的实施例中，获取伺服电机的离线惯量，包括：确定伺服电机的运动轨迹；获取运动轨迹的第一速度参数和伺服电机的第二速度参数；对第一速度参数和第二速度参数进行拟合处理，得到离线惯量。

需要说明的是，离线惯量识别是根据一个可预知的运动轨迹，并根据该运动轨迹的加减速度和实际电机加减速度，进行最小二乘法拟合计算出来的。

因此，在该实施例中，可以先获取伺服电机的运动轨迹，然后根据该运动轨迹得到该运动轨迹对应的加减速度和伺服电机的实际加减速度，然后对获取的这些参数进行最小二乘法拟合，就可以得到离线惯量了。

在一种可选的实施例中，获取运动轨迹的第一速度参数，可以包括以下至少之一：接收运动指令，并基于运动指令提取运动轨迹的第一速度参数，其中，运动指令用于指示伺服电机基于运动轨迹运动；接收规划指令，并基于规划指令提取运动轨迹的第一速度参数，其中，规划指令为伺服电机的驱动器内部预先确定的指令。

在该实施例中，一个方面，可以通过接收外部运动指令以提取运动轨迹参数；另外一个方面，也可以通过接收规划指令以基于规划指令提取运动轨迹的速度参数。

需要说明的是，使用离线惯量识别关键是得到运动轨迹参数，以及驱控一体或者总线型驱动器的内部位置规划模式(例如，PR模式、CANNopen协议的PP、PV等模式)可以直接得到运动轨迹参数(Vn和加速度An(n＝0……n))，然而在控制器进行位置规划的运动模式需要驱动器从新提取运动轨迹，其方法如下：1)连续采集固定周期的脉冲指令Pn(n＝0，1,……)；2)连续周期的速度计算Vn＝Pn-Pn-1(n＝1，……)；3)连续周期的加减速度An＝Vn-Vn-1(n＝2，……)。

由上已经得知，离线惯量识别是根据一个可预知的运动轨迹的加减速度和伺服电机的实际加减速度，进行最小二乘法拟合，计算出来的惯量。其优点是，精度好、抗干扰性好、也比较稳定以及实时性高。因此，在本发明实施例中，以离线惯量为基础与在线惯量识别结合使用。下面进行具体说明。

在一种可选的实施例中，基于离线惯量以及预定在线惯量确定惯量系数，包括：获取离线惯量和预定在线惯量的比值；将比值确定为惯量系数。

在该实施例中，首先需要得到运动轨迹参数后计算离线惯量GL_1m，同时计算预定在线惯量(初始在线惯量或平均在线惯量)GL_2m0；然后可以基于上述离线惯量GL_1m以及预定在线惯量GL_2m0计算得出惯量系数。

在一种可选的实施例中，利用两个在线惯量以及离线惯量在惯量系数下对伺服电机的转动惯量进行修正，以得到修正后的转动惯量，包括：获取两个相邻在线惯量的惯量差值；确定惯量差值与惯量系数的乘积；根据乘积与离线惯量的和值对伺服电机的转动惯量进行修正，得到修正后的转动惯量。

其中，上述m为离线惯量识别的计算周期，n为在线惯量识别的计算周期，一个离线惯量计算周期有n个在线惯量计算周期。

在一种可选的实施例中，在利用两个在线惯量以及离线惯量在惯量系数下对伺服电机的转动惯量进行修正，以得到修正后的转动惯量之后，还包括：利用修正后的转动惯量控制伺服电机的运行。

在该实施例中，当利用两个在线惯量以及离线惯量在惯量系数下对伺服电机的转动惯量进行修正，得到修正后的转动惯量之后，可以利用修正后的转动惯量来控制伺服电机转动以更准确地适应实际工况，提高了对伺服电机的运行进行控制的准确性。

图2是根据本发明实施例的转动惯量的识别方法的示意图，如图2，在进行运动控制的基础上，可以进行离线惯量识别和在线惯量识别；其中，离线惯量识别可以通过接收外部运动指令提取运动轨迹参数(例如，速度与加速度等)，也可以通过接收驱动器内部规划指令的轨迹参数(例如，速度与加速度等)；在离线惯量和在线惯量的基础上，进行转动惯量是被惯量差值与惯量系数的乘积再与离线惯量的和值修正。

由上可知，在本发明实施例中，可以将离线惯量识别的在线运行与离线惯量和在线惯量识别相结合，以充分利用将两者结合的优势，从而能够保证驱动器惯量识别的准确性，又适应了惯量变化时的实时性，达到提高了伺服控制系统的响应性能。

通过本发明实施例提供的转动惯量的识别方法，将离线惯量识别和在线惯量识别进行组合应用，即保证了驱动器惯量识别的准确性，又适应了惯量变化时的实时性，大大提高了伺服控制系统的响应性能。

实施例2

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种转动惯量的识别装置，图3是根据本发明实施例的转动惯量的识别装置的示意图，如图3所示，该转动惯量的识别装置可以包括：第一获取单元31，第二获取单元33，确定单元35以及修正单元37。下面对该转动惯量的识别装置进行说明。

第一获取单元31，用于获取伺服电机的离线惯量和预定在线惯量，其中，离线惯量为在伺服电机的离线周期内计算得到的惯量，预定在线惯量为初始在线惯量，初始在线惯量为在第一在线周期内计算得到的在线惯量，第一在线周期为多个在线周期的第一在线周期；或者，预定在线惯量为平均在线惯量，平均在线惯量为多个在线周期的平均在线惯量，多个在线周期为基于离线周期划分得到。

第二获取单元33，用于获取多个在线周期内两个相邻的在线周期对应的两个在线惯量。

确定单元35，用于基于离线惯量以及预定在线惯量确定惯量系数。

修正单元37，用于利用两个在线惯量以及离线惯量在惯量系数下对伺服电机的转动惯量进行修正，以得到修正后的转动惯量。

此处需要说明的是，上述第一获取单元31，第二获取单元33，确定单元35以及修正单元37。对应于实施例1中的步骤S102至S108，上述单元与对应的步骤所实现的示例和应用场景相同，但不限于上述实施例1所公开的内容。需要说明的是，上述单元作为装置的一部分可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行。

由上可知，在本申请上述实施例中，可以利用第一获取单元获取伺服电机的离线惯量和预定在线惯量，其中，离线惯量为在伺服电机的离线周期内计算得到的惯量，预定在线惯量为初始在线惯量，初始在线惯量为在第一在线周期内计算得到的在线惯量，第一在线周期为多个在线周期的第一在线周期；或者，预定在线惯量为平均在线惯量，平均在线惯量为多个在线周期的平均在线惯量，多个在线周期为基于离线周期划分得到；然后利用第二获取单元获取多个在线周期内两个相邻的在线周期对应的两个在线惯量；并利用确定单元基于离线惯量以及预定在线惯量确定惯量系数；修正单元，用于利用两个在线惯量以及离线惯量在惯量系数下对伺服电机的转动惯量进行修正，以得到修正后的转动惯量。通过本发明实施例提供的转动惯量的识别装置，实现了通过将一个离线周期分为多个在线周期，以根据一个离线周期的离线惯量以及多个在线周期的在线惯量识别得到转动惯量的目的，达到了提高转动惯量识别的精度与实时性的技术效果，解决了相关技术中在进行转动惯量识别时，采用单独的在线识别或单独的离线识别均存在缺陷，导致转动惯量识别精度较低的技术问题。

在一种可选的实施例中，第一获取单元，包括：第一确定模块，用于确定伺服电机的运动轨迹；第一获取模块，用于获取运动轨迹的第一速度参数和伺服电机的第二速度参数；第二获取模块，用于对第一速度参数和第二速度参数进行拟合处理，得到离线惯量。

在一种可选的实施例中，第二获取模块，包括以下至少之一：第一提取子模块，用于接收运动指令，并基于运动指令提取运动轨迹的第一速度参数，其中，运动指令用于指示伺服电机基于运动轨迹运动；第二提取子模块，用于接收规划指令，并基于规划指令提取运动轨迹的第一速度参数，其中，规划指令为伺服电机的驱动器内部预先确定的指令。

在一种可选的实施例中，确定单元，包括：第三获取模块，用于获取离线惯量和预定在线惯量的比值；第二确定模块，用于将比值确定为惯量系数。

在一种可选的实施例中，修正单元，包括：第四获取模块，用于获取两个相邻在线惯量的惯量差值；第三确定模块，用于确定惯量差值与惯量系数的乘积；修正模块，用于根据乘积与离线惯量的和值对伺服电机的转动惯量进行修正，得到修正后的转动惯量。

在一种可选的实施例中，该转动惯量的识别装置还包括：控制单元，用于在利用两个在线惯量以及离线惯量在惯量系数下对伺服电机的转动惯量进行修正，以得到修正后的转动惯量之后，利用修正后的转动惯量控制伺服电机的运行。

实施例3

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种转动惯量识别系统，使用上述中任一项的转动惯量的识别方法。

实施例4

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在计算机程序被处理器运行时控制计算机存储介质所在设备执行上述中任一项的转动惯量的识别方法。

实施例5

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行计算机程序，其中，计算机程序运行时执行上述中任一项的转动惯量的识别方法。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种转动惯量的识别方法，其特征在于，包括：

获取伺服电机的离线惯量和预定在线惯量，其中，所述离线惯量为在所述伺服电机的离线周期内计算得到的惯量，所述预定在线惯量为初始在线惯量，所述初始在线惯量为在第一在线周期内计算得到的在线惯量，所述第一在线周期为多个在线周期的第一在线周期；或者，所述预定在线惯量为平均在线惯量，所述平均在线惯量为多个在线周期的平均在线惯量，所述多个在线周期为基于所述离线周期划分得到；

获取所述多个在线周期内两个相邻的在线周期对应的两个在线惯量；

获取所述离线惯量和所述预定在线惯量的比值，将所述比值确定为惯量系数；

利用所述两个在线惯量以及所述离线惯量，在所述惯量系数下对所述伺服电机的转动惯量进行修正，以得到修正后的转动惯量；

其中，利用所述两个在线惯量以及所述离线惯量在所述惯量系数下对所述伺服电机的转动惯量进行修正，以得到修正后的转动惯量，包括：获取所述两个在线惯量的惯量差值；确定所述惯量差值与所述惯量系数的乘积；根据所述乘积与所述离线惯量的和值对所述伺服电机的转动惯量进行修正，得到修正后的转动惯量。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取伺服电机的离线惯量，包括：

确定所述伺服电机的运动轨迹；

获取所述运动轨迹的第一速度参数和所述伺服电机的第二速度参数；

对所述第一速度参数和所述第二速度参数进行拟合处理，得到所述离线惯量。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取所述运动轨迹的第一速度参数，包括以下至少之一：

接收运动指令，并基于所述运动指令提取所述运动轨迹的第一速度参数，其中，所述运动指令用于指示所述伺服电机基于所述运动轨迹运动；

接收规划指令，并基于所述规划指令提取所述运动轨迹的第一速度参数，其中，所述规划指令为所述伺服电机的驱动器内部预先确定的指令。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，在利用所述两个在线惯量以及所述离线惯量在所述惯量系数下对所述伺服电机的转动惯量进行修正，以得到修正后的转动惯量之后，还包括：利用所述修正后的转动惯量控制所述伺服电机的运行。

5.一种转动惯量的识别装置，其特征在于，包括：

第一获取单元，用于获取伺服电机的离线惯量和预定在线惯量，其中，所述离线惯量为在所述伺服电机的离线周期内计算得到的惯量，所述预定在线惯量为初始在线惯量，所述初始在线惯量为在第一在线周期内计算得到的在线惯量，所述第一在线周期为多个在线周期的第一在线周期；或者，所述预定在线惯量为平均在线惯量，所述平均在线惯量为多个在线周期的平均在线惯量，所述多个在线周期为基于所述离线周期划分得到；

第二获取单元，用于获取所述多个在线周期内两个相邻的在线周期对应的两个在线惯量；

确定单元，用于基于所述离线惯量以及所述预定在线惯量确定惯量系数；

修正单元，用于利用所述两个在线惯量以及所述离线惯量在所述惯量系数下对所述伺服电机的转动惯量进行修正，以得到修正后的转动惯量；

其中，所述确定单元，包括：第三获取模块，用于获取所述离线惯量和所述预定在线惯量的比值；第二确定模块，用于将所述比值确定为所述惯量系数；

其中，所述修正单元，包括：第四获取模块，用于获取所述两个在线惯量的惯量差值；第三确定模块，用于确定所述惯量差值与所述惯量系数的乘积；修正模块，用于根据所述乘积与所述离线惯量的和值对所述伺服电机的转动惯量进行修正，得到修正后的转动惯量。

6.一种转动惯量识别系统，其特征在于，使用上述权利要求1至4中任一项所述的转动惯量的识别方法。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序被处理器运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行权利要求1至4中任一项所述的转动惯量的识别方法。

8.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行计算机程序，其中，所述计算机程序运行时执行权利要求1至4中任一项所述的转动惯量的识别方法。

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