CN112977614A - 一种自动对行方法、装置、介质及系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种自动对行方法、装置、介质及系统，其中方法包括，获取当前车速、对行角度以及后桥角度，根据预先设置的车速与角度匹配系数的对应关系确定对应的目标角度匹配系数，根据对行角度和目标角度匹配系数确定目标角度后，控制后轮转向轴使得后桥角度与目标角度匹配。由于预先设置有车速与角度匹配系数的对应关系，同时在计算车辆回到正常状态所需角度(上述目标角度)时结合角度匹配系数，即在实现采棉机自动对行的过程中综合考虑车辆车速对目标角度的影响，因此避免了车速过快时对采棉机自动对行的影响，提高了采棉机自动对行的准确性。

Description

一种自动对行方法、装置、介质及系统

技术领域

本申请涉及农业机械技术领域，特别是涉及一种自动对行方法、装置、介质及系统。

背景技术

随着科技的发展，提高棉花采摘效率的采棉机应运而生。但由于采棉机无法完成自动对行，因此在使用采棉机的过程中需要驾驶员高频次的实现棉田对行操作，使得驾驶员的疲劳度大大提升，同时也影响了棉花采摘的效率。

为了解决上述问题，目前自动对行方法主要是通过接收对行角度传感器检测的角度值，根据该角度值对用于控制后轮转向轴的控制信号进行脉冲宽度调制(Pulse WidthModulation，PWM)，从而实现采棉机的自动对行。但由于在具体实施中采棉机的车速是处于不断变化的，因此在相同的控制信号的情况下，不同的车速对采棉机自动对行的影响不同，例如车速较快时会导致车辆碾压棉花的现象，降低了采棉机自动对行的准确性。

由此可见，如何提高采棉机自动对行的准确性是本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

本申请的目的是提供一种自动对行方法，用以提高采棉机自动对行的准确性。本申请的目的是还提供一种自动对行装置、介质及系统。

为解决上述技术问题，本申请提供一种自动对行方法，包括：

预先设置车速与角度匹配系数的第一对应关系；

获取当前车速、对行角度和后桥角度；

根据所述第一对应关系确定所述当前车速对应的目标角度匹配系数；

根据所述对行角度和所述目标角度匹配系数确定目标角度；

控制后轮转向轴使所述后桥角度与所述目标角度匹配。

优选的，所述控制后轮转向轴使所述后桥角度与所述目标角度匹配具体为：

通过PWM控制所述后轮转向轴使所述后桥角度与所述目标角度匹配。

优选的，所述通过PWM控制所述后轮转向轴使所述后桥角度与所述目标角度匹配，具体包括：

判断所述后桥角度与所述目标角度间差值的绝对值是否大于第一预设阈值；

如果是，则通过PWM控制输出信号的占空比变大从而控制所述后轮转向轴使所述后桥角度与所述目标角度匹配。

优选的，在所述后桥角度与所述目标角度间差值的绝对值是不大于第一预设阈值的情况下，所述通过PWM控制所述后轮转向轴使所述后桥角度与所述目标角度匹配，还包括：

判断所述后桥角度与所述目标角度间差值的绝对值是否不大于所述第一预设阈值且大于第二预设阈值；其中，所述第一预设阈值大于所述第二预设阈值；

如果是，则通过PWM控制所述输出信号的占空比变小从而控制所述后轮转向轴使所述后桥角度与所述目标角度匹配。

优选的，所述通过PWM控制所述后轮转向轴使所述后桥角度与所述目标角度匹配后，还包括：

判断所述后桥角度与所述目标角度间差值的绝对值是否不大于所述第二预设阈值；

如果是，则返回所述获取当前车速、对行角度和后桥角度的步骤；

如果否，则返回所述判断所述后桥角度与所述目标角度间差值的绝对值是否不大于所述第二预设阈值的步骤。

优选的，所述预先设置车速与角度匹配系数的第一对应关系具体为：

预设设置车速段与所述角度匹配系数的第二对应关系；

则，所述根据所述第一对应关系确定所述当前车速对应的目标角度匹配系数，具体为：

根据所述当前车速确定对应的目标车速段；

根据所述第二对应关系确定与所述车速段对应的所述目标角度匹配系数。

为解决上述技术问题，本申请还提供一种自动对行装置，包括：

第一设置模块，用于预先设置车速与角度匹配系数的第一对应关系；

获取模块，用于获取当前车速、对行角度和后桥角度；

第一确定模块，用于根据所述第一对应关系确定所述当前车速对应的目标角度匹配系数；

第二确定模块，用于根据所述对行角度和所述目标角度匹配系数确定目标角度；

第一控制模块，用于控制后轮转向轴使所述后桥角度与所述目标角度匹配。

为解决上述技术问题，本申请还提供一种自动对行装置，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如上所述的自动对行方法的步骤。

为解决上述技术问题，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的自动对行方法的步骤。

为解决上述技术问题，本申请还提供一种自动对行系统，包括：对行角度传感器、后桥角度传感器、与所述对行角度传感器和所述后桥角度传感器连接的控制器，以及与所述控制器连接的后轮转向轴；

所述控制器，用于通过所述对行角度传感器和所述后桥角度传感器获取对行角度和后桥角度，并获取当前车速，根据预先设置的车速与角度匹配系数的第一对应关系确定所述当前车速对应的目标角度匹配系数，根据所述对行角度和所述目标角度匹配系数确定目标角度后，通过控制所述后轮转向轴使所述后桥角度与所述目标角度匹配。

本申请所提供的自动对行方法，获取当前车速、对行角度以及后桥角度，根据预先设置的车速与角度匹配系数的对应关系确定对应的目标角度匹配系数，根据对行角度和目标角度匹配系数确定目标角度后，控制后轮转向轴使得后桥角度与目标角度匹配。由于预先设置有车速与角度匹配系数的对应关系，同时在计算车辆回到正常状态所需角度(上述目标角度)时结合角度匹配系数，即在实现采棉机自动对行的过程中综合考虑车辆车速对目标角度的影响，因此避免了车速过快时对采棉机自动对行的影响，提高了采棉机自动对行的准确性。

此外，本申请提供的一种自动对行装置、介质及系统，与上述自动对行方法对应，效果同上。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例，下面将对实施例中所需要使用的附图做简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种自动对行方法的流程图；

图2为本申请实施例提供的一种自动对行装置的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的另一种自动对行装置的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的一种自动对行系统的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下，所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护范围。

本申请的核心是提供一种自动对行方法，用以提高采棉机自动对行的准确性。本申请的核心是还提供一种自动对行装置、介质及系统。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面结合附图和具体实施方式对本申请作进一步的详细说明。

需要说明的是，本申请提供的一种自动对行方法、装置、介质及系统可以应用于各种采集农作物的采集机器，为了便于本领域技术人员的理解，下文将以采棉机为例进行详细的说明。

图1为本申请实施例提供的一种自动对行方法的流程图。如图1所示，该方法包括：

S10：预先设置车速与角度匹配系数的第一对应关系。

可以理解的是，预先设置第一对应关系后，将存储上述对应关系，为了提高后续获取第一对应关系的快速性，可将第一对应关系存储于内存或者读写速度快的存储设备中(例如固态硬盘)。

为了提高后续确定目标角度匹配系数的速度，作为优选的实施例，S11具体为：预设设置车速段与所述角度匹配系数的第二对应关系。可以理解的是，车速段与角度匹配系数的第二对应关系可按用户需求进行计算和设立，在具体实施中，可将车速段分为三段，分别为0KM/H至2.0KM/H、2.0KM/H至4.0KM/H以及4.0KM/H至6.0KM/H。

S11：获取当前车速、对行角度和后桥角度。

本申请实施例中，对行角度具体为对行角度传感器获取的车辆从当前状态回到正常状态的角度，其中正常状态具体为采棉机的采棉头的与棉花垄呈平行状态，而后桥角度具体为由后桥角度传感器采集的车辆当前偏移正常状态的角度。

S12：根据第一对应关系确定当前车速对应的目标角度匹配系数。

可以理解的是，在预设设置车速段与所述角度匹配系数的第二对应关系的情况下，S12具体包括：

根据当前车速确定对应的目标车速段后，根据第二对应关系确定与车速段对应的目标角度匹配系数。

S13：根据对行角度和目标角度匹配系数确定目标角度。

在实际应用中，可以获取对行角度传感器的左极限值和右极限值，根据对行角度计算对行角度占左极限值或右极限值的百分比后，根据百分比和目标角度匹配系数确定目标角度。

需要说明的是，目标角度具体为综合车辆行驶的当前车速计算的车辆从当前状态回到正常状态的角度。

S15：控制后轮转向轴使后桥角度与目标角度匹配。

本申请实施例中，由于S15具体为通过控制后轮转向轴从而控制后桥角度与目标角度匹配，因此在具体实施中，可以通过向电控方向盘的电机发送控制信号的方式由电机根据控制信号控制后轮转向轴，还可以通过向电磁阀发送控制信号的方式由电磁阀根据控制信号控制后轮转向轴。

本申请实施例所提供的自动对行方法，获取当前车速、对行角度以及后桥角度，根据预先设置的车速与角度匹配系数的对应关系确定对应的目标角度匹配系数，根据对行角度和目标角度匹配系数确定目标角度后，控制后轮转向轴使得后桥角度与目标角度匹配。由于预先设置有车速与角度匹配系数的对应关系，同时在计算车辆回到正常状态所需角度(上述目标角度)时结合角度匹配系数，即在实现采棉机自动对行的过程中综合考虑车辆车速对目标角度的影响，因此避免了车速过快时对采棉机自动对行的影响，提高了采棉机自动对行的准确性。

在上述实施例的基础上，S15具体为：通过PWM控制后轮转向轴使后桥角度与目标角度匹配。

可以理解的是，由于在采棉机实际工作过程中，车辆的车速是实时变化的，因此在控制后桥角度与目标角度匹配过程中，通过PWM能够及时在车辆车速变化时，对后桥角度在目标角度附近进行调整，车速变化时，在相对应的车速范围选择匹配的角度匹配系数，从而输出不同的PWM以控制转向的速度与角度，使得后桥角度始终向目标角度靠拢，进一步提高采棉机自动对行的准确性。

在上述实施例的基础上，通过PWM控制后轮转向轴使后桥角度与目标角度匹配，具体包括：判断后桥角度与目标角度间差值的绝对值是否大于第一预设阈值，如果是，则通过PWM控制输出信号的占空比变大从而控制后轮转向轴使后桥角度与目标角度匹配。

本申请实施例中，PWM控制输出信号的占空比变大指的是在控制后桥角度与目标角度匹配过程中，对后桥角度进行快速的调整，从而达到快速控制后桥角度与目标角度匹配的问题，提高了采棉机自动对行的速度。

进一步的，作为优选的实施例，在后桥角度与目标角度间差值的绝对值是不大于第一预设阈值的情况下，通过PWM控制后轮转向轴使后桥角度与目标角度匹配，还包括：判断后桥角度与目标角度间差值的绝对值是否不大于第一预设阈值且大于第二预设阈值，如果是，则通过PWM控制输出信号的占空比变小从而控制后轮转向轴使后桥角度与目标角度匹配。其中，第一预设阈值大于所述第二预设阈值。

可以理解的是，PWM控制输出信号的占空比变小指的是在控制后桥角度与目标角度匹配过程中，对后桥角度进行精准的调整，从而避免在后桥角度与目标角度间差值的绝对值是否不大于第一预设阈值且大于第二预设阈值时，导致后桥角度过调整的问题从而使得采棉机自动对行准确性下降，进一步提高了采棉机自动对行的精准度。

需要说明的是，第一预设阈值和第二预设阈值不做具体限制，在具体实施中，第一预设阈值可以为1.5度，第二预设阈值可以为0.3度。

在上述实施例的基础上，通过PWM控制后轮转向轴使后桥角度与目标角度匹配后，还包括：

判断后桥角度与目标角度间差值的绝对值是否不大于第二预设阈值，如果是，则返回S11，如果否，则返回判断后桥角度与目标角度间差值的绝对值是否不大于第二预设阈值的步骤。

本申请实施例中，由于在自动对行方法使用过程中，循环获取当前车速、对行角度和后桥角度，因此能够在采棉机使用过程中不断地调整采棉机的行驶状态，提高了采棉机自动对行的实用性。

在上述实施例中，对于自动对行方法进行了详细描述，本申请还提供自动对行装置对应的实施例。需要说明的是，本申请从两个角度对装置部分的实施例进行描述，一种是基于功能模块的角度，另一种是基于硬件的角度。

图2为本申请实施例提供的一种自动对行装置的结构示意图。如图2所示，基于功能模块的角度，该装置包括：

第一设置模块10，用于预先设置车速与角度匹配系数的第一对应关系。

获取模块11，用于获取当前车速、对行角度和后桥角度。

第一确定模块12，用于根据第一对应关系确定当前车速对应的目标角度匹配系数。

第二确定模块13，用于根据对行角度和目标角度匹配系数确定目标角度。

第一控制模块14，用于控制后轮转向轴使后桥角度与目标角度匹配。

由于装置部分的实施例与方法部分的实施例相互对应，因此装置部分的实施例请参见方法部分的实施例的描述，这里暂不赘述。

作为优选的实施例，第一控制模块14具体为：

第二控制模块，用于通过PWM控制后轮转向轴使后桥角度与目标角度匹配。

则，第二控制模块具体包括：

第一判断模块，用于判断后桥角度与目标角度间差值的绝对值是否大于第一预设阈值。

第三控制模块，用于如果是，则通过大范围PWM控制后轮转向轴使后桥角度与目标角度匹配。

第二控制模块还包括：

第二判断模块，用于判断后桥角度与目标角度间差值的绝对值是否不大于所述第一预设阈值且大于第二预设阈值，其中，第一预设阈值大于第二预设阈值。

第四控制模块，用于如果是，则通过小范围PWM控制后轮转向轴使后桥角度与目标角度匹配。

作为优选的实施例，还包括：

第三判断模块，用于判断后桥角度与目标角度间差值的绝对值是否不大于第二预设阈值；

返回模块，用于如果是，则返回获取当前车速、对行角度和后桥角度的步骤。

作为优选的实施例，第一设置模块10具体为：

第二设置模块，用于预设设置车速段与角度匹配系数的第二对应关系。

则，第一确定模块12具体包括：

第二确定模块，用于根据当前车速确定对应的目标车速段。

第三确定模块，用于根据第二对应关系确定与车速段对应的目标角度匹配系数。

本申请实施例所提供的自动对行装置，获取当前车速、对行角度以及后桥角度，根据预先设置的车速与角度匹配系数的对应关系确定对应的目标角度匹配系数，根据对行角度和目标角度匹配系数确定目标角度后，控制后轮转向轴使得后桥角度与目标角度匹配。由于预先设置有车速与角度匹配系数的对应关系，同时在计算车辆回到正常状态所需角度(上述目标角度)时结合角度匹配系数，即在实现采棉机自动对行的过程中综合考虑车辆车速对目标角度的影响，因此避免了车速过快时对采棉机自动对行的影响，提高了采棉机自动对行的准确性。

图3为本申请实施例提供的另一种自动对行装置的结构示意图。如图3所示，基于硬件结构的角度，该装置包括：

存储器20，用于存储计算机程序；

处理器21，用于执行计算机程序时实现如上述实施例中自动对行方法的步骤。

其中，处理器21可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器21可以采用数字信号处理(Digital Signal Processing，DSP)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)、可编程逻辑阵列(Programmable LogicArray，PLA)中的至少一种硬件形式来实现。处理器21也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器21可以在集成有图像处理器(Graphics Processing Unit，GPU)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器21还可以包括人工智能(Artificial Intelligence，AI)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。

存储器20可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器20还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。本实施例中，存储器20至少用于存储以下计算机程序201，其中，该计算机程序201被处理器21加载并执行之后，能够实现前述任一实施例公开的自动对行方法的相关步骤。另外，存储器20所存储的资源还可以包括操作系统202和数据203等，存储方式可以是短暂存储或者永久存储。其中，操作系统202可以包括Windows、Unix、Linux等。数据203可以包括但不限于自动对行方法中涉及的数据等。

在一些实施例中，自动对行装置还可包括有显示屏22、输入输出接口23、通信接口24、电源25以及通信总线26。

本领域技术人员可以理解，图3中示出的结构并不构成对自动对行装置的限定，可以包括比图示更多或更少的组件。

本申请提供一种计算机可读存储介质对应的实施例。计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述方法实施例中记载的步骤。

可以理解的是，如果上述实施例中的方法以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后本申请还提供自动对行系统对应的实施例。图4为本申请实施例提供的一种自动对行系统的结构示意图。如图4所示，该系统包括：对行角度传感器30、后桥角度传感器31、与对行角度传感器30和后桥角度传感器31连接的控制器32，以及与控制器32连接的后轮转向轴33。

控制器32，用于通过对行角度传感器30和后桥角度传感器31获取对行角度和后桥角度，并获取当前车速，根据预先设置的车速与角度匹配系数的第一对应关系确定当前车速对应的目标角度匹配系数，根据对行角度和目标角度匹配系数确定目标角度后，通过控制后轮转向轴33使后桥角度与目标角度匹配。

由于系统部分的实施例与方法部分的实施例相互对应，因此系统部分的实施例请参见方法部分的实施例的描述，这里暂不赘述。

在具体实施中，可通过控制器32局域网络(Controller Area Network，CAN)实现对行角度传感器30、后桥角度传感器31、后轮转向轴33与控制器32的通讯连接。此外，自动对行系统还可以包含与控制器32连接的可视化装置，可视化装置可用于显示当前车辆速度，目标角度和后桥角度，甚至还可以在采棉机工作过程中，实时显示车辆行驶路径等。

本申请实施例所提供的自动对行系统，包括对行角度传感器、后桥角度传感器、与对行角度传感器和后桥角度传感器连接的控制器，以及与控制器连接的后轮转向轴，其中控制器用于获取当前车速、对行角度以及后桥角度，根据预先设置的车速与角度匹配系数的对应关系确定对应的目标角度匹配系数，根据对行角度和目标角度匹配系数确定目标角度后，控制后轮转向轴使得后桥角度与目标角度匹配。由于预先设置有车速与角度匹配系数的对应关系，同时在计算车辆回到正常状态所需角度(上述目标角度)时结合角度匹配系数，即在实现采棉机自动对行的过程中综合考虑车辆车速对目标角度的影响，因此避免了车速过快时对采棉机自动对行的影响，提高了采棉机自动对行的准确性。

以上对本申请所提供的一种自动对行方法、装置、介质及系统进行了详细介绍。说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以对本申请进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本申请权利要求的保护范围内。

还需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

Claims (10)

1.一种自动对行方法，其特征在于，包括：

预先设置车速与角度匹配系数的第一对应关系；

获取当前车速、对行角度和后桥角度；

根据所述第一对应关系确定所述当前车速对应的目标角度匹配系数；

根据所述对行角度和所述目标角度匹配系数确定目标角度；

控制后轮转向轴使所述后桥角度与所述目标角度匹配。

2.根据权利要求1所述的自动对行方法，其特征在于，所述控制后轮转向轴使所述后桥角度与所述目标角度匹配具体为：

通过PWM控制所述后轮转向轴使所述后桥角度与所述目标角度匹配。

3.根据权利要求2所述的自动对行方法，其特征在于，所述通过PWM控制所述后轮转向轴使所述后桥角度与所述目标角度匹配，具体包括：

判断所述后桥角度与所述目标角度间差值的绝对值是否大于第一预设阈值；

如果是，则通过PWM控制输出信号的占空比变大从而控制所述后轮转向轴使所述后桥角度与所述目标角度匹配。

4.根据权利要求3所述的自动对行方法，其特征在于，在所述后桥角度与所述目标角度间差值的绝对值是不大于第一预设阈值的情况下，所述通过PWM控制所述后轮转向轴使所述后桥角度与所述目标角度匹配，还包括：

判断所述后桥角度与所述目标角度间差值的绝对值是否不大于所述第一预设阈值且大于第二预设阈值；其中，所述第一预设阈值大于所述第二预设阈值；

如果是，则通过PWM控制所述输出信号的占空比变小从而控制所述后轮转向轴使所述后桥角度与所述目标角度匹配。

5.根据权利要求4所述的自动对行方法，其特征在于，所述通过PWM控制所述后轮转向轴使所述后桥角度与所述目标角度匹配后，还包括：

判断所述后桥角度与所述目标角度间差值的绝对值是否不大于所述第二预设阈值；

如果是，则返回所述获取当前车速、对行角度和后桥角度的步骤；

如果否，则返回所述判断所述后桥角度与所述目标角度间差值的绝对值是否不大于所述第二预设阈值的步骤。

6.根据权利要求1所述的自动对行方法，其特征在于，所述预先设置车速与角度匹配系数的第一对应关系具体为：

预设设置车速段与所述角度匹配系数的第二对应关系；

则，所述根据所述第一对应关系确定所述当前车速对应的目标角度匹配系数，具体为：

根据所述当前车速确定对应的目标车速段；

根据所述第二对应关系确定与所述车速段对应的所述目标角度匹配系数。

7.一种自动对行装置，其特征在于，包括：

第一设置模块，用于预先设置车速与角度匹配系数的第一对应关系；

获取模块，用于获取当前车速、对行角度和后桥角度；

第一确定模块，用于根据所述第一对应关系确定所述当前车速对应的目标角度匹配系数；

第二确定模块，用于根据所述对行角度和所述目标角度匹配系数确定目标角度；

第一控制模块，用于控制后轮转向轴使所述后桥角度与所述目标角度匹配。

8.一种自动对行装置，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任意一项所述的自动对行方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任意一项所述的自动对行方法的步骤。

10.一种自动对行系统，其特征在于，包括：对行角度传感器、后桥角度传感器、与所述对行角度传感器和所述后桥角度传感器连接的控制器，以及与所述控制器连接的后轮转向轴；

所述控制器，用于通过所述对行角度传感器和所述后桥角度传感器获取对行角度和后桥角度，并获取当前车速，根据预先设置的车速与角度匹配系数的第一对应关系确定所述当前车速对应的目标角度匹配系数，根据所述对行角度和所述目标角度匹配系数确定目标角度后，通过控制所述后轮转向轴使所述后桥角度与所述目标角度匹配。

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