CN112781484B - 线性霍尔传感器的转子角度校准方法及装置、电子设备 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种线性霍尔传感器的转子角度校准方法及装置、电子设备。其中，该方法包括：获取线性霍尔传感器在第一转动周期中的多个电角度周期的校准中值；获取上述线性霍尔传感器在第二转动周期的归一化幅值；在上述线性霍尔传感器的电角度解算过程中，获取上述第一线性霍尔传感器的第一转子初始值和第二线性霍尔传感器的第二转子初始值；基于上述第一转子初始值、上述第二转子初始值、上述第一校准中值、上述第二校准中值和上述归一化幅值计算得到转子角度校准值。本发明解决了现有技术中采用固定的线性霍尔中值进行解算，由于转子校准角度存在误差导致角度解算误差更大的技术问题。
Description
技术领域
本发明涉及转子角度校准领域，具体而言，涉及一种线性霍尔传感器的转子角度校准方法及装置、电子设备。
背景技术
现有使用线性霍尔来进行电机转子角度计算时，使用固定相同的alpha轴与beta轴的线性霍尔中值参与角度解算。在进行角度校准时，使用固定霍尔中值进行角度解算，然后直接使用读取到的线性霍尔值进行实时角度解算，计算出角度校准值。在正常的电机控制流程中，再融入角度校准值进行角度矫正得出真实角度。
现有技术有如下缺点：使用固定的线性霍尔中值进行角度解算时，忽视了线性霍尔传感器本身可能出现的幅值以及变化范围可能差异较大的问题，这样解算出来的校准角度就不准确；在使用固定的线性霍尔中值进行角度解算之后再融入校准角度时，由于使用固定的线性霍尔中值进行解算，角度有误差，再融入不准确的校准角度，导致误差更大。
针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本发明实施例提供了一种线性霍尔传感器的转子角度校准方法及装置、电子设备，以至少解决现有技术中采用固定的线性霍尔中值进行解算，由于转子校准角度存在误差导致角度解算误差更大的技术问题。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种线性霍尔传感器的转子角度校准方法，包括：获取线性霍尔传感器在第一转动周期中的多个电角度周期的校准中值，其中，上述线性霍尔传感器包括：第一线性霍尔传感器和第二线性霍尔传感器，上述校准中值包括：上述第一线性霍尔传感器的第一校准中值、上述第二线性霍尔传感器的第二校准中值；获取上述线性霍尔传感器在第二转动周期的归一化幅值；在上述线性霍尔传感器的电角度解算过程中，获取上述第一线性霍尔传感器的第一转子初始值和第二线性霍尔传感器的第二转子初始值；基于上述第一转子初始值、上述第二转子初始值、上述第一校准中值、上述第二校准中值和上述归一化幅值计算得到转子角度校准值。
可选的，获取线性霍尔传感器在第一转动周期中的多个电角度周期的校准中值，包括：获取上述线性霍尔传感器在上述第一转动周期中的多个电角度周期的线性霍尔范围，其中，上述第一线性霍尔传感器和上述第二线性霍尔传感器的安装角度预定设置；确定上述第一线性霍尔传感器处于上述线性霍尔范围的多个第一霍尔中值，以及上述第二线性霍尔传感器处于上述线性霍尔范围的多个第二霍尔中值；基于上述多个第一霍尔中值的平均值计算得到上述第一校准中值，并基于上述多个第二霍尔中值的平均值计算得到上述第二校准中值。
可选的，获取上述线性霍尔传感器在第二转动周期的归一化幅值，包括：获取上述线性霍尔传感器在第二转动周期中的多个电角度周期中的每个电角度周期的线性霍尔幅值，得到多个线性霍尔幅值；计算上述多个线性霍尔幅值的平均值，得到上述归一化幅值。
可选的，获取上述第一线性霍尔传感器的第一转子初始值和第二线性霍尔传感器的第二转子初始值，包括：确定在上述多个电角度周期中的每个电角度周期的预定读取角度；在转动到每个电角度周期的上述预定读取角度时，分别读取上述第一线性霍尔传感器的第一转子初始值和上述第二线性霍尔传感器的第二转子初始值。
可选的，基于上述第一转子初始值、上述第二转子初始值、上述第一校准中值、上述第二校准中值和上述归一化幅值计算得到转子角度校准值，包括：计算上述第一转子初始值和上述第一校准中值的第一差值，以及上述第二转子初始值和上述第二校准中值的第二差值；计算上述第一差值和上述归一化幅值的第一商值，以及上述第二差值和上述归一化幅值的第二商值；对上述第一商值和上述第二商值进行反正切运算，得到上述转子角度校准值。
可选的，在计算得到上述转子角度校准值之后，上述方法还包括：在采用磁场导向控制上述霍尔传感器运行的过程中，获取上述霍尔传感器的当前转子角度值；基于上述当前转子角度值和上述转子角度校准值，得到实际转子角度值。
可选的，上述第二转动周期包括第三转动周期和第四转动周期，获取上述线性霍尔传感器在第二转动周期的归一化幅值，还包括：获取上述线性霍尔传感器在上述第三转动周期的多个电角度周期中的每个电角度周期的线性霍尔幅值，以及上述线性霍尔传感器在上述第四 转动周期的多个电角度周期中的每个电角度周期的线性霍尔幅值，得到多个线性霍尔幅值，其中，上述第三转动周期和上述第四转动周期的转动方向相反；计算上述多个线性霍尔幅值的平均值，得到上述归一化幅值。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种线性霍尔传感器的转子角度校准装置，包括：第一获取模块，用于获取线性霍尔传感器在第一转动周期中的多个电角度周期的校准中值，其中，上述线性霍尔传感器包括：第一线性霍尔传感器和第二线性霍尔传感器，上述校准中值包括：上述第一线性霍尔传感器的第一校准中值、上述第二线性霍尔传感器的第二校准中值；第二获取模块，用于获取上述线性霍尔传感器在第二转动周期的归一化幅值；第三获取模块，用于在上述线性霍尔传感器的电角度解算过程中，获取上述第一线性霍尔传感器的第一转子初始值和第二线性霍尔传感器的第二转子初始值；计算模块，用于基于上述第一转子初始值、上述第二转子初始值、上述第一校准中值、上述第二校准中值和上述归一化幅值计算得到转子角度校准值。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种非易失性存储介质，上述非易失性存储介质存储有多条指令，上述指令适于由处理器加载并执行任意一项上述的线性霍尔传感器的转子角度校准方法。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器，上述处理器用于运行程序，其中，上述程序被设置为运行时执行任意一项上述的线性霍尔传感器的转子角度校准方法。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，上述存储器中存储有计算机程序，上述处理器被设置为运行上述计算机程序以执行任意一项上述的线性霍尔传感器的转子角度校准方法。
在本发明实施例中，通过获取线性霍尔传感器在第一转动周期中的多个电角度周期的校准中值，其中，上述线性霍尔传感器包括：第一线性霍尔传感器和第二线性霍尔传感器，上述校准中值包括：上述第一线性霍尔传感器的第一校准中值、上述第二线性霍尔传感器的第二校准中值；获取上述线性霍尔传感器在第二转动周期的归一化幅值；在上述线性霍尔传感器的电角度解算过程中，获取上述第一线性霍尔传感器的第一转子初始值和第二线性霍尔传感器的第二转子初始值；基于上述第一转子初始值、上述第二转子初始值、上述第一校准中值、上述第二校准中值和上述归一化幅值计算得到转子角度校准值，达到了确定更加准确的转子角度校准值，更好的弥补线性霍尔由于机械安装与传感器差异导致的角度计算偏差的目的，从而实现了提高角度解算的准确度的技术效果，进而解决了现有技术中采用固定的线性霍尔中值进行解算，由于转子校准角度存在误差导致角度解算误差更大的技术问题。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是根据本发明实施例的一种线性霍尔传感器的转子角度校准方法的流程图；
图2是根据本发明实施例的一种可选的线性霍尔传感器的转子角度校准方法的流程图；
图3是根据本发明实施例的一种线性霍尔传感器的转子角度校准装置的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
线性霍尔是常见的电机转子角度解算的传感器，一般是使用两个线性霍尔垂直成90度摆放，两个线性霍尔的值随着电机磁场的变化，其输出信号会产生正弦形状的波形。两个线性霍尔的值进行反正切计算便可以得出转子角度，但在实际的安装过程中，总会有一些机械误差，就导致了线性霍尔并不是完全与真实对应的转子角度重合，会产生角度误差，通过采样，解算获取出来的角度并不是真实的电角度，因此便需要角度校准。
同时，由于传感器本身的误差以及机械安装的误差，导致不同的线性霍尔传感器输出的幅值与变化范围会略有不同，最终导致角度解算有误差。本申请实施例就是针对线性霍尔传感器的角度校准与角度解算的误差问题，提出了一种线性霍尔传感器的转子角度校准方法来减小校准值的误差，提高角度解算的准确度。
实施例1
根据本发明实施例，提供了一种线性霍尔传感器的转子角度校准方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
图1是根据本发明实施例的一种线性霍尔传感器的转子角度校准方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：
步骤S102，获取线性霍尔传感器在第一转动周期中的多个电角度周期的校准中值，其中，上述线性霍尔传感器包括：第一线性霍尔传感器和第二线性霍尔传感器，上述校准中值包括：上述第一线性霍尔传感器的第一校准中值、上述第二线性霍尔传感器的第二校准中值；
步骤S104，获取上述线性霍尔传感器在第二转动周期的归一化幅值；
步骤S106，在上述线性霍尔传感器的电角度解算过程中，获取上述第一线性霍尔传感器的第一转子初始值和第二线性霍尔传感器的第二转子初始值；
步骤S108，基于上述第一转子初始值、上述第二转子初始值、上述第一校准中值、上述第二校准中值和上述归一化幅值计算得到转子角度校准值。
在本发明实施例中，通过获取线性霍尔传感器在第一转动周期中的多个电角度周期的校准中值，其中，上述线性霍尔传感器包括：第一线性霍尔传感器和第二线性霍尔传感器，上述校准中值包括：上述第一线性霍尔传感器的第一校准中值、上述第二线性霍尔传感器的第二校准中值；获取上述线性霍尔传感器在第二转动周期的归一化幅值；在上述线性霍尔传感器的电角度解算过程中，获取上述第一线性霍尔传感器的第一转子初始值和第二线性霍尔传感器的第二转子初始值；基于上述第一转子初始值、上述第二转子初始值、上述第一校准中值、上述第二校准中值和上述归一化幅值计算得到转子角度校准值，达到了确定更加准确的转子角度校准值，更好的弥补线性霍尔由于机械安装与传感器差异导致的角度计算偏差的目的，从而实现了提高角度解算的准确度的技术效果，进而解决了现有技术中采用固定的线性霍尔中值进行解算，由于转子校准角度存在误差导致角度解算误差更大的技术问题。
在本申请实施例中，在对霍尔传感器进行转子角度校准时，需要强行给定角度以及电流拖动转子，可选的，可以旋转两圈或三圈等(即转动周期、机械周期)，强拖时电流给定赋给d轴，因为d轴在数学关系上与转子角度重合，便于计算。
可选的，线性霍尔传感器的数量一般是两个，即第一线性霍尔传感器和第二线性霍尔传感器，按照90度垂直的机械角度安装上述第一线性霍尔传感器和第二线性霍尔传感器，可以视为alpha轴与beta轴。
作为一种可选的实施例，假设电机是N对极，因此旋转一圈机械角度周期会转过 N个电角度周期。并且，需要说明的是，在具体实施过程中，在强行给定电角度时，需要控制每次给定下一个电角度时增量不要太大。
在一种可选的实施例中，图2是根据本发明实施例的一种可选的线性霍尔传感器的转子角度校准方法的流程图，如图2所示，获取线性霍尔传感器在第一转动周期中的多个电角度周期的校准中值，包括：
步骤S202，获取上述线性霍尔传感器在上述第一转动周期中的多个电角度周期的线性霍尔范围，其中，上述第一线性霍尔传感器和上述第二线性霍尔传感器的安装角度预定设置；
步骤S204，确定上述第一线性霍尔传感器处于上述线性霍尔范围的多个第一霍尔中值，以及上述第二线性霍尔传感器处于上述线性霍尔范围的多个第二霍尔中值；
步骤S206，基于上述多个第一霍尔中值的平均值计算得到上述第一校准中值，并基于上述多个第二霍尔中值的平均值计算得到上述第二校准中值。
在本申请实施例中，在强拖的第一圈机械周期(即第一转动周期)，会经过N个电角度周期，记录N个电角度周期的线性霍尔的幅值范围，在第一圈机械周期结束之后，根据记录的电角度周期的线性霍尔的幅值范围求取alpha轴与beta轴的线性霍尔值的中值，以及N个电角度周期的幅值的平均值作为后续归一化的幅值，之后求取alpha 轴与beta轴线性霍尔范围的N个中值的平均值作为各轴的校准中值。
其中，为了使得第一圈机械周期后计算的N个电角度周期的幅值的平均值作为后续归一化的幅值，以及求取alpha轴与beta轴线性霍尔范围的N个中值的平均值作为各轴的校准中值的准确性，在强拖第一圈机械周期时，控制第一圈的转速的在合适的范围内，以使得记录的N个电角度周期的线性霍尔的幅值范围更为准确。具体的，在强拖的第一圈机械周期时以一定的电压给到d轴，也就是Vd，电压值需要适中，电压太小可能会拖不动电机，电压太大可能会电机发热损害电机；另外，需要给定一定的角度增量来拖动电机旋转，每次增量太大会导致数据量少影响精度，每次增量太小也会导致电机发热严重而损害电机；即，电压与角度增量都要给到合适的范围，太大与太小都会有弊端，具体范围根据电机类型与负载类型实际测量实验得出。
在一种可选的实施例中，获取上述线性霍尔传感器在第二转动周期的归一化幅值，包括：
步骤S302，获取上述线性霍尔传感器在第二转动周期中的多个电角度周期中的每个电角度周期的线性霍尔幅值，得到多个线性霍尔幅值；
步骤S304，计算上述多个线性霍尔幅值的平均值，得到上述归一化幅值。
作为一种可选的实施例，在强拖的第二圈机械周期(即第二转动周期)，也会经过N个电角度周期，由于alpha与beta轴的幅值范围可能会有不同，可能其中一轴的幅值范围整个都比另一轴大，于是再将两轴的幅值进行归一化处理，得到归一化幅值。
在另一种可选的实施例中，由于在实际应用中发现，校准时正反旋转校准然后取平均更加准确，可以弥补由于减速箱虚位导致的检测不准的问题，因此，在本申请实施例中，上述第二转动周期包括第三转动周期(即第二圈机械周期)和第四转动周期 (第三圈机械周期)。
在上述可选的实施例中，上述获取上述线性霍尔传感器在第二转动周期的归一化幅值，还包括：
步骤S312，获取上述线性霍尔传感器在上述第三转动周期的多个电角度周期中的每个电角度周期的线性霍尔幅值，以及上述线性霍尔传感器在上述第四 转动周期的多个电角度周期中的每个电角度周期的线性霍尔幅值，得到多个线性霍尔幅值，其中，上述第三转动周期和上述第四转动周期的转动方向相反；
步骤S314，计算上述多个线性霍尔幅值的平均值，得到上述归一化幅值。
在上述可选的实施例中，第三圈机械周期的旋转方向(即转动方向)与第二圈机械周期相反，其余相同，例如，作为一种可选的实施例，在强拖的第三圈机械周期，也会经过N个电角度周期，由于alpha与beta轴的幅值范围可能会有不同，可能其中一轴的幅值范围整个都比另一轴大，于是再将两轴的幅值进行归一化处理，得到归一化幅值。
采用与第二圈机械周期相同的角度计算公式在某一个固定电角度进行计算，例如同样在0角度进行计算，例如，在第三圈机械周期的时候，在某一个固定电角度的时候，例如，每个电角度周期的0度时，多停顿一段时间，以便确保转子已经到达了指定位置。然后通过以下角度解算方法，计算0角度时的电角度并读取第一转子初始值和第二转子初始值，最终的校准角度结果是第二圈机械周期与第三圈机械周期的校准角度的平均值。
在一种可选的实施例中，获取上述第一线性霍尔传感器的第一转子初始值和第二线性霍尔传感器的第二转子初始值，包括：
步骤S402，确定在上述多个电角度周期中的每个电角度周期的预定读取角度；
步骤S404，在转动到每个电角度周期的上述预定读取角度时，分别读取上述第一线性霍尔传感器的第一转子初始值和上述第二线性霍尔传感器的第二转子初始值。
在上述可选的实施例中，在电角度解算过程中，确定在上述多个电角度周期中的每个电角度周期的预定读取角度，可选的，在第二圈强拖的时候，在某一个固定电角度的时候，例如，每个电角度周期的0度时，多停顿一段时间，以便确保转子已经到达了指定位置。然后通过以下角度解算方法，计算0角度时的电角度并读取第一转子初始值和第二转子初始值。
在一种可选的实施例中，基于上述第一转子初始值、上述第二转子初始值、上述第一校准中值、上述第二校准中值和上述归一化幅值计算得到转子角度校准值，包括：
步骤S502，计算上述第一转子初始值和上述第一校准中值的第一差值，以及上述第二转子初始值和上述第二校准中值的第二差值；
步骤S504，计算上述第一差值和上述归一化幅值的第一商值，以及上述第二差值和上述归一化幅值的第二商值；
步骤S506，对上述第一商值和上述第二商值进行反正切运算，得到上述转子角度校准值。
可选的，通过如下计算公式计算得到上述转子角度校准值：
可选的，上述第一转子初始值即β轴线性霍尔读取值，上述第二转子初始值即α轴线性霍尔读取值，上述第一校准中值即β轴校准中值，上述第二校准中值即α轴校准中值。
在一种可选的实施例中，在计算得到上述转子角度校准值之后，上述方法还包括：
步骤S602，在采用磁场导向控制上述霍尔传感器运行的过程中，获取上述霍尔传感器的当前转子角度值；
步骤S604，基于上述当前转子角度值和上述转子角度校准值，得到实际转子角度值。
可选的，通过如下计算公式计算得到上述实际转子角度值：
作为一种可选的实施例，在重复N次之后求取N个0角度的电角度平均值作为校准角度值。在采用磁场导向控制FOC霍尔传感器的运行过程中，使用如下所示的角度解算公式来求取转子角度并与校准角度值计算得出实际转子角度值。
通过本申请实施例，可以更好的弥补线性霍尔由于机械安装与传感器差异导致的角度计算偏差，提高角度计算的准确度，以便更好的进行电机控制。
实施例2
根据本发明实施例，还提供了一种用于实施上述线性霍尔传感器的转子角度校准方法的装置实施例，图3是根据本发明实施例的一种线性霍尔传感器的转子角度校准装置的结构示意图，如图3所示，上述线性霍尔传感器的转子角度校准装置，包括：第一获取模块300、第二获取模块302、第三获取模块304和计算模块306，其中：
第一获取模块300，用于获取线性霍尔传感器在第一转动周期中的多个电角度周期的校准中值，其中，上述线性霍尔传感器包括：第一线性霍尔传感器和第二线性霍尔传感器，上述校准中值包括：上述第一线性霍尔传感器的第一校准中值、上述第二线性霍尔传感器的第二校准中值；第二获取模块302，用于获取上述线性霍尔传感器在第二转动周期的归一化幅值；第三获取模块304，用于在上述线性霍尔传感器的电角度解算过程中，获取上述第一线性霍尔传感器的第一转子初始值和第二线性霍尔传感器的第二转子初始值；计算模块306，用于基于上述第一转子初始值、上述第二转子初始值、上述第一校准中值、上述第二校准中值和上述归一化幅值计算得到转子角度校准值。
需要说明的是，上述各个模块是可以通过软件或硬件来实现的，例如，对于后者，可以通过以下方式实现：上述各个模块可以位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的方式位于不同的处理器中。
此处需要说明的是，上述第一获取模块300、第二获取模块302、第三获取模块 304和计算模块306对应于实施例1中的步骤S102至步骤S108，上述模块与对应的步骤所实现的实例和应用场景相同，但不限于上述实施例1所公开的内容。需要说明的是，上述模块作为装置的一部分可以运行在计算机终端中。
需要说明的是，本实施例的可选或优选实施方式可以参见实施例1中的相关描述，此处不再赘述。
上述的线性霍尔传感器的转子角度校准装置还可以包括处理器和存储器，上述第一获取模块300、第二获取模块302、第三获取模块304和计算模块306等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。
处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元，上述内核可以设置一个或以上。存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。
根据本申请实施例，还提供了一种非易失性存储介质的实施例。可选地，在本实施例中，上述非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在上述程序运行时控制上述非易失性存储介质所在设备执行上述任意一种线性霍尔传感器的转子角度校准方法。
可选地，在本实施例中，上述非易失性存储介质可以位于计算机网络中计算机终端群中的任意一个计算机终端中，或者位于移动终端群中的任意一个移动终端中，上述非易失性存储介质包括存储的程序。
可选地，在程序运行时控制非易失性存储介质所在设备执行以下功能：获取线性霍尔传感器在第一转动周期中的多个电角度周期的校准中值，其中，上述线性霍尔传感器包括：第一线性霍尔传感器和第二线性霍尔传感器，上述校准中值包括：上述第一线性霍尔传感器的第一校准中值、上述第二线性霍尔传感器的第二校准中值；获取上述线性霍尔传感器在第二转动周期的归一化幅值；在上述线性霍尔传感器的电角度解算过程中，获取上述第一线性霍尔传感器的第一转子初始值和第二线性霍尔传感器的第二转子初始值；基于上述第一转子初始值、上述第二转子初始值、上述第一校准中值、上述第二校准中值和上述归一化幅值计算得到转子角度校准值。
可选的，获取线性霍尔传感器在第一转动周期中的多个电角度周期的校准中值，包括：获取上述线性霍尔传感器在上述第一转动周期中的多个电角度周期的线性霍尔范围，其中，上述第一线性霍尔传感器和上述第二线性霍尔传感器的安装角度预定设置；确定上述第一线性霍尔传感器处于上述线性霍尔范围的多个第一霍尔中值，以及上述第二线性霍尔传感器处于上述线性霍尔范围的多个第二霍尔中值；基于上述多个第一霍尔中值的平均值计算得到上述第一校准中值，并基于上述多个第二霍尔中值的平均值计算得到上述第二校准中值。
可选的，获取上述线性霍尔传感器在第二转动周期的归一化幅值，包括：获取上述线性霍尔传感器在第二转动周期中的多个电角度周期中的每个电角度周期的线性霍尔幅值，得到多个线性霍尔幅值；计算上述多个线性霍尔幅值的平均值，得到上述归一化幅值。
可选的，获取上述第一线性霍尔传感器的第一转子初始值和第二线性霍尔传感器的第二转子初始值，包括：确定在上述多个电角度周期中的每个电角度周期的预定读取角度；在转动到每个电角度周期的上述预定读取角度时，分别读取上述第一线性霍尔传感器的第一转子初始值和上述第二线性霍尔传感器的第二转子初始值。
可选的，基于上述第一转子初始值、上述第二转子初始值、上述第一校准中值、上述第二校准中值和上述归一化幅值计算得到转子角度校准值，包括：计算上述第一转子初始值和上述第一校准中值的第一差值，以及上述第二转子初始值和上述第二校准中值的第二差值；计算上述第一差值和上述归一化幅值的第一商值，以及上述第二差值和上述归一化幅值的第二商值；对上述第一商值和上述第二商值进行反正切运算，得到上述转子角度校准值。
可选的，在计算得到上述转子角度校准值之后，上述方法还包括：在采用磁场导向控制上述霍尔传感器运行的过程中，获取上述霍尔传感器的当前转子角度值；基于上述当前转子角度值和上述转子角度校准值，得到实际转子角度值。
可选的，在计算得到上述转子角度校准值之后，上述方法还包括：获取上述线性霍尔传感器在上述第三转动周期的多个电角度周期中的每个电角度周期的线性霍尔幅值，以及上述线性霍尔传感器在上述第四 转动周期的多个电角度周期中的每个电角度周期的线性霍尔幅值，得到多个线性霍尔幅值，其中，上述第三转动周期和上述第四转动周期的转动方向相反；计算上述多个线性霍尔幅值的平均值，得到上述归一化幅值。
根据本申请实施例，还提供了一种处理器的实施例。可选地，在本实施例中，上述处理器用于运行程序，其中，上述程序运行时执行上述任意一种线性霍尔传感器的转子角度校准方法。
根据本申请实施例，还提供了一种电子设备的实施例，包括存储器和处理器，上述存储器中存储有计算机程序，上述处理器被设置为运行上述计算机程序以执行上述任意一种的线性霍尔传感器的转子角度校准方法。
根据本申请实施例，还提供了一种计算机程序产品的实施例，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有上述任意一种的线性霍尔传感器的转子角度校准方法步骤的程序。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如上述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取非易失性存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个非易失性存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的非易失性存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (11)
1.一种线性霍尔传感器的转子角度校准方法，其特征在于，包括：
获取线性霍尔传感器在第一转动周期中的多个电角度周期的校准中值，其中，所述线性霍尔传感器包括：第一线性霍尔传感器和第二线性霍尔传感器，所述校准中值包括：所述第一线性霍尔传感器的第一校准中值、所述第二线性霍尔传感器的第二校准中值；
获取所述线性霍尔传感器在第二转动周期的归一化幅值；
在所述线性霍尔传感器的电角度解算过程中，获取所述第一线性霍尔传感器的第一转子初始值和第二线性霍尔传感器的第二转子初始值；
基于所述第一转子初始值、所述第二转子初始值、所述第一校准中值、所述第二校准中值和所述归一化幅值计算得到转子角度校准值。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取线性霍尔传感器在第一转动周期中的多个电角度周期的校准中值，包括：
获取所述线性霍尔传感器在所述第一转动周期中的多个电角度周期的线性霍尔范围，其中，所述第一线性霍尔传感器和所述第二线性霍尔传感器的安装角度预定设置；
确定所述第一线性霍尔传感器处于所述线性霍尔范围的多个第一霍尔中值，以及所述第二线性霍尔传感器处于所述线性霍尔范围的多个第二霍尔中值；
基于所述多个第一霍尔中值的平均值计算得到所述第一校准中值，并基于所述多个第二霍尔中值的平均值计算得到所述第二校准中值。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述线性霍尔传感器在第二转动周期的归一化幅值，包括：
获取所述线性霍尔传感器在第二转动周期中的多个电角度周期中的每个电角度周期的线性霍尔幅值，得到多个线性霍尔幅值；
计算所述多个线性霍尔幅值的平均值，得到所述归一化幅值。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述第一线性霍尔传感器的第一转子初始值和第二线性霍尔传感器的第二转子初始值，包括：
确定在所述多个电角度周期中的每个电角度周期的预定读取角度；
在转动到每个电角度周期的所述预定读取角度时，分别读取所述第一线性霍尔传感器的第一转子初始值和所述第二线性霍尔传感器的第二转子初始值。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述第一转子初始值、所述第二转子初始值、所述第一校准中值、所述第二校准中值和所述归一化幅值计算得到转子角度校准值，包括：
计算所述第一转子初始值和所述第一校准中值的第一差值，以及所述第二转子初始值和所述第二校准中值的第二差值；
计算所述第一差值和所述归一化幅值的第一商值，以及所述第二差值和所述归一化幅值的第二商值；
对所述第一商值和所述第二商值进行反正切运算，得到所述转子角度校准值。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在计算得到所述转子角度校准值之后，所述方法还包括：
在采用磁场导向控制所述霍尔传感器运行的过程中，获取所述霍尔传感器的当前转子角度值；
基于所述当前转子角度值和所述转子角度校准值，得到实际转子角度值。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二转动周期包括第三转动周期和第四转动周期，获取所述线性霍尔传感器在第二转动周期的归一化幅值，还包括：
获取所述线性霍尔传感器在所述第三转动周期的多个电角度周期中的每个电角度周期的线性霍尔幅值，以及所述线性霍尔传感器在所述第四转动周期的多个电角度周期中的每个电角度周期的线性霍尔幅值，得到多个线性霍尔幅值，其中，所述第三转动周期和所述第四转动周期的转动方向相反；
计算所述多个线性霍尔幅值的平均值，得到所述归一化幅值。
8.一种线性霍尔传感器的转子角度校准装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于获取线性霍尔传感器在第一转动周期中的多个电角度周期的校准中值，其中，所述线性霍尔传感器包括：第一线性霍尔传感器和第二线性霍尔传感器，所述校准中值包括：所述第一线性霍尔传感器的第一校准中值、所述第二线性霍尔传感器的第二校准中值；
第二获取模块，用于获取所述线性霍尔传感器在第二转动周期的归一化幅值；
第三获取模块，用于在所述线性霍尔传感器的电角度解算过程中，获取所述第一线性霍尔传感器的第一转子初始值和第二线性霍尔传感器的第二转子初始值；
计算模块，用于基于所述第一转子初始值、所述第二转子初始值、所述第一校准中值、所述第二校准中值和所述归一化幅值计算得到转子角度校准值。
9.一种非易失性存储介质，其特征在于，所述非易失性存储介质存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行权利要求1至7中任意一项所述的线性霍尔传感器的转子角度校准方法。
10.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序被设置为运行时执行权利要求1至7中任意一项所述的线性霍尔传感器的转子角度校准方法。
11.一种电子设备，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行权利要求1至7中任意一项所述的线性霍尔传感器的转子角度校准方法。
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