CN112769660A - 车辆控制器、包括该车辆控制器的系统及其方法 - Google Patents

车辆控制器、包括该车辆控制器的系统及其方法 Download PDF

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Abstract

本公开提供一种车辆控制器、包括该车辆控制器的系统及其方法。该车辆控制器包括：通信装置，从外部诊断设备接收用于诊断车辆的诊断消息；以及处理器，识别诊断消息，以及控制通信装置，以通过在将数据配置为预定长度的第一传输协议(TP)和将数据配置为可变长度的第二TP之间选择的TP传输在车辆中产生的数据，第二TP与第一TP不同。

Description

车辆控制器、包括该车辆控制器的系统及其方法
相关申请的交叉引用
本申请要求于2019年11月06日提交的申请号为10-2019-0141275的韩国专利申请的优先权和权益，该韩国专利申请的全部内容通过引用并入本文。
技术领域
本公开涉及一种车辆控制器、包括该车辆控制器的系统及其方法，并且更具体地，涉及一种对用于车辆控制的数据传输协议进行双工的技术。
背景技术
该部分中的陈述仅提供与本公开有关的背景信息，并且可以不构成现有技术。
随着车辆的电子设备的发展，由于车辆中应用的控制器数量的增加和相互协作控制的增加导致通信数据量增加，因此控制器局域网(CAN)的总线负载持续增加。因此，需要一种用于更快和更多地传输数据的协议。具有可变数据速率的控制器局域网(ControllerArea Network with Flexible Data rate,CAN-FD)是用于解决此问题的协议，该协议无需更改即可重新使用现有的物理通信，将数据部分的通信速度从500Kbps提高到2Mbps，并将数据量从8个字节增加到64个字节。
然而，由于北美的诊断通信规则和外部诊断基础设施都使用传统的CAN(500Kbps)，因此可能无法保持与车辆的兼容性。关于这种通信规则和数据传输环境，需要一种有效的车辆通信方法，以在满足标准规格的同时保持与外部诊断设备的兼容性。
发明内容
本公开的一方面提供一种在车辆控制系统中对发送/接收协议进行双工的车辆控制器、包括该车辆控制器的系统及其方法。
本公开的另一方面提供一种在车辆控制系统中考虑发送器的传输协议对用于数据传输的协议进行双工的车辆控制器、包括该车辆控制器的系统及其方法。
本公开的另一方面提供一种在车辆控制系统中配置不同长度的数据传输协议的车辆控制器、包括该车辆控制器的系统及其方法。
本公开的另一方面提供一种在车辆控制系统中考虑变化的数据长度选择性地控制协议的车辆控制器、包括该车辆控制器的系统及其方法。
本公开的另一方面提供一种在车辆控制系统中考虑是否通过网关而选择不同的CAN协议的车辆控制器、包括该车辆控制器的系统及其方法。
本公开的另一方面提供一种在车辆控制系统中考虑外部诊断设备的数据传输格式而双重建立CAN协议的车辆控制器、包括该车辆控制器的系统及其方法。
本公开的另一方面提供一种在车辆控制系统中自适应地建立标准诊断规范协议的车辆控制器、包括该车辆控制器的系统及其方法。
本发明构思要解决的技术问题不限于前述问题，并且本公开所属领域的技术人员从以下描述中将清楚地理解本文中未提及的任何其它技术问题。
根据本公开的一方面，一种车辆控制器可以包括：通信装置，从外部诊断设备接收用于车辆诊断的诊断消息；以及处理器，识别通过通信装置接收的诊断消息，以及控制通信装置，以通过在将数据配置为预定长度的第一传输协议(TP)和将数据配置为可变长度的第二TP之间选择的TP传输在车辆中产生的数据，第二TP与第一TP不同。
在实施例中，处理器可以包括：第一控制器，被配置为控制第一TP以8字节长度传输数据；以及第二控制器，被配置为控制第二TP以大于8字节长度的字节长度传输数据。
在实施例中，处理器可以以双工模式配置第一TP和第二TP，并且根据诊断消息，将车辆中产生的数据配置并传输到具有自适应长度的帧中。
在实施例中，处理器可以将第一TP的数据长度码(DLC)设置为8字节。
在实施例中，处理器可以将设置为8字节的DLC与车辆中产生的数据进行比较，并且可以配置8字节长度的控制器局域网(CAN)TP数据帧。
在实施例中，处理器可以将第二TP的DLC设置为64字节。
在实施例中，处理器可以将设置为64字节的DLC与车辆中产生的数据进行比较，并且可以配置64字节长度的具有可变数据速率的控制器局域网(CAN-FD)TP数据帧。
在实施例中，处理器可以将第二TP的DLC设置为8、12、16、20、24、32或48字节中的至少一个。
在实施例中，处理器可以将设置为8字节的DLC与车辆中产生的数据进行比较以配置单个帧，并且可以将设置为8字节的DLC与预定的最小值进行比较以配置第一帧。
在实施例中，处理器可以将预定的最小值设置为63。
根据本公开的另一方面，一种车辆控制方法可以包括：从外部诊断设备接收用于车辆诊断的诊断消息；识别接收的诊断消息；以及进行控制以通过在将数据配置为预定长度的第一传输协议(TP)和将数据配置为可变长度的第二TP之间选择的TP传输在车辆中产生的数据，第二TP与第一TP不同。
在实施例中，控制可以包括：控制第一TP以8字节长度传输数据；以及控制第二TP以大于8字节长度的字节长度传输数据。
在实施例中，控制可以包括：以双工模式配置第一TP和第二TP；以及根据诊断消息，进行控制以将车辆中产生的数据配置并传输到具有自适应长度的帧中。
在实施例中，控制可以包括：将第一TP的数据长度码(DLC)设置为8字节。
在实施例中，控制可以包括：将设置为8字节的DLC与车辆中产生的数据进行比较；以及配置8字节长度的CAN TP数据帧。
在实施例中，控制可以包括：将第二TP的DLC设置为64字节。
在实施例中，控制可以包括：将设置为64字节的DLC与车辆中产生的数据进行比较；以及配置64字节长度的CAN-FD TP数据帧。
在实施例中，控制可以进一步包括：将第二TP的DLC设置为8、12、16、20、24、32或48字节中的至少一个。
在实施例中，控制可以包括：将设置为8字节的DLC与车辆中产生的数据进行比较以配置单个帧；以及将设置为8字节的DLC与预定的最小值进行比较以配置第一帧。
在实施例中，控制可以包括：将预定的最小值设置为63。
附图说明
为了使本公开易于理解，现在将通过示例的方式并参照附图描述本公开的各种形式，其中：
图1是示出本公开的一种形式的包括车辆控制器的车辆系统的配置的框图；
图2是示意性地示出本公开的一种形式的CAN通信模式的框图；
图3是示出本公开的一种形式的CAN数据帧结构的示图；
图4是示出本公开的一种形式的CAN-FD数据帧结构的示图；
图5是示出本公开的一种形式的CAN传输协议(TP)的结构的示图；
图6是示出本公开的一种形式的CAN协议双工的流程图；以及
图7是示出本公开的一种形式的计算系统的框图。
本文描述的附图仅出于说明目的，并且不旨在以任何方式限制本公开的范围。
具体实施方式
在下文中，将参照示例性附图详细描述本公开的一些实施例。在将附图标记添加到每个附图的部件中时，应注意的是，即使相同或等同的部件显示在其它附图上，也由相同的附图标记表示。此外，在描述本公开的实施例时，将排除对众所周知的特征或功能的详细描述，以免不必要地使本公开的要点不清楚。
在描述根据本公开的实施例的部件时，可以使用诸如“第一”、“第二”、“A”、“B”、“(a)”、“(b)”等术语。这些术语仅旨在将一个部件与另一部件区分开，并且这些术语不限制组成部件的性质、顺序或次序。除非另有定义，否则本文中使用的包括技术术语或科学术语的所有术语具有与本公开所属领域的技术人员通常理解的含义相同的含义。诸如在通用词典中定义的术语应该被解释为具有与相关技术领域中的上下文含义等同的含义，并且这些术语不应解释为具有理想或过于形式化的含义，除非在本申请中明确定义为具有理想或过于形式化的含义。
在下文中，将参照图1至图7详细描述本公开的实施例。
图1是示出根据本公开的实施例的包括车辆控制器的车辆系统的配置的框图。
参照图1，根据本公开的实施例的车辆控制器100可以包括通信装置110、存储装置120、显示器130、处理器140和警报装置150。
通信装置110可以是利用各种电子电路实现以通过无线或有线连接发送和接收信号的硬件装置。在本公开的实施例中，通信装置110可以通过控制器局域网(CAN)通信、控制器局域网可变数据速率(CAN FD)通信、本地互连网络(LIN)通信、以太网通信等执行车辆间通信。通信装置110可以包括各种通信单元，例如，移动通信单元、诸如数字多媒体广播(DMB)模块或手持式数字视频广播(DVB-H)模块的广播接收单元、作为蓝牙模块的例如ZigBee模块或近场通信(NFC)模块的短程通信单元以及无线保真(Wi-Fi)单元，以与本车辆外部的服务器20、外部诊断设备200等进行通信。
存储装置120可以存储下载的用于车辆无线更新的数据，该数据是通过通信装置110从服务器20接收的。此外，存储装置120可以存储由处理器140判断的网络负载、车辆电力状态、电池状态或估计的传输剩余ROM数据的时间中的至少一个。存储装置120可以包括至少一种类型的存储介质，例如闪存式存储器、硬盘式存储器、微型存储器、卡式存储器(例如安全数字(SD)卡或极限数字(XD)卡)、随机存取存储器(RAM)、静态RAM(SRAM)、只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可擦除PROM(EEPROM)、磁RAM(MRAM)、磁盘和光盘。
显示器130可以由处理器140控制以显示用于准予针对车辆的无线更新的用户认证的画面。显示器130可以被实现为平视显示器(HUD)、组合仪表(cluster)、音频视频导航(AVN)等。此外，显示器130可以包括液晶显示器(LCD)、薄膜晶体管LCD(TFT-LCD)、发光二极管(LED)显示器、有机LED(OLED)显示器、有源矩阵OLED(AMOLED)显示器、柔性显示器、可弯曲显示器(bended display)或三维(3D)显示器中的至少一种。其中一些显示器可以被实现为透明显示器，该透明显示器被配置为透明类型或半透明类型以观看外部。此外，显示器130可以被实现为包括触摸面板的触摸屏，该触摸面板将被用作输出装置和输入装置。
处理器140可以与通信装置110、存储装置120、显示器130、警报装置150等电连接，并且可以电控制各个部件。处理器140可以是执行软件指令的电路并且可以执行以下描述的各种数据处理和计算。
特别地，根据本公开的示例，处理器140可以识别外部诊断设备200的消息，并且可以以标准化的消息形式或以在消息的传输协议(TP)下改进数据传输的消息形式配置车辆中产生的数据并发送和接收配置的数据。在这种情况下，处理器140可以建立包括标准化的8字节格式的控制器局域网(CAN)TP和改进的数据格式的具有可变数据速率的控制器局域网(CAN-FD)TP的双工结构，识别从外部控制器发送的诊断消息以区分CAN TP/CAN-FD TP，并且可以进行控制以配置和发送CAN消息以适合外部诊断情况和标准规范。结果，处理器140可以控制以选择满足北美诊断规则的CAN协议，并保持与传统外部诊断设备200的兼容性。此外，在开发阶段将频繁的重新编程用作临时连接器时，处理器140可以控制以选择CAN-FD协议并以CAN-FD速率和64字节的数据量传输数据。
外部诊断设备200可以是用于诊断车辆内的多个ECU和系统的设备，并且可以通过若干用例窗口和单独的ECU识别整个系统或车辆中的诊断数据。根据用户的需要，外部诊断设备200可以直接访问车辆，或者可以远距离(无线)远程诊断车辆。根据本公开的示例，外部诊断设备200可以诊断车辆测试驾驶、海外生产工厂中的车辆、服务中心的客户的车辆等。显示器130可以根据外部诊断设备200的规格和性能，针对所有ECU以图形方式区分并显示每个ECU是否出现故障存储器，可以显示所识别的诊断故障代码(DTC)以及状态标记、环境数据和错误状况，并可以收集有关安装的ECU的一般信息。具体地，显示器130可以根据本公开的示例测量诊断数据和CAN信号，并且可以以图形方式显示测量值。
当在显示器130上显示用于由用户准予的画面时，警报装置150可以向用户输出用于确认的通知。
图2是示出根据本公开的实施例的CAN通信系统的框图。
参照图2，CAN是一种标准的通信规范，其设计旨在在车辆中没有主机的情况下使微控制器或装置彼此通信。车辆中的多个电子控制单元(ECU)可以使用CAN协议进行通信。CAN协议最初是为车辆网络开发的。然而，近来，CAN协议已被广泛应用于整个工业领域以及车辆。鉴于应用于本公开的实施例的CAN的特征，具有以下优点。
多个ECU可以连接到一条CAN总线，并且多个ECU可以通过CAN总线发送和接收消息。CAN通信可以利用这样一种方式：不是根据每个节点的地址交换数据，而是根据消息的优先级分配标识符(ID)，并利用该ID来区分消息。换言之，当任何ECU1发送消息时，作为除ECU1之外的其它节点的ECU2和ECU3可以基于ID判断由ECU1发送的消息是否是它们所需的消息。ECU2和ECU3可以通过以下形式执行通信：基于ID，当ECU1发送的消息是它们需要的消息时接收消息，而当ECU1发送的消息不是它们需要的消息时忽略消息。
当在基于CAN的相应网络中由于所有ECU都是主站(master)而CAN总线为空时，即，当CAN总线处于空闲(idle)状态时，可以随时发送消息。在这种情况下，由于CAN总线可以根据优先级(ID)发送消息，因此不能同时发送消息。换言之，在首先发送具有高优先级的消息之后，可以发送具有低优先级的消息。因此，CAN通信可以提供多个CAN设备可以彼此通信的稳定网络(多通信模式或多主(Multi Master)模式)。由于多个ECU仅具有单个CAN接口，因此，即使考虑到车辆中的ECU增加得越来越多，CAN通信也可以降低整个系统的成本和重量。
适用于本公开的实施例的ECU可以包括在车辆中使用的许多电子控制器，并且可以包括安全气囊控制单元(ACU)、发动机控制单元(ECU)、变速器控制单元(TCU)、制动控制单元(BCU)、车载诊断(OBD)等。ECU可以包括根据基于最近的5G服务的自动驾驶车辆的服务需求和用户的服务需求而新出现的各种电子控制器。
图3是示出根据本公开的实施例的CAN消息格式结构的示图。
参照图3，在CAN中可以定义数据帧(data frame)、远程帧(remote frame)、错误帧(error frame)和过载帧(overload frame)的4种帧类型。
数据帧通常可以用于数据传输，并且当接收节点请求能够发送期望消息的发送节点发送消息时，可以利用远程帧。错误帧可以用于通知系统检测到消息错误的目的，过载帧可以用于消息同步的目的。在CAN通信中，可以利用消息帧执行数据传输和接收。
将简要描述应用于本公开的实施例的CAN数据帧的每个字段。
帧开始(Start Of Frame,SOF)可以由一个显性(dominant)位组成，并且可以用于指示消息的开始并用于所有节点的同步。
仲裁字段(Arbitration Field)可以由11位(标准)或29位(扩展)ID和1位远程传输请求(RTR)位组成。该字段可用于调整消息之间的冲突，该冲突在从两个以上节点同时发送消息时发生。RTR位的值可用于确定当前帧是数据帧(“d”)还是远程帧(“r”)。
控制字段可以包括2位标识符扩展(IDentifier Extension,IDE)位和4位数据长度码(DLC)。R0是保留位(扩展的CAN 2.0B R0、R1)。
数据字段最多可用8个字节，可以用于存储数据，并且可以包括从特定节点传输到另一个节点的数据。
循环冗余校验(Cyclic Redundancy Check,CRC)字段可以由利用从SOF到数据字段的比特流生成的15位的CRC序列和具有一个“r”位的CRC参数组成。循环冗余校验(CRC)字段可用于检查消息是否有错误。
应答(ACK)字段可以由一个1位ACK间隙和一个ACK参数(“d”)组成。当接收到正确的消息时，任何节点都可以在接收到ACK字段时将ACK间隙的值设置为“d”，以继续在总线上发送消息。
帧结束(End Of Frame,EOF)字段可以由7个“r”位组成，并且可以用于标记消息的结尾的目的。
如上所述，CAN数据的帧结构可以用于基本上传输最大为8个字节的数据。
同时，由于车辆中增加了多个ECU，数据流量进一步增加。因此，提出了CAN-FD作为一种新的通信方法，以解决CAN总线上的高负载。CAN-FD协议可以通过将CAN协议的数据长度从8个字节扩展到64个字节来支持更多的数据处理和数据传输速率。在这种情况下，尽管由于CRC字段的增加而导致数据长度扩展，但CAN-FD协议仍可以支持CAN协议。
图4是示出根据本公开的实施例的CAN-FD消息格式结构的示图。
参照图4，在CAN-FD中，诸如帧数据格式(Frame Data Format,FDF)位、位速率转换(Bit Rate Switch,BRS)位和错误状态指示(Error State Indicator,ESI)位的3个新的位可以被包括在控制字段中。FDF位可以将CAN-FD格式的帧与现有格式的帧区分开。当FDF位为隐性(recessive)(1)时，当前帧可以定义为CAN-FD帧。当FDF位为显性(dominant)(0)时，当前帧可以定义为CAN帧。当BRS位为隐性(1)时，在传输数据字段时，当前位速率将更改为更快的位速率。ESI位可用于识别CAN-FD节点的错误。此外，数据长度代码(DLC)可以由4位组成，并且可以每8、12、16、20、24、32、48和64个字节定义数据长度。下表1描述CAN-FD中可支持的DLC。
[表1]
Figure BDA0002756849720000101
如上所述，CAN-FD帧利用FDF位和BRS位来增加控制字段部分和数据字段部分的位速率，并支持同时传输更多数据。换言之，控制字段可以从6位扩展到9位，并且数据字段可以从8字节扩展到64字节。添加到控制字段的位可以用于通过FDF、BRS和ESI自适应地选择与数据字段的长度相对应的控制信息。
详细地，CAN-FD帧利用CAN TP来传输大量数据，并且其结构在下表2中示出。
[表2]
Figure BDA0002756849720000111
参照上面的表2，在CAN-FD TP中，对于单个帧，分类为CAN_DL小于或等于8(c)和CAN_DL大于8(a)。分类为第一帧的总数据小于或等于4095(d)和第一帧的总数据大于4095(b)。可以以与CAN TP相同的方式利用连续帧和流控制。因此，当CAN-FD消息的总字节大于8个字节时，可以利用格式(a)来扩展其长度，并且可以利用格式(b)来扩展第一帧。这里，发送控制器和接收控制器之间的基本流(basic flow)可以以与CAN相同的方式进行操作。
图5是示出根据本公开的实施例的在配置CAN-FD消息时用于CAN TP的消息配置的示图。
参照图5，当从外部控制器(发送器)发送诊断消息时，内部控制器可以以下表3的形式传输关于CAN TP结构的内部车辆数据。换言之，根据本公开的实施例的内部控制器可以具有CAN-FD的帧结构，但是可以将数据长度代码(DLC)设置为8以将CAN-FD TP结构配置为与CAN TP结构相同。结果，内部控制器可以配置消息，使得可以在诸如网关的外部接触点控制器中执行从CAN-FD到CAN的协议转换。
[表3]
Figure BDA0002756849720000121
如上所述，根据本公开的实施例的内部控制器可以在根据外部控制器的诊断请求传输内部数据时将CAN_LD设置为8以使用相同的TP结构，然后可以控制帧以发送FF。因为当CAN_DL为8时，即使FF_DL小于FF_DLmin(63)，也可以满足第一帧条件，所以内部控制器可以将FF_DL小于63的被设置为8的CAN_DL配置为第一帧。因此，内部控制器可以控制以在外部CAN诊断装置(发送器)处接收到根据标准规范的保持8字节格式的CAN-FD数据。
同时，当FF_DL小于8时，可以执行错误处理。在这种情况下，即使它是CAN协议，也应该是单帧。此外，尽管DLC具有CAN-FD结构，但当DLC大于8并具有PCI信息(如上表3)时，由于无法执行网关转换，因此外部CAN诊断装置可以弹出无法分析相应的消息的错误消息。
另外，尽管一般控制消息由于不执行外部路由而具有下表4中的CAN-FD结构，但是其可以在不进行诊断通信或不更改外部诊断设备的情况下使用。换言之，可以最大程度地确保作为CAN-FD的优点的数据速率和数据大小。
[表4]
Figure BDA0002756849720000131
车辆系统的内部控制器所响应的大多数数据或诊断故障代码(Diagnostictrouble code,DTC)的大小可能很小，例如，几十字节。在开发阶段发生的控制器重新编程可以直接连接到控制器，而无需经由将使用的临时连接器通过网关。此后，可以在车辆的阶段M中删除重新编程。
因此，根据本公开的示例，当使用诸如上表4的CAN-FD TP结构时，由于外部诊断设备使用CAN-FD协议，因此它可以以多达64个字节的CAN-FD设置速率将数据传输到内部控制器。为了进行错误处理，大部分数据可以彼此相同，但仅在FF_DL中具有差异。在现有技术中，对于FF_DL小于FF_DLmin值的第一帧(FF)，其可以被忽略并且流控制(FC)可以不发送。作为示例，当CAN_DL是64字节时，能够被包括在相应消息中的数据的大小可以是62字节。在这种情况下，可以以多达62个字节的单个帧发送相应的消息，并且第一帧的最小长度可以为63个字节。这里，当FF_DL为60字节时，由于相应的消息是应当用单个帧发送的消息，因此接收端可以忽略该消息并且可以不发送作为下一步的流控制。
将参照图6描述示出内部控制器通过根据本公开的实施例的CAN TP/CAN-FD TP双工结构配置消息的示例的流程图。在下文中，将参照图6详细描述根据本公开的另一实施例的车辆控制方法。在下文中，假设图1的车辆控制器100执行图6的过程。此外，在对图6的描述中，被描述为由设备执行的操作可以理解为由车辆控制器100的处理器140控制。
参照图6，在S600中，内部控制器可以从外部控制器接收消息。在这种情况下，所接收的消息可以是外部诊断设备的诊断请求消息。
在S610中，内部控制器可以确定所接收的消息的经识别的TP结构是否具有8字节TP格式。或者，在S650中，内部控制器可以确定TP结构是否具有大于8个字节的TP格式。
当所识别的消息的格式是8字节TP格式时，在S615中，内部控制器可以将CAN-FD数据帧的控制字段的DLC设置为8。在这种情况下，在S620中，内部控制器可以识别车辆中生成的传输数据的CAN_DL，并且可以基于设置为8的DLC来配置帧。详细地，内部控制器可以基于设置为8的DLC来比较CAN_DL。这里，内部控制器可以将要发送的CAN_DL与FF_DLmin(63)进行比较，并且可以将经识别的CAN_DL配置为第一帧。在这种情况下，当FF_DL的长度小于8时，内部控制器可以将CAN_DL配置为单个帧。
此后，内部控制器可以利用CAN TP通过路由(外部接触点控制器)将配置的数据传输到外部诊断设备。
另一方面，当经识别的消息的格式是大于8个字节的TP时，内部控制器可以将CAN-FD数据帧的控制字段的DLC设置为上表1中所示的DLC之一(S655)。作为本公开中的示例，给出了将DLC设置为64字节以提高CAN-FD速率的描述。但是，作为另一个示例，内部控制器可以根据直接连接到外部的诊断装置的性能将DLC设置为8、12、16、20、24、32、48和64字节之一。
此后，在S660中，内部控制器可以根据外部诊断请求来识别在车辆中生成的数据的CAN_DL，并且可以基于DLC字节大于设置为8的DLC配置帧。详细地，内部控制器可以基于设置的DLC(例如64)比较CAN_DL与在车辆中生成的数据的CAN_DL。这里，内部控制器可以将要发送的CAN_DL与FF_DLmin(63)进行比较，并且可以将CAN_DL配置为第一帧。在这种情况下，当FF_DL的长度小于62时，内部控制器可以将CAN_DL配置为单个帧。此后，在S640中，内部控制器可以通过CAN-FD TP将配置的帧直接发送到外部诊断设备。
根据本公开的实施例的车辆控制器、内部控制器或处理器可以相对于外部诊断设备的TP结构以不同的TP大小配置车辆中的数据。内部控制器可以将标准化的8字节格式的CAN TP和改进的数据格式的CAN-FD TP配置为双工结构，以配置适合于外部诊断请求的消息。
根据本公开的实施例，仅通过ECU软件TP结构的简单的校正过程而不是替换诸如微型计算机或存储器的特定硬件即可应用本技术。因此，可以在不增加购买或更换单独设备的成本的情况下执行诊断。
图7是示出根据本公开的实施例的计算系统的框图。
参照图7，计算系统1000可以包括通过总线1200彼此连接的至少一个处理器1100、存储器1300、用户界面输入装置1400、用户界面输出装置1500、存储装置1600和网络接口1700。
处理器1100可以是中央处理单元(CPU)或处理存储在存储器1300和/或存储装置1600中的指令的半导体器件。存储器1300和存储装置1600可以包括各种类型的易失性或非易失性存储介质。例如，存储器1300可以包括ROM(只读存储器)和RAM(随机存取存储器)。
因此，结合本文公开的实施例描述的方法或算法的操作可以通过由处理器1100执行的硬件、软件模块或者硬件和软件模块的组合直接实施。软件模块可以驻留在诸如RAM、闪速存储器、ROM、EPROM、EEPROM、寄存器、硬盘、可移除磁盘和CD-ROM的存储介质(即，存储器和/或存储装置)上。
示例性存储介质可以联接到处理器1100，并且处理器1100可以从存储介质中读取信息并且可以将信息记录在存储介质中。可选地，存储介质可以与处理器1100集成。处理器1100和存储介质可以驻留在专用集成电路(ASIC)中。ASIC可以驻留在用户终端内。在另一情况下，处理器和存储介质可以作为单独的部件驻留在用户终端中。
作为CAN-FD的优点，本技术可以通过对用于发送/接收的CAN TP进行双工来发送预定长度的TP，以满足标准规范，并且可以最大程度地支持数据速率和数据量，同时保持与外部诊断设备的兼容性。根据本公开的实施例，本技术可以通过满足外部诊断规范(北美规则)来保持与传统外部诊断设备的兼容性，并且可以通过将开发阶段中的频繁重新编程用作临时连接器，以CAN-FD速率和64字节的数据量执行数据诊断，从而可以以比传统CAN更快的速度执行诊断。
根据本公开的实施例，车辆控制器可以通过符合用于发送/接收的国际标准规范而没有技术副作用，可以根据每个消息结构执行诊断通信，并且可以执行错误处理。另外，本技术可以通过在每个汽车OEM中应用最新的无线(over-the-air，即OTA)技术或使用无线通信远程更新控制器软件的技术，基于更新的控制器接收最大程度地支持作为CAN-FD的优点的速率和数据量。因此，本技术可以提高CAN-FD控制器的OTA速度。
另外，本公开可以提供直接或间接确定的各种效果。
上文中，尽管已经参考示例性实施例和附图描述了本公开，但是本公开不限于此，在不脱离所附权利要求书要求保护的本公开的思想和范围的情况下，本公开所属领域的技术人员可以对本公开进行各种修改和改变。
因此，本公开的示例性实施例旨在解释本公开的思想和范围，但不限制它们，因此，本公开的思想和范围不受实施例的限制。本公开的范围应该基于所附权利要求书来解释，并且在等同于权利要求的范围内的所有技术构思都应当包括在本公开的范围内。

Claims (20)

1.一种车辆控制器，包括：
通信装置，从外部诊断设备接收用于诊断车辆的诊断消息；以及
处理器，被配置为：
识别所述诊断消息；以及
控制所述通信装置，以通过在将数据配置为预定长度的第一传输协议即第一TP和将数据配置为可变长度的第二TP之间选择的TP传输在所述车辆中产生的数据，所述第二TP与所述第一TP不同。
2.根据权利要求1所述的车辆控制器，其中，
所述处理器包括：
第一控制器，控制所述第一TP以8字节长度传输数据；以及
第二控制器，控制所述第二TP以大于所述8字节长度的字节长度传输数据。
3.根据权利要求1所述的车辆控制器，其中，
所述处理器被配置为：
以双工模式形成所述第一TP和所述第二TP；并且
根据所述诊断消息，将所述车辆中产生的所述数据传输到具有自适应长度的帧中。
4.根据权利要求1所述的车辆控制器，其中，
所述处理器被配置为：
将所述第一TP的数据长度码即DLC设置为8字节。
5.根据权利要求4所述的车辆控制器，其中，
所述处理器被配置为：
将设置为8字节的所述DLC与所述车辆中产生的所述数据进行比较；并且
形成8字节长度的控制器局域网TP数据帧即CAN TP数据帧。
6.根据权利要求1所述的车辆控制器，其中，
所述处理器被配置为：
将所述第二TP的DLC设置为64字节。
7.根据权利要求6所述的车辆控制器，其中，
所述处理器被配置为：
将设置为64字节的所述DLC与所述车辆中产生的所述数据进行比较；并且
形成64字节长度的具有可变数据速率的控制器局域网TP数据帧即CAN-FD TP数据帧。
8.根据权利要求1所述的车辆控制器，其中，
所述处理器被配置为：
将所述第二TP的DLC设置为8、12、16、20、24、32或48字节中的至少一个。
9.根据权利要求5所述的车辆控制器，其中，
所述处理器被配置为：
将设置为8字节的所述DLC与所述车辆中产生的所述数据进行比较以形成单个帧；并且
将设置为8字节的所述DLC与预定的最小值进行比较以形成第一帧。
10.根据权利要求9所述的车辆控制器，其中，
所述处理器被配置为：
将所述预定的最小值设置为63。
11.一种车辆控制方法，包括：
从外部诊断设备接收用于诊断车辆的诊断消息；
识别接收的所述诊断消息；以及
通过在将数据配置为预定长度的第一传输协议即第一TP和将数据配置为可变长度的第二TP之间选择的TP传输在所述车辆中产生的数据，所述第二TP与所述第一TP不同。
12.根据权利要求11所述的车辆控制方法，其中，
传输所述数据包括：
控制所述第一TP以8字节长度传输数据；以及
控制所述第二TP以大于所述8字节长度的字节长度传输数据。
13.根据权利要求11所述的车辆控制方法，其中，
传输所述数据包括：
以双工模式形成所述第一TP和所述第二TP；以及
根据所述诊断消息，将所述车辆中产生的所述数据传输到具有自适应长度的帧中。
14.根据权利要求11所述的车辆控制方法，其中，
传输所述数据包括：
将所述第一TP的数据长度码即DLC设置为8字节。
15.根据权利要求11所述的车辆控制方法，其中，
传输所述数据包括：
将设置为8字节的DLC与所述车辆中产生的所述数据进行比较；以及
形成8字节长度的控制器局域网TP数据帧即CAN TP数据帧。
16.根据权利要求11所述的车辆控制方法，其中，
传输所述数据包括：
将所述第二TP的DLC设置为64字节。
17.根据权利要求16所述的车辆控制方法，其中，
传输所述数据包括：
将设置为64字节的所述DLC与所述车辆中产生的所述数据进行比较；以及
形成64字节长度的具有可变数据速率的控制器局域网TP数据帧即CAN-FD TP数据帧。
18.根据权利要求11所述的车辆控制方法，其中，
传输所述数据进一步包括：
将所述第二TP的DLC设置为8、12、16、20、24、32或48字节中的至少一个。
19.根据权利要求11所述的车辆控制方法，其中，
传输所述数据包括：
将设置为8字节的DLC与所述车辆中产生的所述数据进行比较以形成单个帧；以及
将设置为8字节的所述DLC与预定的最小值进行比较以形成第一帧。
20.根据权利要求19所述的车辆控制方法，其中，
传输所述数据包括：
将所述预定的最小值设置为63。
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