CN112756852A - 一种线束的焊接控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种线束的焊接控制方法及装置，方法包括：获取线束的第一固定单元、第二固定单元和第三固定单元的初始位置，并判断初始位置是否位于目标初始位置；若位于，则获取焊头距离基准面的高度，判断高度是否为零，若不为零，则控制焊头下压进行高度零位校准；抬起并放置第一待焊接线束于固定槽的底面；同时启动第一固定单元和第二固定单元，分别从第一待焊接线束的左右两端对第一待焊接线束压紧固定；控制启动第三固定单元压紧固定第一待焊接线束的上端；判断第一待焊接线束的直径与预设直径是否匹配，若匹配，则根据预设直径确定焊接参数，并控制焊头按照焊接参数进行焊接。代替人工测量，提高了线束的焊接效率，提高了生产效益。

Description

一种线束的焊接控制方法及装置

技术领域

本发明实施例涉及线束焊接技术领域，尤其涉及一种线束的焊接控制方法及装置。

背景技术

新能源汽车充电桩是一种高新技术产品，充电桩充电头是一个连接汽车与充电桩之间输送电能的重要媒介。近年来，由于新能源汽车在充电过程中起火事件频出，因此在充电桩大电流快速充电过程中对充电头的导电性、发热性要求提高了，此时在充电头焊接工艺上要求就高了。

目前在对充电头中不同直径线束焊接过程中，通过人工先测量线束直径，再根据所测直径对应设置该线束的焊接参数，焊接步骤较繁琐，生产效益低。

发明内容

本发明实施例提供了一种线束的焊接控制方法及装置，以提高线束的焊接效率，提高生产效益。

第一方面，本发明实施例提供了一种线束的焊接控制方法，包括：

获取线束的第一固定单元、第二固定单元和第三固定单元的初始位置，并判断所述第一固定单元、第二固定单元和第三固定单元的初始位置是否位于目标初始位置；

若位于，则获取焊头距离基准面的高度，并判断所述高度是否为零，若不为零，则控制焊头下压进行高度零位校准；校准后控制焊头抬起并放置第一待焊接线束于固定槽的底面；其中，所述基准面为所述固定槽的底面；

同时启动所述第一固定单元和所述第二固定单元，通过所述第一固定单元和所述第二固定单元分别从所述第一待焊接线束的左右两端对所述第一待焊接线束压紧固定；压紧固定所述第一待焊接线束的左端和右端后，控制启动所述第三固定单元压紧固定所述第一待焊接线束的上端；其中，所述第三固定单元和所述焊头在所述第一待焊接线束上的投影错位；

判断所述第一待焊接线束的直径与预设直径是否匹配，若匹配，则根据所述预设直径确定焊接参数，并控制所述焊头按照所述焊接参数进行焊接。

可选的，所述判断所述第一待焊接线束的直径与预设直径是否匹配之前，还包括：

控制所述焊头下压与所述第一待焊接线束接触，获取所述焊头距离基准面的高度以确定所述第一待焊接线束的直径。

可选的，所述根据所述预设置直径确定焊接参数，并控制所述焊头按照所述焊接参数进行焊接之后，还包括：

控制所述焊头抬起；

控制所述第三固定单元抬起；

控制所述第一固定单元和所述第二固定单元缩回。

可选的，所述根据所述预设置直径确定焊接参数，并控制所述焊头按照所述焊接参数进行焊接之后，还包括：

实时获取所述焊头的下压维持时间，并在所述下压维持时间到达预设时间后，控制所述焊头抬起。

可选的，所述第一待焊接线束的直径与预设直径不匹配时，还包括：

控制报警单元启动报警信号，并将所述第一待焊接线束替换为第二待焊接线束。

可选的，所述第一固定单元、第二固定单元和第三固定单元的初始位置不位于目标初始位置，还包括：

控制所述第一固定单元、第二固定单元和第三固定单元进行回缩动作；

判断回缩后的所述第一固定单元、第二固定单元和第三固定单元与各自的初始位置的距离是否超过预设限定值，若超过，则控制报警单元启动报警信号。

可选的，所述获取焊头距离基准面的高度，包括：

通过高度传感器获取所述焊头距离基准面的高度；所述高度传感器与所述焊头位于同一水平面高度；

或通过光栅获取所述焊头距离基准面的高度；所述光栅与所述焊头位于同一水平面高度。

可选的，所述方法还包括：

所述第一固定单元包括左气缸，所述第二固定单元包括右气缸，所述第三固定单元包括上气缸；所述同时启动所述第一固定单元和所述第二固定单元，通过所述第一固定单元和所述第二固定单元分别固定所述第一待焊接线束的左端和右端；固定所述第一待焊接线束的左端和右端后，控制启动所述第三固定单元固定所述第一待焊接线束的上端，包括：

同时启动左气缸与右气缸的电磁阀，以控制左气缸的固定块和右气缸的固定块顶出；通过所述左气缸的固定块和所述右气缸的固定块分别固定所述第一待焊接线束的左端和右端；

固定所述第一待焊接线束的左端和右端后，启动所述上气缸，控制所述上气缸的固定块顶出；通过所述上气缸的固定块固定所述第一待焊接线束的上端；

或所述第一固定单元包括左伺服电机，所述第二固定单元包括右伺服电机，所述第三固定单元包括上伺服电机；所述同时启动所述第一固定单元和所述第二固定单元，通过所述第一固定单元和所述第二固定单元分别固定所述第一待焊接线束的左端和右端；固定所述第一待焊接线束的左端和右端后，控制启动所述第三固定单元固定所述第一待焊接线束的上端，包括：

同时启动左伺服电机与右伺服电机，以控制左伺服电机的固定块和右伺服电机的固定块顶出；通过所述左伺服电机的固定块和所述右伺服电机的固定块分别固定所述第一待焊接线束的左端和右端；

固定所述第一待焊接线束的左端和右端后，启动所述上伺服电机，控制所述上伺服电机的固定块顶出；通过所述上伺服电机的固定块固定所述第一待焊接线束的上端。

可选的，所述方法还包括：

通过人机界面显示测量到的直径以及匹配到的所述焊接参数，以及查询保存后的所述直径与匹配到的所述焊接参数。

第二方面，本发明实施例提供了一种线束的焊接控制装置，用于执行第一方面任一所述的线束的焊接控制方法，所述装置包括：

获取模块，用于获取线束的第一固定单元、第二固定单元和第三固定单元的初始位置，并判断所述第一固定单元、第二固定单元和第三固定单元的初始位置是否位于目标初始位置；若位于，则获取焊头距离基准面的高度，并判断所述高度是否为零；

第一控制模块，用于在所述高度不为零时，控制焊头下压进行高度零位校准；校准后控制焊头抬起并放置第一待焊接线束于固定槽的底面；其中，所述基准面为所述固定槽的底面；

第二控制模块，用于同时启动所述第一固定单元和所述第二固定单元，通过所述第一固定单元和所述第二固定单元分别从所述第一待焊接线束的左右两端对所述第一待焊接线束压紧固定；以及用于在压紧固定所述第一待焊接线束的左端和右端后，控制启动所述第三固定单元压紧固定所述第一待焊接线束的上端；其中，所述第三固定单元和所述焊头在所述第一待焊接线束上的投影错位；

判断模块，用于判断所述第一待焊接线束的直径与预设直径是否匹配；

焊接模块，用于在所述第一待焊接线束的直径与预设直径若匹配时，根据所述预设直径确定焊接参数，并控制所述焊头按照所述焊接参数进行焊接。

本发明实施例提供了一种线束的焊接控制方法及装置，方法包括：获取线束的第一固定单元、第二固定单元和第三固定单元的初始位置，并判断第一固定单元、第二固定单元和第三固定单元的初始位置是否位于目标初始位置；若位于，则获取焊头距离基准面的高度，并判断高度是否为零，若不为零，则控制焊头下压进行高度零位校准；校准后控制焊头抬起并放置第一待焊接线束于固定槽的底面；其中，基准面为所述固定槽的底面；同时启动第一固定单元和第二固定单元，通过第一固定单元和第二固定单元分别从第一待焊接线束的左右两端对第一待焊接线束压紧固定；压紧固定第一待焊接线束的左端和右端后，控制启动第三固定单元压紧固定第一待焊接线束的上端；其中，第三固定单元和所述焊头在第一待焊接线束上的投影错位；判断第一待焊接线束的直径与预设直径是否匹配，若匹配，则根据预设直径确定焊接参数，并控制焊头按照焊接参数进行焊接。本发明实施例提供的技术方案通过第一固定单元、第二固定单元和第三固定单元将第一待焊接线束固定好后，判断第一待焊接线束的直径与预设直径是否匹配，若匹配，则利用匹配好的焊接参数对其进行焊接，避免了现有技术中人工测量线束直径后根据所测直径再对应设置该线束的焊接参数，代替人工测量，提高了线束的焊接效率，提高了生产效率，节约了成本，并且提高了焊接后线束的质量。

附图说明

图1是本发明实施例提供的一种线束的焊接控制方法的流程图；

图2是本发明实施例提供的另一种线束的焊接控制方法的流程图；

图3是本发明实施例提供的另一种线束的焊接控制方法的流程图；

图4是本发明实施例提供的一种线束的焊接控制装置的结构框图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

本发明实施例提供了一种线束的焊接控制方法，图1是本发明实施例提供的一种线束的焊接控制方法的流程图，参考图1，包括：

S110、获取线束的第一固定单元、第二固定单元和第三固定单元的初始位置，并判断第一固定单元、第二固定单元和第三固定单元的初始位置是否位于目标初始位置。

具体的，第一固定单元、第二固定单元和第三固定单元起到固定线束的作用。其中，第一固定单元的目标初始位置距离线束的目标固定位置的左端一段距离，第二固定单元的目标初始位置距离线束的目标固定位置的右端一段距离，第三固定单元的目标初始位置距离线束的目标固定位置的上端一段距离。这里的目标固定位置为线束最终焊接的位置，线束为一待焊接线束。第一固定单元用来从线束的左端向线束运动，以压紧固定线束的左端。第二固定单元用来从线束的右端向线束运动，以压紧固定线束的右端。第三固定单元用来从线束的上端向线束运动，以压紧固定线束的上端。

在通过第一固定单元、第二固定单元和第三固定单元压紧固定线束前，需要先获取线束的第一固定单元、第二固定单元和第三固定单元的初始位置。可选的，可以在第一固定单元、第二固定单元和第三固定单元的目标初始位置设置压力传感器，若每一固定单元与相应的压力传感器接触，则可确定每一固定单元均位于目标初始位置。或者可以在第一固定单元、第二固定单元和第三固定单元的目标初始位置设置距离传感器，通过距离传单器判断相应的固定单元是否位于各自的目标初始位置。若第一固定单元、第二固定单元和第三固定单元的初始位置是位于目标初始位置，说明第一固定单元、第二固定单元和第三固定单元处于未启动的初始状态，此时满足第一固定单元、第二固定单元和第三固定单元压紧固定待焊接线束的条件。否则由于固定单元不位于目标初始位置而影响待焊接线束在线束最终焊接的位置的放置，以及影响对待焊接线束的固定。

可选的，若第一固定单元、第二固定单元和第三固定单元的初始位置不位于目标初始位置，则还需要控制第一固定单元、第二固定单元和第三固定单元进行回缩动作；并判断回缩后的第一固定单元、第二固定单元和第三固定单元与各自的初始位置的距离是否超过预设限定值，若超过，则控制报警单元启动报警信号，以通知人为进行处理。

S120、若位于，则获取焊头距离基准面的高度，并判断高度是否为零，若不为零，则控制焊头下压进行高度零位校准；校准后控制焊头抬起并放置第一待焊接线束于固定槽的底面；其中，基准面为固定槽的底面。

具体的，若第一固定单元、第二固定单元和第三固定单元的初始位置均位于相应的目标初始位置，还需进一步的对焊头距离基准面的距离进行校准，以保证焊头对待焊接线束进行焊接的焊接位置的准确性。对焊头距离基准面的距离进行校准前，需要获取焊头距离基准面的高度，并判断高度是否为零。若不为零，则控制焊头下压至基准面，此时标定焊头距离基准面的高度为零，从而实现高度零位校准。高度零位校准后，控制焊头从基准面抬起，放置第一待焊接线束于固定槽的底面，其中基准面即为固定槽的底面。这里的固定槽可以理解为由第一固定单元、第二固定单元和基准面组合形成的凹槽结构。

S130、同时启动第一固定单元和第二固定单元，通过第一固定单元和第二固定单元分别从第一待焊接线束的左右两端对第一待焊接线束压紧固定；压紧固定第一待焊接线束的左端和右端后，控制启动第三固定单元压紧固定第一待焊接线束的上端；其中，第三固定单元和焊头在第一待焊接线束上的投影错位。

具体的，确定第一固定单元、第二固定单元和第三固定单元的初始位置位于目标初始位置，并对焊头距离基准面的距离进行校准后，将第一待焊接线束放置于目标固定位置。同时启动第一固定单元和第二固定单元，通过第一固定单元和第二固定单元分别从第一待焊接线束的左右两端对第一待焊接线束压紧固定；压紧固定第一待焊接线束的左端和右端后，控制启动第三固定单元压紧固定第一待焊接线束的上端。第一固定单元的初始目标位置和第二固定单元的初始目标位置距离第一待焊接线束的目标固定位置相等，通过同时启动第一固定单元和第二固定单元，分别从第一待焊接线束的左右两端对第一待焊接线束压紧固定时，可以保证第一线束在水命方向上的位置不会发生偏移，同时简化了控制方法。通过第一固定单元和第二固定单元对第一待焊接线束的左右两端压紧固定后，再控制启动第三固定单元下压，以压紧固定第一待焊接线束的上端。其中，第三固定单元和焊头在第一待焊接线束上的投影错位，以保证第三固定单元对第一待焊接线束上端的固定与焊头对第一待焊接线束的焊接互不影响。

需要说明的是，这里先控制第一固定单元和第二固定单元对第一待焊接线束的左右两端压紧固定，再控制第三固定单元压紧固定第一待焊接线束的上端，可以避免由于先控制第三固定单元压紧固定第一待焊接线束的上端，第一待焊接线圈容易受力不平衡，而导致第一待焊接线束向左偏移或向右偏移的情况发生。从线束的左侧、右侧、上侧实现全方位的压紧固定，防止线束在焊接的时候会移动，代替人工，提高生产效率，节约成本，提高焊接的质量。

S140、判断第一待焊接线束的直径与预设直径是否匹配，若匹配，则根据预设直径确定焊接参数，并控制焊头按照焊接参数进行焊接。

具体的，固定好第一待焊接线束后，获取第一待焊接线束的直径，并判断第一待焊接线束的直径与预设直径是否匹配，若匹配，则根据预设直径确定焊接参数，并控制焊头按照焊接参数进行焊接。预设直径不同，对应的焊接参数不同，例如焊接参数可以包括焊接电流、焊接电压和焊接时间等。预设直径越大，焊接电流越大、焊接电压越大或焊接时间越长。这里的预设直径可以为一个预设范围，也可为一个直径值。若预设直径为一个预设范围，可以理解为若获取的第一焊接线束的直径位于预设范围，则第一待焊接线束的直径与预设直径匹配，根据预设范围确定照焊接参数。若预设直径为一个直径值，可以理解为若获取的第一焊接线束的直径等于预设的直径值，则第一待焊接线束的直径与预设直径匹配，根据预设的直径值确定照焊接参数。

本发明实施例提供的线束的焊接控制方法，包括：获取线束的第一固定单元、第二固定单元和第三固定单元的初始位置，并判断第一固定单元、第二固定单元和第三固定单元的初始位置是否位于目标初始位置；若位于，则获取焊头距离基准面的高度，并判断高度是否为零，若不为零，则控制焊头下压进行高度零位校准；校准后控制焊头抬起并放置第一待焊接线束于固定槽的底面；其中，基准面为所述固定槽的底面；同时启动第一固定单元和第二固定单元，通过第一固定单元和第二固定单元分别从第一待焊接线束的左右两端对第一待焊接线束压紧固定；压紧固定第一待焊接线束的左端和右端后，控制启动第三固定单元压紧固定第一待焊接线束的上端；其中，第三固定单元和所述焊头在第一待焊接线束上的投影错位；判断第一待焊接线束的直径与预设直径是否匹配，若匹配，则根据预设直径确定焊接参数，并控制焊头按照焊接参数进行焊接。本发明实施例提供的技术方案通过第一固定单元、第二固定单元和第三固定单元将第一待焊接线束固定好后，判断第一待焊接线束的直径与预设直径是否匹配，若匹配，则利用匹配好的焊接参数对其进行焊接，避免了现有技术中人工测量线束直径后根据所测直径再对应设置该线束的焊接参数，代替人工测量，提高了线束的焊接效率，提高了生产效率，节约了成本，并且提高了焊接后线束的质量。

图2是本发明实施例提供的另一种线束的焊接控制方法的流程图，参考图2，方法包括：

S210、获取线束的第一固定单元、第二固定单元和第三固定单元的初始位置，并判断第一固定单元、第二固定单元和第三固定单元的初始位置是否位于目标初始位置。

S220、若位于，则获取焊头距离基准面的高度，并判断高度是否为零，若不为零，则控制焊头下压进行高度零位校准；校准后控制焊头抬起并放置第一待焊接线束于固定槽的底面；其中，基准面为固定槽的底面。

S230、同时启动第一固定单元和第二固定单元，通过第一固定单元和第二固定单元分别从第一待焊接线束的左右两端对第一待焊接线束压紧固定；压紧固定第一待焊接线束的左端和右端后，控制启动第三固定单元压紧固定第一待焊接线束的上端；其中，第三固定单元和焊头在第一待焊接线束上的投影错位。

可选的，第一固定单元包括左气缸，第二固定单元包括右气缸，第三固定单元包括上气缸；则同时启动第一固定单元和第二固定单元，通过第一固定单元和第二固定单元分别固定第一待焊接线束的左端和右端；固定第一待焊接线束的左端和右端后，控制启动第三固定单元固定第一待焊接线束的上端，包括：

同时启动左气缸与右气缸的电磁阀，以控制左气缸的固定块和右气缸的固定块顶出；通过左气缸的固定块和右气缸的固定块分别固定第一待焊接线束的左端和右端；

固定第一待焊接线束的左端和右端后，启动上气缸，控制上气缸的固定块顶出；通过上气缸的固定块固定第一待焊接线束的上端。

其中，上气缸、左气缸、右气缸、以及焊头气缸均可以与焊机的控制箱连接。控制箱内集成有可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller，PLC)，PLC是种专门为在工业环境下自动化控制而设计的数字运算操作电子系统。可编程控制器由内部CPU，指令及数据存储器、输入输出单元、电源模块、数字模拟等单元所模块化组合成，通过数字式或模拟式的输入输出来控制各种类型的机械设备或生产过程。上气缸、左气缸、右气缸、焊头气缸还均可以与显示报警信息的显示装置相连接，并且可以实现手动单独的对上气缸、左气缸、右气缸、焊头气缸的控制。

可选的，第一固定单元包括左伺服电机，第二固定单元包括右伺服电机，第三固定单元包括上伺服电机；则同时启动第一固定单元和第二固定单元，通过第一固定单元和第二固定单元分别固定第一待焊接线束的左端和右端；固定第一待焊接线束的左端和右端后，控制启动第三固定单元固定第一待焊接线束的上端，包括：

同时启动左伺服电机与右伺服电机，以控制左伺服电机的固定块和右伺服电机的固定块顶出；通过左伺服电机的固定块和右伺服电机的固定块分别固定第一待焊接线束的左端和右端；

固定第一待焊接线束的左端和右端后，启动上伺服电机，控制上伺服电机的固定块顶出；通过上伺服电机的固定块固定第一待焊接线束的上端。

此时，上伺服电机、左伺服电机、右伺服电机、以及焊头伺服电机均可以与焊机的控制箱连接。伺服电机是指控制机械元件运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置。可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。转子转速受输入信号控制，并能快速反应，可提高固定第一待焊接线束的速度以及位置的精度。

S240、控制焊头下压与第一待焊接线束接触，获取焊头距离基准面的高度以确定第一待焊接线束的直径。

具体的，控制焊头下压与第一待焊接线束的上端接触，此时焊头距离基准面的高度即为第一待焊接线束的直径。因在步骤S220中已对高度零位校准，基准面的高度标定为零，此时检测到焊头高度的数值即为第一待焊接线束的直径的数值。因此可以通过获取焊头距离基准面的高度，确定第一待焊接线束的直径。

可选的，获取焊头距离基准面的高度的方法可以包括：

通过高度传感器获取焊头距离基准面的高度；高度传感器与焊头位于同一水平面高度；

或通过光栅获取焊头距离基准面的高度；光栅与焊头位于同一水平面高度。

具体的，于焊头位置设置一高度传感器，高度传感器始终与焊头位于同一水平面高度。即控制焊头作抬升或下压动作时，高度传感器同步的并且同幅度的作抬升或下压动作。高度传感器测量到的距离基准面的高度即为焊头距离基准面的高度，从而当焊头与第一待焊接线束的上端接触时，通过高度传感器获取焊头距离基准面的高度，进一步的可以确定第一待焊接线束的直径。另外，可以将高度传感器替换为光栅，通过光栅获取焊头距离基准面的高度。光栅可分为两端，一端发射，一端接收，光源可为红外不可见的光。光栅可以实现高精度的检测和测量，从而可以进一步的提高对第一待焊接线束直径测量的准确性和精确度。

S250、判断第一待焊接线束的直径与预设直径是否匹配，若匹配，则根据预设直径确定焊接参数，并控制焊头按照焊接参数进行焊接。

S260、实时获取焊头的下压维持时间，并在下压维持时间到达预设时间后，控制焊头抬起。

具体的，第一待焊接线束的焊接位置在焊接过程中受热熔化，停止焊接后，控制焊头维持不动，以使第一待焊接线束的焊接位置在固定槽中冷却凝固，保证焊接的牢固性。焊头的抬升和下压动作可以由气缸控制。线束焊接完成后，焊头会进行保压，当保压时间到达预设时间后，控制气缸电磁阀动作，从而实现焊头的抬起动作。

S270、控制第三固定单元抬起；并在第三固定单元抬起后，同时控制第一固定单元和第二固定单元缩回。

具体的，焊接完成后，控制第一控制单元、第二固定单元和第三固定单元动作的顺序，与通过第一控制单元、第二固定单元和第三固定单元固定第一待焊接线束的顺序不同。焊接完成后，先控制第三固定单元抬起；在第三固定单元抬起后，再同时控制第一固定单元和第二固定单元缩回。控制第三固定单元抬起时，此时第一固定单元和第二固定单元与第一待焊接线束依然处于紧接触状态，可以防止控制第三固定单元抬起时，第三固定单元与第一待焊接线束粘连的现象发生。第一控制单元、第二固定单元和第三固定单元回归到相应的目标初始位置后，焊机的控制箱显示灯亮起，以提醒整个线束焊接动作流程结束。

可选的，第一待焊接线束的直径与预设直径不匹配时，还包括：

控制报警单元启动报警信号，并将第一待焊接线束替换为第二待焊接线束。

具体的，第一固定单元、第二固定单元与第三固定单元将线束固定就绪后，焊头下压测量第一待焊接线束直径，判断所测量直径与预先设置直径是否匹配，如果不匹配，说明线束放置有误。此时控制报警单元报警，通知人工处理，并将第一待焊接线束替换为第二待焊接线束，以重新放入线束；如果线束匹配正确则进行下一步动作。控制报警单元在焊头下压测量线束直径超标时进行报警提醒的功能，可以提醒操作人员检查焊接产品材料错误，防止线束材料错误，避免材料浪费。

可选的，方法还包括：

通过人机界面显示测量到的直径以及匹配到的所述焊接参数，以及查询保存后的所述直径与匹配到的所述焊接参数。

具体的，人机界面为显示装置的显示界面。增加人机界面，让每个步骤所测量线束直径以数字形式进行显示以及所匹配的焊接参数也进行显示，人机界面还添加了焊接参数与线束直径匹配后日志保存功能，保证不同线束焊接后焊接可追溯。

图3是本发明实施例提供的另一种线束的焊接控制方法的流程图，参考图3，方法包括：

S310、对焊头进行高度零位校准。

S320、判断焊头下压至基准面的高度是否为零；若是，则执行步骤S330；若不是，则返回执行步骤S310。

S330、控制焊头抬起，并在固定槽中放入一待焊接线束。

S340、控制启动左气缸和右气缸的电磁阀。

S350、判断左气缸控制的固定块与右气缸控制的固定块是否顶出；若顶出，则执行步骤S360；若没有顶出，则返回执行步骤S340。

S360、控制启动上气缸的电磁阀。

S370、判断上气缸控制的固定块是否顶出；若顶出，则执行步骤S380；若没有顶出，则返回执行步骤S360。

S380、控制焊头下压，并检测待焊接线束的直径。

S390、判断测量得到的待焊接线束的直径与预设直径是否匹配；若匹配，则执行步骤S3100；若不匹配，则返回执行步骤S330。

S3100、根据预设直径确定焊接参数，并控制焊头按照焊接参数进行焊接。

S3110、焊接完成后，控制焊头抬起。

S3120、控制上气缸抬起。

S3130、控制左气缸和右气缸回缩。

S3140、取出焊接后的线束。

本发明实施例还提供了一种线束的焊接控制装置，用于执行上述任意实施例所述的线束的焊接控制方法，图4是本发明实施例提供的一种线束的焊接控制装置的结构框图，参考图4，装置包括：

获取模块10，用于获取线束的第一固定单元、第二固定单元和第三固定单元的初始位置，并判断第一固定单元、第二固定单元和第三固定单元的初始位置是否位于目标初始位置；若位于，则获取焊头距离基准面的高度，并判断高度是否为零；

第一控制模块20，用于在高度不为零时，控制焊头下压进行高度零位校准；校准后控制焊头抬起并放置第一待焊接线束于固定槽的底面；其中，基准面为所述固定槽的底面；

第二控制模块30，用于同时启动第一固定单元和第二固定单元，通过第一固定单元和第二固定单元分别从第一待焊接线束的左右两端对第一待焊接线束压紧固定；以及用于在压紧固定第一待焊接线束的左端和右端后，控制启动第三固定单元压紧固定第一待焊接线束的上端；其中，第三固定单元和焊头在第一待焊接线束上的投影错位；

判断模块40，用于判断第一待焊接线束的直径与预设直径是否匹配；

焊接模块50，用于在第一待焊接线束的直径与预设直径若匹配时，根据预设直径确定焊接参数，并控制焊头按照焊接参数进行焊接。

具体的，线束的焊接控制装置集成在焊接控制箱中的PLC中。本发明实施例提供的技术方案通过第二控制模块30控制第一固定单元、第二固定单元和第三固定单元将第一待焊接线束固定好后，判断模块40用于判断第一待焊接线束的直径与预设直径是否匹配，若匹配，则通过焊接模块50利用匹配好的焊接参数对其进行焊接，避免了现有技术中人工测量线束直径后根据所测直径再对应设置该线束的焊接参数，代替人工测量，提高了线束的焊接效率，提高了生产效率，节约了成本，并且提高了焊接后线束的质量。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种线束的焊接控制方法，其特征在于，包括：

获取线束的第一固定单元、第二固定单元和第三固定单元的初始位置，并判断所述第一固定单元、所述第二固定单元和所述第三固定单元的初始位置是否位于目标初始位置；

若位于，则获取焊头距离基准面的高度，并判断所述高度是否为零，若不为零，则控制焊头下压进行高度零位校准；校准后控制焊头抬起并放置第一待焊接线束于固定槽的底面；其中，所述基准面为所述固定槽的底面；

同时启动所述第一固定单元和所述第二固定单元，通过所述第一固定单元和所述第二固定单元分别从所述第一待焊接线束的左右两端对所述第一待焊接线束压紧固定；压紧固定所述第一待焊接线束的左端和右端后，控制启动所述第三固定单元压紧固定所述第一待焊接线束的上端；其中，所述第三固定单元和所述焊头在所述第一待焊接线束上的投影错位；

判断所述第一待焊接线束的直径与预设直径是否匹配，若匹配，则根据所述预设直径确定焊接参数，并控制所述焊头按照所述焊接参数进行焊接。

2.根据权利要求1所述的线束的焊接控制方法，其特征在于，所述判断所述第一待焊接线束的直径与预设直径是否匹配之前，还包括：

控制所述焊头下压与所述第一待焊接线束接触，获取所述焊头距离基准面的高度以确定所述第一待焊接线束的直径。

3.根据权利要求1所述的线束的焊接控制方法，其特征在于，所述根据所述预设置直径确定焊接参数，并控制所述焊头按照所述焊接参数进行焊接之后，还包括：

控制所述焊头抬起；

控制所述第三固定单元抬起；

控制所述第一固定单元和所述第二固定单元缩回。

4.根据权利要求1所述的线束的焊接控制方法，其特征在于，所述根据所述预设直径确定焊接参数，并控制所述焊头按照所述焊接参数进行焊接之后，还包括：

实时获取所述焊头的下压维持时间，并在所述下压维持时间到达预设时间后，控制所述焊头抬起。

5.根据权利要求1所述的线束的焊接控制方法，其特征在于，所述第一待焊接线束的直径与预设直径不匹配时，还包括：

控制报警单元启动报警信号，并将所述第一待焊接线束替换为第二待焊接线束。

6.根据权利要求1所述的线束的焊接控制方法，其特征在于，所述第一固定单元、第二固定单元和第三固定单元的初始位置不位于目标初始位置，还包括：

控制所述第一固定单元、所述第二固定单元和所述第三固定单元进行回缩动作；

判断回缩后的所述第一固定单元、所述第二固定单元和所述第三固定单元与各自的初始位置的距离是否超过预设限定值，若超过，则控制报警单元启动报警信号。

7.根据权利要求1所述的线束的焊接控制方法，其特征在于，所述获取焊头距离基准面的高度，包括：

通过高度传感器获取所述焊头距离基准面的高度；所述高度传感器与所述焊头位于同一水平面高度；

或通过光栅获取所述焊头距离基准面的高度；所述光栅与所述焊头位于同一水平面高度。

8.根据权利要求7所述的线束的焊接控制方法，其特征在于，

所述第一固定单元包括左气缸，所述第二固定单元包括右气缸，所述第三固定单元包括上气缸；所述同时启动所述第一固定单元和所述第二固定单元，通过所述第一固定单元和所述第二固定单元分别固定所述第一待焊接线束的左端和右端；固定所述第一待焊接线束的左端和右端后，控制启动所述第三固定单元固定所述第一待焊接线束的上端，包括：

同时启动左气缸与右气缸的电磁阀，以控制左气缸的固定块和右气缸的固定块顶出；通过所述左气缸的固定块和所述右气缸的固定块分别固定所述第一待焊接线束的左端和右端；

固定所述第一待焊接线束的左端和右端后，启动所述上气缸，控制所述上气缸的固定块顶出；通过所述上气缸的固定块固定所述第一待焊接线束的上端；

或所述第一固定单元包括左伺服电机，所述第二固定单元包括右伺服电机，所述第三固定单元包括上伺服电机；所述同时启动所述第一固定单元和所述第二固定单元，通过所述第一固定单元和所述第二固定单元分别固定所述第一待焊接线束的左端和右端；固定所述第一待焊接线束的左端和右端后，控制启动所述第三固定单元固定所述第一待焊接线束的上端，包括：

同时启动左伺服电机与右伺服电机，以控制左伺服电机的固定块和右伺服电机的固定块顶出；通过所述左伺服电机的固定块和所述右伺服电机的固定块分别固定所述第一待焊接线束的左端和右端；

固定所述第一待焊接线束的左端和右端后，启动所述上伺服电机，控制所述上伺服电机的固定块顶出；通过所述上伺服电机的固定块固定所述第一待焊接线束的上端。

9.根据权利要求1所述的线束的焊接控制方法，其特征在于，还包括：

通过人机界面显示测量到的直径以及匹配到的所述焊接参数，以及查询保存后的所述直径与匹配到的所述焊接参数。

10.一种线束的焊接控制装置，其特征在于，用于执行权力要求1-9任一所述的线束的焊接控制方法，所述装置包括：

获取模块，用于获取线束的第一固定单元、第二固定单元和第三固定单元的初始位置，并判断所述第一固定单元、第二固定单元和第三固定单元的初始位置是否位于目标初始位置；若位于，则获取焊头距离基准面的高度，并判断所述高度是否为零；

第一控制模块，用于在所述高度不为零时，控制焊头下压进行高度零位校准；校准后控制焊头抬起并放置第一待焊接线束于固定槽的底面；其中，所述基准面为所述固定槽的底面；

第二控制模块，用于同时启动所述第一固定单元和所述第二固定单元，通过所述第一固定单元和所述第二固定单元分别从所述第一待焊接线束的左右两端对所述第一待焊接线束压紧固定；以及用于在压紧固定所述第一待焊接线束的左端和右端后，控制启动所述第三固定单元压紧固定所述第一待焊接线束的上端；其中，所述第三固定单元和所述焊头在所述第一待焊接线束上的投影错位；

判断模块，用于判断所述第一待焊接线束的直径与预设直径是否匹配；

焊接模块，用于在所述第一待焊接线束的直径与预设直径若匹配时，根据所述预设直径确定焊接参数，并控制所述焊头按照所述焊接参数进行焊接。

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