CN112754517A - 一种超声检测装置、超声检测方法、超声系统 - Google Patents

一种超声检测装置、超声检测方法、超声系统 Download PDF

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CN112754517A CN202011607806.9A CN202011607806A CN112754517A CN 112754517 A CN112754517 A CN 112754517A CN 202011607806 A CN202011607806 A CN 202011607806A CN 112754517 A CN112754517 A CN 112754517A
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Abstract

本发明公开了一种超声检测装置，该超声检测装置包括：超声探头，用于获取被测对象一被测区域的超声图像数据；超声检测机器人，与所述超声探头相连；所述超声检测机器人包括：机械臂，所述机械臂与所述超声探头相连接；超声探头压力保持装置，设置在所述机械臂上，用于控制所述超声探头实现在被测对象一被测区域的精准的压力控制；超声设备，用于获取所述超声探头的视频图像数据；控制器，分别与所述超声探头、超声检测机器人及所述超声设备电连接。本申请的超声检测装置提高了远程超声的检测效率和远程超声诊断的可靠性。本发明还公开了一种超声检测方法及超声系统。

Description

一种超声检测装置、超声检测方法、超声系统
技术领域
本发明涉及医疗设备技术领域，特别涉及一种超声检测装置、超声检测方法、超声系统。
背景技术
超声检查是最常用的医疗成像方式之一。随着社会发展，人们对超声检测的需求逐渐增多，但由于我国目前各地区医疗水平发展不均衡，在一些偏远地区很难方便地进行专业的超声检查。特别地，在一些医疗条件较差的边防地区进行超声检查更加困难。因此，开展远程医疗超声检测，对提高超声医疗的普及，方便偏远地区的超声检查具有重要意义。
在实际医院的超声检测中，超声探头几乎都由医生手持，依据医生的临床经验进行检测，而超声探头在人体检测区域的压力直接决定了超声图像的质量。远程操作机械臂执行超声检测任务是实现远程超声检测的一种有效手段。但是要精准控制超声探头与人体表面的压力，机械臂的控制难度大，因此该方法目前仍未进行临床应用。因此，降低直接控制机械臂执行超声检测的任务难度，开发一种更安全可靠的超声检测机器人控制系统及检测方法对于实现远程超声检测具有重要意义。
发明内容
本发明旨在克服现有技术存在的缺陷，本发明采用以下技术方案：
一方面，本发明提供了一种超声检测装置。所述超声检测装置包括：超声探头、超声检测机器人、超声设备及控制器。
所述超声探头，用于获取被测对象一被测区域的超声图像数据；
所述超声检测机器人，与所述超声探头相连；所述超声检测机器人包括：机械臂与超声探头压力保持装置。
所述机械臂与所述超声探头相连接；
所述超声探头压力保持装置，设置在所述机械臂上，用于控制所述超声探头实现在被测对象一被测区域的精准的压力控制；
所述超声设备，用于获取所述超声探头的视频图像数据；
所述控制器，分别与所述超声探头、超声检测机器人及所述超声设备电连接。
在一些实施例中，所述机械臂为六轴机械臂。
在一些实施例中，所述超声设备包括双目相机。
在一些实施例中，所述超声检测设备还包括显示设备和语音设备。
在一些实施例中，所述超声探头压力保持装置通过一个伺服电机驱动所述超声探头使所述超声探头沿轴向方向移动。
在一些实施例中，所述六轴机械臂的控制系统硬件包括六组电机驱动器、电机与编码器，每组所述电机驱动器驱动所述电机运动，所述编码器采集所述电机的运动信息，再将所述运动信息反馈至所述电机驱动器。
另一方面，本发明实施例提供了一种超声检测方法。所述超声检测方法包括：
构建超声探头相对于待检测部位在工作空间中的位置坐标；
控制机械臂，使超声探头位置到达待检测位置坐标；
设定超声探头与接触面的压力与阈值范围；
使超声探头压力保持装置处于压力保持模式下工作，并采集图像进行传输。
再一方面，本发明实施例提供一种超声系统，所述超声系统包括：相互通信的主控系统和从属系统；
所述主控系统包括：
主动控制器，用于执行相关控制信息；
虚拟探头；
超声图像接收设备，用于获取所述超声探头的视频图像数据，接收诊断信息；
语音视觉图像接收设备，用于接收控制信息，并通过所述虚拟探头将所述控制信息发送给所述主动控制器；
所述从属系统包括：
从属控制器，通过与所述主动控制器通信，进行控制指令下发；
超声检测机器人，与所述从属控制器连接，并在所述从属控制器的控制指令下动作；
超声设备，用于获取被测对象一被测区域的超声图像数据，并将其发送至所述超声图像接收设备；
语音视觉图像发送设备，用于获取所述被测区域及所述超声设备的视频图像数据，并发送至所述主控系统的语音视觉图像接收设备。
在一些实施例中，所述主控系统还包括主控系统的急停装置，所述主控系统的急停装置与所述主动控制器连接，并可控制所述主动控制器紧急停止。
在一些实施例中，所述从属系统还包括从属系统的急停装置，所述从属系统的急停装置与所述从属控制器连接，并可控制所述从属控制器紧急停止。
本发明的技术效果：相较现有技术，本发明所公开的超声检测装置、超声检测方法及超声系统通过对超声检测过程中超声图像、超声探头与所述被测对象之间的视频图像的远程传输和呈现，使超声成像专家可以实时地根据上述信息远程控制超声探头作用于被测对象的方式更好地获取有效的超声检测图像，从而提高远程超声的检测效率和远程超声诊断的可靠性。
本发明公开的超声检测装置主要由机械臂和超声探头和装在机械臂末端的超声探头压力保持装置组成，由机械臂控制超声探头到达指定的患者待检测部位，由超声探头压力保持装置控制超声探头实现在人体表面精准的压力控制，这降低了直接使用机械臂进行超声检测的任务难度。
附图说明
图1为根据本发明一个实施例的超声检测装置的连接原理示意图；
图2为根据本发明一个实施例的超声检测方法的流程示意图；
图3为根据本发明一个实施例的超声系统原理示意图；
图4为根据本发明一个实施例的超声检测机器人的硬件连接图；
图5为根据本发明一个实施例的六轴机械臂与超声探头压力保持装置的协同控制系统流程图；
图6为根据本发明一个实施例的超声检测机器人检测方法流程图；
图7为根据本发明一个实施例的超声探头相对于待检测部位在工作空间中的位置坐标定位方法；
图8为根据本发明一个实施例的实验过程中前10s超声探头的压力随时间的变化图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，而不构成对本发明的限制。
另外，应当理解，示意性的附图并未按实物比例绘制。本申请中使用的流程图示出了根据本申请的一些实施例实现的操作。应该理解，流程图的操作可以不按顺序实现，没有逻辑的上下文关系的步骤可以反转顺序或者同时实施。此外，本领域技术人员在本申请内容的指引下，可以向流程图添加一个或多个其他操作，也可以从流程图中移除一个或多个操作。
另外，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请实施例中将会用到术语“包括”，用于指出其后所声明的特征的存在，但并不排除增加其它的特征。
下面将结合本发明的优选实施方式及实施例对本发明的技术方案进行描述。需要说明的是，当一个单元被描述为“连接”于另一个单元，它可以是直接连接到另一个单元或者可能同时存在居中单元。当一个单元被描述为“设置于”另一个单元，它可以是直接设置在另一个单元上或者可能同时存在居中单元。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本发明的说明书中所使用的元件或设备的名称只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。
如图1所示的示例中，本发明提供了一种超声检测装置。所述超声检测装置包括：超声探头、超声检测机器人、超声设备及控制器。
所述超声探头，用于获取被测对象一被测区域的超声图像数据；
所述超声检测机器人，与所述超声探头相连；所述超声检测机器人包括：机械臂与超声探头压力保持装置。
所述机械臂与所述超声探头相连接；
所述超声探头压力保持装置，设置在所述机械臂上，用于控制所述超声探头实现在被测对象一被测区域的精准的压力控制；
所述超声设备，用于获取所述超声探头的视频图像数据；
所述控制器，分别与所述超声探头、超声检测机器人及所述超声设备电连接。
在一些实施例中，所述机械臂为六轴机械臂。该机械臂可以实现多自由度的运动，包括但不仅限于该超声探头的三维位置(x，y，z)、三维角度(x，y，z)及围绕该超声探头的轴向方向旋转的角度。
在一些实施例中，所述超声设备包括双目相机。
在一些实施例中，所述超声检测设备还包括显示设备和语音设备。
在一些实施例中，所述超声检测设备还包括通信模块，所述通信模块用于与一终端进行数据交互。
可以理解的是，在超声成像过程中，超声探头通常与被测对象的体表皮肤直接接触。在超声成像过程中，超声探头将电信号变换为超声波，使超声波在被测对象体内一目标区域(如人体或者动物体内的器官、组织、血管等)传播，之后接收从该目标区域反射回来的含有被测对象信息的超声回波，并将该超声回波转换为电信号。
结合图4所示，在一些实施例中，所述超声探头压力保持装置通过一个伺服电机驱动所述超声探头使所述超声探头沿轴向方向移动。
结合图4所示，在一些实施例中，所述六轴机械臂的控制系统硬件包括六组电机驱动器、电机与编码器，每组所述电机驱动器驱动所述电机运动，所述编码器采集所述电机的运动信息，再将所述运动信息反馈至所述电机驱动器。图4为超声检测机器人的硬件连接图。超声检测机器人主要由一个六轴机械臂和一个超声探头压力保持装置组成，其中超声探头压力保持装置主要通过一个伺服电机驱动超声探头使探头沿轴向方向移动。超声检测机器人通过CAN总线与机器人快速控制原型开发系统进行通讯，开发系统通过RS232与监控计算机进行通讯。六轴机械臂的控制系统硬件包括6组电机驱动器、电机与编码器，每组电机驱动器驱动电机运动，编码器采集电机的运动信息，再将运动信息反馈至电机驱动器。超声探头压力保持装置中的控制器将控制信号发送给伺服驱动器，从而控制伺服电机进行运动，伺服编码器采集伺服电机的运动信息，再将运动信息反馈到控制器。
在一些实施例中，所述超声检测机器人包括机械臂与超声探头压力保持装置。所述机械臂为六轴机械臂。如图5所示，为六轴机械臂与超声探头压力保持装置的协同控制系统流程图。首先启动设备，可选择恒压力保持模式或手动调整模式。在恒压力保持模式下需要输入压力及阈值信息，判断输入的信息是否在所允许的安全范围内，如果在允许范围内则将压力信息发送给超声探头压力保持装置，驱动超声探头前进或者后退，从而增大或减小与人体接触面之间的压力。如果在超声探头压力保持装置的行程范围内能够满足压力需求，则采集超声检测的图像，完成检测，如果在行程范围内不能够满足压力需求，则相应地重新调整机械臂末端位置。在手动调整模式下，操作者需要手动先后调整机械臂和超声探头压力保持装置的位置，然后进行超声图像的采集。
另一方面，本发明实施例提供了一种超声检测方法。
如图2所示，所述超声检测方法包括：
S1，构建超声探头相对于待检测部位在工作空间中的位置坐标；
S2，控制机械臂，使超声探头位置到达待检测位置坐标；
S3，设定超声探头与接触面的压力与阈值范围；
S4，使超声探头压力保持装置处于压力保持模式下工作，并采集图像进行传输。
具体的实施例可结合图6和图7。如图7所示，为超声探头相对于病人待检测部位在工作空间中的位置坐标的构建方法。步骤S1，构建超声探头相对于待检测部位在工作空间中的位置坐标；具体可为：
首先，病人躺在设备的检测范围内，所述超声设备包括双目相机，固定双目相机，设双目相机在空间中的坐标为原点坐标，即[x1，y1，z1]T＝[0，0，0]T。通过双目相机可以捕获得到病人的待检测部位相对于双目相机的位置坐标为[x2，y2，z2]T以及探头相对于双目相机的位置坐标，记为[x3，y3，z3]T，可以计算得到探头在空间坐标系相对于病人待检测区域的坐标为[x3-x2，y3-y2，z3-z2]T。
步骤S2，控制机械臂，使超声探头位置到达待检测位置坐标，具体实施例可为：控制机械臂，使探头位置到达待检测位置坐标。即控制机械臂末端在空间坐标系中沿x，y，z轴分别移动[x2-x3，y2-y3，z2-z3]T。
步骤S3，设定超声探头与接触面的压力与阈值范围；具体可为：设定探头与接触面的压力与阈值范围。若设定期望的检测部位受到的探头的压力值为a，压力的阈值为-b和+c，即允许超声探头在人体表面的待检测区域的压力保持在[a-b，a+c]范围内。
步骤S4，使超声探头压力保持装置处于压力保持模式下工作，并采集图像进行传输，具体可为：使超声探头压力保持装置处于压力保持模式下工作。机器人在如前面所叙述的恒压力保持模式下进行工作，采集超声检测图像。医师接收超声图像并进行分析。检测完毕，机器人返回原位置。
再一方面，参考图3所示，本发明实施例提供一种超声系统，该超声系统通过对超声检测过程中多种信号和/或数据的实时传输，使操作者可以远程控制超声探头获取被测对象的超声图像。
所述超声系统包括：相互通信的主控系统和从属系统；
所述主控系统包括：
主动控制器，用于执行相关控制信息；
虚拟探头；
超声图像接收设备，用于获取所述超声探头的视频图像数据，接收诊断信息；
语音视觉图像接收设备，用于接收控制信息，并通过所述虚拟探头将所述控制信息发送给所述主动控制器；
所述从属系统包括：
从属控制器，通过与所述主动控制器通信，进行控制指令下发；
超声检测机器人，与所述从属控制器连接，并在所述从属控制器的控制指令下动作；
超声设备，用于获取被测对象一被测区域的超声图像数据，并将其发送至所述超声图像接收设备；
语音视觉图像发送设备，用于获取所述被测区域及所述超声设备的视频图像数据，并发送至所述主控系统的语音视觉图像接收设备。
在一些实施例中，所述主控系统还包括主控系统的急停装置，所述主控系统的急停装置与所述主动控制器连接，并可控制所述主动控制器紧急停止。
在一些实施例中，所述从属系统还包括从属系统的急停装置，所述从属系统的急停装置与所述从属控制器连接，并可控制所述从属控制器紧急停止。
如图3所示，为本发明一个具体实施例，本发明实施例的超声系统可分为主控系统与从属系统，主控系统包括主动控制器、虚拟探头、超声图像接收设备、语音视觉图像接收设备、急停装置，从属系统包括从属控制器、超声检测机器人、超声设备、急停装置、语音视觉图像发送设备等。临床专家通过语音视觉图像设备制定检测方案，通过超声图像接收设备对患者进行诊断，通过操作虚拟探头将控制信息发送给主动控制器，临床专家也可以通过急停装置紧急停止主动控制器。主动控制器将动作信息传递给从属控制器，主动控制器将控制信息传递给超声检测机器人，安装在超声检测机器人上超声探头到达指定区域对病人进行超声检测，与探头相连的超声设备将获取的超声图像信息发送到主控系统的超声检测设备中。在从属系统中，还需要一位操作者，当意外情况发生时可以直接控制超声设备或通过急停装置紧急停止从属控制器。
在一些实施例中，主控系统可以是设置于被测对象(如患者、体检者等)所在地点的超声检测装置，该从属系统可以是设置于专业超声操作人员或医学影像专科医生所在地点的超声检测装置，该主控系统与该从属系统可以通过有线或无线通信的方式实现信号及数据的双向传输。
如图8所示，为根据本发明一个实施例的实验过程中前10s超声探头的压力随时间的变化图。本发明的方案已经经过实验验证，在实验过程中设定保持的压力值为5N，阈值分别为0N和+0.1N，当压力传感器开始采集到压力值时开始记录，绘制前10s的检测过程中压力随时间的变化，如图8所示。
本发明的技术效果：相较现有技术，本发明所公开的超声检测装置、超声检测方法及超声系统通过对超声检测过程中超声图像、超声探头与所述被测对象之间的视频图像的远程传输和呈现，使超声成像专家可以实时地根据上述信息远程控制超声探头作用于被测对象的方式更好地获取有效的超声检测图像，从而提高远程超声的检测效率和远程超声诊断的可靠性。现有直接控制机械臂进行超声检测的方法执行难度大，高精度压力控制机械臂成本高，本发明中针对的超声检测机器人控制系统结合了六轴机械臂与超声探头压力保持装置，降低了直接控制机械臂进行超声检测的难度，降低了使用高精度机械臂的成本。同时，搭建了机器人的硬件系统，给出了具体的检测方法。
本发明公开的超声检测装置主要由机械臂和超声探头和装在机械臂末端的超声探头压力保持装置组成，由机械臂控制超声探头到达指定的患者待检测部位，由超声探头压力保持装置控制超声探头实现在人体表面精准的压力控制，这降低了直接使用机械臂进行超声检测的任务难度。
结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
在本发明的描述中，需要理解的是，本发明实施例中中提及的参数、变量以及程序名等符号均可替代成不至混淆的任何其他代号。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
以上所述本发明的具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限定。任何根据本发明的技术构思所作出的各种其他相应的改变与变形，均应包含在本发明权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种超声检测装置，其特征在于，包括：
超声探头，用于获取被测对象一被测区域的超声图像数据；
超声检测机器人，与所述超声探头相连；所述超声检测机器人包括：机械臂，所述机械臂与所述超声探头相连接；
超声探头压力保持装置，设置在所述机械臂上，用于控制所述超声探头实现在被测对象一被测区域的精准的压力控制；
超声设备，用于获取所述超声探头的视频图像数据；
控制器，分别与所述超声探头、超声检测机器人及所述超声设备电连接。
2.根据权利要求1所述的超声检测装置，其特征在于，所述机械臂为六轴机械臂。
3.如权利要求1所述的超声检测装置，其特征在于，所述超声设备包括双目相机。
4.如权利要求1所述的超声检测装置，其特征在于，还包括显示设备和语音设备。
5.如权利要求1所述的超声检测装置，其特征在于，所述超声探头压力保持装置通过一个伺服电机驱动所述超声探头使所述超声探头沿轴向方向移动。
6.如权利要求2所述的超声检测装置，其特征在于，所述六轴机械臂的控制系统硬件包括六组电机驱动器、电机与编码器，每组所述电机驱动器驱动所述电机运动，所述编码器采集所述电机的运动信息，再将所述运动信息反馈至所述电机驱动器。
7.一种超声检测方法，其特征在于，包括：
构建超声探头相对于待检测部位在工作空间中的位置坐标；
控制机械臂，使超声探头位置到达待检测位置坐标；
设定超声探头与接触面的压力与阈值范围；
使超声探头压力保持装置处于压力保持模式下工作，并通过所述超声探头采集图像进行传输。
8.一种超声系统，其特征在于，包括：相互通信的主控系统和从属系统；所述主控系统包括：
主动控制器，用于执行相关控制信息；
虚拟探头；
超声图像接收设备，用于获取所述超声探头的视频图像数据，接收诊断信息；
语音视觉图像接收设备，用于接收控制信息，并通过所述虚拟探头将所述控制信息发送给所述主动控制器；
所述从属系统包括：
从属控制器，通过与所述主动控制器通信，进行控制指令下发；
超声检测机器人，与所述从属控制器连接，并在所述从属控制器的控制指令下动作；
超声设备，用于获取所述超声探头获取的被测对象一被测区域的超声图像数据，并将其发送至所述超声图像接收设备；
语音视觉图像发送设备，用于获取所述被测区域及所述超声设备的视频图像数据，并发送至所述主控系统的语音视觉图像接收设备。
9.根据权利要求8所述的超声系统，其特征在于，所述主控系统还包括主控系统的急停装置，所述主控系统的急停装置与所述主动控制器连接，并可控制所述主动控制器紧急停止。
10.根据权利要求8所述的超声系统，其特征在于，所述从属系统还包括从属系统的急停装置，所述从属系统的急停装置与所述从属控制器连接，并可控制所述从属控制器紧急停止。
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