CN112753013A - 可移动平台控制方法、控制终端、可移动平台及存储介质 - Google Patents

可移动平台控制方法、控制终端、可移动平台及存储介质 Download PDF

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CN112753013A CN201980060095.7A CN201980060095A CN112753013A CN 112753013 A CN112753013 A CN 112753013A CN 201980060095 A CN201980060095 A CN 201980060095A CN 112753013 A CN112753013 A CN 112753013A
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Abstract

一种可移动平台控制方法、控制终端、可移动平台及存储介质，其中该方法包括：根据用户基于自定义编程页面触发的程序代码下载指令，下载目标程序代码包；控制可移动平台加载目标程序代码包；控制可移动平台运行目标程序代码包，以使可移动平台执行对应的动作。该方法能够提高可移动平台的编程便利性。

Description

可移动平台控制方法、控制终端、可移动平台及存储介质
技术领域
本申请涉及可移动平台控制的技术领域，尤其涉及一种可移动平台控制方法、控制终端、可移动平台及存储介质。
背景技术
目前，市面上的机器人、无人飞机和遥控车等可移动平台均具备自定义编程功能，用户可以通过自定义编程功能编写程序代码，从而控制可移动平台执行高级动作，例如控制可移动平台在移动过程中进行旋转射击和按照设定的轨迹移动且旋转射击等。然而，编程能力弱的用户无法通过自定义编程功能编写程序代码，控制可移动平台执行高级动作，当用户想要在自己的可移动平台上体验高级动作时，需要请教编程能力较好的其余用户，但需要经过一段较长的学习时间才能编程实现可移动平台的高级动作，不便于用户对可移动平台进行编程，用户体验不好。
发明内容
基于此，本申请提供了一种可移动平台控制方法、控制终端、可移动平台及存储介质，旨在提高可移动平台的编程便利性，提高用户体验。
第一方面，本申请提供了一种可移动平台控制方法，包括：
获取用户基于显示的自定义编程页面触发的程序代码下载指令，并根据所述程序代码下载指令，下载目标程序代码包；
将所述目标程序代码包发送至可移动平台，以供所述可移动平台加载所述目标程序代码包；
获取用户触发的程序运行指令，并根据所述程序运行指令控制所述可移动平台运行所述目标程序代码包，以使所述可移动平台执行对应的动作。
第二方面，本申请还提供了一种控制终端，所述控制终端包括显示装置、存储器和处理器；
所述显示装置，用于显示自定义编程页面；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如上所述的可移动平台控制方法的步骤。
第三方面，本申请还提供了一种可移动平台，所述可移动平台包括：
平台本体，包括底盘主体和设于所述底盘主体上的云台主体，所述云台主体用于搭载摄像装置；
动力装置，设于所述底盘主体上，用于对所述平台本体提供移动动力；
通信装置，设于所述平台本体上，用于与控制终端进行通信。
第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如上所述的可移动平台控制方法的步骤。
本申请实施例提供了一种可移动平台控制方法、控制终端、可移动平台及存储介质，通过显示可移动平台的自定义编程页面，使得用户可以自定义编程页面下载程序代码包，由控制终端将下载完成的程序代码包发送至可移动平台，使得可移动平台加载该程序代码包，能够在检测到用户触发的程序运行指令时，基于该程序运行指令控制可移动平台运行加载完成的程序代码包，使得可移动平台可以执行对应的动作，可以减少用户的编程时间，有效的提高了可移动平台的编程便利性，极大的提高用户体验。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的一种可移动平台控制方法的步骤示意流程图；
图2是本申请实施例提供的自定义编程页面的一示意图；
图3是图1中的可移动平台控制方法的子步骤示意流程图；
图4是本申请实施例提供的程序代码包浏览页面的一示意图；
图5是本申请实施例提供的自定义编程页面的另一示意图；
图6是本申请实施例提供的自定义编程页面的另一示意图；
图7是本申请实施例提供的自定义编程页面的另一示意图；
图8是本申请实施例提供的自定义编程页面的另一示意图；
图9是本申请实施例提供的自定义编程页面的另一示意图；
图10是本申请实施例提供的自定义编程页面的另一示意图；
图11是本申请一实施例提供的一种控制终端的结构示意性框图；
图12是本申请一实施例提供的可移动平台的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
请参阅图1，图1是本申请实施例提供的一种可移动平台控制方法的步骤示意流程图。该可移动平台控制方法可以应用在控制终端，控制终端与可移动平台之间可以建立通信连接，使得控制终端可以控制可移动平台。控制终端与可移动平台可以通过无线通讯的方式建立通信连接，例如通过WiFi实现通信连接；还可以通过有线连接的方式建立通信连接，例如控制终端与可移动平台分别设有接口，通过该接口实现控制终端与可移动平台的通信连接。
其中，控制终端包括遥控器、地面控制平台、手机、平板电脑、笔记本电脑和PC电脑等，可移动平台包括无人机、可移动机器人和云台车等，无人机包括旋翼型无人机，例如四旋翼无人机、六旋翼无人机、八旋翼无人机，也可以是固定翼无人机，还可以是旋翼型与固定翼无人机的组合，在此不作限定。
具体地，如图1所示，该可移动平台控制方法包括步骤S101至步骤S103。
S101、获取用户基于显示的自定义编程页面触发的程序代码下载指令，并根据所述程序代码下载指令，下载目标程序代码包。
控制终端显示自定义编程页面，其中，用户可以通过该自定义编程页面编写程序代码，也可以通过自定义编程页面下载程序代码包；获取用户基于显示的自定义编程页面触发的程序代码下载指令，并根据该程序代码下载指令，下载目标程序代码包。其中，程序代码下载指令携带有程序代码包的标识符，该标识符用于唯一标识程序代码包，通过该标识符，可以下载得到对应的程序代码包。
在一实施例中，将该程序代码下载指令发送至服务器，以使服务器在接收到程序代码下载指令时，从程序代码下载指令中获取待下载的程序代码包的标识符，并基于该标识符，获取目标程序代码包，且将该目标程序代码包发送至控制终端，从而下载使得控制终端下载得到目标程序代码包；或者服务器基于该标识符，获取目标程序代码包的下载链接，并将该下载链接发送至控制终端，由控制终端基于该下载链接，下载目标程序代码包。
示例性的，如图2所示，自定义编程页面显示有代码下载控件
Figure BDA0002974889340000042
运行控件和退出控件“X”，该代码下载控件用于控制该控制终端显示程序代码包浏览页面，该程序代码包浏览页面显示有多个程序代码包的名称，该运行控件用于控制该控制终端将程序运行指令发送至可移动平台，以使可移动平台可以基于程序运行指令，运行对应的程序代码，该退出控件用于控制该控制终端退出该自定义编程页面。
在一实施例中，如图3所示，步骤S101包括子步骤S1011至S1012。
S1011、获取用户对所述自定义编程页面中的代码下载控件的触发操作，并根据所述触发操作显示程序代码包浏览页面；
在显示自定义编程页面后，可以基于用户对该自定义编程页面中的代码下载控件的触发操作，显示程序代码包浏览页面。其中，该触发操作包括如下至少一种：点击操作、双击操作和长按操作。如图4所示，程序代码包浏览页面显示有搜索框
Figure BDA0002974889340000041
退出控件“X”和九个程序代码包的标识信息，且这九个程序代码包的标识信息分别为A、B、C、D、E、F、G、H和I，且程序代码包E被用户所选择。
可以理解的是，用户可以通过外接设备，如外接鼠标或者外接键盘，对自定义编程页面和程序代码包浏览页面进行操作，例如，通过鼠标单击或者双击该自定义编程页面中的代码下载控件，从而得到用户对代码下载控件的触发操作；用户还可以通过手指对自定义编程页面和程序代码包浏览页面进行触控操作，以及通过虚拟键盘在自定义编程页面和程序代码包浏览页面输入文字信息，例如，用户通过手指对自定义编程页面中的代码下载控件进行点击、双击或者长按等操作，从而得到用户对代码下载控件的触发操作，本申请对此不作具体限定。
具体地，根据用户对代码下载控件的触发操作，向服务器发送程序代码包浏览页面的页面加载请求，并接收服务器基于该页面加载请求返回的页面加载数据，且基于该页面加载数据加载并显示程序代码包浏览页面；服务器在接收到程序代码包浏览页面的页面加载请求时，从该页面加载请求中获取页面标识符，并从数据库中获取与该页面标识符对应的页面加载数据，且将该页面加载数据发送至控制终端。其中，页面加载数据包括页面组件配置信息和页面内容信息，该页面组件配置信息用于加载程序代码包浏览页面所需的页面组件，该页面内容信息包括用于描述待加载与显示的程序代码包的文字、图片和/或视频等信息。
S1012、获取用户对所述程序代码包浏览页面中的程序代码包的选择操作，并根据所述选择操作生成对应的程序代码包的程序代码下载指令。
在显示程序代码包浏览页面之后，基于用户对该程序代码包浏览页面中的程序代码包的选择操作生成对应的程序代码包的程序代码下载指令。其中，该程序代码下载指令携带有待下载的程序代码包的标识符，该标识符用于唯一标识程序代码包，通过该标识符，可以下载得到对应的程序代码包。
在一实施例中，根据用户对程序代码包浏览页面中的程序代码包的选择操作确定目标程序代码包，并确定当前登录账号是否具备该目标程序代码包的下载权限；若当前登录账号具备目标程序代码包的下载权限，则生成目标程序代码包的程序代码下载指令。其中，通过用户对程序代码包浏览页面中的程序代码包的选择操作，可以确定选中的程序代码包的标识信息，从而将标识信息对应的程序代码包作为目标程序代码包。
在一实施例中，在确定目标程序代码包后，确定用户是否已登录，如果用户未登录，则跳转至账号登录页面，使得用户可以登录账号；获取用户在账号登录页面输入的账号信息和密码信息，并对账号信息和密码信息进行验证；当账号信息和密码信息通过验证时，根据账号信息和密码信息执行账号登录操作。
具体地，获取目标程序代码包的动作标签，并获取当前登录账号的动作标签列表；若动作标签位于动作标签列表，则确定当前登录账号具备目标程序代码包的下载权限；若动作标签不位于动作标签列表，则确定当前登录账号不具备目标程序代码包的下载权限。其中，动作标签用于标识运行程序代码包中程序代码后，可移动平台可以执行的动作。
在一实施例中，获取用户对程序代码包浏览页面中的缩放控件的触发操作，并根据该触发操作和程序代码包浏览页面的当前尺寸，生成页面缩放指令，且根据该页面缩放指令，对该程序代码包浏览页面进行缩放，并在自定义编程页面中显示缩放后的程序代码包浏览页面。其中，该缩放控件可以被拖拽移动，使得缩放控件可以位于自定义编程页面的任意位置。
具体地，在获取到用户对程序代码包浏览页面中的缩放控件的触发操作时，如果程序代码包浏览页面的当前尺寸小于第一预设尺寸，则生成页面放大指令，并根据该页面放大指令，放大显示程序代码包浏览页面，使得程序代码包浏览页面铺满整个显示区域；如果程序代码包浏览页面的当前尺寸等于第一预设尺寸，则生成页面缩小指令，并根据该页面缩小指令，将程序代码包浏览页面的尺寸缩小为第二预设尺寸。其中，第一预设尺寸大于第二预设尺寸，且第一预设尺寸根据控制设备的显示区域的尺寸确定。如图4所示，程序代码包浏览页面铺满整个显示区域，如图5所示，自定义编程页面中显示有程序代码包浏览页面和缩放控件
Figure BDA0002974889340000061
在一实施例中，获取用户对搜索框的点击操作，并根据点击操作在程序代码包浏览页面显示动作标签选择窗口；获取用户对动作标签选择窗口中的动作标签的选择操作，并根据选择操作对程序代码包浏览页面中的程序代码包进行筛选，且显示经过筛选后的程序代码包浏览页面。其中，动作标签选择窗口显示有多个动作标签。示例性的，如图6所示，自定义编程页面中显示有动作标签选择窗口，动作标签选择窗口，动作标签选择窗口中显示有4个动作标签，且分别为动作标签1、动作标签2、动作标签3和动作标签4。
具体地，根据选择操作确定目标动作标签；根据目标动作标签对程序代码包浏览页面中的程序代码包进行筛选，即获取该目标动作标签对应的标识信息集，并将标识信息位于标识信息集中的程序代码包过滤掉。其中，通过用户对动作标签选择窗口中的动作标签的选择操作，可以确定程序代码包的标识信息，并将该标识信息对应的动作标签作为目标动作标签，目标动作标签包括至少一个动作标签。示例性的，如图7和图8所示，用户选择的动作标签为动作标签3，且动作标签3对应的标识信息集为[A，B，I]，则经过筛选后的程序代码包浏览页面中的程序代码包分别为C、D、E、F、G和H。
S102、将所述目标程序代码包发送至可移动平台，以供所述可移动平台加载所述目标程序代码包。
在下载完成目标程序代码包后，将目标程序代码包发送至可移动平台，以使可移动平台加载该目标程序代码包。
在一实施例中，在该自定义编程页面显示该目标程序代码包中的程序代码，即对该目标程序代码包进行解析，得到程序代码，并在自定义编程页面显示解析得到的程序代码；获取用户对该程序代码的编辑操作，并根据该编辑操作更新该程序代码；获取用户基于该自定义编程页面触发的程序代码发送指令，并根据该程序代码发送指令，将更新后的程序代码发送至可移动平台，以供可移动平台加载更新后的程序代码。其中，所述编辑操作包括如下至少一种：程序代码修改操作、程序代码删除操作、程序代码增加操作和编程语言转换操作，所述编程语言转换操作用于转换所述程序代码的编程语言。
其中，该自定义编程页面包括传输控件，当检测到用户对该传输控件的触发操作时，生成程序代码发送指令。示例性的，如图9所示，自定义编程页面显示有程序代码和传输控件。
在一实施例中，在该自定义编程页面中的程序代码编程窗口中显示该目标程序代码包中的程序代码；获取用户对程序代码的编辑操作，并根据编辑操作更新程序代码；获取用户基于程序代码编程窗口触发的程序代码发送指令，根据该程序代码发送指令将更新后的程序代码发送至可移动平台，以供可移动平台加载更新后的程序代码。其中，该程序代码编程窗口包括传输控件和运行控件，当检测到用户对该传输控件的触发操作时，生成程序代码发送指令。
示例性的，如图10所示，自定义编程页面显示有程序代码编程窗口和缩小后的程序代码包浏览页面，程序代码编程窗口显示有程序代码、传输控件和运行控件，程序代码包浏览页面显示有搜索框和程序代码包A、B、C、D、E、F、G、H和I。
在一实施例中，获取用户对程序代码包浏览页面中的程序代码包的选择操作，并根据该选择操作下载程序代码包，并在程序代码编程窗口中显示下载完成的程序代码包中的程序代码。使得用户可以在下载完成程序代码包后，能够快速显示下载完成的程序代码包中的程序代码，方便用户下载与编辑程序代码。
S103、获取用户触发的程序运行指令，并根据所述程序运行指令控制所述可移动平台运行所述目标程序代码包，以使所述可移动平台执行对应的动作。
具体地，获取用户对运行控件的触发操作，并根据触发操作，生成对应的程序运行指令；根据该程序运行指令控制可移动平台运行目标程序代码包，以使可移动平台执行对应的动作。其中，所述可移动平台包括发射装置，所述发射装置用于发射弹丸，所述动作包括如下至少一种：控制所述可移动平台变速移动、控制所述发射装置变速发射弹丸、控制发射装置按照预设轨迹旋转的同时发射弹丸和控制所述可移动平台按照预设移动路径移动的同时控制发射装置发射弹丸，所述动作还可以为其余动作，本申请对此不作具体限定。
在一实施例中，所述目标程序代码包包括动力装置控制参数组和变速间隔时间，其中，所述动力装置控制参数组包括多个动力装置控制参数，且每个动力装置控制参数不同，所述动力装置控制参数用于控制所述可移动平台的动力装置给所述可移动平台提供移动动力，使得所述可移动平台移动；每次以所述变速间隔时间随机地从所述动力装置控制参数组中选择一个动力装置控制参数，并根据选择的动力装置控制参数，驱动所述可移动平台的动力装置，从而控制所述可移动平台变速移动。可以理解的是，上述变速间隔时间可基于实际情况进行设置，本申请对此不作具体限定。可选地的，变速时间间隔为5秒。
在一实施例中，所述目标程序代码包包括发射装置控制参数组和变速间隔时间，其中，所述发射装置控制参数组包括多个发射装置控制参数，且每个发射装置控制参数不同，发射装置控制参数不同，则弹丸的发射速度不同，所述发射装置控制参数用于控制所述发射装置发射弹丸；每次以所述变速间隔时间随机地从所述发射装置控制参数组中选择一个发射装置控制参数，并根据选择的发射装置控制参数，控制所述发射装置发射弹丸，从而控制所述发射装置变速发射弹丸。可以理解的是，上述变速间隔时间可基于实际情况进行设置，本申请对此不作具体限定。可选地的，变速时间间隔为3秒。
在一实施例中，所述目标程序代码包包括所述可移动平台的麦克纳姆轮的控制参数组以及每个控制参数的输出顺序，还包括发射装置控制参数，其中，麦克纳姆轮的控制参数用于控制麦克纳姆轮，所述控制参数包括麦克纳姆轮的X轴速度、Y轴速度和自转角速度，所述发射装置控制参数用于控制发射装置发射弹丸；按照每个控制参数的输出顺序，依次输出每个控制参数，从而控制可移动平台的麦克纳姆轮转动，并根据发射装置控制参数，控制所述发射装置发射弹丸，使得所述可移动平台按照预设移动路径移动的同时，控制发射装置发射弹丸。其中，预设移动路径包括但不限于Z字形移动路径、O字形移动路径、X字形移动路径、横向8字移动路径和弓形移动路径，还可以包括Z字形移动路径、O字形移动路径、X字形移动路径、横向8字移动路径和弓形移动路径中的至少两种移动路径的组合，本申请对此不作具体限定。
在一实施例中，可移动平台在加载目标程序代码包的过程中，获取该目标程序代码包的加载进度信息，并将该加载进度信息发送至该控制终端，以供控制终端基于该加载进度信息显示对应的加载进度条，并存储该加载进度信息。
在一实施例中，控制终端将程序运行指令发送至可移动平台，可移动平台通过通信装置接收程序运行指令，并获取该目标程序代码包的当前加载进度信息；根据当前加载进度信息，确定可移动平台是否加载完成目标程序代码包，即确定当前加载进度信息中的进度百分比是否为100％，如果当前加载进度信息中的进度百分比为100％，则确定可移动平台加载完成目标程序代码包，反之，如果当前加载进度信息中的进度百分比不为100％，则确定可移动平台未加载完成目标程序代码包；如果可移动平台加载完成目标程序代码包，则根据该程序运行指令控制该可移动平台运行该目标程序代码包，以使该可移动平台执行对应的动作；如果可移动平台未加载完成目标程序代码包，则不作处理。
在一实施例中，根据用户对运行控件的触发操作，获取该目标程序代码包的加载进度信息，其中，所述加载进度信息用于描述可移动平台加载目标程序代码包的进度；根据加载进度信息，确定可移动平台是否加载完成目标程序代码包；若可移动平台加载完成目标程序代码包，则生成目标程序代码包的程序运行指令，若可移动平台未加载完成目标程序代码包，则显示未加载完成的提醒信息，以提醒用户可移动平台未加载完成目标程序代码包。
在一实施例中，所述自定义编程页面包括所述目标程序代码包的加载进度条，所述加载进度条用于描述所述可移动平台加载所述目标程序代码包的进度；所述加载进度条包括加载进度百分比，所述加载进度条可以按照预设透明百分比透明显示，当可移动平台加载完成目标程序代码包，隐藏加载进度条。可以理解的是，预设透明百分比可基于实际情况进行设置，本申请对此不作具体限定。可选地，预设透明百分比为50％。
上述实施例提供的可移动平台控制方法，通过显示可移动平台的自定义编程页面，使得用户可以自定义编程页面下载程序代码包，由控制终端将下载完成的程序代码包发送至可移动平台，使得可移动平台加载该程序代码包，能够在检测到用户触发的程序运行指令时，基于该程序运行指令控制可移动平台运行加载完成的程序代码包，使得可移动平台可以执行对应的动作，可以减少用户的编程时间，有效的提高了可移动平台的编程便利性，极大的提高用户体验。
请参阅图11，图11是本申请一实施例提供的控制终端的示意性框图。在一种实施方式中，该控制终端包括但不限于遥控器、地面控制平台、手机、平板电脑、笔记本电脑和PC电脑等。进一步地，该控制终端200包括处理器201、存储器202和显示装置203，处理器201、存储器202和显示装置203通过总线204连接，该总线204比如为I2C(Inter-integratedCircuit)总线。
具体地，处理器201可以是微控制单元(Micro-controller Unit，MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。
具体地，存储器202可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。
具体地，显示装置203可以是液晶显示屏，也可以是触控显示屏，还可以是外接显示设备。
其中，所述显示装置203，用于显示自定义编程页面。
所述处理器201用于运行存储在存储器202中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：
获取用户基于显示的自定义编程页面触发的程序代码下载指令，并根据所述程序代码下载指令，下载目标程序代码包；
将所述目标程序代码包发送至可移动平台，以供所述可移动平台加载所述目标程序代码包；
获取用户触发的程序运行指令，并根据所述程序运行指令控制所述可移动平台运行所述目标程序代码包，以使所述可移动平台执行对应的动作。
可选地，所述处理器实现所述获取用户基于显示的自定义编程页面触发的程序代码下载指令时，用于实现：
获取用户对所述自定义编程页面中的代码下载控件的触发操作，并根据所述触发操作显示程序代码包浏览页面；
获取用户对所述程序代码包浏览页面中的程序代码包的选择操作，并根据所述选择操作生成对应的程序代码包的程序代码下载指令。
可选地，所述处理器实现所述根据所述选择操作生成对应的程序代码包的程序代码下载指令时，用于实现：
根据所述选择操作确定目标程序代码包，并确定当前登录账号是否具备所述目标程序代码包的下载权限；
若所述当前登录账号具备所述目标程序代码包的下载权限，则生成所述目标程序代码包的程序代码下载指令。
可选地，所述处理器实现所述确定当前登录账号是否具备所述目标程序代码包的下载权限时，用于实现：
获取所述目标程序代码包的动作标签，并获取所述当前登录账号的动作标签列表；
若所述动作标签位于所述动作标签列表，则确定所述当前登录账号具备所述目标程序代码包的下载权限；
若所述动作标签不位于所述动作标签列表，则确定所述当前登录账号不具备所述目标程序代码包的下载权限。
可选地，所述处理器实现所述确定当前登录账号是否具备所述目标程序代码包的下载权限之后，还用于实现：
若所述当前登录账号不具备所述目标程序代码包的下载权限，则显示所述目标程序代码包的支付页面；
获取用户在所述支付页面内输入的支付密码信息，并当所述支付密码信息通过验证时，生成所述目标程序代码包的程序代码下载指令。
可选地，所述处理器实现所述程序代码包浏览页面显示有搜索框；所述根据所述触发操作显示程序代码包浏览页面之后，还用于实现：
获取用户对所述搜索框的点击操作，并根据所述点击操作在所述程序代码包浏览页面显示动作标签选择窗口；
获取用户对所述动作标签选择窗口中的动作标签的选择操作，并根据所述选择操作对所述程序代码包浏览页面中的程序代码包进行筛选。
可选地，所述处理器实现所述根据所述选择操作对所述程序代码包浏览页面中的程序代码包进行筛选时，用于实现：
根据所述选择操作确定目标动作标签；
根据所述目标动作标签对所述程序代码包浏览页面中的程序代码包进行筛选。
可选地，所述自定义编程页面包括程序代码编程窗口；所述处理器实现所述将所述目标程序代码包发送至可移动平台之前，还用于实现：
在所述程序代码编程窗口中显示所述目标程序代码包中的程序代码；
获取用户对所述程序代码的编辑操作，并根据所述编辑操作更新所述程序代码；
获取用户基于所述程序代码编程窗口触发的程序代码发送指令；
所述将所述目标程序代码包发送至可移动平台，包括：
根据所述程序代码发送指令将更新后的程序代码发送至可移动平台，以供所述可移动平台加载更新后的程序代码。
可选地，所述编辑操作包括如下至少一种：程序代码修改操作、程序代码删除操作、程序代码增加操作和编程语言转换操作，所述编程语言转换操作用于转换所述程序代码的编程语言。
可选地，所述自定义编程页面包括运行控件；所述处理器实现所述获取用户触发的程序运行指令时，用于实现：
获取用户对所述运行控件的触发操作，并根据所述触发操作，生成对应的程序运行指令。
可选地，所述处理器实现所述根据所述触发操作，生成对应的程序运行指令时，用于实现：
根据所述触发操作，获取所述目标程序代码包的加载进度信息，其中，所述加载进度信息用于描述所述可移动平台加载所述目标程序代码包的进度；
根据所述加载进度信息，确定所述可移动平台是否加载完成所述目标程序代码包；
若所述可移动平台加载完成所述目标程序代码包，则生成所述目标程序代码包的程序运行指令。
可选地，所述自定义编程页面包括所述目标程序代码包的加载进度条，所述加载进度条用于描述所述可移动平台加载所述目标程序代码包的进度。
可选地，所述可移动平台包括发射装置，所述发射装置用于发射弹丸，所述动作包括如下至少一种：控制所述可移动平台变速移动、控制所述发射装置变速发射弹丸、控制发射装置按照预设轨迹旋转的同时发射弹丸和控制所述可移动平台按照预设移动路径移动的同时控制发射装置发射弹丸。
需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的控制终端的具体工作过程，可以参考前述可移动平台控制方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
请参阅图12，图12是本申请一实施例提供的可移动平台的结构示意图。该可移动平台300包括：
平台本体310，包括底盘主体311和设于所述底盘主体311上的云台主体312，所述云台主体312用于搭载摄像装314；
动力装置320，120，设于所述底盘主体311上，用于对所述平台本体310提供移动动力；
通信装置，设于所述平台本体310上，用于与控制终端进行通信。
在一实施例中，所述可移动平台300的平台本体310还包括设于所述底盘主体311上发射装置313，所述发射装置313用于发射弹丸。
可移动平台300包括无人机、可移动机器人和云台车等，无人机包括旋翼型无人机，例如四旋翼无人机、六旋翼无人机、八旋翼无人机，也可以是固定翼无人机，还可以是旋翼型与固定翼无人机的组合，在此不作限定。
在一实施例中，所述可移动平台还包括控制器，所述通信装置与所述控制器连接，其中：
所述通信装置，用于接收所述控制终端发送的目标程序代码包；
所述控制器用于实现：
获取所述通信装置接收到的所述目标程序代码包，并加载所述目标程序代码包。
在一实施例中，所述控制器还用于实现：
获取所述目标程序代码包的加载进度信息；
将所述加载进度信息发送至所述控制终端，以供所述控制终端基于所述加载进度信息显示对应的加载进度条。
在一实施例中，所述通信装置，还用于接收所述控制终端发送的程序运行指令；
所述控制器还用于实现：
获取所述通信装置接收到的程序运行指令；
根据所述程序运行指令控制所述可移动平台运行所述目标程序代码包，以使所述可移动平台执行对应的动作。
在一实施例中，所述控制器实现获取所述通信装置接收到的程序运行指令之后，还用于实现：
获取所述目标程序代码包的当前加载进度信息，并根据所述当前加载进度信息，确定所述可移动平台是否加载完成所述目标程序代码包；
若所述可移动平台加载完成所述目标程序代码包，则根据所述程序运行指令控制所述可移动平台运行所述目标程序代码包，以使所述可移动平台执行对应的动作。
在一实施例中，所述动作包括如下至少一种：控制所述可移动平台变速移动、控制所述发射装置变速发射弹丸、控制发射装置按照预设轨迹旋转的同时发射弹丸和控制所述可移动平台按照预设移动路径移动的同时控制发射装置发射弹丸。
需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的可移动平台的具体工作过程，可以参考前述可移动平台控制方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
本申请的实施例中还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述处理器执行所述程序指令，实现上述实施例提供的可移动平台控制方法的步骤。
其中，所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的控制终端内部存储单元，例如所述控制终端的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述控制终端的外部存储设备，例如所述控制终端上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart MediaCard，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。
应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (33)

1.一种可移动平台控制方法，其特征在于，包括：
获取用户基于显示的自定义编程页面触发的程序代码下载指令，并根据所述程序代码下载指令，下载目标程序代码包；
将所述目标程序代码包发送至可移动平台，以供所述可移动平台加载所述目标程序代码包；
获取用户触发的程序运行指令，并根据所述程序运行指令控制所述可移动平台运行所述目标程序代码包，以使所述可移动平台执行对应的动作。
2.根据权利要求1所述的可移动平台控制方法，其特征在于，所述获取用户基于显示的自定义编程页面触发的程序代码下载指令，包括：
获取用户对所述自定义编程页面中的代码下载控件的触发操作，并根据所述触发操作显示程序代码包浏览页面；
获取用户对所述程序代码包浏览页面中的程序代码包的选择操作，并根据所述选择操作生成对应的程序代码包的程序代码下载指令。
3.根据权利要求2所述的可移动平台控制方法，其特征在于，所述根据所述选择操作生成对应的程序代码包的程序代码下载指令，包括：
根据所述选择操作确定目标程序代码包，并确定当前登录账号是否具备所述目标程序代码包的下载权限；
若所述当前登录账号具备所述目标程序代码包的下载权限，则生成所述目标程序代码包的程序代码下载指令。
4.根据权利要求3所述的可移动平台控制方法，其特征在于，所述确定当前登录账号是否具备所述目标程序代码包的下载权限，包括：
获取所述目标程序代码包的动作标签，并获取所述当前登录账号的动作标签列表；
若所述动作标签位于所述动作标签列表，则确定所述当前登录账号具备所述目标程序代码包的下载权限；
若所述动作标签不位于所述动作标签列表，则确定所述当前登录账号不具备所述目标程序代码包的下载权限。
5.根据权利要求3所述的可移动平台控制方法，其特征在于，所述确定当前登录账号是否具备所述目标程序代码包的下载权限之后，还包括：
若所述当前登录账号不具备所述目标程序代码包的下载权限，则显示所述目标程序代码包的支付页面；
获取用户在所述支付页面内输入的支付密码信息，并当所述支付密码信息通过验证时，生成所述目标程序代码包的程序代码下载指令。
6.根据权利要求2所述的可移动平台控制方法，其特征在于，所述程序代码包浏览页面显示有搜索框；所述根据所述触发操作显示程序代码包浏览页面之后，还包括：
获取用户对所述搜索框的点击操作，并根据所述点击操作在所述程序代码包浏览页面显示动作标签选择窗口；
获取用户对所述动作标签选择窗口中的动作标签的选择操作，并根据所述选择操作对所述程序代码包浏览页面中的程序代码包进行筛选。
7.根据权利要求6所述的可移动平台控制方法，其特征在于，所述根据所述选择操作对所述程序代码包浏览页面中的程序代码包进行筛选，包括：
根据所述选择操作确定目标动作标签；
根据所述目标动作标签对所述程序代码包浏览页面中的程序代码包进行筛选。
8.根据权利要求1至7任一项所述的可移动平台控制方法，其特征在于，所述自定义编程页面包括程序代码编程窗口；所述将所述目标程序代码包发送至可移动平台之前，还包括：
在所述程序代码编程窗口中显示所述目标程序代码包中的程序代码；
获取用户对所述程序代码的编辑操作，并根据所述编辑操作更新所述程序代码；
获取用户基于所述程序代码编程窗口触发的程序代码发送指令；
所述将所述目标程序代码包发送至可移动平台，包括：
根据所述程序代码发送指令将更新后的程序代码发送至可移动平台，以供所述可移动平台加载更新后的程序代码。
9.根据权利要求8所述的可移动平台控制方法，其特征在于，所述编辑操作包括如下至少一种：程序代码修改操作、程序代码删除操作、程序代码增加操作和编程语言转换操作，所述编程语言转换操作用于转换所述程序代码的编程语言。
10.根据权利要求1至7任一项所述的可移动平台控制方法，其特征在于，所述自定义编程页面包括运行控件；所述获取用户触发的程序运行指令，包括：
获取用户对所述运行控件的触发操作，并根据所述触发操作，生成对应的程序运行指令。
11.根据权利要求10所述的可移动平台控制方法，其特征在于，所述根据所述触发操作，生成对应的程序运行指令，包括：
根据所述触发操作，获取所述目标程序代码包的加载进度信息，其中，所述加载进度信息用于描述所述可移动平台加载所述目标程序代码包的进度；
根据所述加载进度信息，确定所述可移动平台是否加载完成所述目标程序代码包；
若所述可移动平台加载完成所述目标程序代码包，则生成所述目标程序代码包的程序运行指令。
12.根据权利要求10所述的可移动平台控制方法，其特征在于，所述自定义编程页面包括所述目标程序代码包的加载进度条，所述加载进度条用于描述所述可移动平台加载所述目标程序代码包的进度。
13.根据权利要求1至7任一项所述的可移动平台控制方法，其特征在于，所述可移动平台包括发射装置，所述发射装置用于发射弹丸，所述动作包括如下至少一种：控制所述可移动平台变速移动、控制所述发射装置变速发射弹丸、控制发射装置按照预设轨迹旋转的同时发射弹丸和控制所述可移动平台按照预设移动路径移动的同时控制发射装置发射弹丸。
14.一种控制终端，其特征在于，所述控制终端包括显示装置、存储器和处理器；
所述显示装置，用于显示自定义编程页面；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
获取用户基于显示的自定义编程页面触发的程序代码下载指令，并根据所述程序代码下载指令，下载目标程序代码包；
将所述目标程序代码包发送至可移动平台，以供所述可移动平台加载所述目标程序代码包；
获取用户触发的程序运行指令，并根据所述程序运行指令控制所述可移动平台运行所述目标程序代码包，以使所述可移动平台执行对应的动作。
15.根据权利要求14所述的控制终端，其特征在于，所述处理器实现所述获取用户基于显示的自定义编程页面触发的程序代码下载指令时，用于实现：
获取用户对所述自定义编程页面中的代码下载控件的触发操作，并根据所述触发操作显示程序代码包浏览页面；
获取用户对所述程序代码包浏览页面中的程序代码包的选择操作，并根据所述选择操作生成对应的程序代码包的程序代码下载指令。
16.根据权利要求15所述的控制终端，其特征在于，所述处理器实现所述根据所述选择操作生成对应的程序代码包的程序代码下载指令时，用于实现：
根据所述选择操作确定目标程序代码包，并确定当前登录账号是否具备所述目标程序代码包的下载权限；
若所述当前登录账号具备所述目标程序代码包的下载权限，则生成所述目标程序代码包的程序代码下载指令。
17.根据权利要求16所述的控制终端，其特征在于，所述处理器实现所述确定当前登录账号是否具备所述目标程序代码包的下载权限时，用于实现：
获取所述目标程序代码包的动作标签，并获取所述当前登录账号的动作标签列表；
若所述动作标签位于所述动作标签列表，则确定所述当前登录账号具备所述目标程序代码包的下载权限；
若所述动作标签不位于所述动作标签列表，则确定所述当前登录账号不具备所述目标程序代码包的下载权限。
18.根据权利要求16所述的控制终端，其特征在于，所述处理器实现所述确定当前登录账号是否具备所述目标程序代码包的下载权限之后，还用于实现：
若所述当前登录账号不具备所述目标程序代码包的下载权限，则显示所述目标程序代码包的支付页面；
获取用户在所述支付页面内输入的支付密码信息，并当所述支付密码信息通过验证时，生成所述目标程序代码包的程序代码下载指令。
19.根据权利要求15所述的控制终端，其特征在于，所述处理器实现所述程序代码包浏览页面显示有搜索框；所述根据所述触发操作显示程序代码包浏览页面之后，还用于实现：
获取用户对所述搜索框的点击操作，并根据所述点击操作在所述程序代码包浏览页面显示动作标签选择窗口；
获取用户对所述动作标签选择窗口中的动作标签的选择操作，并根据所述选择操作对所述程序代码包浏览页面中的程序代码包进行筛选。
20.根据权利要求19所述的控制终端，其特征在于，所述处理器实现所述根据所述选择操作对所述程序代码包浏览页面中的程序代码包进行筛选时，用于实现：
根据所述选择操作确定目标动作标签；
根据所述目标动作标签对所述程序代码包浏览页面中的程序代码包进行筛选。
21.根据权利要求14至20任一项所述的控制终端，其特征在于，所述自定义编程页面包括程序代码编程窗口；所述处理器实现所述将所述目标程序代码包发送至可移动平台之前，还用于实现：
在所述程序代码编程窗口中显示所述目标程序代码包中的程序代码；
获取用户对所述程序代码的编辑操作，并根据所述编辑操作更新所述程序代码；
获取用户基于所述程序代码编程窗口触发的程序代码发送指令；
所述将所述目标程序代码包发送至可移动平台，包括：
根据所述程序代码发送指令将更新后的程序代码发送至可移动平台，以供所述可移动平台加载更新后的程序代码。
22.根据权利要求21所述的控制终端，其特征在于，所述编辑操作包括如下至少一种：程序代码修改操作、程序代码删除操作、程序代码增加操作和编程语言转换操作，所述编程语言转换操作用于转换所述程序代码的编程语言。
23.根据权利要求14至20任一项所述的控制终端，其特征在于，所述自定义编程页面包括运行控件；所述处理器实现所述获取用户触发的程序运行指令时，用于实现：
获取用户对所述运行控件的触发操作，并根据所述触发操作，生成对应的程序运行指令。
24.根据权利要求23所述的控制终端，其特征在于，所述处理器实现所述根据所述触发操作，生成对应的程序运行指令时，用于实现：
根据所述触发操作，获取所述目标程序代码包的加载进度信息，其中，所述加载进度信息用于描述所述可移动平台加载所述目标程序代码包的进度；
根据所述加载进度信息，确定所述可移动平台是否加载完成所述目标程序代码包；
若所述可移动平台加载完成所述目标程序代码包，则生成所述目标程序代码包的程序运行指令。
25.根据权利要求23所述的控制终端，其特征在于，所述自定义编程页面包括所述目标程序代码包的加载进度条，所述加载进度条用于描述所述可移动平台加载所述目标程序代码包的进度。
26.根据权利要求14至20任一项所述的控制终端，其特征在于，所述可移动平台包括发射装置，所述发射装置用于发射弹丸，所述动作包括如下至少一种：控制所述可移动平台变速移动、控制所述发射装置变速发射弹丸、控制发射装置按照预设轨迹旋转的同时发射弹丸和控制所述可移动平台按照预设移动路径移动的同时控制发射装置发射弹丸。
27.一种可移动平台，其特征在于，所述可移动平台包括：
平台本体，包括底盘主体和设于所述底盘主体上的云台主体，所述云台主体用于搭载摄像装置；
动力装置，设于所述底盘主体上，用于对所述平台本体提供移动动力；
通信装置，设于所述平台本体上，用于与控制终端进行通信。
28.根据权利要求27所述的可移动平台，其特征在于，所述可移动平台包括控制器，所述通信装置与所述控制器连接，其中：
所述通信装置，用于接收所述控制终端发送的目标程序代码包；
所述控制器用于实现：
获取所述通信装置接收到的所述目标程序代码包，并加载所述目标程序代码包。
29.根据权利要求28所述的可移动平台，其特征在于，所述控制器还用于实现：
获取所述目标程序代码包的加载进度信息；
将所述加载进度信息发送至所述控制终端，以供所述控制终端基于所述加载进度信息显示对应的加载进度条。
30.根据权利要求28所述的可移动平台，其特征在于，所述通信装置，还用于接收所述控制终端发送的程序运行指令；
所述控制器还用于实现：
获取所述通信装置接收到的程序运行指令；
根据所述程序运行指令控制所述可移动平台运行所述目标程序代码包，以使所述可移动平台执行对应的动作。
31.根据权利要求30所述的可移动平台，其特征在于，所述控制器实现获取所述通信装置接收到的程序运行指令之后，还用于实现：
获取所述目标程序代码包的当前加载进度信息，并根据所述当前加载进度信息，确定所述可移动平台是否加载完成所述目标程序代码包；
若所述可移动平台加载完成所述目标程序代码包，则根据所述程序运行指令控制所述可移动平台运行所述目标程序代码包，以使所述可移动平台执行对应的动作。
32.根据权利要求30所述的可移动平台，其特征在于，所述可移动平台还包括发射装置，所述发射装置用于发射弹丸，所述动作包括如下至少一种：控制所述可移动平台变速移动、控制所述发射装置变速发射弹丸、控制发射装置按照预设轨迹旋转的同时发射弹丸和控制所述可移动平台按照预设移动路径移动的同时控制发射装置发射弹丸。
33.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如权利要求1-13中任一项所述的可移动平台控制方法。
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