CN112735174A - 一种泊车的方法和装置 - Google Patents
一种泊车的方法和装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN112735174A CN112735174A CN202011567696.8A CN202011567696A CN112735174A CN 112735174 A CN112735174 A CN 112735174A CN 202011567696 A CN202011567696 A CN 202011567696A CN 112735174 A CN112735174 A CN 112735174A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- parking space
- parking
- attribute information
- information
- space attribute
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 72
- 230000008569 process Effects 0.000 claims abstract description 27
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 17
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 6
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 description 4
- 230000008859 change Effects 0.000 description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 4
- 230000006870 function Effects 0.000 description 4
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 4
- 230000009471 action Effects 0.000 description 3
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000005299 abrasion Methods 0.000 description 1
- 230000004075 alteration Effects 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000000750 progressive effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
- G08G1/141—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
- G06V20/586—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads of parking space
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/168—Driving aids for parking, e.g. acoustic or visual feedback on parking space
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
本发明实施例提供了一种泊车的方法和装置，所述方法包括：在泊车的过程中，获取针对目标车位实时采集的第一车位属性信息；获取预先存储的与所述目标车位关联的第二车位属性信息；根据所述第二车位属性信息，对所述第一车位属性信息进行调整；按照所述调整后第一车位属性信息，进行针对所述目标车位的泊车。通过本发明实施例，实现了对目标车位的精准泊车，结合第二车位属性信息对实时采集的第一车位属性信息进行调整，可以调整车位属性数据偏差，提高车位属性数据的准确率。
Description
技术领域
本发明涉及车辆泊车技术领域，特别是涉及一种泊车的方法和装置。
背景技术
随着智能汽车的发展，在泊车的过程中，可以通过超声波雷达和摄像头等传感器设备实现车位的识别，进而，可以依据识别的车位进行泊车。
但是，一方面，用于车位识别的传感器本身存在局限性，如，不同车辆配置的传感器的精确度各不相同；另一方面，周围环境不同，也会导致每次获取的车位数据存在差异。从而，车辆每次通过超声波雷达和摄像头等传感器设备识别的车位数据与车位的实际数据之间存在偏差，车位数据的准确度低，进而影响泊车。
发明内容
鉴于上述问题，提出了以便提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种泊车的方法和装置，包括：
一种泊车的方法，所述方法包括：
在泊车的过程中，获取针对目标车位实时采集的第一车位属性信息；
获取预先存储的与所述目标车位关联的第二车位属性信息；
根据所述第二车位属性信息，对所述第一车位属性信息进行调整；
按照所述调整后第一车位属性信息，进行针对所述目标车位的泊车。
可选地，在所述在泊车的过程中，获取针对目标车位实时采集的第一车位属性信息之前，还包括：
在检测到驶入停车场时，获取停车场特征信息；
根据所述停车场特征信息，确定匹配的目标停车场；
其中，所述获取预先存储的与所述目标车位关联的第二车位属性信息，包括：
根据所述目标停车场的标识，从预先存储的车位属性信息集合中，获取预先存储的与所述目标车位关联的第二车位属性信息。
可选地，所述车位属性信息集合包括从云端获取的车位属性信息，和/或，所述车辆历史采集的车位属性信息。
可选地，所述停车场特征信息包括以下任一项或多项：
GPS消失点的经纬度信息、里程计的路径信息、所处停车场的下坡长度信息、减速带的位置信息、障碍物的线段特征信息。
可选地，所述根据所述第二车位属性信息，对所述第一车位属性信息进行调整，包括：
确定所述第一车位属性信息与所述第二车位属性信息之间的偏差信息；
根据所述偏差信息，对所述第一车位属性信息进行调整。
可选地，所述第一车位属性信息和/或所述第二车位属性信息包括以下任一项或多项：
所述目标车位的宽度信息、所述目标车位的深度信息、所述目标车位中档杆的位置信息。
一种泊车的装置，所述装置包括：
第一车位属性信息获取模块，用于在泊车的过程中，获取针对目标车位实时采集的第一车位属性信息；
第二车位属性信息获取模块，用于获取预先存储的与所述目标车位关联的第二车位属性信息；
第一车位属性信息调整模块，用于根据所述第二车位属性信息，对所述第一车位属性信息进行调整；
泊车模块，用于按照所述调整后第一车位属性信息，进行针对所述目标车位的泊车。
可选地，停车场特征信息获取子模块，用于在检测到驶入停车场时，获取停车场特征信息；
目标停车场匹配子模块，用于根据所述停车场特征信息，确定匹配的目标停车场；
其中，所述第二车位属性信息获取模块包括：
第二车位属性信息获取子模块，用于根据所述目标停车场的标识，从预先存储的车位属性信息集合中，获取预先存储的与所述目标车位关联的第二车位属性信息。
一种车辆，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的泊车的方法。
一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的泊车的方法。
本发明实施例具有以下优点：
本发明实施例通过在泊车的过程中，获取针对目标车位实时采集的第一车位属性信息，获取预先存储的与所述目标车位关联的第二车位属性信息，根据所述第二车位属性信息，对所述第一车位属性信息进行调整，按照所述调整后第一车位属性信息，进行针对所述目标车位的泊车，实现了对目标车位的精准泊车，结合第二车位属性信息对实时采集的第一车位属性信息进行调整，可以调整车位属性数据偏差，提高车位属性数据的准确率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对本发明的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明一实施例提供的一种泊车的方法的步骤流程图；
图2是本发明一实施例提供的另一种泊车的方法的步骤流程图；
图3是本发明一实施例提供的又一种泊车的方法的步骤流程图；
图4是本发明一实施例提供的一种泊车的装置的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
参照图1，示出了本发明一实施例提供的一种泊车的方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：
步骤101，在泊车的过程中，获取针对目标车位实时采集的第一车位属性信息；
在本发明一实施例中，所述第一车位属性信息包括以下任一项或多项：
所述目标车位的宽度信息、所述目标车位的深度信息、所述目标车位中档杆的位置信息。
在车辆中可以配置有车位检测相关的设备，如超声波雷达、摄像头、IMU(InertialMeasurement Unit，惯性测量单元)等，当车辆进行停车场或者其他包含停车位的地方时，可以通过这些设备实时采集待泊入的目标车位的属性信息，其中，这些属性信息可以包括车位的宽度信息、车位的深度信息、车位的档杆信息中的任意一项或多项。
在实际应用中，在车辆的泊车过程中，可以获取针对目标车位的实时采集的第一车位属性信息。其中，目标车位为该车辆待泊入的车位。
在一示例中，可以通过摄像头采集针对目标车位的图像数据，识别车位线以及档杆，从而可以确定车位的属性信息。
在一示例中，超声波雷达可以通过超声波识别障碍物，进而，也可以通过超声波雷达识别档杆的位置信息，然而，不同厂家所生产的档杆不同，通过超声波识别档杆位置，可能会出现无法识别部分档杆。
在实际应用中，在泊车过程中，当车辆碰撞到障碍物时，IMU中的各个方向的加速度信息会出现波动，例如，当车辆通过减速带时，会在一段时间内出现两次第一加速度变化信息，从而可以依照这两次第一加速度变化信号确认减速带的具体位置；当车辆在目标车位附近时，在泊车过程中，前轮或后轮碰撞档杆会出现第二加速度变化信号，从而，可以依照第二加速度变化信号确定档杆的位置信息，其中，档杆的位置信息可以包括档杆的经纬度信息，以及档杆相对于目标车位的位置信息。
通过IMU检测档杆的位置信息相对于超声波检测的准确性更高。
步骤102，获取预先存储的与所述目标车位关联的第二车位属性信息；
在本发明一实施例中，所述第二车位属性信息包括以下任一项或多项：
所述目标车位的宽度信息、所述目标车位的深度信息、所述目标车位中档杆的位置信息。
在获取第一车位属性信息后，可以在预先存储的车位属性信息中，获取目标车位关联的第二车位属性信息，其中，第二车位属性信息可以包括车位的宽度信息、车位的深度信息、车位的档杆信息中的任意一项或多项。
在一示例中，第二车位属性信息为针对目标车位的实际车位属性数据或者针对目标车位的历史泊车过程时存储的车位属性数据。
在停车场中泊车时，对于同一停车场，车位的标准基本相同，即每个车位的宽度信息、车位的深度信息以及档杆的位置信息相同，从而，可以通过存储停车场中标准车位的车位属性数据作为目标车位关联的第二属性数据；也可以通过车辆在目标车位所在的停车场中某一车位(除目标车位外的车位，该车位与目标车位类似)泊车时采集的车位属性信息作为目标车位的第二属性数据。
步骤103，根据所述第二车位属性信息，对所述第一车位属性信息进行调整；
在获取第二车位属性信息后，可以根据第二属性信息对第一属性信息进行调整，从而可以得到针对目标车位属性信息更加准确的数据信息。
例如，车辆在第一次进入某停车场后，在第一车位进行泊车，通过IMU测的第一车位中的档杆相对与第一车位的位置，并将该档杆的位置信息存储在数据库中。
当车辆再次进入该停车场中时，通过摄像头获取针对待泊入的目标车位实时采集的车位宽度信息以及车位深度信息，但是，超声波雷达无法获取该车位的档杆位置信息，从而可以获取第一车位的档杆的位置信息，基于该停车场中的车位标准相同，结合实时采集的车位宽度信息以及车位深度信息进行泊车，可以在不碰撞挡杆的情况下进行泊车，提高泊车准确度，可以避免碰撞档杆时车身振动引发的不适感，同时，减少车轮磨损。避免车轮遭受碰撞档杆带来的磨损。
另外，对于某些低矮的档杆，当泊车过程中车速过快，可能会发生越过档杆的情况，从而存在与周围车辆或其他障碍物碰撞的风险，通过在确定目标车位的档杆位置信息的情况下进行泊车，可以减少碰撞风险。
步骤104，按照所述调整后第一车位属性信息，进行针对所述目标车位的泊车。
在对第一车位属性信息进行调整之后，调整后的第一车位属性信息的准确性更高，从而可以按照调整后的第一车位属性信息，对目标车位进行泊车。
在一示例中，所述方法还包括：
将调整后的第一车位属性信息上传至数据库中，以替代所述预先存储的第二车位属性信息。
在本发明实施例中，通过在泊车的过程中，获取针对目标车位实时采集的第一车位属性信息，获取预先存储的与所述目标车位关联的第二车位属性信息，根据所述第二车位属性信息，对所述第一车位属性信息进行调整，按照所述调整后第一车位属性信息，进行针对所述目标车位的泊车，实现了对目标车位的精准泊车，结合第二车位属性信息对实时采集的第一车位属性信息进行调整，可以调整车位属性数据偏差，提高车位属性数据的准确率。
参照图2，示出了本发明一实施例提供的另一种泊车的方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：
步骤201，在检测到驶入停车场时，获取停车场特征信息；
在本发明一实施例中，所述停车场特征信息包括以下任一项或多项：
GPS消失点的经纬度信息、里程计的路径信息、所处停车场的下坡长度信息、减速带的位置信息、障碍物的线段特征信息。
当车辆进入某一停车场中，可以在获取该停车场的停车场特征信息，停车场特征信息，可以包括以下任意一项或多项：GPS消失点的经纬度信息、里程计的路径信息、所处停车场的下坡长度信息、减速带的位置信息、障碍物的线段特征信息。
其中，GPS消失点的经纬度信息为停车场入口附近的一定范围内，如停车场入口50米内。
在车辆行驶过程中，当出现GPS消失点时，可以结合车辆中已有的高精度地图，以及导航的目标位置，确定车辆是否在停车场附近，当确定是在停车场附近，则可以通过4G获取GPS消失点的经纬度信息，并可以将其存储在特定的数据库中，以备后续再次进入该停车场时使用。
里程计的路径信息可以通过车辆中的IMU和电机转述轮脉冲采集，可以通过IMU和电机转述轮脉冲采集测量车辆进行停车场后的加速度信息、角度信息、以及速度信息，从而可以生成车辆的里程计的路径信息，其中，该里程计的路径信息可以包括直道长度信息，直道角度信息、弯道长度信息、弯道角度信息等。
所处停车场的下坡长度信息可以是车辆进入地下停车场时下坡的长度信息，可以通过IMU获取，停车场的下坡长度信息可以结合里程计的路径信息共同展示。
减速带的位置信息可以通过超声波雷达和/或IMU获取，减速带的位置信息也可以结合里程计的路径信息共同展示。
障碍物的线段特征信息可以通过超声波雷达或摄像头获取，障碍物的线段特征信息可以包括停车场入口处，停车场的形状，以及停车场内部的墙壁，支撑柱等障碍物信息，障碍物的线段特征信息可以结合里程计的路径信息共同展示。
步骤202，根据所述停车场特征信息，确定匹配的目标停车场。
在获取停车场特征信息后，可以将获取的停车场特征信息与数据库中预先存储的一个或多个停车场的停车场特征进行匹配，从而，可以根据匹配结果确定本次泊车过程中获取的停车场特征信息，当停车场特征数据涉及多项数据时，可以对每项停车场特征数据设定对应权值，根据匹配结果，计算权值，从而确定目标停车场。
步骤203，在泊车的过程中，获取针对目标车位实时采集的第一车位属性信息；
在本发明一实施例中，所述第一车位属性信息包括以下任一项或多项：
所述目标车位的宽度信息、所述目标车位的深度信息、所述目标车位中档杆的位置信息。
在车辆中可以配置有车位检测相关的设备，如超声波雷达、摄像头、IMU(InertialMeasurement Unit，惯性测量单元)等，当车辆进行停车场或者其他包含停车位的地方时，可以通过这些设备实时采集待泊入的目标车位的属性信息，其中，这些属性信息可以包括车位的宽度信息、车位的深度信息、车位的档杆信息中的任意一项或多项。
在确定目标停车场后，在车辆的泊车过程中，可以获取针对目标车位实时采集的第一车位属性信息。其中，目标车位为该目标停车场中该车辆在本次泊车时待泊入的车位。
步骤204，根据所述目标停车场的标识，从预先存储的车位属性信息集合中，获取预先存储的与所述目标车位关联的第二车位属性信息；
在本发明一实施例中，所述车位属性信息集合包括从云端获取的车位属性信息，和/或，所述车辆历史采集的车位属性信息。
在获取第一车位属性信息之后，在云端中可以存储有获取的车位属性信息，或者在数据库中可以存储有车辆历史采集的车位属性信息，这些车位属性信息可以组成车位属性集合，每个车位属性信息有其对应的停车场标识，可以获取目标停车场的标识，并基于目标停车场的标识，从对应的车位属性集合中，获取目标车位所关联的第二车位属性信息。
步骤205，根据所述第二车位属性信息，对所述第一车位属性信息进行调整；
步骤206，按照所述调整后第一车位属性信息，进行针对所述目标车位的泊车。
在本发明实施例中，通过在检测到驶入停车场时，获取停车场特征信息，根据所述停车场特征信息，确定匹配的目标停车场，在泊车的过程中，获取针对目标车位实时采集的第一车位属性信息，获取预先存储的与所述目标车位关联的第二车位属性信息，根据所述第二车位属性信息，对所述第一车位属性信息进行调整，按照所述调整后第一车位属性信息，进行针对所述目标车位的泊车，实现了通过停车场特征确定目标停车场，同时，结合第二车位属性信息对实时采集的第一车位属性信息进行调整，可以调整车位属性数据偏差，提高车位属性数据的准确率。
参照图3，示出了本发明一实施例提供的又一种泊车的方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：
步骤301，在泊车的过程中，获取针对目标车位实时采集的第一车位属性信息；
步骤302，获取预先存储的与所述目标车位关联的第二车位属性信息；
步骤303，确定所述第一车位属性信息与所述第二车位属性信息之间的偏差信息；
在确定第二车位属性信息之后，可以确定第一车位属性信息与第二车位属性信息之间的偏差信息。
例如，当第二车位属性信息为目标车位所在区域的标准车位的车位属性信息时，第二车位属性信息为该目标车位的真值，可以根据第一车位属性信息中的车位宽度信息以及车位长度信息，确定该目标车位的特征点，例如中心点、角点等，从而可以依据特征点，基于第二车位属性信息确定偏差信息，其中，该偏差信息可以包括车位长度偏差信息，以及车位宽度偏差信息等。
当第二车位属性信息为以往在目标车位或者目标车位所在区域附件同一标准的其他车位中泊车所采集的历史数据，可以确定该目标车位的特征点，例如中心点、角点等，结合第一车位属性信息以及第二车位属性信息，可以确定第一车位属性信息与第二车位属性信息的偏差信息。
步骤304，根据所述偏差信息，对所述第一车位属性信息进行调整。
在确定偏差信息之后，可以根据偏差信息对第一车位属性信息进行调整。
步骤305，按照所述调整后第一车位属性信息，进行针对所述目标车位的泊车。
在本发明实施例中，通过在泊车的过程中，获取针对目标车位实时采集的第一车位属性信息，获取预先存储的与所述目标车位关联的第二车位属性信息，确定所述第一车位属性信息与所述第二车位属性信息之间的偏差信息，根据所述偏差信息，对所述第一车位属性信息进行调整，按照所述调整后第一车位属性信息，进行针对所述目标车位的泊车，实现了对目标车位的精准泊车，结合第二车位属性信息对实时采集的第一车位属性信息进行调整，可以调整车位属性数据偏差，提高车位属性数据的准确率。
需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。
参照图4，示出了本发明一实施例提供的一种泊车的装置的结构示意图，具体可以包括如下模块：
第一车位属性信息获取模块401，用于在泊车的过程中，获取针对目标车位实时采集的第一车位属性信息；
第二车位属性信息获取模块402，用于获取预先存储的与所述目标车位关联的第二车位属性信息；
第一车位属性信息调整模块403，用于根据所述第二车位属性信息，对所述第一车位属性信息进行调整；
泊车模块404，用于按照所述调整后第一车位属性信息，进行针对所述目标车位的泊车。
在本发明一实施例中，所述装置还可以包括：
停车场特征信息获取模块，用于在检测到驶入停车场时，获取停车场特征信息；
目标停车场匹配模块，用于根据所述停车场特征信息，确定匹配的目标停车场。
其中，所述第二车位属性信息获取模块402可以包括：
第二车位属性信息获取子模块，用于根据所述目标停车场的标识，从预先存储的车位属性信息集合中，获取预先存储的与所述目标车位关联的第二车位属性信息。
在本发明一实施例中，所述车位属性信息集合包括从云端获取的车位属性信息，和/或，所述车辆历史采集的车位属性信息。
在本发明一实施例中，所述停车场特征信息包括以下任一项或多项：
GPS消失点的经纬度信息、里程计的路径信息、所处停车场的下坡长度信息、减速带的位置信息、障碍物的线段特征信息。
在本发明一实施例中，所述第一车位属性信息调整模块403可以包括：
偏差信息确定子模块，用于确定所述第一车位属性信息与所述第二车位属性信息之间的偏差信息；
调整子模块，用于根据所述偏差信息，对所述第一车位属性信息进行调整。
在本发明一实施例中，所述第一车位属性信息和/或所述第二车位属性信息包括以下任一项或多项：
所述目标车位的宽度信息、所述目标车位的深度信息、所述目标车位中档杆的位置信息。
在本发明实施例中，通过在泊车的过程中，获取针对目标车位实时采集的第一车位属性信息，获取预先存储的与所述目标车位关联的第二车位属性信息，根据所述第二车位属性信息，对所述第一车位属性信息进行调整，按照所述调整后第一车位属性信息，进行针对所述目标车位的泊车，实现了对目标车位的精准泊车，结合第二车位属性信息对实时采集的第一车位属性信息进行调整，可以调整车位属性数据偏差，提高车位属性数据的准确率。
本发明一实施例还提供了一种车辆，可以包括处理器、存储器及存储在存储器上并能够在处理器上运行的计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上泊车的方法。
本发明一实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上泊车的方法。
对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
本领域内的技术人员应明白，本发明实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
以上对所提供的一种泊车的方法和装置，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
Claims (10)
1.一种泊车的方法，其特征在于，所述方法包括：
在泊车的过程中，获取针对目标车位实时采集的第一车位属性信息；
获取预先存储的与所述目标车位关联的第二车位属性信息；
根据所述第二车位属性信息，对所述第一车位属性信息进行调整；
按照所述调整后第一车位属性信息，进行针对所述目标车位的泊车。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述在泊车的过程中，获取针对目标车位实时采集的第一车位属性信息之前，还包括：
在检测到驶入停车场时，获取停车场特征信息；
根据所述停车场特征信息，确定匹配的目标停车场；
其中，所述获取预先存储的与所述目标车位关联的第二车位属性信息，包括：
根据所述目标停车场的标识，从预先存储的车位属性信息集合中，获取预先存储的与所述目标车位关联的第二车位属性信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车位属性信息集合包括从云端获取的车位属性信息，和/或，所述车辆历史采集的车位属性信息。
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述停车场特征信息包括以下任一项或多项：
GPS消失点的经纬度信息、里程计的路径信息、所处停车场的下坡长度信息、减速带的位置信息、障碍物的线段特征信息。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二车位属性信息，对所述第一车位属性信息进行调整，包括：
确定所述第一车位属性信息与所述第二车位属性信息之间的偏差信息；
根据所述偏差信息，对所述第一车位属性信息进行调整。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一车位属性信息和/或所述第二车位属性信息包括以下任一项或多项：
所述目标车位的宽度信息、所述目标车位的深度信息、所述目标车位中档杆的位置信息。
7.一种泊车的装置，其特征在于，所述装置包括：
第一车位属性信息获取模块，用于在泊车的过程中，获取针对目标车位实时采集的第一车位属性信息；
第二车位属性信息获取模块，用于获取预先存储的与所述目标车位关联的第二车位属性信息；
第一车位属性信息调整模块，用于根据所述第二车位属性信息，对所述第一车位属性信息进行调整；
泊车模块，用于按照所述调整后第一车位属性信息，进行针对所述目标车位的泊车。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述装置还包括：
停车场特征信息获取子模块，用于在检测到驶入停车场时，获取停车场特征信息；
目标停车场匹配子模块，用于根据所述停车场特征信息，确定匹配的目标停车场；
其中，所述第二车位属性信息获取模块包括：
第二车位属性信息获取子模块，用于根据所述目标停车场的标识，从预先存储的车位属性信息集合中，获取预先存储的与所述目标车位关联的第二车位属性信息。
9.一种车辆，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的泊车的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的泊车的方法。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202011567696.8A CN112735174B (zh) | 2020-12-25 | 2020-12-25 | 一种泊车的方法和装置 |
| PCT/CN2021/100388 WO2022134499A1 (zh) | 2020-12-25 | 2021-06-16 | 一种泊车的方法和装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202011567696.8A CN112735174B (zh) | 2020-12-25 | 2020-12-25 | 一种泊车的方法和装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN112735174A true CN112735174A (zh) | 2021-04-30 |
| CN112735174B CN112735174B (zh) | 2022-02-01 |
Family
ID=75616696
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202011567696.8A Active CN112735174B (zh) | 2020-12-25 | 2020-12-25 | 一种泊车的方法和装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN112735174B (zh) |
| WO (1) | WO2022134499A1 (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113486795A (zh) * | 2021-07-06 | 2021-10-08 | 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 | 视觉识别性能测试方法、装置、系统及设备 |
| WO2022134499A1 (zh) * | 2020-12-25 | 2022-06-30 | 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 | 一种泊车的方法和装置 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102008058652A1 (de) * | 2008-11-22 | 2010-05-27 | Hella Kgaa Hueck & Co. | Verfahren zur Berechnung der Einparktrajektorie eines Kraftfahrzeugs und Fahrzeugassistenzvorrichtung |
| CN108732573A (zh) * | 2018-06-20 | 2018-11-02 | 深圳市路畅智能科技有限公司 | 一种车位探测方法及车位探测系统 |
| CN110211412A (zh) * | 2019-05-23 | 2019-09-06 | 西安艾润物联网技术服务有限责任公司 | 车位数据处理方法、系统及设备 |
| CN110264779A (zh) * | 2019-06-27 | 2019-09-20 | 西安艾润物联网技术服务有限责任公司 | 巡检数据处理方法、系统及设备 |
| US20200307554A1 (en) * | 2019-03-26 | 2020-10-01 | Denso International America, Inc. | Systems and methods for parking a vehicle |
| CN111762152A (zh) * | 2019-03-30 | 2020-10-13 | 上海欧菲智能车联科技有限公司 | 泊车方法、装置、设备、车辆及计算机可读存储介质 |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107399325B (zh) * | 2017-06-23 | 2019-12-31 | 深圳市盛路物联通讯技术有限公司 | 一种安全泊车方法及装置 |
| CN109493633B (zh) * | 2018-12-20 | 2020-12-15 | 广州小鹏汽车科技有限公司 | 一种可停车位的检测方法及装置 |
| CN110329245A (zh) * | 2019-06-26 | 2019-10-15 | 浙江吉利控股集团有限公司 | 一种自动泊车方法、装置、设备和车辆 |
| CN110189546B (zh) * | 2019-06-28 | 2020-11-13 | 广州小鹏汽车科技有限公司 | 一种车辆定位方法及车辆定位系统 |
| CN110723135A (zh) * | 2019-07-15 | 2020-01-24 | 惠州市德赛西威智能交通技术研究院有限公司 | 基于自动泊车辅助系统的停车调节方法、装置和存储介质 |
| CN111824130A (zh) * | 2020-07-09 | 2020-10-27 | 广州小鹏车联网科技有限公司 | 一种泊车控制方法、装置、车辆、存储介质 |
| CN112735174B (zh) * | 2020-12-25 | 2022-02-01 | 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 | 一种泊车的方法和装置 |
-
2020
- 2020-12-25 CN CN202011567696.8A patent/CN112735174B/zh active Active
-
2021
- 2021-06-16 WO PCT/CN2021/100388 patent/WO2022134499A1/zh active Application Filing
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102008058652A1 (de) * | 2008-11-22 | 2010-05-27 | Hella Kgaa Hueck & Co. | Verfahren zur Berechnung der Einparktrajektorie eines Kraftfahrzeugs und Fahrzeugassistenzvorrichtung |
| CN108732573A (zh) * | 2018-06-20 | 2018-11-02 | 深圳市路畅智能科技有限公司 | 一种车位探测方法及车位探测系统 |
| US20200307554A1 (en) * | 2019-03-26 | 2020-10-01 | Denso International America, Inc. | Systems and methods for parking a vehicle |
| CN111762152A (zh) * | 2019-03-30 | 2020-10-13 | 上海欧菲智能车联科技有限公司 | 泊车方法、装置、设备、车辆及计算机可读存储介质 |
| CN110211412A (zh) * | 2019-05-23 | 2019-09-06 | 西安艾润物联网技术服务有限责任公司 | 车位数据处理方法、系统及设备 |
| CN110264779A (zh) * | 2019-06-27 | 2019-09-20 | 西安艾润物联网技术服务有限责任公司 | 巡检数据处理方法、系统及设备 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2022134499A1 (zh) * | 2020-12-25 | 2022-06-30 | 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 | 一种泊车的方法和装置 |
| CN113486795A (zh) * | 2021-07-06 | 2021-10-08 | 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 | 视觉识别性能测试方法、装置、系统及设备 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2022134499A1 (zh) | 2022-06-30 |
| CN112735174B (zh) | 2022-02-01 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN113710988B (zh) | 用于识别环境传感器的功能能力的方法、控制仪和车辆 | |
| JP6443545B2 (ja) | 駐車場マッピングシステム | |
| JP6666075B2 (ja) | 道路の車線識別子を決定する方法及び装置 | |
| JP6252252B2 (ja) | 自動運転装置 | |
| CN106970613B (zh) | 用于运行至少一个部分自动化的或者高度自动化的车辆的方法和设备 | |
| EP3492871B1 (en) | Self-position estimation method and self-position estimation apparatus | |
| DE102020105639A1 (de) | Vorrichtung und Verfahren zum Schätzen einer Position in einem automatisierten Parkdienstsystem | |
| CN112735174B (zh) | 一种泊车的方法和装置 | |
| CN110470309A (zh) | 本车位置推断装置 | |
| US11408989B2 (en) | Apparatus and method for determining a speed of a vehicle | |
| CN111812657A (zh) | 一种基于车辆的泊车空间确定方法和装置 | |
| JP2002228734A (ja) | 周囲物体認識装置 | |
| US20050278112A1 (en) | Process for predicting the course of a lane of a vehicle | |
| CN111539305B (zh) | 一种地图构建方法及系统、车辆及存储介质 | |
| CN112767740B (zh) | 一种停车场的选取方法和装置 | |
| GB2588654A (en) | Method and system for determining a state of traffic lights | |
| CN110967023B (zh) | 汽车定位方法及汽车定位装置 | |
| US10618524B2 (en) | Method for determining a reference driving class | |
| US20200264274A1 (en) | Resolution of doppler ambiguity in a radar system through tracking | |
| EP4257927A1 (en) | Vehicle pose assessment | |
| US20240140504A1 (en) | Orientation-based position determination for rail vehicles | |
| CN112562412B (zh) | 一种数据处理的方法和装置 | |
| CN116691659A (zh) | 一种无gps信号下车辆行驶轨迹的评估方法、装置 | |
| CN115009271A (zh) | 一种泊车路线确定方法、装置及电子设备 | |
| CN113002532B (zh) | 一种车辆控制的方法和装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20240228 Address after: 510000 No.8 Songgang street, Cencun, Tianhe District, Guangzhou City, Guangdong Province Patentee after: GUANGZHOU XIAOPENG MOTORS TECHNOLOGY Co.,Ltd. Country or region after: China Address before: Room 46, room 406, No. 1, Yichuang street, Zhongxin knowledge city, Huangpu District, Guangzhou, Guangdong 510725 Patentee before: Guangzhou Xiaopeng Automatic Driving Technology Co.,Ltd. Country or region before: China |
|
| TR01 | Transfer of patent right |