CN112731965A - 一种基于目标机动辨识的制导方法 - Google Patents

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CN112731965A CN202011497906.0A CN202011497906A CN112731965A CN 112731965 A CN112731965 A CN 112731965A CN 202011497906 A CN202011497906 A CN 202011497906A CN 112731965 A CN112731965 A CN 112731965A
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Abstract

本发明公开一种基于目标机动辨识的制导方法。步骤1：获取信息，所述信息为视线倾角速率
Figure DDA0002842727840000011
视线倾角qε、拦截弹相对弹道导弹的速率
Figure DDA0002842727840000012
拦截弹相对弹道导弹的距离r；步骤2：根据步骤1的信息判断目标机动，所述目标动机包括蛇形机动、螺旋机动、常值机动、方波机动和微分博弈机动；步骤3：基于步骤2的目标机动，进行制导方法决策；步骤4：根据步骤3的制导方法决策结果，进行对二至三枚拦截弹拦截一枚弹道导弹的协同攻击时间的制导控制或协同攻击时间和角度的制导控制。本发明为了解决针对不同机动的制导问题。

Description

一种基于目标机动辨识的制导方法
技术领域
本发明属于飞行器导航、制导与控制领域；具体涉及一种基于目标机动辨识的制导方法。
背景技术
导弹突防形式多样，例如蛇形机动突防、方波机动突防等，对导弹拦截技术提出重大挑战。对于不同的机动方式，任何单一制导方式都难以完成制导任务，造成制导失效或制导精度下降。
杨涛,基于微分对策理论的大气层外弹道导弹弹头机动突防策略研究,国防科学技术大学硕士学位论文，2015.提出了微分博弈机动方式。
发明内容
本发明提供一种基于目标机动辨识的制导方法，为了解决针对不同机动的制导问题，适用于针对不同机动的制导方法设计。
本发明通过以下技术方案实现：
一种基于目标机动辨识的制导方法，所述制导方法包括以下步骤：
步骤1：获取信息，所述信息为视线倾角速率
Figure BDA0002842727820000015
、视线倾角qε、拦截弹相对弹道导弹的速率
Figure BDA0002842727820000016
、拦截弹相对弹道导弹的距离r；
步骤2：根据步骤1的信息判断目标机动，所述目标动机包括蛇形机动、螺旋机动、常值机动、方波机动和微分博弈机动；
步骤3：基于步骤2的目标机动，进行制导方法决策器；
步骤4：根据步骤3的制导方法决策结果，进行对二至三枚拦截弹拦截一枚弹道导弹的协同攻击时间的制导控制或协同攻击时间和角度的制导控制。
进一步的，所述蛇形机动具体为，
Figure BDA0002842727820000011
式中，
Figure BDA0002842727820000012
代表弹道导弹机动加速度在弹道导弹弹道坐标系y轴上的分量，a1为弹道导弹蛇形机动加速度幅值，ω1为弹道导弹蛇形机动加速度频率，t为飞行时间。
进一步的，所述螺旋机动具体为，
Figure BDA0002842727820000013
Figure BDA0002842727820000014
式中，
Figure BDA0002842727820000021
分别代表弹道导弹机动加速度在惯性坐标系y轴和z轴上的分量，a2为弹道导弹螺旋机动加速度幅值，ω2为弹道导弹螺旋机动加速度频率，
Figure BDA0002842727820000022
为弹道导弹机动加速度的初始相位。
进一步的，所述常值机动具体为，
Figure BDA0002842727820000023
式中，
Figure BDA0002842727820000024
代表弹道导弹机动加速度在弹道导弹弹道坐标系y轴上的分量，a3为弹道导弹常值机动加速度幅值。
进一步的，所述方波机动具体为，
Figure BDA0002842727820000025
式中，
Figure BDA0002842727820000026
代表弹道导弹机动加速度在弹道导弹弹道坐标系y轴上的分量，a4为弹道导弹方波机动加速度幅值，ω4为弹道导弹方波机动加速度频率。
进一步的，所述微分博弈机动具体为，
Figure BDA0002842727820000027
Figure BDA0002842727820000028
Figure BDA0002842727820000029
式中，aTx、aTy、aTz分别代表弹道导弹机动加速度在地心惯性坐标系x轴、y轴和z轴上的分量，(xr5,yr5,zr5)是在地心惯性坐标系下的弹道导弹相对与拦截弹的位置坐标，tf5是拦截碰撞时刻，tgo5是剩余时间，ai5,bi5(i＝1,2,3)分别是弹道导弹与拦截弹的控制消耗能量在三个坐标方向上的权重比。
进一步的，在纵向平面设计机动观测器，
Figure BDA00028427278200000210
式中，M＞0，
Figure BDA00028427278200000211
是机动观测值，κ∈(0，1)，
Figure BDA00028427278200000212
ε由
Figure BDA00028427278200000213
通过环节(s+δ)/(δs+1)获得，δ＞0，uε拦截弹加速度延视线法向分量；应用并行计算于
Figure BDA0002842727820000031
Figure BDA0002842727820000032
为
Figure BDA0002842727820000033
的第i个元素，
Figure BDA0002842727820000034
为机动模型集中的第j个机动的相应第i个元素；由计算返回j可判定目标机动在机动模型集中对应的机动。
进一步的，所述步骤3具体为，
所述机动为蛇形机动E1时，制导方法H1为协同攻击时间和角度的制导方法；
所述机动为螺旋机动E2时，制导方法H2为协同攻击时间的制导方法；
所述机动为常值机动E3时，制导方法H1为协同攻击时间和角度的制导方法；
所述机动为方波机动E4时，制导方法H2为协同攻击时间的制导方法；
所述机动为微分博弈机动E5时，制导方法H1为协同攻击时间和角度的制导方法。
进一步的，所述步骤4中协同攻击时间的制导控制方法具体为，
Figure BDA0002842727820000035
Figure BDA0002842727820000036
式中，ri、
Figure BDA0002842727820000037
分别为拦截弹i相对弹道导弹的距离和速率，
Figure BDA0002842727820000038
为视线倾角速率，
Figure BDA0002842727820000039
是剩余时间，bi＞0，0＜α＜1，p、q是正奇数且1＜p/q＜2，Mi＞2，βi＞0，[uri uεi]T为拦截弹i加速度在视线坐标系两个轴上的分量，i＝l,2或i＝l，2，3。
进一步的，所述协同攻击时间和角度的制导控制方法具体为，
Figure BDA00028427278200000310
Figure BDA00028427278200000311
式中，
Figure BDA00028427278200000312
eεi＝qεdi-qεi，
Figure BDA00028427278200000313
ri、
Figure BDA00028427278200000314
分别为拦截弹i相对弹道导弹的距离和速率，qεi、
Figure BDA00028427278200000315
分别为视线倾角和视线倾角速率，
Figure BDA00028427278200000316
是剩余时间，bi＞0，0＜α＜1，p、q是正奇数且1＜p/q＜2，ci＞0，hi＞0，ki＞0，0＜λi＜1，[uri uεi]T为拦截弹i加速度在视线坐标系两个轴上的分量，i＝l,2或i＝l，2，3。
本发明的有益效果是：
1、本发明提出的基于目标机动辨识的制导方法，实现了针对不同机动的制导，提高了在不同机动情况下的制导有效性和制导精度。
2、本发明提出的基于目标机动辨识的制导方法，结合了协同攻击时间的制导方法和协同攻击时间和角度的制导方法两种制导方法，控制指令形式简单，计算量小。
附图说明
图1为本发明提出的基于目标机动辨识的制导方法原理图。
图2为实施例1的机动情况图。
图3为实施例2的机动情况图。
图4为实施例1制导效果对比图，其中，(a)未采用本方法的弹道导弹-拦截弹相对距离；(b)采用本方法的弹道导弹-拦截弹相对距离。
图5为实施例2制导效果对比图，其中，(a)未采用本方法的弹道导弹-拦截弹相对距离；(b)采用本方法的弹道导弹-拦截弹相对距离。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例1
图1-2所示，二枚拦截弹拦截一枚弹道导弹情况下的基于目标机动辨识的制导方法，所述制导方法包括以下步骤：
步骤1：获取信息，所述信息为视线倾角速率
Figure BDA0002842727820000041
视线倾角qε、拦截弹相对弹道导弹的速率
Figure BDA0002842727820000042
拦截弹相对弹道导弹的距离r；
步骤2：根据步骤1的信息判断目标机动，所述目标动机包括蛇形机动、螺旋机动、常值机动、方波机动和微分博弈机动；
步骤3：基于步骤2的目标机动，进行制导方法决策器；
步骤4：根据步骤3的制导方法决策结果，进行对二枚拦截弹拦截一枚弹道导弹的协同攻击时间的制导控制或协同攻击时间和角度的制导控制。
所述视线倾角速率
Figure BDA0002842727820000043
从导引头获得，视线倾角qε通过视线倾角速率积分取得，拦截弹相对弹道导弹的速率
Figure BDA0002842727820000044
通过导引头获得或估计得到，拦截弹相对弹道导弹的距离r通过拦截弹相对弹道导弹的速率积分取得。
进一步的，所述蛇形机动具体为，
Figure BDA0002842727820000051
式中，
Figure BDA0002842727820000052
代表弹道导弹机动加速度在弹道导弹弹道坐标系y轴上的分量，a1为弹道导弹蛇形机动加速度幅值，ω1为弹道导弹蛇形机动加速度频率，t为飞行时间。
进一步的，所述螺旋机动具体为，
Figure BDA0002842727820000053
Figure BDA0002842727820000054
式中，
Figure BDA0002842727820000055
分别代表弹道导弹机动加速度在惯性坐标系y轴和z轴上的分量，a2为弹道导弹螺旋机动加速度幅值，ω2为弹道导弹螺旋机动加速度频率，
Figure BDA0002842727820000056
为弹道导弹机动加速度的初始相位。
进一步的，所述常值机动具体为，
Figure BDA0002842727820000057
式中，
Figure BDA0002842727820000058
代表弹道导弹机动加速度在弹道导弹弹道坐标系y轴上的分量，a3为弹道导弹常值机动加速度幅值。
进一步的，所述方波机动具体为，
Figure BDA0002842727820000059
式中，
Figure BDA00028427278200000510
代表弹道导弹机动加速度在弹道导弹弹道坐标系y轴上的分量，a4为弹道导弹方波机动加速度幅值，ω4为弹道导弹方波机动加速度频率。
进一步的，所述微分博弈机动具体为，
Figure BDA00028427278200000511
Figure BDA00028427278200000512
Figure BDA00028427278200000513
式中，aTx、aTy、aTz分别代表弹道导弹机动加速度在地心惯性坐标系x轴、y轴和z轴上的分量，(xr5,yr5,zr5)是在地心惯性坐标系下的弹道导弹相对与拦截弹的位置坐标，tf5是拦截碰撞时刻，tgo5是剩余时间，ai5,bi5(i＝1,2,3)分别是弹道导弹与拦截弹的控制消耗能量在三个坐标方向上的权重比。
进一步的，在纵向平面设计机动观测器
Figure BDA0002842727820000061
式中，M＞0，
Figure BDA0002842727820000062
是机动观测值，κ∈(0，1)，
Figure BDA0002842727820000063
ε由
Figure BDA0002842727820000064
通过环节(s+δ)/(δs+1)获得，δ＞0，uε拦截弹加速度延视线法向分量；机动观测值如图2所示，应用并行计算于
Figure BDA0002842727820000065
Figure BDA0002842727820000066
为
Figure BDA0002842727820000067
的第i个元素，
Figure BDA0002842727820000068
为机动模型集中的第j个机动的相应第i个元素；由计算返回j可判定目标机动在机动模型集中对应的机动。经判定，机动与
Figure BDA0002842727820000069
机动对应，机动模型如图2所示。
进一步的，所述步骤3具体为，
所述机动为蛇形机动E1时，制导方法H1为协同攻击时间和角度的制导方法；
所述机动为螺旋机动E2时，制导方法H2为协同攻击时间的制导方法；
所述机动为常值机动E3时，制导方法H1为协同攻击时间和角度的制导方法；
所述机动为方波机动E4时，制导方法H2为协同攻击时间的制导方法；
所述机动为微分博弈机动E5时，制导方法H1为协同攻击时间和角度的制导方法。依据步骤二的机动判定情况，采用H1制导方法。
进一步的，所述步骤4中协同攻击时间的制导控制器具体为，
Figure BDA00028427278200000610
Figure BDA00028427278200000611
式中，ri、
Figure BDA00028427278200000612
分别为拦截弹i相对弹道导弹的距离和速率，
Figure BDA00028427278200000613
为视线倾角速率，
Figure BDA00028427278200000614
是剩余时间，bi＞0，0＜α＜1，p、q是正奇数且1＜p/q＜2，Mi＞2，βi＞0，[uri uεi]T为拦截弹i加速度在视线坐标系两个轴上的分量，i＝l,2。
进一步的，所述协同攻击时间和角度的制导控制器具体为，
Figure BDA0002842727820000071
Figure BDA0002842727820000072
式中，
Figure BDA0002842727820000073
eεi＝qεdi-qεi，
Figure BDA0002842727820000074
ri、
Figure BDA0002842727820000075
分别为拦截弹i相对弹道导弹的距离和速率，qεi、
Figure BDA0002842727820000076
分别为视线倾角和视线倾角速率，
Figure BDA0002842727820000077
是剩余时间，bi＞0，0＜α＜1，p、q是正奇数且1＜p/q＜2，ci＞0，hi＞0，ki＞0，0＜λi＜1，[uri uεi]T为拦截弹i加速度在视线坐标系两个轴上的分量，i＝l,2。
依据步骤3制导方法决策结果，运行协同攻击时间和角度的制导控制器，制导结果如图4所示，未采用本方法的弹道导弹-拦截弹相对距离在20秒时大于0.5米，即脱靶量大于0.5米；而采用本方法的弹道导弹-拦截弹相对距离在20秒时小于0.1米，脱靶量满足拦截要求。
本实例中提出的一种基于目标机动辨识的制导方法，能够适用于二枚拦截弹拦截一枚弹道导弹情况下的制导律设计，能够满足制导精度的需要。
实施例2
图1、3所示，三枚拦截弹拦截一枚弹道导弹情况下的基于目标机动辨识的制导方法，如图1所示，所述制导方法包括以下步骤：
步骤1：获取信息，所述信息为视线倾角速率
Figure BDA0002842727820000078
视线倾角qε、拦截弹相对弹道导弹的速率
Figure BDA0002842727820000079
拦截弹相对弹道导弹的距离r；
步骤2：根据步骤1的信息判断目标机动，所述目标动机包括蛇形机动、螺旋机动、常值机动、方波机动和微分博弈机动；
步骤3：基于步骤2的目标机动，进行制导方法决策器；
步骤4：根据步骤3的制导方法决策结果，进行对三枚拦截弹拦截一枚弹道导弹的协同攻击时间的制导控制器与协同攻击时间和角度的制导控制。
所述视线倾角速率
Figure BDA00028427278200000710
从导引头获得，视线倾角qε通过视线倾角速率积分取得，拦截弹相对弹道导弹的速率
Figure BDA00028427278200000711
通过导引头获得或估计得到，拦截弹相对弹道导弹的距离r通过拦截弹相对弹道导弹的速率积分取得。
进一步的，所述蛇形机动具体为，
Figure BDA0002842727820000081
式中，
Figure BDA0002842727820000082
代表弹道导弹机动加速度在弹道导弹弹道坐标系y轴上的分量，a1为弹道导弹蛇形机动加速度幅值，ω1为弹道导弹蛇形机动加速度频率，t为飞行时间。
进一步的，所述螺旋机动具体为，
Figure BDA0002842727820000083
Figure BDA0002842727820000084
式中，
Figure BDA0002842727820000085
分别代表弹道导弹机动加速度在惯性坐标系y轴和z轴上的分量，a2为弹道导弹螺旋机动加速度幅值，ω2为弹道导弹螺旋机动加速度频率，
Figure BDA0002842727820000086
为弹道导弹机动加速度的初始相位。
进一步的，所述常值机动具体为，
Figure BDA0002842727820000087
式中，
Figure BDA0002842727820000088
代表弹道导弹机动加速度在弹道导弹弹道坐标系y轴上的分量，a3为弹道导弹常值机动加速度幅值。
进一步的，所述方波机动具体为，
Figure BDA0002842727820000089
式中，
Figure BDA00028427278200000810
代表弹道导弹机动加速度在弹道导弹弹道坐标系y轴上的分量，a4为弹道导弹方波机动加速度幅值，ω4为弹道导弹方波机动加速度频率。
进一步的，所述微分博弈机动具体为，
Figure BDA00028427278200000811
Figure BDA00028427278200000812
Figure BDA00028427278200000813
式中，aTx、aTy、aTz分别代表弹道导弹机动加速度在地心惯性坐标系x轴、y轴和z轴上的分量，(xr5,yr5,zr5)是在地心惯性坐标系下的弹道导弹相对与拦截弹的位置坐标，tf5是拦截碰撞时刻，tgo5是剩余时间，ai5,bi5(i＝1,2,3)分别是弹道导弹与拦截弹的控制消耗能量在三个坐标方向上的权重比。
进一步的，在纵向平面设计机动观测器
Figure BDA0002842727820000091
式中，M＞0，
Figure BDA0002842727820000092
是机动观测值，κ∈(0，1)，
Figure BDA0002842727820000093
ε由
Figure BDA0002842727820000094
通过环节(s+δ)/(δs+1)获得，δ＞0，uε拦截弹加速度延视线法向分量；机动观测值如图3所示；应用并行计算于
Figure BDA0002842727820000095
Figure BDA0002842727820000096
为
Figure BDA0002842727820000097
的第i个元素，
Figure BDA0002842727820000098
为机动模型集中的第j个机动的相应第i个元素；由计算返回j可判定目标机动在机动模型集中对应的机动。经判定，机动与常值机动对应，机动模型如图3所示。
进一步的，所述步骤3具体为，
所述机动为蛇形机动E1时，制导方法H1为协同攻击时间和角度的制导方法；
所述机动为螺旋机动E2时，制导方法H2为协同攻击时间的制导方法；
所述机动为常值机动E3时，制导方法H1为协同攻击时间和角度的制导方法；
所述机动为方波机动E4时，制导方法H2为协同攻击时间的制导方法；
所述机动为微分博弈机动E5时，制导方法H1为协同攻击时间和角度的制导方法。依据步骤二的机动判定情况，采用H1制导方法。
进一步的，所述步骤4中协同攻击时间的制导控制器具体为，
Figure BDA0002842727820000099
Figure BDA00028427278200000910
式中，ri、
Figure BDA00028427278200000911
分别为拦截弹i相对弹道导弹的距离和速率，
Figure BDA00028427278200000912
为视线倾角速率，
Figure BDA00028427278200000913
是剩余时间，bi＞0，0＜α＜1，p、q是正奇数且1＜p/q＜2，Mi＞2，βi＞0，[uri uεi]T为拦截弹i加速度在视线坐标系两个轴上的分量，i＝l，2，3。
进一步的，所述协同攻击时间和角度的制导控制器具体为，
Figure BDA0002842727820000101
Figure BDA0002842727820000102
式中，
Figure BDA0002842727820000103
eεi＝qεdi-qεi，
Figure BDA0002842727820000104
ri、
Figure BDA0002842727820000105
分别为拦截弹i相对弹道导弹的距离和速率，qεi、
Figure BDA0002842727820000106
分别为视线倾角和视线倾角速率，
Figure BDA0002842727820000107
是剩余时间，bi＞0，0＜α＜1，p、q是正奇数且1＜p/q＜2，ci＞0，hi＞0，ki＞0，0＜λi＜1，[uri uεi]T为拦截弹i加速度在视线坐标系两个轴上的分量，i＝l，2，3。
依据步骤3制导方法决策结果，运行协同攻击时间和角度的制导控制器，制导结果如图5所示，未采用本方法的弹道导弹-拦截弹相对距离在20秒时大于0.5米，即脱靶量大于0.5米；而采用本方法的弹道导弹-拦截弹相对距离在20秒时小于0.2米，脱靶量满足拦截要求。
本实例中提出的一种基于目标机动辨识的制导方法，能够适用于三枚拦截弹拦截一枚弹道导弹情况下的制导律设计，能够满足制导精度的需要。

Claims (10)

1.一种基于目标机动辨识的制导方法，其特征在于，所述制导方法包括以下步骤：
步骤1：获取信息，所述信息为视线倾角速率
Figure FDA00028427278100000110
视线倾角qε、拦截弹相对弹道导弹的速率
Figure FDA00028427278100000111
拦截弹相对弹道导弹的距离r；
步骤2：根据步骤1的信息判断目标机动，所述目标动机包括蛇形机动、螺旋机动、常值机动、方波机动和微分博弈机动；
步骤3：基于步骤2的目标机动情况，进行制导方法决策；
步骤4：根据步骤3的制导方法决策，进行对二至三枚拦截弹拦截一枚弹道导弹的协同攻击时间的制导控制或协同攻击时间和角度的制导控制。
2.根据权利要求1所述制导方法，其特征在于，所述蛇形机动具体为，
Figure FDA0002842727810000011
式中，
Figure FDA0002842727810000012
代表弹道导弹机动加速度在弹道导弹弹道坐标系y轴上的分量，a1为弹道导弹蛇形机动加速度幅值，ω1为弹道导弹蛇形机动加速度频率，t为飞行时间。
3.根据权利要求1所述制导方法，其特征在于，所述螺旋机动具体为，
Figure FDA0002842727810000013
Figure FDA0002842727810000014
式中，aTy、aTz分别代表弹道导弹机动加速度在惯性坐标系y轴和z轴上的分量，a2为弹道导弹螺旋机动加速度幅值，ω2为弹道导弹螺旋机动加速度频率，
Figure FDA0002842727810000015
为弹道导弹机动加速度的初始相位。
4.根据权利要求1所述制导方法，其特征在于，所述常值机动具体为，
Figure FDA0002842727810000016
式中，
Figure FDA0002842727810000017
代表弹道导弹机动加速度在弹道导弹弹道坐标系y轴上的分量，a3为弹道导弹常值机动加速度幅值。
5.根据权利要求1所述制导方法，其特征在于，所述方波机动具体为，
Figure FDA0002842727810000018
式中，
Figure FDA0002842727810000019
代表弹道导弹机动加速度在弹道导弹弹道坐标系y轴上的分量，a4为弹道导弹方波机动加速度幅值，ω4为弹道导弹方波机动加速度频率。
6.根据权利要求1所述制导方法，其特征在于，所述微分博弈机动具体为，
Figure FDA0002842727810000021
Figure FDA0002842727810000022
Figure FDA0002842727810000023
式中，aTx、aTy、aTz分别代表弹道导弹机动加速度在地心惯性坐标系x轴、y轴和z轴上的分量，(xr5,yr5,zr5)是在地心惯性坐标系下的弹道导弹相对与拦截弹的位置坐标，tf5是拦截碰撞时刻，tgo5是剩余时间，ai5,bi5(i＝1,2,3)分别是弹道导弹与拦截弹的控制消耗能量在三个坐标方向上的权重比。
7.根据权利要求2-6任一项所述制导方法，其特征在于，在纵向平面设计机动观测器
Figure FDA0002842727810000024
式中，M＞0，
Figure FDA0002842727810000025
是机动观测值，κ∈(0，1)，
Figure FDA0002842727810000026
ε由
Figure FDA0002842727810000027
通过环节(s+δ)/(δs+1)获得，δ＞0，uε拦截弹加速度延视线法向分量；应用并行计算于
Figure FDA0002842727810000028
Figure FDA0002842727810000029
为
Figure FDA00028427278100000210
的第i个元素，
Figure FDA00028427278100000211
为机动模型集中的第j个机动的相应第i个元素；由计算返回j可判定目标机动在机动模型集中对应的机动。
8.根据权利要求1所述制导方法，其特征在于，所述步骤3具体为，
所述机动为蛇形机动E1时，制导方法H1为协同攻击时间和角度的制导方法；
所述机动为螺旋机动E2时，制导方法H2为协同攻击时间的制导方法；
所述机动为常值机动E3时，制导方法H1为协同攻击时间和角度的制导方法；
所述机动为方波机动E4时，制导方法H2为协同攻击时间的制导方法；
所述机动为微分博弈机动E5时，制导方法H1为协同攻击时间和角度的制导方法。
9.根据权利要求1所述制导方法，其特征在于，所述步骤4中协同攻击时间的制导控制方法具体为，
Figure FDA00028427278100000212
Figure FDA0002842727810000031
式中，ri、
Figure FDA0002842727810000032
分别为拦截弹i相对弹道导弹的距离和速率，
Figure FDA0002842727810000033
为视线倾角速率，
Figure FDA0002842727810000034
是剩余时间，bi＞0，0＜α＜1，p、q是正奇数且1＜p/q＜2，Mi＞2，βi＞0，[uri uεi]T为拦截弹i加速度在视线坐标系两个轴上的分量，i＝l,2或i＝l，2，3。
10.根据权利要求1所述制导方法，其特征在于，所述协同攻击时间和角度的制导控制方法具体为，
Figure FDA0002842727810000035
Figure FDA0002842727810000036
式中，
Figure FDA0002842727810000037
eεi＝qεdi-qεi，
Figure FDA0002842727810000038
ri、
Figure FDA0002842727810000039
分别为拦截弹i相对弹道导弹的距离和速率，qεi、
Figure FDA00028427278100000310
分别为视线倾角和视线倾角速率，
Figure FDA00028427278100000311
是剩余时间，bi＞0，0＜α＜1，p、q是正奇数且1＜p/q＜2，ci＞0，hi＞0，ki＞0，0＜λi＜1，[uri uεi]T为拦截弹i加速度在视线坐标系两个轴上的分量，i＝l,2或i＝l，2，3。
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