CN112722367A - 一种便捷式药盒装箱运输及拆放堆叠装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种便捷式药盒装箱运输及拆放堆叠装置，属于自动药盒装箱及拆箱设备领域。本发明的便捷式药盒装箱运输及拆放堆叠装置包括装箱系统和拆放堆叠系统，装箱系统包括视觉识别装置A、药盒传送带、药盒吸取机械手、药盒自动校准装置、药盒封装弹性框支架、药盒封装机械手和药盒装箱机械手，拆放堆叠系统包括药盒箱封装机械手、视觉识别装置B和药盒箱拆封机械手。本发明通过多个机械手及其末端执行器的配合，实现药盒从制造完成到封装，进而到最后药盒的解封操作完全自动化，避免现有的人工针对药盒箱中药盒的解封造成的人力浪费和药盒散乱，实现药盒从封装到发药的完全自动化。

Description

一种便捷式药盒装箱运输及拆放堆叠装置

技术领域

本发明属于自动药盒装箱及拆箱设备领域，具体涉及一种便捷式药盒装箱运输及拆放堆叠装置。

背景技术

目前，随着人口的集聚，医院已然成为每个城市中最为繁忙的场所，而每一个患者进行诊断之后，医生也会针对患者的症状开出相对应的药物医疗单，平均下来每个患者看一次病所需要的药品可达三至四盒甚至更多；随着人口的不断集聚和城规规模的不断扩大，每天医院所卖出的药品呈现几何倍数的上涨，导致医院药房的取药护士不堪重负。随着当代科技的进步和医疗水平的不断提高，大部分药房已经实现机器自动发药；但是通过调研发现，目前医院药房自动发药依然处于半自动状态，需要人工将药品拆开放入预备加药区域，随着药品的不断发放，放药人员需要不断地进行拆箱进而将药品的封装膜撕开，将药品整齐排列在待加药区域，这个过程无疑是繁琐而枯燥的，而且每几盒药品就需要大片的封装膜进行封装，不仅造成资源浪费，同时在加工封装膜的过程中会导致环境污染。因此，需要针对现阶段药盒封装技术进行改进，使得药盒封装设备实现可循环利用且便捷化。

发明内容

针对现有技术中存在不足，本发明提供了一种便捷式药盒装箱运输及拆放堆叠装置，解决现有技术中存在的资源浪费、环境污染和拆封麻烦问题。

本发明是通过以下技术手段实现上述技术目的的。

一种便捷式药盒装箱运输及拆放堆叠装置，包括装箱系统和拆放堆叠系统；

所述装箱系统包括视觉识别装置A、药盒传送带、药盒吸取机械手、药盒自动校准装置、药盒封装弹性框支架、药盒封装机械手和药盒装箱机械手；

视觉识别装置A的摄像头位于药盒传送带正上方，药盒传送带上方放置药盒，药盒位于药盒吸取机械手的作业范围内；

所述药盒自动校准装置包括伺服电机B、同步同向位移机构一和同向同步位移机构二，同步同向位移机构一和同向同步位移机构二通过上下层叠的方式安装在承托板A上，且同步同向位移机构一和同向同步位移机构二在空间上相差90°，同步同向位移机构一和同向同步位移机构二上分别安装有伺服电机B；

所述药盒封装弹性框支架上配合有药盒封装弹性框；

所述药盒自动校准装置和药盒封装弹性框支架均位于药盒封装机械手的作业范围内；

所述药盒封装机械手包括空间六自由度机械臂一和末端执行器一，末端执行器一上设有两个上下对称设置的板块，板块能够沿上下方向移动，板块上设有两卡柱，卡柱能够沿水平方向移动；

所述药盒装箱机械手包括空间六自由度机械臂二和末端执行器二，末端执行器二上设有两块夹板；所述药盒自动校准装置位于药盒装箱机械手的作业范围内；

所述拆放堆叠系统包括药盒箱封装机械手、视觉识别装置B和药盒箱拆封机械手；

所述药盒箱封装机械手包括空间六自由度机械臂三和末端执行器三，末端执行器三上安装有横杆A，横杆A两端安装有能够水平移动的闭箱杆，横杆A中间位置安装前杆A，前杆A前端安装有能够前后移动的塑封带盘；

所述药盒箱拆封机械手包括空间六自由度机械臂四和末端执行器四，末端执行器四上安装有横杆B，横杆B两端安装有能够水平移动的开箱杆，横杆B中间位置安装前杆B，前杆B前端安装有能够前后移动的开封刀；

所述视觉识别装置B的单目摄像头位于拆封开盖的药盒箱B正上方；

所述视觉识别装置A、视觉识别装置B、药盒传送带、药盒吸取机械手、药盒封装机械手、药盒装箱机械手、药盒箱封装机械手和药盒箱拆封机械手均有控制系统控制。

所述同步同向位移机构一和同向同步位移机构二结构相同，具体包括：一对药盒挡板、一对齿条、小齿轮和齿轮轴，相对设置的两齿条分别与一药盒挡板固连，两齿条均与小齿轮啮合，小齿轮固定在齿轮轴上，齿轮轴与伺服电机B相连。

所述同向同步位移机构上方设有承托板B，承托板B上设有凸台。

所述药盒封装弹性框由四个弹性框橡胶带通过四个弹性框塑料卡首位相连构成，药盒封装弹性框边角处设有弹性框通孔；所述弹性框通孔能够与卡柱配合。

所述药盒吸取机械手的末端执行器上安装有吸气口，所述末端执行器一侧开有气管接口，气管接口与空气压缩机连接。

所述药盒封装弹性框支架侧面为F形，药盒封装弹性框支架顶端的矩形柱与弹性框塑料卡配合。

所述空间六自由度机械臂一、空间六自由度机械臂二、空间六自由度机械臂三和空间六自由度机械臂四为相同的机械臂，包括机械手底座、机械手旋架、机械手大臂、机械手小臂和机械手旋臂，机械手底座上转动连接有机械手旋架，机械手旋架上安装机械手大臂，机械手大臂头部与机械手小臂转动连接，机械手小臂末端安装有机械手旋臂。

所述药盒传送带包括传送带支架、两滚筒、伺服电机A和传送带皮带，所述滚筒中间轴两端分别与一个传送带支架相连，其中一个传送带支架上固连伺服电机A，伺服电机A与滚筒中间轴连接，两滚筒通过传送带皮带进行传动。

所述视觉识别装置A和视觉识别装置B结构相同，包括底座、竖杆、大横杆和小横杆，底座立于地面上，竖杆底端与支架底座固连，竖杆顶端水平方向固定大横杆，大横杆末端与小横杆通过螺纹连接，小横杆尾端安装单目摄像头。

本发明的有益效果为：

(1)本发明的在进行传送药盒的同时通过视觉识别装置进行药盒定位，保证药盒吸取机械手对药盒的迅速准确吸取。

(2)本发明通过两同向同步位移机构对药盒进行中间校准操作，准确保证药盒能够整齐地堆叠在一起。

(3)本发明设计药盒封装弹性框，通过药盒封装机械手末端的四个卡柱，能够实现药盒封装弹性框准确地对药盒进行封装；药盒封装弹性框采用橡胶和塑料材质，能够实现多次循环利用，避免了一次性塑封带的浪费。

(4)本发明通过视觉识别技术，实现对药盒箱正面塑封带的准确识别定位，之后通过药盒箱拆封机械手的机械臂带动开封刀进行药盒箱的准确开封操作。

(5)本发明中的药盒箱封装机械手，塑封带盘在前杆上前后移动，对已经闭合的药盒箱盖进行塑封带封装，完成药盒箱的封箱操作，实现药盒箱的自动封箱。

(6)本发明通过多个机械手及其末端执行器的巧妙设计，实现药盒从制造完成到封装进而到最后药盒的解封操作完全自动化，避免人工参与，并且避免现有的人工针对药盒箱中药盒的解封所造成的人力浪费和药盒散乱的状态，实现药盒从封装到发药的完全自动化。

附图说明

图1为本发明所述装箱系统结构示意图；

图2为本发明所述装箱系统主视图；

图3为本发明所述装箱系统左视图；

图4为本发明所述装箱系统俯视图；

图5为本发明所述拆放堆叠系统结构示意图；

图6为本发明所述视觉识别装置A结构示意图；

图7为本发明所述药盒传送带结构示意图；

图8为本发明所述药盒吸取机械手结构示意图；

图9为本发明所述药盒自动校准装置结构示意图；

图10为本发明同步同向位移机构结构示意图；

图11为本发明所述药盒封装弹性框结构示意图；

图12为本发明所述框架结构示意图；

图13为本发明所述药盒封装机械手结构示意图；

图14为本发明所述药盒装箱机械手结构示意图；

图15为本发明所述药盒箱封装机械手结构示意图；

图16为本发明所述药盒箱拆封机械手结构示意图；

附图标记：1.视觉识别装置A，2.药盒传送带，3.药盒吸取机械手，4.药盒自动校准装置，5.药盒封装弹性框支架，6.药盒封装机械手，7.药盒装箱机械手，8.已拆封开盖的药盒箱A，9.已封装的药盒箱，10.药盒箱封装机械手，11.视觉识别装置B，12.药盒箱拆封机械手，13.已拆封开盖的药盒箱B，14.底座，15.竖杆，16.大横杆，17.小横杆，18.单目摄像头，19.传送带支架，20.滚筒，21.伺服电机A，22.传送带皮带，23.药盒，24.吸气口，25.气管接口，26.机械手末端执行器，27.机械手旋臂，28.机械手小臂，29.机械手大臂，30.机械手旋架，31.机械手底座，32.药盒挡板，33.齿条，34.齿轮轴，35.小齿轮，36.伺服电机B，37.同向同步位移机构一，38.同向同步位移机构二，39.支撑架，40.弹性框橡胶带，41.弹性框塑料卡，42.弹性框通孔，43.药盒封装弹性框，44.框架，45.板块，46.卡柱，47.夹板，48.横杆A，49.闭箱杆，50.前杆A，51.塑封带盘，52.横杆B，53.开盖杆，54.前杆B，55.开封刀，56-支撑柱。

具体实施方式

下面结合附图以及具体实施例对本发明作进一步的说明，但本发明的保护范围并不限于此。

如图1、2、3、4所示，一种便捷式药盒装箱运输及拆放堆叠装置，包括装箱系统和拆放堆叠系统，装箱系统包括视觉识别装置A1、药盒传送带2、药盒吸取机械手3、药盒自动校准装置4、药盒封装弹性框支架5、药盒封装机械手6、药盒装箱机械手7和已拆封开盖的药盒箱A8。

如图5所示，拆放堆叠系统包括已封装的药盒箱9、药盒箱封装机械手10、视觉识别装置B11、药盒箱拆封机械手12和拆封开盖的药盒箱B13。

如图6所示，视觉识别装置A1包括底座14、竖杆15、大横杆16和小横杆17，底座14立于地面上，竖杆15底端与支架底座14固连，竖杆15顶端水平方向固定大横杆16，大横杆16末端与小横杆17通过螺纹连接，小横杆17尾端安装单目摄像头18，通过旋转小横杆17可调整单目摄像头18的位置，单目摄像头18位于药盒传送带2正上方1m处，保证药盒传送带2上方的药盒23完全位于单目摄像头18的有效识别范围之内。单目摄像头18采集的信息传输给控制系统，控制系统通过比对药盒23在单目摄像头18坐标系中的位置，进行控制药盒吸取机械手3吸取药盒23；药盒23位于药盒吸取机械手3的作业范围内。

如图7所示，药盒传送带2包括四个传送带支架19、两个滚筒20、伺服电机A21、传送带皮带22和药盒23，所述滚筒20的中间轴两端分别与一个传送带支架19相连，其中一个传送带支架19上固连伺服电机A21，伺服电机A21输出轴与该传送带支架19连接的滚筒20的中间轴连接，两个滚筒20通过传送带皮带22进行传动，药盒23位于传送带皮带22上方；通过伺服电机A21转动一定角度带动滚筒20转动一定角度，进而实现传送带皮带22移动一定距离，最终使得待药盒23准确进入吸取区域。通过单目摄像头18进行定位，确保药盒吸取机械手3能够准确吸取药盒。

如图8所示，药盒吸取机械手3包括机械手底座31、机械手旋架30、机械手大臂29、机械手小臂28、机械手旋臂27、机械手末端执行器26、气管接口25和吸气口24；机械手底座31立于地面上，机械手底座31上安装有机械手旋架30，且机械手旋架30能够进行转动，机械手旋架30上安装机械手大臂29，机械手大臂29头部与机械手小臂28相连接，且机械手小臂28与机械手大臂29之间能够相对转动；机械手小臂28另一端安装有机械手旋臂27，机械手旋臂27呈现圆柱状，能够进行360°旋转，机械手旋臂27的另一端安装有机械手末端执行器26，且机械手末端执行器26能够进行较大角度上下摆动，机械手末端执行器26上安装有吸气口24，同时机械手末端执行器26一侧开有气管接口25，气管接口25与空气压缩机通过气管连接。通过机械手旋架30、机械手大臂29、机械手小臂28、机械手悬臂27、机械手末端执行器26五个部分的转动，能够实现机械手空间六自由度全部无约束，最终带着吸气口24对药盒传送2上的药盒23进行吸取。

如图9所示，药盒自动校准装置4包括一对伺服电机B36、同步同向位移机构一37、同向同步位移机构二38和四个支撑架39，四个支撑架39分别安装于承托板A底部四个角处，承托板上通过上下层叠的方式安装有同步同向位移机构一37和同向同步位移机构二38，且同步同向位移机构一37和同向同步位移机构二38在空间上相差90°，同步同向位移机构一37和同向同步位移机构二38上分别安装有一个伺服电机B36。如图10所示，同步同向位移机构包括一对药盒挡板32、一对齿条33、小齿轮35和齿轮轴34，一个药盒挡板32与一个齿条33进行固连，另一个药盒挡板32与另一个齿条33进行固连，两齿条33相对设置，一对齿条33分别位于小齿轮35两侧并与小齿轮35进行啮合传动，小齿轮35通过销轴固定安装于齿轮轴34上。伺服电机B36与齿轮轴34相连，通过伺服电机B36带动齿轮轴34进行转动，齿轮轴34进而带动小齿轮35进行转动，旋转一定角度，实现一对药盒挡板32同向或对向同步位移相同的距离；最终使得药盒吸取机械手3放置于药盒自动校准装置4上的药盒23定位、并整齐堆叠；药盒23位于承托板B上方的凸台上，承托板B上开设有与齿轮轴34相匹配的通孔，承托板B下方开设有导轨，用于约束上方同向同步位移机构中两个齿条33的移动方向；承托板B下方通过支撑柱56固定在承托板A上；承托板A上方也开设有导轨，用来约束下方同向同步位移机构中两个齿条33的移动方向。

如图11所示的药盒封装弹性框43，包括弹性框橡胶带40、弹性框塑料卡41和弹性框通孔42，四个弹性框橡胶带40通过四个弹性框塑料卡41首位相连，组成药盒封装弹性框43，弹性框通孔42设置在药盒封装弹性框43边角处。

如图12所示，药盒封装弹性框支架5为框架44，框架44的侧面为F形，框架44顶端的四个矩形柱与四个弹性框塑料卡41配合。

如图13所示，药盒封装机械手6包括空间六自由度机械臂一(与图8相同)和末端执行器一，末端执行器一上设有两个板块45，板块45在末端执行器一驱动下沿上下方向移动，板块45为T字形板状结构，且上下对称设置，两卡柱46设置在一个板块45上；卡柱46在板块45上的驱动部件驱动下，沿水平方向左右移动；通过板块45、卡柱46两个方向的自由移动，能够实现四个卡柱46准确地插入四个弹性框通孔42中，进而通过两个方向的移动，使得药盒封装弹性框43实现大小变化，最终能够对一叠药盒实现扎紧封装。药盒自动校准装置4和药盒封装弹性框支架5均位于药盒封装机械手6的作业范围内。

如图14所示，药盒装箱机械手7包括空间六自由度机械臂二(与图8相同)和末端执行器二，末端执行器二上设有分开设置的两块夹板47。如图1所示，药盒装箱机械手7的作业范围内放置有已拆封开盖的药盒箱A8，通过药盒装箱机械手7控制两块夹板47的张合，能够对通过药盒封装弹性框43封装好的药盒进行夹取装箱操作。药盒自动校准装置4位于药盒装箱机械手7的作业范围内。

如图15所示，药盒箱封装机械手10包括空间六自由度机械臂三(与图8相同)和末端执行器三，末端执行器三上设有横杆A48、两个闭箱杆49、前杆A50和塑封带盘51，所述横杆A48安装于药盒箱封装机械手10的末端执行器三上，闭箱杆49安装于横杆A48两端，闭箱杆49在横杆A48上的驱动部件驱动下，能够在横杆A48上进行水平移动，所述前杆A50安装于横杆A48正中间，塑封带盘51安装于前杆A50前端；所述塑封带盘51在前杆A50上的驱动部件驱动下，能够在前杆A50上前后移动。当一箱药盒装满的时候，通过药盒箱封装机械手10的机械臂带动一对闭箱杆49对已经装满的药盒箱进行闭箱操作，之后安装于前杆A50前端的塑封带盘51在前杆A50上进行移动的同时对已经闭合的药盒箱盖进行塑封带封装，完成药盒箱的封箱操作。已封装的药盒箱9位于药盒箱封装机械手10的作业范围内。

如图16所示，药盒箱拆封机械手12包括空间六自由度机械臂四(与图8相同)和末端执行器四，末端执行器四上设有横杆B52、一对开箱杆53、前杆B54和开封刀55；所述横杆B52安装于药盒箱拆封机械手12的末端执行器上，开箱杆53安装于横杆B52两端，开箱杆53在横杆B52上的驱动部件驱动下，能够在横杆B52上进行水平移动，所述前杆B54安装于横杆B52正中间，开封刀55安装于前杆B54前端；所述开封刀55在前杆B54上的驱动部件驱动下，能够在前杆B54上前后移动，进行药盒箱上塑封带的划开开箱。拆封开盖的药盒箱B13在药盒箱拆封机械手12的作业范围内，视觉识别装置B11的结构与视觉识别装置A1相同，且视觉识别装置B11的单目摄像头位于拆封开盖的药盒箱B13正上方，用于识别拆封开盖的药盒箱B13上的塑封带。

本发明一种便捷式药盒装箱运输及拆放堆叠装置在使用前需要进行一次初始化，包括：(1)如图1中人工调整设置视觉识别装置A1的坐标原点与药盒吸取机械手3的坐标原点重合，实现药盒传送带2上的药盒在视觉识别装置A1中的坐标识别；(2)如图5中人工调整设置视觉识别装置B11的坐标系原点与药盒箱拆封机械手12的坐标原点重合，实现拆封开盖的药盒箱B13上的塑封带在视觉识别装置B11中的坐标定位，药盒箱拆封机械手12进行药盒箱拆封；(3)药盒箱为标准件，药盒箱的上面箱盖皆为两侧对称的设计形式。

本发明一种便捷式药盒装箱运输及拆放堆叠装置的工作过程为：

当药品厂进行药品的制作装盒完成后，放置于药盒传送带2上的药盒23进行传送运输，所述药盒23按照固定间距均匀放置于药盒传送带2上进行传送，当药盒23传送至视觉识别装置A1的单目摄像头18正下方，单目摄像头18进行药盒23定位，并上传至控制系统；控制系统根据单目摄像头18识别出的坐标位置，控制所述药盒吸取机械手3对药盒传送带2上药盒23的吸取，药盒吸取机械手3成功吸取药盒23后，将药盒23放置于药盒自动校准装置4的凸台上，当凸台上药盒堆叠到10个时，药盒自动校准装置4通过伺服电机B36转动一定角度，使得药盒挡板32进行一定距离移动，最终实现该药盒自动校准装置4上一叠药盒的整齐排放，该工作完成后会上传控制系统；控制系统在收到完成指示后，控制药盒封装机械手6从支架44上拿取药盒封装弹性框43，并通过板块45和卡柱46的两个方向移动，将药盒封装弹性框43扩张至大于一叠药盒的尺寸，之后将药盒封装弹性框43套装与一叠药盒上，一叠药盒两端分别套有一个药盒封装弹性框43，实现一叠药盒的封装；封装完成后，药盒装箱机械手7将已经封装好的一叠药盒拿取，并放置于已经摆放好的已拆封开盖的药盒箱A中。前述过程不断循环，当所述已拆封开盖的药盒箱A中装满已经封装的药盒后，所述药盒箱封装机械手10通过控制其末端执行器上的闭箱杆49进行药盒箱的闭箱操作，该操作完成后，塑封带51进行移动的同时，将已经闭箱的药盒箱9进行塑封带的粘贴封装，药盒箱封装完成后，进行装车运输。当装满药品的药盒箱运输至医院后，医院的工作人员将已经闭箱的药盒箱9放置于视觉识别装置B11的单目摄像头正下方，单目摄像头进行药盒箱上塑封带的识别定位，并将坐标上传至控制系统，控制系统收到塑封带的坐标后，药盒拆封机械手12通过控制其末端执行器上的开封刀54前后移动，进行药盒箱上塑封带的划开拆封，之后通过控制开箱杆53进行药盒箱的开盖操作，最终实现药盒箱的拆封开盖操作，出现图中已拆封开盖的药盒箱B13。在这些动作完成后，医院药房中的机械手将已拆封开盖的药盒箱B13中整齐封装排列的药品进行药盒封装弹性框43的拆离和药盒加入自动发药机操作，所述药盒封装弹性框43的拆分操作所用到的装置和前面所述药盒封装机械手6一样，将药盒封装的过程反过来即可。

所述实施例为本发明的优选的实施方式，但本发明并不限于上述实施方式，在不背离本发明的实质内容的情况下，本领域技术人员能够做出的任何显而易见的改进、替换或变型均属于本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种便捷式药盒装箱运输及拆放堆叠装置，其特征在于，包括装箱系统和拆放堆叠系统；

所述装箱系统包括视觉识别装置A(1)、药盒传送带(2)、药盒吸取机械手(3)、药盒自动校准装置(4)、药盒封装弹性框支架(5)、药盒封装机械手(6)和药盒装箱机械手(7)；

视觉识别装置A(1)的摄像头位于药盒传送带(2)正上方，药盒传送带(2)上方放置药盒(23)，药盒(23)位于药盒吸取机械手(3)的作业范围内；

所述药盒自动校准装置(4)包括伺服电机B(36)、同步同向位移机构一(37)和同向同步位移机构二(38)，同步同向位移机构一(37)和同向同步位移机构二(38)通过上下层叠的方式安装在承托板A上，且同步同向位移机构一(37)和同向同步位移机构二(38)在空间上相差90°，同步同向位移机构一(37)和同向同步位移机构二(38)上分别安装有伺服电机B(36)；

所述药盒封装弹性框支架(5)上配合有药盒封装弹性框(43)；

所述药盒自动校准装置(4)和药盒封装弹性框支架(5)均位于药盒封装机械手(6)的作业范围内；

所述药盒封装机械手(6)包括空间六自由度机械臂一和末端执行器一，末端执行器一上设有两个上下对称设置的板块(45)，板块(45)能够沿上下方向移动，板块(45)上设有两卡柱(46)，卡柱(46)能够沿水平方向移动；

所述药盒装箱机械手(7)包括空间六自由度机械臂二和末端执行器二，末端执行器二上设有两块夹板(47)；所述药盒自动校准装置(4)位于药盒装箱机械手(7)的作业范围内；

所述拆放堆叠系统包括药盒箱封装机械手(10)、视觉识别装置B(11)和药盒箱拆封机械手(12)；

所述药盒箱封装机械手(10)包括空间六自由度机械臂三和末端执行器三，末端执行器三上安装有横杆A(48)，横杆A(48)两端安装有能够水平移动的闭箱杆(49)，横杆A(48)中间位置安装前杆A(50)，前杆A(50)前端安装有能够前后移动的塑封带盘(51)；

所述药盒箱拆封机械手(12)包括空间六自由度机械臂四和末端执行器四，末端执行器四上安装有横杆B(52)，横杆B(52)两端安装有能够水平移动的开箱杆(53)，横杆B(52)中间位置安装前杆B(54)，前杆B(54)前端安装有能够前后移动的开封刀(55)；

所述视觉识别装置B(11)的单目摄像头位于拆封开盖的药盒箱B(13)正上方；

所述视觉识别装置A(1)、视觉识别装置B(11)、药盒传送带(2)、药盒吸取机械手(3)、药盒封装机械手(6)、药盒装箱机械手(7)、药盒箱封装机械手(10)和药盒箱拆封机械手(12)均有控制系统控制。

2.根据权利要求1所述的便捷式药盒装箱运输及拆放堆叠装置，其特征在于，所述同步同向位移机构一(37)和同向同步位移机构二(38)结构相同，具体包括：一对药盒挡板(32)、一对齿条(33)、小齿轮(35)和齿轮轴(34)，相对设置的两齿条(33)分别与一药盒挡板(32)固连，两齿条(33)均与小齿轮(35)啮合，小齿轮(35)固定在齿轮轴(34)上，齿轮轴(34)与伺服电机B(36)相连。

3.根据权利要求1所述的便捷式药盒装箱运输及拆放堆叠装置，其特征在于，所述同向同步位移机构上方设有承托板B，承托板B上设有凸台，所述凸台用于放置药盒(23)。

4.根据权利要求1所述的便捷式药盒装箱运输及拆放堆叠装置，其特征在于，所述药盒封装弹性框(43)由四个弹性框橡胶带(40)通过四个弹性框塑料卡(41)首位相连构成，药盒封装弹性框(43)边角处设有弹性框通孔(42)；所述弹性框通孔(42)能够与卡柱(46)配合。

5.根据权利要求1所述的便捷式药盒装箱运输及拆放堆叠装置，其特征在于，所述药盒吸取机械手(3)的末端执行器上安装有吸气口(24)，所述末端执行器一侧开有气管接口(25)，气管接口(25)与空气压缩机连接。

6.根据权利要求1所述的便捷式药盒装箱运输及拆放堆叠装置，其特征在于，所述药盒封装弹性框支架(5)侧面为F形，药盒封装弹性框支架(5)顶端的矩形柱与弹性框塑料卡(41)配合。

7.根据权利要求1所述的便捷式药盒装箱运输及拆放堆叠装置，其特征在于，所述空间六自由度机械臂一、空间六自由度机械臂二、空间六自由度机械臂三和空间六自由度机械臂四为相同的机械臂，包括机械手底座、机械手旋架、机械手大臂、机械手小臂和机械手旋臂，机械手底座上转动连接有机械手旋架，机械手旋架上安装机械手大臂，机械手大臂头部与机械手小臂转动连接，机械手小臂末端安装有机械手旋臂。

8.根据权利要求1所述的便捷式药盒装箱运输及拆放堆叠装置，其特征在于，所述药盒传送带(2)包括传送带支架(19)、两滚筒(20)、伺服电机A(21)和传送带皮带(22)，所述滚筒(20)中间轴两端分别与一个传送带支架(19)相连，其中一个传送带支架(19)上固连伺服电机A(21)，伺服电机A(21)与滚筒(20)中间轴连接，两滚筒(20)通过传送带皮带(22)进行传动。

9.根据权利要求1所述的便捷式药盒装箱运输及拆放堆叠装置，其特征在于，所述视觉识别装置A(1)和视觉识别装置B(11)结构相同，包括底座、竖杆、大横杆和小横杆，底座立于地面上，竖杆底端与支架底座固连，竖杆顶端水平方向固定大横杆，大横杆末端与小横杆通过螺纹连接，小横杆尾端安装单目摄像头。

Images