CN112716380A - 一种扫地机械机器人及使用方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种扫地机械机器人及使用方法，其结构包括：握把杆、拉扣弧槽块、弯架条板、盘架弧啮机箱、夹扣轮板、轴承环柱、套筒体，本发明实现了运用盘架弧啮机箱与夹扣轮板相配合，形成一个通过角距磁块盘旋转扫地效果，且通过刷帽块顶部的弧扣齿环，形成一个桁架杆防撞后的惯性翻转复位效果，使刷座在受到震动时可以翻转卸力，再配合自由度数的回转形成盘架的角距调节效果，保障弧扣齿环的簧丝齿块对桁架杆进行弧啮压贴滚动，加大摩擦系数且避免松动，使单片机对低位转子轴电机的轮转进行变速调控时，可以保障架体的盘角距磁块调控效果，让电位细致分控逐个刷架部件，保障机器人扫地性能的稳定性。

Description

一种扫地机械机器人及使用方法
本申请是申请日为2019年12月14日，申请号为CN201911286856.9的发明名称为一种基于自由度数的盘架角距弧啮的扫地机械机器人的分案申请。
技术领域
本发明是一种扫地机械机器人及使用方法，属于单片机领域。
背景技术
机械机器人常用于焊接、搬运、地面清扫或者语音互动等工作，是帮助人们实现简易生活需求和自主工作运动的主要设备，且机器人的自主操控常结合单片机引脚分节点电位控制，保障编程输入输出的变化灵活度，目前技术公用的待优化的缺点有：
扫地机器人的刷座是对地面清扫的主要部件，对机器人行走的横纵轴自由度数调节是轮转式推进，当前方有障碍物通过光感传感器反馈转向，这对传感器失灵的机器人还是一种直接与物品相撞的现象，造成刷座受到横纵盘架震动而逐步脱落，导致在扫地进程中，会由于刷座缺口，而造成底面扫地不均，粉尘颗粒堆积的现象，让人们呼吸环境受到污染，且对机器人的工作性能影响严重，对内机架的刷体架设会致使整体松垮的情况。
发明内容
针对现有技术存在的不足，本发明目的是提供一种扫地机械机器人及使用方法，以解决扫地机器人的刷座是对地面清扫的主要部件，对机器人行走的横纵轴自由度数调节是轮转式推进，当前方有障碍物通过光感传感器反馈转向，这对传感器失灵的机器人还是一种直接与物品相撞的现象，造成刷座受到横纵盘架震动而逐步脱落，导致在扫地进程中，会由于刷座缺口，而造成底面扫地不均，粉尘颗粒堆积的现象，让人们呼吸环境受到污染，且对机器人的工作性能影响严重，对内机架的刷体架设会致使整体松垮的情况的问题。
为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种扫地机械机器人及使用方法，其结构包括：握把杆、拉扣弧槽块、弯架条板、盘架弧啮机箱、夹扣轮板、轴承环柱、套筒体，所述盘架弧啮机箱嵌套于轴承环柱与套筒体的顶部上，所述轴承环柱与套筒体机械连接并且轴心共线，所述夹扣轮板设有两个并且分别嵌套于盘架弧啮机箱的左右两侧，所述弯架条板设有两个并且分别嵌套于握把杆的左右两端，所述弯架条板通过合页与盘架弧啮机箱机械连接，所述拉扣弧槽块紧贴于盘架弧啮机箱的顶部上，所述盘架弧啮机箱设有隔振球罩、弧顶壳槽体、集成电板座、单片机、转子轴电机、角距磁块盘、桁架杆、弧扣刷座，所述隔振球罩设有两个并且分别嵌套于弧顶壳槽体内部的左右两侧，所述集成电板座紧贴于单片机的顶面上并且处于同一水平面上，所述单片机安设在弧顶壳槽体内部的顶端，所述集成电板座通过导线与转子轴电机电连接，所述转子轴电机与角距磁块盘机械连接，所述桁架杆水平贯穿角距磁块盘的内部并且处于同一水平面上，所述弧扣刷座与桁架杆扣合在一起，所述弧顶壳槽体嵌套于轴承环柱与套筒体的顶部上。
为优化上述技术方案，进一步采取的措施为：
作为本发明的进一步改进，所述隔振球罩由囊珠簧杆罩、球槽内腔室组成，所述球槽内腔室与囊珠簧杆罩为一体结构并且轴心共线，所述球槽内腔室安装于囊珠簧杆罩的内部并且处于同一竖直面上。
作为本发明的进一步改进，所述囊珠簧杆罩由簧丝短柱、胶囊球珠、圆边壳罩组成，所述簧丝短柱安装于圆边壳罩的内部，所述胶囊球珠与圆边壳罩采用过盈配合。
作为本发明的进一步改进，所述转子轴电机由电机壳体、转子柱杆、轴套轮组成，所述电机壳体嵌套于转子柱杆的顶部上并且处于同一竖直线上，所述转子柱杆与轴套轮机械连接并且相互垂直。
作为本发明的进一步改进，所述角距磁块盘由磁引块、折叠扇板、魔术贴板、轴轮圆盘组成，所述磁引块与折叠扇板机械连接并且处于同一竖直面上，所述折叠扇板与魔术贴板紧贴在一起，所述轴轮圆盘与折叠扇板采用间隙配合并且轴心共线。
作为本发明的进一步改进，所述磁引块由蓄电磁框块、拉扣带、引脚牵引块、磁极板方块组成，所述蓄电磁框块通过拉扣带与引脚牵引块扣合在一起并且处于同一水平面上，所述蓄电磁框块与引脚牵引块均安设在磁极板方块的内部。
作为本发明的进一步改进，所述弧扣刷座由毛刷体、刷帽块、弧扣齿环组成，所述毛刷体与刷帽块嵌套成一体，所述刷帽块与弧扣齿环扣合在一起并且相互垂直。
作为本发明的进一步改进，所述弧扣齿环由滚珠刷片、簧丝齿块、滑环槽、夹扣端块组成，所述滚珠刷片与滑环槽活动连接并且处于同一竖直面上，所述簧丝齿块设有两个以上并且围绕滑环槽的圆心插嵌在一起，所述夹扣端块嵌套于滑环槽的底部下。
作为本发明的进一步改进，所述胶囊球珠为偏侧球腔的左薄右厚的球珠囊壳结构，方便单侧受压对顶时的弹性作用力因为偏转效果而增强，保障隔振效果的均匀度，让滚动弧面形成一个环形卸力效果。
作为本发明的进一步改进，所述引脚牵引块为右侧插接双短杆引脚且带方框的柱块结构，方便引脚勾扇板形成延展和收叠效果，又提升磁铁受电力影响的环形电力引导效果。
作为本发明的进一步改进，所述滚珠刷片为左宽右窄的翅片插接在球珠上的滚珠板块结构，方便翅片滑刷时滚珠的球面进行滚动摩擦，保障接触面积的减小，抬升板块形成滑刷环面的匀速效果。
作为本发明的进一步改进，所述簧丝齿块为上窄下宽的等腰梯形齿块内嵌压缩弹簧丝的凸块结构，方便梯形斜板进行展角的收叠，保障啮合杆件时的整体紧致压覆包裹度，提升防脱扣的稳定性。
有益效果
本发明一种扫地机械机器人及使用方法，人们手提握把杆提拉弯架条板带动夹扣轮板与盘架弧啮机箱的弧顶壳槽体形成机器人的搬运放置操作，在带有灰尘的底面上，工作人员通过手拉拉扣弧槽块推嵌单片机插接在集成电板座下形成电位输出，再启动电源导入轴承环柱与套筒体中，形成通过转子轴电机联动回转控制的机器人位移效果，同时电机壳体内的转子柱杆带动轴套轮与角距磁块盘的轴轮圆盘回转，形成桁架杆穿插折叠扇板撕扯魔术贴板展开回转效果，让磁引块的蓄电磁框块在拉扣带的电位传递下使引脚牵引块在磁极板方块内形成电磁场的电荷同向位移操作，保障弧扣刷座的毛刷体插接刷帽块在地面上扫动灰尘时，通过弧扣齿环的滚珠刷片绕着簧丝齿块与滑环槽形成夹扣端块的回转夹扣效果，保障簧丝齿块对桁架杆的紧致包夹顶压，提升横纵夹角的精度调节和推进底面清扫的滚动圈数位移量，形成机械机器人的单片机自主调节效果，也改善自由度数的繁琐操作，达到简易工作传动。
本发明操作后可达到的优点有：
运用盘架弧啮机箱与夹扣轮板相配合，通过夹扣轮板扶正弧扣刷座，然后在单片机的电位控制下，通过电流对接底部的桁架杆形成一个通过角距磁块盘旋转扫地效果，且通过刷帽块顶部的弧扣齿环，形成一个桁架杆防撞后的惯性翻转复位效果，使刷座在受到震动时可以翻转卸力，再配合自由度数的回转形成盘架的角距调节效果，保障弧扣齿环的簧丝齿块对桁架杆进行弧啮压贴滚动，加大摩擦系数且避免松动，使单片机对低位转子轴电机的轮转进行变速调控时，可以保障架体的盘角距磁块调控效果，让电位细致分控逐个刷架部件，保障机器人扫地性能的稳定性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中的附图作详细地介绍，以此让本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为本发明一种扫地机械机器人及使用方法的结构示意图。
图2为本发明盘架弧啮机箱详细的剖面结构示意图。
图3为本发明隔振球罩、转子轴电机、弧扣刷座工作状态的剖视结构示意图。
图4为本发明囊珠簧杆罩工作状态的截面放大结构示意图。
图5为本发明角距磁块盘工作状态的俯瞰结构示意图。
图6为本发明磁引块工作状态的立体内视结构示意图。
图7为本发明弧扣齿环工作状态的侧视结构示意图。
附图标记说明：握把杆-1、拉扣弧槽块-2、弯架条板-3、盘架弧啮机箱-4、夹扣轮板-5、轴承环柱-6、套筒体-7、隔振球罩-4A、弧顶壳槽体-4B、集成电板座-4C、单片机-4D、转子轴电机-4E、角距磁块盘-4F、桁架杆-4G、弧扣刷座-4H、囊珠簧杆罩-4A1、球槽内腔室-4A2、簧丝短柱-4A11、胶囊球珠-4A12、圆边壳罩-4A13、电机壳体-4E1、转子柱杆-4E2、轴套轮-4E3、磁引块-4F1、折叠扇板-4F2、魔术贴板-4F3、轴轮圆盘-4F4、蓄电磁框块-4F11、拉扣带-4F12、引脚牵引块-4F13、磁极板方块-4F14、毛刷体-4H1、刷帽块-4H2、弧扣齿环-4H3、滚珠刷片-4H31、簧丝齿块-4H32、滑环槽-4H33、夹扣端块-4H34。
具体实施方式
为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
实施例一：
请参阅图1-图7，本发明提供一种扫地机械机器人及使用方法，其结构包括：握把杆1、拉扣弧槽块2、弯架条板3、盘架弧啮机箱4、夹扣轮板5、轴承环柱6、套筒体7，所述盘架弧啮机箱4嵌套于轴承环柱6与套筒体7的顶部上，所述轴承环柱6与套筒体7机械连接并且轴心共线，所述夹扣轮板5设有两个并且分别嵌套于盘架弧啮机箱4的左右两侧，所述弯架条板3设有两个并且分别嵌套于握把杆1的左右两端，所述弯架条板3通过合页与盘架弧啮机箱4机械连接，所述拉扣弧槽块2紧贴于盘架弧啮机箱4的顶部上，所述盘架弧啮机箱4设有隔振球罩4A、弧顶壳槽体4B、集成电板座4C、单片机4D、转子轴电机4E、角距磁块盘4F、桁架杆4G、弧扣刷座4H，所述隔振球罩4A设有两个并且分别嵌套于弧顶壳槽体4B内部的左右两侧，所述集成电板座4C紧贴于单片机4D的顶面上并且处于同一水平面上，所述单片机4D安设在弧顶壳槽体4B内部的顶端，所述集成电板座4C通过导线与转子轴电机4E电连接，所述转子轴电机4E与角距磁块盘4F机械连接，所述桁架杆4G水平贯穿角距磁块盘4F的内部并且处于同一水平面上，所述弧扣刷座4H与桁架杆4G扣合在一起，所述弧顶壳槽体4B嵌套于轴承环柱6与套筒体7的顶部上。
请参阅图3，所述转子轴电机4E由电机壳体4E1、转子柱杆4E2、轴套轮4E3组成，所述电机壳体4E1嵌套于转子柱杆4E2的顶部上并且处于同一竖直线上，所述转子柱杆4E2与轴套轮4E3机械连接并且相互垂直，所述弧扣刷座4H由毛刷体4H1、刷帽块4H2、弧扣齿环4H3组成，所述毛刷体4H1与刷帽块4H2嵌套成一体，所述刷帽块4H2与弧扣齿环4H3扣合在一起并且相互垂直，通过转子柱杆4E2顶部对接导线形成插接轴套轮4E3回转的角距线圈绕组现象，保障过电绕组的线圈环形成角距推进的刻度值，保障回转精度的提升，也实现自由度数的盘架角距的中心调节效果。
请参阅图5，所述角距磁块盘4F由磁引块4F1、折叠扇板4F2、魔术贴板4F3、轴轮圆盘4F4组成，所述磁引块4F1与折叠扇板4F2机械连接并且处于同一竖直面上，所述折叠扇板4F2与魔术贴板4F3紧贴在一起，所述轴轮圆盘4F4与折叠扇板4F2采用间隙配合并且轴心共线，通过轴轮圆盘4F4衬垫折叠扇板4F2滑刷，形成一个扇面展角的多位等分效果，保障均分展角的开角幅度可以通过展角得到同步压合和展开操作，保障刷地清洁时，机器人的底盘轴动支撑联动高效。
请参阅图6，所述磁引块4F1由蓄电磁框块4F11、拉扣带4F12、引脚牵引块4F13、磁极板方块4F14组成，所述蓄电磁框块4F11通过拉扣带4F12与引脚牵引块4F13扣合在一起并且处于同一水平面上，所述蓄电磁框块4F11与引脚牵引块4F13均安设在磁极板方块4F14的内部，所述引脚牵引块4F13为右侧插接双短杆引脚且带方框的柱块结构，方便引脚勾扇板形成延展和收叠效果，又提升磁铁受电力影响的环形电力引导效果，通过蓄电磁框块4F11对位引脚牵引块4F13形成上下对位电磁极板的游离电子通过双位同向磁框得到绕组的回转电磁场，保障电荷统一朝向来强化牵引作用力，保障盘体展角调节的精确度极高。
请参阅图7，所述弧扣齿环4H3由滚珠刷片4H31、簧丝齿块4H32、滑环槽4H33、夹扣端块4H34组成，所述滚珠刷片4H31与滑环槽4H33活动连接并且处于同一竖直面上，所述簧丝齿块4H32设有两个以上并且围绕滑环槽4H33的圆心插嵌在一起，所述夹扣端块4H34嵌套于滑环槽4H33的底部下，所述滚珠刷片4H31为左宽右窄的翅片插接在球珠上的滚珠板块结构，方便翅片滑刷时滚珠的球面进行滚动摩擦，保障接触面积的减小，抬升板块形成滑刷环面的匀速效果，所述簧丝齿块4H32为上窄下宽的等腰梯形齿块内嵌压缩弹簧丝的凸块结构，方便梯形斜板进行展角的收叠，保障啮合杆件时的整体紧致压覆包裹度，提升防脱扣的稳定性，通过滚珠刷片4H31环绕滑刷簧丝齿块4H32工作，形成环面垂直压力的转向贴合包裹效果，使刷体脱扣过程中会由于包夹力形成紧致贴附的效果，有效在卸力回转过程中压贴杆件翻转，且避免刷体掉落。
工作流程：人们手提握把杆1提拉弯架条板3带动夹扣轮板5与盘架弧啮机箱4的弧顶壳槽体4B形成机器人的搬运放置操作，在带有灰尘的底面上，工作人员通过手拉拉扣弧槽块2推嵌单片机4D插接在集成电板座4C下形成电位输出，再启动电源导入轴承环柱6与套筒体7中，形成通过转子轴电机4E联动回转控制的机器人位移效果，同时电机壳体4E1内的转子柱杆4E2带动轴套轮4E3与角距磁块盘4F的轴轮圆盘4F4回转，形成桁架杆4G穿插折叠扇板4F2撕扯魔术贴板4F3展开回转效果，让磁引块4F1的蓄电磁框块4F11在拉扣带4F12的电位传递下使引脚牵引块4F13在磁极板方块4F14内形成电磁场的电荷同向位移操作，保障弧扣刷座4H的毛刷体4H1插接刷帽块4H2在地面上扫动灰尘时，通过弧扣齿环4H3的滚珠刷片4H31绕着簧丝齿块4H32与滑环槽4H33形成夹扣端块4H34的回转夹扣效果，保障簧丝齿块4H32对桁架杆4G的紧致包夹顶压，提升横纵夹角的精度调节和推进底面清扫的滚动圈数位移量，形成机械机器人的单片机自主调节效果，也改善自由度数的繁琐操作，达到简易工作传动。
实施例二：
请参阅图1-图7，本发明提供一种扫地机械机器人及使用方法，其他方面与实施例1相同，不同之处在于：
请参阅图3，所述隔振球罩4A由囊珠簧杆罩4A1、球槽内腔室4A2组成，所述球槽内腔室4A2与囊珠簧杆罩4A1为一体结构并且轴心共线，所述球槽内腔室4A2安装于囊珠簧杆罩4A1的内部并且处于同一竖直面上，通过囊珠簧杆罩4A1包裹球槽内腔室4A2形成一个内气压的流转卸力效果，让左右和前后的防撞缓冲力得到增强，保障壳体的柔性抗压性能。
请参阅图4，所述囊珠簧杆罩4A1由簧丝短柱4A11、胶囊球珠4A12、圆边壳罩4A13组成，所述簧丝短柱4A11安装于圆边壳罩4A13的内部，所述胶囊球珠4A12与圆边壳罩4A13采用过盈配合，所述胶囊球珠4A12为偏侧球腔的左薄右厚的球珠囊壳结构，方便单侧受压对顶时的弹性作用力因为偏转效果而增强，保障隔振效果的均匀度，让滚动弧面形成一个环形卸力效果，通过簧丝短柱4A11夹扣胶囊球珠4A12伸缩顶压，形成复合弹力的伸展效果，也改善整体防撞弧面的单侧受力情况，形成均匀环面弹性卸荷效果。
通过扫地机器人的支架回转扫地，且横纵坐标交叉运作，让设备的位移量和推进量得到细致的提升，但期间当限位传感器失灵，会由于惯性滚动形成碰撞情况，这时通过隔振球罩4A的囊珠簧杆罩4A1包裹球槽内腔室4A2形成一个内气压的流动性回转效果，保障簧丝短柱4A11与胶囊球珠4A12交替安插在圆边壳罩4A13内形成伸展卸荷力的叠加，保障多个环面节点的受力均匀，也提高壳体的压强面积，实现柔性承重效果，使机器人撞击的损耗压至最低，隔振养护设备内部件。
本发明通过上述部件的互相组合，达到运用盘架弧啮机箱4与夹扣轮板5相配合，通过夹扣轮板5扶正弧扣刷座4H，然后在单片机4D的电位控制下，通过电流对接底部的桁架杆4G形成一个通过角距磁块盘4F旋转扫地效果，且通过刷帽块4H2顶部的弧扣齿环4H3，形成一个桁架杆4G防撞后的惯性翻转复位效果，使刷座在受到震动时可以翻转卸力，再配合自由度数的回转形成盘架的角距调节效果，保障弧扣齿环4H3的簧丝齿块4H32对桁架杆4G进行弧啮压贴滚动，加大摩擦系数且避免松动，使单片机4D对低位转子轴电机4E的轮转进行变速调控时，可以保障架体的盘角距磁块调控效果，让电位细致分控逐个刷架部件，保障机器人扫地性能的稳定性，以此来解决扫地机器人的刷座是对地面清扫的主要部件，对机器人行走的横纵轴自由度数调节是轮转式推进，当前方有障碍物通过光感传感器反馈转向，这对传感器失灵的机器人还是一种直接与物品相撞的现象，造成刷座受到横纵盘架震动而逐步脱落，导致在扫地进程中，会由于刷座缺口，而造成底面扫地不均，粉尘颗粒堆积的现象，让人们呼吸环境受到污染，且对机器人的工作性能影响严重，对内机架的刷体架设会致使整体松垮的情况的问题。
本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的或者超越所附权利要求书所定义的范围。

Claims (8)

1.一种基于自由度数的盘架角距弧啮的扫地机械机器人，其结构包括：握把杆(1)、拉扣弧槽块(2)、弯架条板(3)、盘架弧啮机箱(4)、夹扣轮板(5)、轴承环柱(6)、套筒体(7)，其特征在于：
所述盘架弧啮机箱(4)嵌套于轴承环柱(6)与套筒体(7)的顶部上，所述轴承环柱(6)与套筒体(7)机械连接，所述夹扣轮板(5)设有两个并且分别嵌套于盘架弧啮机箱(4)的左右两侧，所述弯架条板(3)设有两个并且分别嵌套于握把杆(1)的左右两端，所述弯架条板(3)通过合页与盘架弧啮机箱(4)机械连接，所述拉扣弧槽块(2)紧贴于盘架弧啮机箱(4)的顶部上；
所述盘架弧啮机箱(4)设有隔振球罩(4A)、弧顶壳槽体(4B)、集成电板座(4C)、单片机(4D)、转子轴电机(4E)、角距磁块盘(4F)、桁架杆(4G)、弧扣刷座(4H)；
所述隔振球罩(4A)设有两个并且分别嵌套于弧顶壳槽体(4B)内部的左右两侧，所述集成电板座(4C)紧贴于单片机(4D)的顶面上，所述单片机(4D)安设在弧顶壳槽体(4B)内部的顶端，所述集成电板座(4C)通过导线与转子轴电机(4E)电连接，所述转子轴电机(4E)与角距磁块盘(4F)机械连接，所述桁架杆(4G)水平贯穿角距磁块盘(4F)的内部，所述弧扣刷座(4H)与桁架杆(4G)扣合在一起，所述弧顶壳槽体(4B)嵌套于轴承环柱(6)与套筒体(7)的顶部上；
所述隔振球罩(4A)由囊珠簧杆罩(4A1)、球槽内腔室(4A2)组成，所述球槽内腔室(4A2)与囊珠簧杆罩(4A1)为一体结构，所述球槽内腔室(4A2)安装于囊珠簧杆罩(4A1)的内部。
2.根据权利要求1所述的一种基于自由度数的盘架角距弧啮的扫地机械机器人，其特征在于：所述囊珠簧杆罩(4A1)由簧丝短柱(4A11)、胶囊球珠(4A12)、圆边壳罩(4A13)组成，所述簧丝短柱(4A11)安装于圆边壳罩(4A13)的内部，所述胶囊球珠(4A12)与圆边壳罩(4A13)相配合。
3.根据权利要求1所述的一种基于自由度数的盘架角距弧啮的扫地机械机器人，其特征在于：所述转子轴电机(4E)由电机壳体(4E1)、转子柱杆(4E2)、轴套轮(4E3)组成，所述电机壳体(4E1)嵌套于转子柱杆(4E2)的顶部上，所述转子柱杆(4E2)与轴套轮(4E3)机械连接。
4.根据权利要求1所述的一种基于自由度数的盘架角距弧啮的扫地机械机器人，其特征在于：所述角距磁块盘(4F)由磁引块(4F1)、折叠扇板(4F2)、魔术贴板(4F3)、轴轮圆盘(4F4)组成，所述磁引块(4F1)与折叠扇板(4F2)机械连接，所述折叠扇板(4F2)与魔术贴板(4F3)紧贴在一起，所述轴轮圆盘(4F4)与折叠扇板(4F2)相配合。
5.根据权利要求4所述的一种基于自由度数的盘架角距弧啮的扫地机械机器人，其特征在于：所述磁引块(4F1)由蓄电磁框块(4F11)、拉扣带(4F12)、引脚牵引块(4F13)、磁极板方块(4F14)组成，所述蓄电磁框块(4F11)通过拉扣带(4F12)与引脚牵引块(4F13)扣合在一起，所述蓄电磁框块(4F11)与引脚牵引块(4F13)均安设在磁极板方块(4F14)的内部。
6.根据权利要求1所述的一种基于自由度数的盘架角距弧啮的扫地机械机器人，其特征在于：所述弧扣刷座(4H)由毛刷体(4H1)、刷帽块(4H2)、弧扣齿环(4H3)组成，所述毛刷体(4H1)与刷帽块(4H2)嵌套成一体，所述刷帽块(4H2)与弧扣齿环(4H3)扣合在一起。
7.根据权利要求6所述的一种基于自由度数的盘架角距弧啮的扫地机械机器人，其特征在于：所述弧扣齿环(4H3)由滚珠刷片(4H31)、簧丝齿块(4H32)、滑环槽(4H33)、夹扣端块(4H34)组成，所述滚珠刷片(4H31)与滑环槽(4H33)活动连接，所述簧丝齿块(4H32)设有两个以上并且围绕滑环槽(4H33)的圆心插嵌在一起，所述夹扣端块(4H34)嵌套于滑环槽(4H33)的底部下。
8.根据权利要求1-7项中任一项所述的一种扫地机械机器人及使用方法，其特征在于：
人们手提握把杆(1)提拉弯架条板(3)带动夹扣轮板(5)与盘架弧啮机箱(4)的弧顶壳槽体(4B)形成机器人的搬运放置操作，在带有灰尘的底面上，工作人员通过手拉拉扣弧槽块(2)推嵌单片机(4D)插接在集成电板座(4C)下形成电位输出，再启动电源导入轴承环柱(6)与套筒体(7)中，形成通过转子轴电机(4E)联动回转控制的机器人位移效果；
同时电机壳体(4E1)内的转子柱杆(4E2)带动轴套轮(4E3)与角距磁块盘(4F)的轴轮圆盘(4F4)回转，形成桁架杆(4G)穿插折叠扇板(4F2)撕扯魔术贴板(4F3)展开回转效果，让磁引块(4F1)的蓄电磁框块(4F11)在拉扣带(4F12)的电位传递下使引脚牵引块(4F13)在磁极板方块(4F14)内形成电磁场的电荷同向位移操作，保障弧扣刷座(4H)的毛刷体(4H1)插接刷帽块(4H2)在地面上扫动灰尘时；
通过弧扣齿环(4H3)的滚珠刷片(4H31)绕着簧丝齿块(4H32)与滑环槽(4H33)形成夹扣端块(4H34)的回转夹扣效果，保障簧丝齿块(4H32)对桁架杆(4G)的紧致包夹顶压，提升横纵夹角的精度调节和推进底面清扫的滚动圈数位移量，形成机械机器人的单片机自主调节效果，也改善自由度数的繁琐操作，达到简易工作传动。
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