CN112711254A - 巡检机器人控制方法、装置、存储介质和智能设备 - Google Patents

巡检机器人控制方法、装置、存储介质和智能设备 Download PDF

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梁佳琦
冼建勇
黄创奇
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Ubtech Robotics Corp
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Abstract

本申请适用于机器人控制技术领域，提供了一种巡检机器人控制方法、装置、存储介质和智能设备，包括：遥控终端获取遥控组件的触发指令，所述遥控组件的触发指令携带遥控组件编号；所述遥控终端基于所述遥控组件的触发指令，生成与所述遥控组件编号对应的控制指令；所述遥控终端将所述控制指令发送至可视化终端，以使得所述可视化终端将所述控制指令转发至巡检机器人，所述控制指令用于指示所述巡检机器人执行相应的操作。本申请利用巡检机器人代替人工巡检，可降低天气环境对巡检效率的影响，同时，由于用户可通过遥控终端全方位控制巡检机器人的操作行为，可有效处理巡检过程中遇到的复杂路况或者突发状况，从而提高巡检的有效性。

Description

巡检机器人控制方法、装置、存储介质和智能设备
技术领域
本申请涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种巡检机器人控制方法、装置、存储介质和智能设备。
背景技术
为了保障财产、人身安全，通过会安排相应巡检人员进行巡检。现有的巡检方式，主要是人工巡检，在天气恶劣、巡逻环境差的情况下，巡检人员不适合继续进行巡逻。
随着信息技术的发展和经济水平的提高，机器人在日常生活中越来越普及。机器人在很多场所都得到应用。利用巡检机器人代替工作人员进行巡检，是一种不错的选择。然而，现有的巡检机器人进行自主巡检通常是根据预先扫图、规划好的路线进行自动巡检。巡检路径单一，如遇到复杂路况，例如，路线封锁、复制路障时，或者，遇到突发状况，例如，遇到偷窃、抢劫等犯罪行为时，巡检机器人无法有效处理。
综上所述，现有技术中，人工巡检易受到天气环境的影响，而巡检机器人自主巡检在遇到复杂路况或者突发状况时无法有效处理，导致巡检的有效性较差。
发明内容
本申请实施例提供了一种巡检机器人控制方法、装置、存储介质和智能设备，可以解决现有技术中存在人工巡检易受到天气环境的影响，而巡检机器人自主巡检在遇到复杂路况或者突发状况时无法有效处理，导致巡检的有效性较差的问题。
第一方面，本申请实施例提供了一种巡检机器人控制方法，包括：
遥控终端获取遥控组件的触发指令，所述遥控组件的触发指令携带遥控组件编号；
所述遥控终端基于所述遥控组件的触发指令，生成与所述遥控组件编号对应的控制指令；
所述遥控终端将所述控制指令发送至可视化终端，以使得所述可视化终端将所述控制指令转发至巡检机器人，所述控制指令用于指示所述巡检机器人执行相应的操作。
在第一方面的一种可能的实现方式中，所述遥控组件包括遥控杆组件、苦力帽组件、扳机组件以及多个按键组件，所述遥控终端基于所述遥控组件的触发指令，生成与所述遥控组件编号对应的控制指令的步骤，包括：
通过所述遥控杆组件操作生成方向控制指令，所述方向控制指令用于控制所述巡检机器人的行进方向；
通过所述苦力帽组件操作生成云台视角切换指令，所述云台视角切换指令用于控制切换所述巡检机器人的云台视角；
通过所述扳机组件操作生成紧急停止指令，所述紧急停止指令用于控制所述巡检机器人紧急停止；
通过所述按键组件操作生成与按键组件编号对应的巡检操作指令，所述巡检操作指令用于控制所述巡检机器人的巡检操作。
在第一方面的一种可能的实现方式中，所述按键组件包括拍摄按键、视角切换按键、警报按键以及速度控制按键，所述通过所述按键组件操作生成与按键组件编号对应的巡检操作指令的步骤，包括：
通过所述拍摄按键操作生成拍摄控制指令，所述拍摄控制指令用以指示所述巡检机器人的摄像头开启拍摄或者结束拍摄；
通过所述视角切换按键操作生成视角切换指令，所述视角切换指令用于控制所述巡检机器人的云台调整所述摄像头的拍摄角度；
通过所述警报按键操作生成警报指令，所述警报指令用于控制所述巡检机器人的警报模块生成强声警报；
通过所述速度控制按键操作生成速度控制指令，所述速度控制指令用于调整所述巡检机器人的行进速度。
在第一方面的一种可能的实现方式中，所述按键组件还包括解锁按键和模式切换按键，所述通过所述按键组件操作生成与按键组件编号对应的巡检操作指令的步骤，还包括：
通过解锁按键操作生成解锁锁定控制指令，所述解锁锁定控制指令用于控制解锁或者锁定所述遥控终端；
通过模式切换按键操作生成模式切换指令，所述模式切换指令用于控制切换所述可视化终端的显示模式。
在第一方面的一种可能的实现方式中，所述按键组件还包括语音对讲按键，所述通过所述按键组件操作生成与按键组件编号对应的巡检操作指令的步骤，还包括：
通过所述语音对讲按键操作生成语音对讲指令，所述语音对讲指令用于控制所述巡检机器人的麦克风采集巡检场景的现场语音信息，并将所述语音信息发送至所述可视化终端播放；
所述语音对讲指令还用于控制所述巡检机器人的喇叭播放所述可视化终端发送的用户语音信息。
在第一方面的一种可能的实现方式中，所述巡检机器人控制方法还包括：
通过所述可视化终端显示所述巡检机器人采集的巡检信息；
通过所述可视化终端基于所述巡检信息生成相应的操作提示，所述操作提示用于提示用户对所述遥控终端进行操作。
第二方面，本申请实施例提供了一种巡检机器人控制系统，包括：遥控终端、可视化终端与巡检机器人；
所述遥控终端用于获取遥控组件的触发指令，所述遥控组件的触发指令携带遥控组件编号，基于所述遥控组件的触发指令，生成与所述遥控组件编号对应的控制指令，并将所述控制指令发送至所述可视化终端；
所述可视化终端用于接收所述控制指令，并将所述控制指令转发至所述巡检机器人；
所述巡检机器人用于接收所述控制指令，并执行与所述控制指令相应的操作。
第三方面，本申请实施例提供了一种巡检机器人控制装置，包括：
指令触发单元，用于遥控终端获取遥控组件的触发指令，所述遥控组件的触发指令携带遥控组件编号；
控制指令生成单元，用于所述遥控终端基于所述遥控组件的触发指令，生成与所述遥控组件编号对应的控制指令；
机器人控制单元，用于所述遥控终端将所述控制指令发送至可视化终端，以使得所述可视化终端将所述控制指令转发至巡检机器人，所述控制指令用于指示所述巡检机器人执行相应的操作。
第四方面，本申请实施例提供了一种智能设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述的巡检机器人控制方法。
第五方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的巡检机器人控制方法。
第六方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在智能设备上运行时，使得智能设备执行如上述第一方面所述的巡检机器人控制方法。
本申请实施例中，通过遥控终端获取遥控组件的触发指令，所述遥控组件的触发指令携带遥控组件编号，然后基于所述遥控组件的触发指令，生成与所述遥控组件编号对应的控制指令，并将控制指令发送至可视化终端，再通过所述可视化终端接收控制指令，并将所述控制指令转发至巡检机器人，指示所述巡检机器人执行与控制指令相应的操作，本方案利用巡检机器人代替人工巡检，可降低天气环境对巡检效率的影响，同时，由于用户可通过遥控终端全方位控制巡检机器人的操作行为，可有效处理巡检过程中遇到的复杂路况或者突发状况，从而提高巡检的有效性，大大提升了巡检效果。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的巡检机器人控制系统的系统架构图；
图1.1是本申请实施例提供的巡检机器人控制系统的一种应用场景示意图；
图2是本申请实施例提供的遥控终端侧巡检机器人控制方法的实现流程图；
图3是本申请实施例提供的巡检机器人控制方法S202的具体实现流程图；
图4是本申请实施例提供的一种按键组件操作生成巡检操作指令的具体实现流程图；
图5是本申请实施例提供的另一种按键组件操作生成巡检操作指令的具体实现流程图；
图6是本申请实施例提供的巡检机器人控制方法中一种遥控终端的示意图；
图7是本申请实施例提供的巡检机器人控制装置的结构框图；
图8是本申请实施例提供的智能设备的示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
图1示出了本申请实施例提供的一种巡检机器人控制系统的系统架构图，详述如下：为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。
参照图1，所述巡检机器人3控制系统包括遥控终端1、可视化终端2与巡检机器人3，其中：
所述遥控终端1用于获取遥控组件的触发指令，所述遥控组件的触发指令携带遥控组件编号，基于所述遥控组件的触发指令，生成与所述遥控组件编号对应的控制指令，并将所述控制指令发送至所述可视化终端2；
作为本申请一种可能的实施方式，遥控终端1包括底座，所述遥控终端1的遥控组件包括遥控杆组件、苦力帽组件、扳机组件以及多个按键组件，其中：
上述遥控杆组件设置于上述底座上，用于操作生成方向控制指令，所述方向控制指令用于控制所述巡检机器人3的行进方向。
上述遥控杆组件为全向遥控杆，可用于控制机器人前后左右移动。具体地，该遥控杆组件的分辨率为16000×16000，可实现精细化遥控。
上述苦力帽组件设置于上述遥控组件上，用于操作生成云台视角切换指令，所述云台视角切换指令用于控制切换所述巡检机器人3的云台视角。
上述扳机组件设置于上述底座上，用于操作生成紧急停止指令，所述紧急停止指令用于控制所述巡检机器人3紧急停止。
上述按键组件设置于上述底座上，用于操作生成巡检工作指令，所述巡检工作指令用于控制所述巡检机器人3的巡检行为。
作为本申请一种可能的实施方式，上述按键组件具体包括：拍摄按键、视角切换按键、警报按键以及速度控制按键。具体地：
上述拍摄按键用于操作生成拍摄控制指令，所述拍摄控制指令用以指示所述巡检机器人3的摄像头开启拍摄或者结束拍摄。
上述视角切换按键用于操作生成视角切换指令，所述视角切换指令用于控制所述巡检机器人3的云台调整所述摄像头的拍摄角度。
上述警报按键用于操作生成警报指令，所述警报指令用于控制所述巡检机器人3的警报模块生成强声警报。在一些实施方式中，上述警报模块可以为爆闪灯。
上述速度控制按键用于操作生成速度控制指令，所述速度控制指令用于调整所述巡检机器人3的行进速度。
作为本申请一种可能的实施方式，上述按键组件还包括解锁按键和模式切换按键。具体地：
上述解锁按键用于操作生成解锁锁定控制指令，所述解锁锁定控制指令用于控制解锁或者锁定所述遥控终端3。
上述模式切换按键用于操作生成模式切换指令，所述模式切换指令用于控制切换所述可视化终端2的显示模式。
作为本申请一种可能的实施方式，上述按键组件还包括语音对讲按键。
上述语音对讲按键用于操作生成语音对讲指令，所述语音对讲指令用于控制所述巡检机器人3的麦克风采集巡检场景的现场语音信息，并将所述语音信息发送至所述可视化终端2播放。
在一些实施方式中，上述语音对讲指令还用于控制所述巡检机器人3的喇叭播放所述可视化终端2发送的用户语音信息。
所述可视化终端2用于接收所述控制指令，并将所述控制指令转发至所述巡检机器人3。
作为本申请一种可能的实施方式，上述可视化终端2还用于显示上述巡检机器人3采集的巡检信息。在一些实施方式中，上述可视化终端2还基于所述巡检信息生成相应的操作提示，所述操作提示用于提示用户对所述遥控终端1进行操作。
上述可视化终端2为可视化的终端设备，具体可包括显示终端和服务终端。所述显示终端用于显示上述巡检机器人3采集发送的巡检信息，例如拍摄的视频图像、巡检机器人3行进速度以及与障碍物的超声距离。所述服务终端用于转发上述遥控终端1的控制指令至上述巡检机器人3，还用于对所述巡检信息进行分析处理。
所述巡检机器人3用于接收所述控制指令，并执行与所述控制指令相应的操作。
在本申请实施例中，上述巡检机器人3是用于巡检的智能机器人，包括多个摄像头、云台、雷达、麦克风以及喇叭。
在一些实施方式中，上述巡检机器人3在机身前后左右四个方向分别设有摄像头，共设有4个全景摄像头，可覆盖巡检机器人3周围20米内的视野。
在一些实施方式中，上述云台为30倍变焦的双目云台，可实现精细化监控操作。上述雷达为超声波类型，用于距离提醒。上述麦克风为全四向拾音麦克风，用于实现远程语音对讲。
在一些实施方式中，上述巡检机器人3还包括照明灯。
在一些实施方式中，上述巡检机器人3还包括禁止制动按键。
在一些实施方式中，遥控终端1通过可视化终端2实时控制一个巡检机器人3。在另一些实施方式中，遥控终端1通过可视化终端2同时实时控制不止一个巡检机器人3。
在本申请实施例中，上述巡检机器人3控制系统中可以采用蓝牙技术、WIFI技术或3G/4G/5G等技术建立遥控终端1与可视化终端2之间的无线通讯连接，也可以采用串口技术或者USB接口技术等建立遥控终端1与可视化终端2之间的有线连接。
在本申请实施例中，上述巡检机器人3控制系统中可以采用WIFI技术或3G/4G/5G技术建立可视化终端2与一个或者多个巡检机器人3之间的无线通讯连接。
在本申请实施例中，多个巡检机器人3之间也可以采用采用WIFI技术或3G/4G/5G技术进行无线通信连接。
示例性地，如图1.1所示，可视化终端包括可视化控制端和服务端，遥控端通过WIFI技术或3G/4G/5G技术与可视化控制端通信连接，服务端与可视化控制端通信连接，并通过4G/5G基站与机器人端通信连接。
本申请实施例中，通过遥控终端获取遥控组件的触发指令，所述遥控组件的触发指令携带遥控组件编号，然后基于所述遥控组件的触发指令，生成与所述遥控组件编号对应的控制指令，并将控制指令发送至可视化终端，再通过所述可视化终端接收控制指令，并将所述控制指令转发至巡检机器人，指示所述巡检机器人执行与控制指令相应的操作，本方案利用巡检机器人代替人工巡检，可降低天气环境对巡检效率的影响，同时，由于用户可通过遥控终端全方位控制巡检机器人的操作行为，可有效处理巡检过程中遇到的复杂路况或者突发状况，从而提高巡检的有效性，大大提升了巡检效果。
图2示出了本申请实施例提供的巡检机器人控制方法的实现流程，在本实施例中，该流程的执行主体为图1所示的遥控终端1，该方法流程包括步骤S201至S203。各步骤的具体实现原理如下：
S201：遥控终端获取遥控组件的触发指令，所述遥控组件的触发指令携带遥控组件编号。
在本申请实施例中，上述遥控终端包括多个遥控组件，用户可通过触发该遥控终端上的遥控组件来控制巡检机器人的操作。
具体地，每一遥控组件都设有编号，当用户触发遥控组件时，遥控终端会接收到遥控组件的触发指令，而该触发指令携带有遥控组件编号。上述遥控组件编号用于标识用户触发的遥控组件。
S202：所述遥控终端基于所述遥控组件的触发指令，生成与所述遥控组件编号对应的控制指令。
在本申请实施例中，预先建立每一遥控组件编号与控制指令的映射关系，在获取到遥控组件的触发指令时，立即生成与所述触发指令携带的遥控组件编号对应的控制指令。
在一些实施方式中，上述控制指令携带与所述遥控组件编号相应的操作命令。
作为本申请一种可能的实施方式，所述遥控组件包括遥控杆组件、苦力帽组件、扳机组件以及多个按键组件，图3示出了本申请实施例提供的巡检机器人控制方法步骤S202的具体实现流程，详述如下：
A1：通过所述遥控杆组件操作生成方向控制指令，所述方向控制指令用于控制所述巡检机器人的行进方向。
在一些实施方式中，上述遥控杆组件为全向遥控杆，可用于控制机器人前后左右移动。具体地，该遥控杆组件的分辨率为16000×16000，可实现精细化遥控。
在本申请实施例中，用户可通过推动上述遥控杆组件控制巡检机器人的行进方向，比起在平板等移动设备上触摸操作，使用遥控杆操作控制机器人的行进方向更为直接快速，更贴合用户习惯，上手速度也更快。同时，采用高分辨的遥控杆组件可使得巡检机器人的方向操作控制更为灵敏。
A2：通过所述苦力帽组件操作生成云台视角切换指令，所述云台视角切换指令用于控制切换所述巡检机器人的云台视角。
A3：通过所述扳机组件操作生成紧急停止指令，所述紧急停止指令用于控制所述巡检机器人紧急停止。
在本申请实施例中，通过上述扳机组件可快速控制机器人在突发状况时紧急停止行进，例如在遇到意外障碍物时紧急停止行进，从而可有效避免机巡检机器人碰撞受损。
A4：通过所述按键组件操作生成与按键组件编号对应的巡检操作指令，所述巡检操作指令用于控制所述巡检机器人的巡检操作。
在本申请实施例中，用户可通过触发上述按键组件，生成与按键组件编号相对应的巡检操作指令。
在一些实施方式中，上述巡检操作包括视频拍摄、强声警报、速度控制等等。
作为本申请一种可能的实施方式，所述按键组件包括拍摄按键、视角切换按键、警报按键以及速度控制按键，如图4所示，上述步骤A4具体包括：
B1：通过所述拍摄按键操作生成拍摄控制指令，所述拍摄控制指令用以指示所述巡检机器人的摄像头开启拍摄或者结束拍摄。
在本申请实施例中，用户通过触发上述拍摄按键，即可一键生成拍摄控制指令，从而控制巡检机器人的摄像头开启拍摄或者结束拍摄。所述巡检机器人安装有一个或者不止一个摄像头，所述摄像头用于拍摄巡检画面，即巡检过程中的环境画面。
具体地，当所述巡检机器人的摄像头处于关闭状态时，若所述巡检机器人接收到用户通过所述拍摄按键操作生成的拍摄控制指令，则立即开启摄像头进行拍摄；当所述巡检机器人的摄像头处于拍摄状态时，若所述巡检机器人接收到用户通过所述拍摄按键操作生成的拍摄控制指令，则立即关闭摄像头停止拍摄。
B2：通过所述视角切换按键操作生成视角切换指令，所述视角切换指令用于控制所述巡检机器人的云台调整所述摄像头的拍摄角度。
在本申请实施例中，用户可通过触发上述视角切换按键，一键生成视角切换指令，从而可根据用户需求控制巡检机器人的云台调整摄像头的拍摄角度。
B3：通过所述警报按键操作生成警报指令，所述警报指令用于控制所述巡检机器人的警报模块生成强声警报。
在本申请实施例中，上述巡检机器人设有高分贝强声仪，可发出140DB强声。用户可通过触发上述警报按键，一键生成强声警报，发出强声驱散人群或者对犯罪分子起到阻喝的作用。
B4：通过所述速度控制按键操作生成速度控制指令，所述速度控制指令用于调整所述巡检机器人的行进速度。
在本申请实施例中，用户可通过触发上述速度控制按键，一键生成速度控制指令，从而控制机器人的行进速度。
在一些实施方式中，上述速度控制按键包括第一速度控制按键和第二速度控制按键。所述第一速度控制按键用于生成加速控制指令，所述加速控制指令用于按预设倍速加快所述巡检机器人的行进速度。所述第二速度控制按键用于生成减速控制指令，所述减速控制指令用于按预设倍速减慢所述巡检机器人的行进速度。
作为本申请一种可能的实施方式，所述按键组件还包括解锁按键和模式切换按键，如图5所示，上述步骤A4还包括：
C1：通过解锁按键操作生成解锁锁定控制指令，所述解锁锁定控制指令用于控制解锁或者锁定所述遥控终端。
在本申请实施例中，用户可通过触发上述解锁按键，一键解锁或者锁定上述遥控终端。
C2：通过模式切换按键操作生成模式切换指令，所述模式切换指令用于控制切换所述可视化终端的显示模式。
在本申请实施例中，上述可视化终端包括不止一种显示模式。在一些实施方式中，上述可视化终端包括监控模式和驾驶模式。在不同显示模式下，可视化终端上显示的用户界面可能不同。
作为本申请一种可能的实施方式，所述按键组件还包括语音对讲按键，上述步骤A4还包括：
D1：通过所述语音对讲按键操作生成语音对讲指令，所述语音对讲指令用于控制所述巡检机器人的麦克风采集巡检场景的现场语音信息，并将所述语音信息发送至所述可视化终端播放；所述语音对讲指令还用于控制所述巡检机器人的喇叭播放所述可视化终端发送的用户语音信息。
在本申请实施例中，用户可通过触发上述语音对讲案件，一键触发语音对讲，从而实现用户与巡检机器人所在环境中人员的远程对话。
示例性地，图6示出了本申请实施例中遥控终端上按键组件的一种示意方式。具体地，图6中遥控终端上的1号按键用于切换巡检机器人的拍摄视角；2号按键用于控制巡检机器人急停；3号按键用于加速巡检机器人的行进速度；4号按键用于减速巡检机器人的行进速度；5号按键用于控制巡检机器人一键返回出发点或者预设目标位置；6号按键用于控制巡检机器人开始巡逻；7号按键用于控制巡检机器人的强声仪播放强声驱散人员；8号按键用于启动巡检机器人的麦克风以喇叭，实现远程语音对讲；9号按键用于控制巡检机器人的照明灯；10号按键用于控制巡检机器人的爆闪灯；13号按键用于切换可视化终端的显示模式；14号按键、15号按键、16号按键同时触发用于锁定或者解锁遥控终端。遥控终端的11号按键、12号按键可根据用户需求自定义生成对应控制指令。
S203：所述遥控终端将所述控制指令发送至可视化终端，以使得所述可视化终端将所述控制指令转发至巡检机器人，所述控制指令用于指示所述巡检机器人执行相应的操作。
在本申请实施例中，遥控终端通过可视化终端转发控制指令至巡检机器人，用户可在操作遥控终端的同时，在可视化终端上查看巡检机器人的行进信息以及巡检操作信息。
作为本申请一种可能的实施方式，所述巡检机器人控制方法还包括：
E1：通过所述可视化终端显示所述巡检机器人采集的巡检信息。所述巡检信息包括拍摄的巡检画面、机器人的行进速度等等。
在一些实施方式中，巡检机器人上传至可视化终端的巡检信息包括巡检机器人与障碍物的距离，在所述距离满足预设距离区间时，上述可视化终端根据所述距离发出提示音，巡检机器人与障碍物的距离越近，提示音越急促。
E2：通过所述可视化终端基于所述巡检信息生成相应的操作提示，所述操作提示用于提示用户对所述遥控终端进行操作。
在本申请实施例中，上述可视化终端对巡检机器人上传的巡检信息进行分析，根据分析结果生成相应的操作提示，用以辅助用户操作遥控终端。
由上可见，在本申请实施例中，通过遥控终端获取遥控组件的触发指令，所述遥控组件的触发指令携带遥控组件编号，然后基于所述遥控组件的触发指令，生成与所述遥控组件编号对应的控制指令，并将控制指令发送至可视化终端，再通过所述可视化终端接收控制指令，并将所述控制指令转发至巡检机器人，指示所述巡检机器人执行与控制指令相应的操作，本方案利用巡检机器人代替人工巡检，可降低天气环境对巡检效率的影响，同时，由于用户可通过遥控终端全方位控制巡检机器人的操作行为，可有效处理巡检过程中遇到的复杂路况或者突发状况，从而提高巡检的有效性，大大提升了巡检效果。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
对应于上文实施例所述的巡检机器人控制方法，图7示出了本申请实施例提供的巡检机器人控制装置的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。
参照图7，该巡检机器人控制装置包括：指令触发单元71，控制指令生成单元72，机器人控制单元73，其中：
指令触发单元71，用于遥控终端获取遥控组件的触发指令，所述遥控组件的触发指令携带遥控组件编号；
控制指令生成单元72，用于所述遥控终端基于所述遥控组件的触发指令，生成与所述遥控组件编号对应的控制指令；
机器人控制单元73，用于所述遥控终端将所述控制指令发送至可视化终端，以使得所述可视化终端将所述控制指令转发至巡检机器人，所述控制指令用于指示所述巡检机器人执行相应的操作。
在一些可能的实现方式中，所述遥控组件包括遥控杆组件、苦力帽组件、扳机组件以及多个按键组件，所述控制指令生成单元72包括：
方向控制模块，用于通过所述遥控杆组件操作生成方向控制指令，所述方向控制指令用于控制所述巡检机器人的行进方向；
视角切换模块，用于通过所述苦力帽组件操作生成云台视角切换指令，所述云台视角切换指令用于控制切换所述巡检机器人的云台视角；
紧急停止模块，用于通过所述扳机组件操作生成紧急停止指令，所述紧急停止指令用于控制所述巡检机器人紧急停止；
按键控制模块，用于通过所述按键组件操作生成与按键组件编号对应的巡检操作指令，所述巡检操作指令用于控制所述巡检机器人的巡检操作。
在一些可能的实现方式中，所述按键组件包括拍摄按键、视角切换按键、警报按键以及速度控制按键，所述按键控制模块具体用于：
通过所述拍摄按键操作生成拍摄控制指令，所述拍摄控制指令用以指示所述巡检机器人的摄像头开启拍摄或者结束拍摄；
通过所述视角切换按键操作生成视角切换指令，所述视角切换指令用于控制所述巡检机器人的云台调整所述摄像头的拍摄角度；
通过所述警报按键操作生成警报指令，所述警报指令用于控制所述巡检机器人的警报模块生成强声警报；
通过所述速度控制按键操作生成速度控制指令，所述速度控制指令用于调整所述巡检机器人的行进速度。
在一些可能的实现方式中，所述按键组件还包括解锁按键和模式切换按键，所述按键控制模块还具体用于：
通过解锁按键操作生成解锁锁定控制指令，所述解锁锁定控制指令用于控制解锁或者锁定所述遥控终端；
通过模式切换按键操作生成模式切换指令，所述模式切换指令用于控制切换所述可视化终端的显示模式。
在一些可能的实现方式中，所述按键组件还包括语音对讲按键，所述按键控制模块还具体用于：
通过所述语音对讲按键操作生成语音对讲指令，所述语音对讲指令用于控制所述巡检机器人的麦克风采集巡检场景的现场语音信息，并将所述语音信息发送至所述可视化终端播放；
所述语音对讲指令还用于控制所述巡检机器人的喇叭播放所述可视化终端发送的用户语音信息。
在一些可能的实现方式中，所述巡检机器人控制装置还包括：
信息显示单元，用于通过所述可视化终端显示所述巡检机器人采集的巡检信息；
信息提示单元，用于通过所述可视化终端基于所述巡检信息生成相应的操作提示，所述操作提示用于提示用户对所述遥控终端进行操作。
由上可见，在本申请实施例中，通过遥控终端获取遥控组件的触发指令，所述遥控组件的触发指令携带遥控组件编号，然后基于所述遥控组件的触发指令，生成与所述遥控组件编号对应的控制指令，并将控制指令发送至可视化终端，再通过所述可视化终端接收控制指令，并将所述控制指令转发至巡检机器人，指示所述巡检机器人执行与控制指令相应的操作，本方案利用巡检机器人代替人工巡检，可降低天气环境对巡检效率的影响，同时，由于用户可通过遥控终端全方位控制巡检机器人的操作行为，可有效处理巡检过程中遇到的复杂路况或者突发状况，从而提高巡检的有效性，大大提升了巡检效果。
需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如图1至图6表示的任意一种巡检机器人控制方法的步骤。
本申请实施例还提供一种智能设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如图1至图6表示的任意一种巡检机器人控制方法的步骤。
本申请实施例还提供一种计算机程序产品，当该计算机程序产品在服务器上运行时，使得服务器执行实现如图1至图6表示的任意一种巡检机器人控制方法的步骤。
图8是本申请一实施例提供的智能设备的示意图。如图8所示，该实施例的智能设备8包括：处理器80、存储器81以及存储在所述存储器81中并可在所述处理器80上运行的计算机程序82。所述处理器80执行所述计算机程序82时实现上述各个巡检机器人控制方法实施例中的步骤，例如图2所示的步骤S201至S203。或者，所述处理器80执行所述计算机程序82时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图8所示单元71至73的功能。
示例性的，所述计算机程序82可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器81中，并由所述处理器80执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机可读指令段，该指令段用于描述所述计算机程序82在所述智能设备8中的执行过程。
所述智能设备8可以为遥控终端。所述智能设备8可包括，但不仅限于，处理器80、存储器81。本领域技术人员可以理解，8图8仅仅是智能设备8的示例，并不构成对智能设备8的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述智能设备8还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所述处理器80可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器81可以是所述智能设备8的内部存储单元，例如智能设备8的硬盘或内存。所述存储器81也可以是所述智能设备8的外部存储设备，例如所述智能设备8上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器81还可以既包括所述智能设备8的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器81用于存储所述计算机程序以及所述智能设备所需的其他程序和数据。所述存储器81还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random AccessMemory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种巡检机器人控制方法，其特征在于，包括：
遥控终端获取遥控组件的触发指令，所述遥控组件的触发指令携带遥控组件编号；
所述遥控终端基于所述遥控组件的触发指令，生成与所述遥控组件编号对应的控制指令；
所述遥控终端将所述控制指令发送至可视化终端，以使得所述可视化终端将所述控制指令转发至巡检机器人，所述控制指令用于指示所述巡检机器人执行相应的操作。
2.根据权利要求1所述的巡检机器人控制方法，其特征在于，所述遥控组件包括遥控杆组件、苦力帽组件、扳机组件以及多个按键组件，所述遥控终端基于所述遥控组件的触发指令，生成与所述遥控组件编号对应的控制指令的步骤，包括：
通过所述遥控杆组件操作生成方向控制指令，所述方向控制指令用于控制所述巡检机器人的行进方向；
通过所述苦力帽组件操作生成云台视角切换指令，所述云台视角切换指令用于控制切换所述巡检机器人的云台视角；
通过所述扳机组件操作生成紧急停止指令，所述紧急停止指令用于控制所述巡检机器人紧急停止；
通过所述按键组件操作生成与按键组件编号对应的巡检操作指令，所述巡检操作指令用于控制所述巡检机器人的巡检操作。
3.根据权利要求2所述的巡检机器人控制方法，其特征在于，所述按键组件包括拍摄按键、视角切换按键、警报按键以及速度控制按键，所述通过所述按键组件操作生成与按键组件编号对应的巡检操作指令的步骤，包括：
通过所述拍摄按键操作生成拍摄控制指令，所述拍摄控制指令用以指示所述巡检机器人的摄像头开启拍摄或者结束拍摄；
通过所述视角切换按键操作生成视角切换指令，所述视角切换指令用于控制所述巡检机器人的云台调整所述摄像头的拍摄角度；
通过所述警报按键操作生成警报指令，所述警报指令用于控制所述巡检机器人的警报模块生成强声警报；
通过所述速度控制按键操作生成速度控制指令，所述速度控制指令用于调整所述巡检机器人的行进速度。
4.根据权利要求2所述的巡检机器人控制方法，其特征在于，所述按键组件还包括解锁按键和模式切换按键，所述通过所述按键组件操作生成与按键组件编号对应的巡检操作指令的步骤，还包括：
通过解锁按键操作生成解锁锁定控制指令，所述解锁锁定控制指令用于控制解锁或者锁定所述遥控终端；
通过模式切换按键操作生成模式切换指令，所述模式切换指令用于控制切换所述可视化终端的显示模式。
5.根据权利要求2所述的巡检机器人控制方法，其特征在于，所述按键组件还包括语音对讲按键，所述通过所述按键组件操作生成与按键组件编号对应的巡检操作指令的步骤，还包括：
通过所述语音对讲按键操作生成语音对讲指令，所述语音对讲指令用于控制所述巡检机器人的麦克风采集巡检场景的现场语音信息，并将所述语音信息发送至所述可视化终端播放；
所述语音对讲指令还用于控制所述巡检机器人的喇叭播放所述可视化终端发送的用户语音信息。
6.根据权利要求1至5任一项所述的巡检机器人控制方法，其特征在于，所述巡检机器人控制方法还包括：
通过所述可视化终端显示所述巡检机器人采集的巡检信息；
通过所述可视化终端基于所述巡检信息生成相应的操作提示，所述操作提示用于提示用户对所述遥控终端进行操作。
7.一种巡检机器人控制系统，其特征在于，包括：遥控终端、可视化终端与巡检机器人；
所述遥控终端用于获取遥控组件的触发指令，所述遥控组件的触发指令携带遥控组件编号，基于所述遥控组件的触发指令，生成与所述遥控组件编号对应的控制指令，并将所述控制指令发送至所述可视化终端；
所述可视化终端用于接收所述控制指令，并将所述控制指令转发至所述巡检机器人；
所述巡检机器人用于接收所述控制指令，并执行与所述控制指令相应的操作。
8.一种巡检机器人控制装置，其特征在于，包括：
指令触发单元，用于遥控终端获取遥控组件的触发指令，所述遥控组件的触发指令携带遥控组件编号；
控制指令生成单元，用于所述遥控终端基于所述遥控组件的触发指令，生成与所述遥控组件编号对应的控制指令；
机器人控制单元，用于所述遥控终端将所述控制指令发送至可视化终端，以使得所述可视化终端将所述控制指令转发至巡检机器人，所述控制指令用于指示所述巡检机器人执行相应的操作。
9.一种智能设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述的巡检机器人控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的巡检机器人控制方法。
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