CN112706736A - 用于自主车辆制动的系统和方法 - Google Patents

用于自主车辆制动的系统和方法 Download PDF

Info

Publication number
CN112706736A
CN112706736A CN202011116456.6A CN202011116456A CN112706736A CN 112706736 A CN112706736 A CN 112706736A CN 202011116456 A CN202011116456 A CN 202011116456A CN 112706736 A CN112706736 A CN 112706736A
Authority
CN
China
Prior art keywords
control unit
electronic control
sbm
pbm
braking
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202011116456.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112706736B (zh
Inventor
M.迈赫迪扎德
E.T.海尔
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
GM Global Technology Operations LLC
Original Assignee
GM Global Technology Operations LLC
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by GM Global Technology Operations LLC filed Critical GM Global Technology Operations LLC
Publication of CN112706736A publication Critical patent/CN112706736A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112706736B publication Critical patent/CN112706736B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/88—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means
    • B60T8/92—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means automatically taking corrective action
    • B60T8/94—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means automatically taking corrective action on a fluid pressure regulator
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
    • B60T13/74—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with electrical assistance or drive
    • B60T13/745—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with electrical assistance or drive acting on a hydraulic system, e.g. a master cylinder
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/171—Detecting parameters used in the regulation; Measuring values used in the regulation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B60T7/16—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger operated by remote control, i.e. initiating means not mounted on vehicle
    • B60T7/18—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger operated by remote control, i.e. initiating means not mounted on vehicle operated by wayside apparatus
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B60T7/22—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/34—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/88—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means
    • B60T8/885—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means using electrical circuitry
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2240/00—Monitoring, detecting wheel/tire behaviour; counteracting thereof
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2250/00—Monitoring, detecting, estimating vehicle conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
    • B60T2270/40—Failsafe aspects of brake control systems
    • B60T2270/402—Back-up
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
    • B60T2270/40—Failsafe aspects of brake control systems
    • B60T2270/406—Test-mode; Self-diagnosis
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
    • B60T2270/40—Failsafe aspects of brake control systems
    • B60T2270/413—Plausibility monitoring, cross check, redundancy
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
    • B60T2270/88—Pressure measurement in brake systems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Valves And Accessory Devices For Braking Systems (AREA)

Abstract

提供了用于自主车辆制动的系统和方法。制动装置与自主车辆的各个车轮相关联。液压回路连接在主制动模块(PBM)和制动装置之间并且连接在副制动模块(SBM)和制动装置之间。PBM电子控制单元和SBM电子控制单元中的一个配置为：响应于检测到另一制动模块的通信故障，在液压回路中施加预定液压操作。PBM电子控制单元和SBM电子控制单元中的另一个配置为基于来自至少一个传感器的输出来识别由PBM电子控制单元和SBM电子控制单元中的一个施加的预定液压操作，以及基于此来选择并执行制动曲线。

Description

用于自主车辆制动的系统和方法
技术领域
本公开总体涉及自主车辆，更具体地涉及当主制动模块和副制动模块之一遭受通信故障时用于自主车辆制动的系统和方法。
背景技术
自主车辆是能够在很少或没有用户输入的情况下感测和导航其环境的车辆。车辆自动化已分类为从零级(对应全人为控制的无自动化)到五级(对应无人为控制的全自动化)的数字级别。各种自动驾驶辅助系统比如巡航控制、自适应巡航控制和停车辅助系统对应较低自动化级别，而真正的“无人驾驶”车辆对应较高自动化级别。尽管近年来自主车辆取得了长足的进步，但设计人员仍在继续寻求改进，特别是在导航功能(比如轨迹规划)方面。
自主车辆的某些设计具有主副制动模块，以提供冗余制动控制。这样的模块可以通过通信总线彼此通信并且与自主驾驶控制器通信。
因此，期望提供一种当制动模块之一发生通信故障时执行改进的制动操作选择的系统和方法，特别是不需要在现有通信总线和液压回路中改变核心硬件的系统和方法。此外，结合附图以及前述技术领域和背景技术，根据随后的详细描述和所附权利要求，系统和方法的其他期望特征和特性将变得显而易见。
发明内容
一方面，提供了一种用于自主车辆的制动系统。主制动模块(PBM)包括PBM电子控制单元和至少一个传感器。副制动模块(SBM)包括SBM电子控制单元和至少一个传感器。制动装置与自主车辆的各个车轮相关联。液压回路连接在PBM和制动装置之间并且连接在SBM和制动装置之间。通信总线连接在自主驾驶系统与PBM和SBM中的每个之间。PBM电子控制单元和SBM电子控制单元中的一个配置为：通过通信总线检测PBM电子控制单元和SBM电子控制单元中的另一个的通信故障；响应于检测到通信故障，在液压回路中施加预定液压操作。PBM电子控制单元和SBM电子控制单元中的另一个配置为：基于来自至少一个传感器的输出，识别由PBM电子控制单元和SBM电子控制单元中的一个施加的预定液压操作，或者不存在预定液压操作；以及基于预定液压操作的识别，选择并执行制动操作。
在实施例中，预定液压操作是液压脉冲，至少一个传感器包括配置为感测液压脉冲的压力传感器。在实施例中，液压脉冲对于自主车辆中的任何乘客都是非侵入性的。
在实施例中，预定液压操作施加足够的液压以执行制动操作，至少一个传感器配置为感测制动对自主车辆的运动的影响。在实施例中，至少一个传感器包括车轮速度传感器和/或惯性测量单元和/或GPS设备和/或视觉系统。
在实施例中，至少一个传感器包括至少一个压力传感器，PBM电子控制单元配置为：通过通信总线检测SBM电子控制单元的通信故障；以及响应于检测到通信故障，在液压回路中施加预定模式液压脉冲。SBM电子控制单元配置为：基于来自至少一个压力传感器的输出，识别由PBM电子控制单元施加的预定模式液压脉冲，或者不存在预定模式液压脉冲。SBM电子控制单元、PBM电子控制单元和/或自主车辆控制器配置为基于预定模式液压脉冲的识别来选择并执行制动操作。在实施例中，至少一个传感器包括至少一个运动传感器，SBM电子控制单元配置为：通过通信总线检测PBM电子控制单元的通信故障；以及响应于检测到通信故障，使用液压回路来施加预定制动操作。PBM电子控制单元配置为：基于来自至少一个运动传感器的输出，识别由SBM电子控制单元施加的预定制动操作。PBM电子控制单元、SBM电子控制单元和/或自主车辆控制器配置为基于预定模式液压脉冲的识别来选择并执行制动操作。
在实施例中，PBM电子控制单元和SBM电子控制单元中的另一个配置为当未识别到预定液压操作时选择并执行紧急制动操作。PBM电子控制单元、SBM电子控制单元和/或自主车辆控制器配置为当识别到预定液压操作时选择并执行车辆通过其而停靠在路边的制动操作。
在另一方面，提供了一种用于自主车辆制动的方法。主制动模块(PBM)包括PBM电子控制单元和至少一个传感器。副制动模块(SBM)包括SBM电子控制单元和至少一个传感器。制动装置与自主车辆的各个车轮相关联。液压回路连接在PBM和制动装置之间并且连接在SBM和制动装置之间。通信总线连接在自主驾驶系统与PBM和SBM中的每个之间。该方法包括：PBM电子控制单元和SBM电子控制单元中的一个执行以下步骤：通过通信总线检测PBM电子控制单元和SBM电子控制单元中的另一个的通信故障；以及响应于检测到通信故障，在液压回路中施加预定液压操作。PBM电子控制单元和SBM电子控制单元中的另一个执行以下步骤：基于来自至少一个传感器的输出，识别由PBM电子控制单元和SBM电子控制单元中的一个施加的预定液压操作，或者不存在预定液压操作；以及基于预定液压操作的识别，选择并执行制动操作。
在实施例中，预定液压操作是施加液压脉冲，至少一个传感器包括感测液压脉冲的压力传感器。在实施例中，液压脉冲对于自主车辆中的任何乘客都是非侵入性的。
在实施例中，预定液压操作施加足够的液压以执行制动操作，至少一个传感器感测制动对自主车辆的运动的影响。在实施例中，至少一个传感器包括车轮速度传感器和/或惯性测量单元和/或GPS设备和/或视觉系统。
在实施例中，至少一个传感器包括至少一个压力传感器，PBM电子控制单元执行以下步骤：通过通信总线检测SBM电子控制单元的通信故障；以及响应于检测到通信故障，在液压回路中施加预定模式液压脉冲。SBM电子控制单元执行以下步骤：基于来自至少一个压力传感器的输出，识别由PBM电子控制单元施加的预定液压脉冲，或者不存在预定液压脉冲。SBM电子控制单元和/或PBM电子控制单元和/或自主车辆控制器基于预定模式液压脉冲的识别来选择并执行制动曲线。
在实施例中，至少一个传感器包括至少一个运动传感器，SBM电子控制单元执行以下步骤：通过通信总线检测PBM电子控制单元的通信故障；以及响应于检测到通信故障，使用液压回路来施加预定制动操作。PBM电子控制单元执行以下步骤：基于来自至少一个运动传感器的输出，识别由SBM电子控制单元施加的预定制动操作。PBM电子控制单元、SBM电子控制单元和/或自主车辆控制器基于预定模式液压脉冲的识别来选择并执行制动曲线。
在实施例中，PBM电子控制单元和SBM电子控制单元中的另一个当未识别到预定液压操作时选择并执行紧急制动操作，并且PBM电子控制单元、SBM电子控制单元和/或自主车辆控制器当识别到预定液压操作时选择并执行车辆通过其而停靠在路边的制动操作。
在另一方面，提供了一种自主车辆。主制动模块(PBM)包括PBM电子控制单元和至少一个传感器。副制动模块(SBM)包括SBM电子控制单元和至少一个传感器。制动装置与自主车辆的各个车轮相关联。液压回路连接在PBM和制动装置之间并且连接在SBM和制动装置之间。通信总线连接在自主驾驶系统与PBM和SBM中的每个之间。PBM电子控制单元和SBM电子控制单元中的一个配置为：通过通信总线检测PBM电子控制单元和SBM电子控制单元中的另一个的通信故障；以及响应于检测到通信故障，在液压回路中施加预定液压操作。PBM电子控制单元和SBM电子控制单元中的另一个配置为：基于来自至少一个传感器的输出，识别由PBM电子控制单元和SBM电子控制单元中的一个施加的预定液压操作，或者不存在预定液压操作；以及基于预定液压操作的识别，选择并执行制动操作。
在实施例中，至少一个传感器包括至少一个压力传感器，PBM电子控制单元配置为：通过通信总线检测SBM电子控制单元的通信故障；以及响应于检测到通信故障，在液压回路中施加预定模式液压脉冲。SBM电子控制单元配置为：基于来自至少一个压力传感器的输出，识别由PBM电子控制单元施加的预定液压脉冲，或者不存在预定模式液压脉冲。PBM电子控制单元、SBM电子控制单元和/或自主车辆控制器配置为基于预定模式液压脉冲的识别来选择并执行制动操作。
在实施例中，至少一个传感器包括至少一个运动传感器，SBM电子控制单元配置为：通过通信总线检测PBM电子控制单元的通信故障；以及响应于检测到通信故障，使用液压回路来施加预定制动操作。PBM电子控制单元配置为：基于来自至少一个运动传感器的输出，识别由SBM电子控制单元施加的预定制动操作，并且PBM电子控制单元、SBM电子控制单元和/或自主车辆控制器配置为基于预定模式液压脉冲的识别来选择并执行制动曲线。
在实施例中，PBM电子控制单元和SBM电子控制单元中的另一个配置为当未识别到预定液压操作时选择并执行紧急制动操作。PBM电子控制单元、SBM电子控制单元和/或自主车辆控制器配置为当识别到预定液压操作时选择并执行车辆通过其而停靠在路边的制动操作。
附图说明
在下文中将结合以下附图描述示例性实施例，其中相同的标号表示相同的元件，并且其中：
图1是根据示例性实施例的自主驾驶车辆系统的框图；
图2是根据示例性实施例的一个或多个自主车辆在其中运行的运输环境的框图；
图3是根据示例性实施例的用于图1的自主驾驶车辆系统的制动系统的框图；
图4是根据示例性实施例的制动系统的示意性框图；
图5是示出根据示例性实施例的制动方法的流程图；以及
图6是示出根据示例性实施例的制动方法的流程图。
具体实施方式
以下详细描述本质上仅是示例性的，并不旨在限制应用和用途。此外，无意受到在先前技术领域、背景技术、发明内容或以下详细描述中提出的任何明示或暗示的理论约束。如本文所用，术语模块是指专用集成电路(ASIC)、电子电路、执行一个或多个软件或固件程序的处理器(共享、专用或组)和存储器、组合逻辑电路和/或提供所描述的功能的其他合适部件。
本文可以根据功能和/或逻辑块部件以及各种处理步骤来描述本公开的实施例。应当理解，可以通过配置为执行指定功能的任何数量的硬件、软件和/或固件部件来实现这种块部件。例如，本公开的实施例可以采用各种集成电路部件，例如存储器元件、数字信号处理元件、逻辑元件、查找表等，其可以在一个或多个微处理器或其他控制设备的控制下执行各种功能。另外，本领域技术人员将认识到，可以结合任何数量的系统来实践本公开的实施例，并且本文描述的系统仅仅是本公开的示例性实施例。
为了简洁起见，本文可能不会详细描述与信号处理、数据传输、信令、控制和系统的其他功能方面(以及系统的各个操作部件)有关的常规技术。此外，本文包含的各个附图中所示的连接线旨在表示各个元件之间的示例功能关系和/或物理联接。应当注意，在本公开的实施例中可以存在许多替代或附加的功能关系或物理连接。
图1是根据示例性实施例的在车辆100中实现的自主车辆系统110的框图。在各个实施例中，车辆100是自主车辆，其被自动控制以在各位置间运送乘客。通常，自主驾驶车辆系统110包括制动系统300，其在通过通信总线的通信故障的情况下使用液压通信路径来传递制动命令，如下面更详细地描述。如本文所用，自主驾驶车辆系统110是指使车辆100能够自主地操作并且可被认为包括车辆100以及车辆100外部的协作元件的各种硬件和软件部件和系统。
车辆100在所示实施例中被描述为乘用车，但应当理解，也可以使用任何其他车辆，包括摩托车、卡车、运动型多用途车(SUV)、休闲车(RV)等。在示例性实施例中，车辆100可被表征为四级或五级自动化。通常，四级表示“高度自动化”，是指自动驾驶系统对动态驾驶任务的所有方面的驾驶模式特定性能，即使驾驶员没有适当地响应干预要求；而五级表示“完全自动化”，是指自动驾驶系统在可由驾驶员管理的所有道路和环境条件下对动态驾驶任务的所有方面的全时性能。
如图1所示，车辆100通常包括底盘112、车身114、前车轮116和后车轮118。车身114布置在底盘112上并且基本包围车辆100的部件。车身114和底盘112可以共同形成框架。车轮116、118分别在车身114的相应拐角附近旋转地联接至底盘112。
如图所示，车辆100通常包括推进系统120、传动系统122、转向系统124、制动装置126、传感器系统128、致动器系统130、至少一个数据存储设备132、至少一个车辆控制器134以及通信系统136。这些部件或其各方面中的任何一个或多个可被视为整个自主驾驶车辆系统110的一部分。
在各个实施例中，推进系统120可包括内燃发动机、诸如牵引马达的电机和/或燃料电池推进系统。传动系统122配置为根据可选择的速比将动力从推进系统120传递至车轮116、118。根据各个实施例，传动系统122可包括有级传动比自动变速器、无级变速器或其他合适的变速器。制动装置126是制动系统300(在下文中进一步描述)的一部分，并且配置为向车轮116、118提供制动扭矩。在各个实施例中，制动装置126可以包括摩擦制动器、线制动器、再生制动系统比如电机、和/或其他合适的制动装置。转向系统124影响车轮116、118的位置。虽然出于说明性目的被描绘为包括方向盘，但在本发明范围内预期的一些实施例中，转向系统124可以不包括方向盘。
传感器系统128包括一个或多个感测设备140a-140n，其感测车辆100的外部环境和/或内部环境的可观察状况。感测设备140a-140n可以包括但不限于雷达、激光雷达、全球定位系统、光学相机、热像仪、超声传感器和/或其他传感器。致动器系统130包括一个或多个致动器装置142a-142n，其控制一个或多个车辆特征，比如但不限于推进系统120、传动系统122、转向系统124和制动装置126。在各个实施例中，车辆特征可以进一步包括内部和/或外部车辆特征，比如但不限于门、行李箱和舱室特征，比如通风、音乐、照明等(未编号)。
数据存储设备132存储用于自动控制车辆100的数据。在各个实施例中，数据存储设备132存储可导航环境的定义的地图。在各个实施例中，定义的地图可以由远程系统(参考图2更详细地描述)预定义并从其获得。例如，定义的地图可以由远程系统组装，并且(无线地和/或以有线方式)通信至车辆100，并存储在数据存储设备132中。可以理解，数据存储设备132可以是控制器134的一部分、与控制器134分开或者是控制器134的一部分和单独系统的一部分。
简要参考图3，制动系统300包括主制动模块PBM、电子控制单元ECU330a和副制动模块SBM ECU330b。PBM ECU330a和SBM ECU330b每个包括处理器340a、340b和计算机可读存储设备或介质342a、342b。
车辆控制器134包括至少一个处理器144和计算机可读存储设备或介质146。处理器144、340a、340b可以是任何定制或市售的处理器、中央处理器(CPU)、图形处理器(GPU)、多个处理器中的辅助处理器、基于半导体的微处理器(以微芯片或芯片集的形式)、宏处理器、其任何组合或通常用于执行指令的任何设备。例如，计算机可读存储设备或介质146、342a、342b可以包括只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)和保持活动存储器(KAM)中的易失性和非易失性存储。KAM是持久性或非易失性存储器，其可以在处理器144掉电时用于存储各种操作变量。可以使用许多已知的存储设备中的任何一种来实现计算机可读存储设备或介质146，比如PROM(可编程只读存储器)、EPROM(电PROM)、EEPROM(电可擦除PROM)、闪存或能够存储数据的任何其他电、磁、光或组合存储设备，其中一些表示可执行指令，由控制器34在控制自主车辆10时和由PBM ECU330a和SBM ECU330b在控制制动系统300时使用。
指令可以包括一个或多个单独的程序，每个程序包括用于实现逻辑功能的可执行指令的有序列表。当由处理器144、340a、340b执行时，指令接收并处理来自传感器系统128的信号，执行用于自动控制车辆100和制动系统300的部件的逻辑、计算、方法和/或算法，并且基于逻辑、计算、方法和/或算法生成至致动器系统130的控制信号以自动控制车辆100和制动系统300的部件。尽管在图1中仅示出了一个控制器134，但自主车辆100的实施例可以包括一个以上控制器134(如下图4所示)，它们通过任何合适的通信介质或通信介质的组合进行通信，并且配合以处理传感器信号，执行逻辑、计算、方法和/或算法，并且生成控制信号以自动控制车辆100的特征。
在各个实施例中，控制器134的一个或多个指令体现为在制动系统300和控制器134之间生成并交换数据和命令以执行制动操作。此外，并简要参照图3，当由相应的处理器340a、340b执行时，PBM ECU330a和SBM ECU330b的一个或多个指令检测到主制动模块PBM322和副制动模块SBM324中的一个的通信故障，并且控制PBM322和SBM324中的另一个以通过液压回路320在通信路径上响应地生成通信信号。指令控制PBM322和SBM324中的一个以感测液压通信信号(或不存在其)并据此确定制动操作。
通信系统136配置为与其他实体148进行无线通信，比如但不限于其他车辆(“V2V”通信)、基础设施(“V2I”通信)、远程系统和/或个人设备(关于图2更详细地描述)。在示例性实施例中，通信系统36是无线通信系统，其配置为使用IEEE 802.11标准或通过使用蜂窝数据通信经由无线局域网(WLAN)进行通信。然而，在本公开的范围内还考虑了诸如专用短程通信(DSRC)信道之类的附加或替代通信方法。DSRC信道是指专门为汽车使用而设计的单向或双向短程到中程无线通信信道以及一组相应的协议和标准。
图2是根据示例性实施例的一个或多个自主车辆100a-100n在其中运行的运输环境150的框图。在各个实施例中，图2的环境150可以与基于自主车辆的远程运输系统152相关联，比如适合在特定地理区域(例如城市、学校或商业园区、购物中心、娱乐场、活动中心等)的出租车或班车系统中使用的远程运输系统或者仅由远程系统管理的远程运输系统。图2中描绘的任何一个或多个车辆100a-100n可以对应于图1的车辆100。在其他实施例中，本文描述的车辆100可以是独立车辆，例如不与运输系统相关联或者仅与运输系统的一部分相关联。在各个实施例中，操作环境150还包括一个或多个用户设备154，其经由通信网络156与自主车辆100和/或远程运输系统152通信。
通信网络156根据需要支持由操作环境150支持的设备、系统和部件之间的通信(例如经由有形的通信链路和/或无线通信链路)。例如，通信网络156可以包括诸如蜂窝电话系统之类的无线载波系统160，其包括多个蜂窝塔(未示出)、一个或多个移动交换中心(MSC)以及将无线载波系统160与陆地通信网络连接所需的任何其他联网部件。每个蜂窝塔包括发送和接收天线以及基站，来自不同蜂窝塔的基站直接或通过诸如基站控制器的中间装备连接到MSC。无线载波系统160可以实现任何合适的通信技术，包括例如数字技术，比如CDMA(例如CDMA2000)、LTE(例如4G LTE或5G LTE)、GSM/GPRS或者其他当前或新兴的无线技术。其他蜂窝塔/基站/MSC布置也是可能的，并且可以与无线载波系统160一起使用。例如，基站和蜂窝塔可以共同位于同一地点，它们也可以位于彼此遥远的位置，每个基站可以负责单个蜂窝塔，或单个基站可以服务于各个蜂窝塔，或各个基站可以耦合到单个MSC，仅举几个可能的布置。
除了包括无线载波系统160之外，还可以包括卫星通信系统164形式的第二无线载波系统，以提供与自主车辆100a-100n的单向或双向通信。这可以使用一个或多个通信卫星(未示出)和上行链路发送站(未示出)来完成。单向通信可以包括例如卫星无线电服务，其中节目内容(新闻、音乐等)由发送站接收，打包后上传，然后发送到卫星，它将节目广播给订户。双向通信可以包括例如卫星电话服务，其使用卫星来中继车辆100与站之间的电话通信。除了无线载波系统160或代替其，还可以利用卫星电话。
可以进一步包括陆地通信系统162，其是连接到一个或多个陆线电话并且将无线载波系统160连接到远程运输系统152的常规的基于陆地的电信网络。例如，陆地通信系统162可以包括公共交换电话网络(PSTN)，比如用于提供硬线电话，分组交换数据通信和互联网基础设施。可以通过使用标准有线网络、光纤或其他光网络、电缆网络、电力线、其他无线网络(比如无线局域网(WLAN))或提供宽带无线访问(BWA)的网络或其任何组合来实现陆地通信系统162的一个或多个网段。此外，远程运输系统152不需要经由陆地通信系统162连接，而是可以包括无线电话装备，从而其可以与诸如无线载波系统160的无线网络直接通信。
尽管在图2中仅示出了一个用户设备154，但操作环境150的实施例可以支持任何数量的用户设备154，包括一个人拥有、操作或以其他方式使用的多个用户设备154。可以使用任何适当的硬件平台来实现由操作环境150支持的每个用户设备154。就这一点而言，用户设备154可以任何常见的形式来实现，包括但不限于：台式计算机；移动计算机(例如平板计算机、膝上型计算机或上网本计算机)；智能手机；视频游戏设备；数字媒体播放器；一件家庭娱乐设备；数码相机或摄像机；可穿戴计算设备(例如智能手表、智能眼镜、智能服装)等。由操作环境150支持的每个用户设备154被实现为具有需要执行本文所述的各种技术和方法的硬件、软件、固件和/或处理逻辑的计算机实现的或基于计算机的设备。例如，用户设备154包括可编程设备形式的微处理器，其包括存储在内部存储器结构中并应用于接收二进制输入以创建二进制输出的一个或多个指令。在一些实施例中，用户设备154包括GPS模块，其能够接收GPS卫星信号并基于那些信号生成GPS坐标。在其他实施例中，用户设备154包括蜂窝通信功能，使得该设备使用一种或多种蜂窝通信协议通过通信网络156执行语音和/或数据通信，如本文所讨论。在各个实施例中，用户设备154包括视觉显示器，比如触摸屏图形显示器或其他显示器。
远程运输系统152可以包括一个或多个后端服务器系统，其可以是基于云的、基于网络的或者驻留在由远程运输系统152服务的特定校园或地理位置处。远程运输系统152可以由现场顾问、自动顾问或两者的结合来值守。远程运输系统152可以与用户设备154和自主车辆100a-100n通信，以调度行程、分派自主车辆100a-100n等。在各个实施例中，远程运输系统152存储商店账户信息，比如订户认证信息、车辆标识符、简档记录、行为模式以及其他相关的订户信息。
根据典型的用例工作流程，远程运输系统152的注册用户可以经由用户设备154创建乘车请求。乘车请求通常将指示乘客的期望上车位置(或当前GPS位置)、期望目的地位置(其可以标识预定义的车辆停靠站和/或用户指定的乘客目的地)以及上车时间。远程运输系统152接收乘坐请求，处理该请求，并分派自主车辆100a-100n中的选定一个(当并且如果有的话)，以在指定的上车位置和适当的时间接载乘客。运输系统152还可以生成适当配置的确认消息或通知并将其发送到用户设备154，以使乘客知道车辆在路上。
可以理解，本文公开的主题为可被视为标准或基准自主车辆100和/或基于自主车辆的远程运输系统152提供某些增强的特征和功能。为此，自主车辆和基于自主车辆的远程运输系统可被修改、增强或以其他方式补充以提供以下更详细描述的附加特征。
如先前关于图1所指出，PBM ECU330a和SBM ECU330b配置为与车辆控制器134和各种硬件(将进一步详细描述)协作执行作为自主驾驶车辆系统110的一部分的建立通信路径的制动系统300，通过该通信路径从PBM322和SBM324中的一个发送液压通信信号并且在另一个发生通信总线故障时被另一个检测到。液压通信路径提供了从一个制动模块向遭受通信故障(例如从连接的通信总线发送和接收的故障)的制动模块发送信息的方式。发送的信息用于确定通过遭受通信故障的制动模块的制动操作。
图3是根据示例性实施例的图1的制动系统300的框图或功能图。在一实施例中，制动系统300配置为在PBM322和SBM324中的一个与车辆控制器134和/或与PBM322和SBM324中的另一个失去通信时确定适当的制动响应。制动系统300配置为通过对通信信号进行编码的PBM322和SBM324中的另一个施加液压脉冲(侵入性或非侵入性)，从而允许PBM322和SBM324中的一个读取液压通信信号并确定基于此的制动响应。
自主车辆100(图1)通常不具有由车辆乘员手动操作的制动踏板。自主车辆100包括制动系统300，用于响应于来自控制器134的用于自动制动的命令来选择性地控制对车轮116a-d的制动输入。参考图1和3，制动装置126a-d通常与每个车轮116a-d相关联，并且通常由制动钳或其他制动元件提供。在本实施例中，车轮116a-d包括左前和右前车轮116a、116b以及左后和右后车轮116c、116d。
提供包括流体管路的液压回路320，用于将加压流体运送到制动装置126a-d，以在车辆运行期间选择性地致动制动器。液压回路320包括将流体泵328、332与相应的制动装置126a-d连接的至少四个流体管路。
在自主车辆100的情况下，可能期望在制动系统300中具有一些冗余以确保在制动部件发生故障或失效的情况下维持制动能力。为此，在制动系统300中提供了主制动模块PBM322和副制动模块SBM324。在正常操作期间，PBM ECU330a和PBM泵及马达328用于选择性地致动制动装置126a-d。在PBM322中发生部件故障的情况下，包括SBM ECU330b和SBM泵及马达332的SBM324可以接替故障部件。PBM ECU330a和SBM ECU330b可以与制动系统300内的任何数量部件通信，以便执行本文所述的功能。尽管PBM322和SBM324包括它们自己的泵和马达328、332及它们自己的ECU330a、300b，但它们共享构成液压回路320的流体管路的至少一部分。PBM322和SBM324包括与PBM ECU330a和SBM ECU330b连通的液压控制阀，以辅助控制制动操作。在本实施例中，PBM322在液压回路320中位于SBM324的上游，如将参照图4更加清楚。在实施例中，PBM322和SBM324都能够独立地控制每个车轮处的扭矩。在一些实施例中，在正常操作期间，PBM322独立地执行所需的制动和稳定性功能。当在PBM322中检测到故障时，SBM324成为活动模块以独立地提供制动和稳定性功能，而PBM322处于休眠状态。然而，还设想了一些实施例，其中PBM322和SBM324可以协同运作，例如甚至在PBM322或SBM324没有发生故障的情况下，两个模块也可以同时运行。
PBM322具有与每个车轮相关的车轮速度传感器444a-b以及用于感测转向轮的角度的传感器(未示出)，其与PBM ECU330a连通。PBM ECU330a消耗并利用来自惯性测量单元的信息来获得车身的加速度，以用于稳定性功能。PBM 322还具有一个或多个压力传感器442(参见图4)，以便对到目标的实际压力进行闭环控制。
在本实施例中，SBM324利用相同的传感器输入。然而，根据应用，SBM324可以设计为不冗余地具有这些传感器输入。
因此，各种车辆传感器140a-c与PBM ECU330a和SBM ECU330b通信，以将与制动和车辆工况有关的输入提供给控制器134，这对于提供期望的制动和车辆稳定性是有用的。示例输入包括车辆速度(其可以从每个车轮处的测量的车轮速度得出)、车辆方向(其也可以从每个车轮处的车轮速度传感器信息得出)、每个车轮处的牵引力(其中每个车轮处的牵引力可以从车轮打滑百分比得出，该百分比表示为估计的车辆速度(重心的平移)与特定车轮处的测量的车轮速度之间的差)、方向盘位置、车辆的惯性力(例如线性加速度，比如纵向或横向加速度，或者旋转加速度，比如偏航率、俯仰率、侧倾率)和其他信息。根据本文所述的各个实施例，PBM322和SBM324中的每个连接至一个或多个压力传感器442(参见图4)的输出以感测液压回路320中的液压，并且连接至车轮速度传感器444a-d(参见图4)以确定各个车轮速度，其用于估计车辆速度和加速度。
参照图4，根据各个实施例，参照用于解释制动系统300的概念的高度示意性框图进一步描述制动系统300。图4示出了主副车辆控制器134a、134b、第一、第二和第三通信总线404a、404b、404c、制动流体储存器402、PBM322、SBM324、液压回路320、制动装置126a-d、车轮116a-d和车轮速度传感器444a-d。
在图4的示例性实施例中，在上述控制器134中包括主副控制器134a、134b。通过提供主副车辆控制器134a、134b，在主车辆控制器134a发生故障的情况下存在冗余。主副车辆控制器134a、134b执行各自的自主驾驶员，其在活动时向PBM322和SBM324提供制动命令。PBM322主要解释来自车辆控制器134a、134b的命令，并通过对液压回路320的液压管路中的液压流体进行加压(通过致动PBM泵和马达328)来执行相应的制动曲线。制动装置126a-d对液压回路320中的压力作出反应，以在车轮116a-d上施加制动扭矩，其然后轮胎在地面施加制动力。在PBM322的一个或多个部件或功能发生故障的情况下，SBM324作为冗余制动模块提供。提供制动流体储存器402，用于向PBM322和SBM324和液压回路320供给液压流体。
PBM322和SBM324能够通过至少第二通信总线404b彼此通信。此外，PBM322能够通过第一通信总线404a与主车辆控制器134a通信，并且能够通过第二通信总线404b与主副车辆控制器134a、134b通信。SBM324能够通过第三通信总线404c与副车辆控制器134b通信，并且能够通过第二通信总线404b与主副车辆控制器134a、134b通信。尽管在本实施例中示出了两个车辆控制器134a、134b，但可以提供不同数量的车辆控制器和/或通信总线，比如仅一个车辆控制器134和一个对应的通信总线404。在示例性实施例中，通信总线404a-c是CAN(控制器局域网)总线，连接到CAN总线的各种处理器、传感器和控制单元根据CAN标准通信。即，通信总线404a-c各自与车辆控制器134a、134b以及PBM322和SBM324协作提供串行通信总线。
图4的实施例示出了车轮速度传感器444a-d和/或其他运动传感器(例如能够感测车辆减速度的惯性测量单元和/或GPS设备和/或视觉系统(诸如激光雷达、雷达等))和可选的一个或多个压力传感器442。压力传感器442能够感测指示PBM322和SBM324之一起作用的非侵入性液压脉冲，而车轮速度传感器444a-d能够测量指示PBM322和SBM324之一起作用的侵入性液压脉冲。在下文中，描述了一实施例，其中车轮速度传感器444a-d和压力传感器442两者用于通过施加液压脉冲来检测PBM322和SBM324之一是否仍在起作用。然而，应当理解，仅可以使用车轮速度传感器(或由于施加的制动操作而能够测量车辆减速度的其他传感器)。
根据各个实施例，当在SBM324处存在通信故障时，PBM322配置为检测SBM324是否遭受通信故障，因为SBM324不能通过通信总线404a-c发送和接收通信。这种通信故障可能会作为例如由第二和第三通信总线404b、404c和SBM324之间的连接器443b中的水引起的单点故障而发生。在一示例中，PBM322配置为基于在通信总线404a-c上不存在来自SBM324的通信而在SBM处检测到通信故障。在实施例中，可以通过在一定时间段内没有来自SBM324的通信或者响应于来自PBM322的请求而没有通信来确定通信故障。SBM324类似地配置为基于在一定时间段内或响应于请求而没有通过通信总线404a-c接收到通信来检测通信故障。例如，SBM324配置为检测来自任一车辆控制器134a、134b或来自PBM322的通信不足。这样，PBM322和SBM324都已检测到SBM324的通信故障。
当PBM324已经检测到与SBM322的通信丢失并且PBM322仍与车辆控制器134a、134b中的一个或两个通信时，PBM322配置为在液压回路320中施加一个或多个液压脉冲。在实施例中，一个或多个液压脉冲可以是侵入性的或非侵入性的。非侵入性液压脉冲可由压力传感器442检测到，但通常不能被自主车辆100的乘客识别为制动操作，因为液压脉冲对自主车辆100的运动没有实质性影响。侵入性液压脉冲影响自主车辆100的运动并且可以据此而被检测到。SBM324配置为使用来自一个或多个压力传感器442(例如当液压脉冲为非侵入性时)的输出或者使用来自一个或多个车轮速度传感器116a-116d(例如当液压脉冲为侵入性时)的输出或来自惯性测量单元或GPS或视觉系统(例如当液压脉冲为侵入性时)或测量车辆100运动的任何其他传感器的输出来检测一个或多个液压脉冲。车轮速度传感器116a-116d或者一个或多个压力传感器442与PBM322和SBM324直接通信，而不是经由通信总线404a-c，因此允许快速的响应时间。
当已经识别出一个或多个液压脉冲时，或者已经识别出不存在其时，SBM324配置为基于其选择制动曲线。一个或多个液压脉冲的存在向SBM324指示PBM322仍在起作用。此指示已提供给SBM324，而未接收到从SBM324到PBM322的电子控制或消息传递信号。因此，SBM324(或PBM322或者车辆控制器134)可以选择比可能会在不保证PBM322仍可运行的情况下被选择的紧急制动曲线更渐进的制动曲线。可替代地，SBM324可能不需要施加制动曲线，因为其正在接收的脉冲意味着另一模块(PBM322)仍起作用并且可以执行来自车辆控制器134a、134b的制动命令。因此，紧急制动被推迟。当SBM324停止从PBM322接收液压脉冲时，SBM324然后可以假定PBM322已经发生故障，并且然后SBM324可以应用紧急制动曲线。在实施例中，自主车辆100，例如通过车辆控制器134a、134之一和/或PBM ECU330a和PBM322和/或SBM ECU330b和SBM324，配置为执行非紧急制动操作。一个或多个液压脉冲之一不存在向SBM324指示PBM322也可能无法正常起作用。当SBM324检测到不存在一个或多个液压脉冲时，SBM324选择并执行紧急制动操作。PBM322可能配置为以由PBM322设置的液压脉冲的模式来编码用于制动曲线的两个以上的不同命令(例如用于紧急制动曲线和非紧急制动曲线的更多命令)。可以生成液压脉冲，其对1、2至n个命令的制动曲线进行编码。SBM324配置为识别液压脉冲的模式，对该模式进行解码并且选择和执行相关的不同制动曲线。换句话说，可以传送多种类型的液压脉冲特性，其在由另一制动模块测量和解释时可以被不同的制动曲线响应，每个制动曲线由不同的压力随时间特性来定义。
紧急制动被认为是立即压力积聚以使车辆减速度最大。这不会停靠到路边。可能会有许多不同的制动压力施加曲线，这将导致相应的车辆减速曲线。例如，可以定义各种压力与时间曲线，比如缓慢升至中压，或快速降至低压，但随后在该压力下经过一定时间量后，积聚中压升至高压值。可以定义任何一组曲线，仅受可以通过各种液压脉冲传送的独特特性所限制。
根据各个实施例，当在PBM322处发生通信故障时，SBM324配置为检测PBM322是否遭受通信故障，因为PBM322不能通过通信总线404a-c发送和接收通信。这种通信故障可能作为例如由第一和第二通信总线404a、404b和PBM322之间的连接器443a中的水引起的单点故障而发生。在一示例中，SBM324配置为基于在通信总线404a、404b上不存在来自PBM322的通信检测到PBM322处的通信故障。在实施例中，可以通过在一定时间段内没有来自PBM322的通信或者响应于来自SBM324的请求而没有通信来确定通信故障。PBM322类似地配置为基于在一定时间段内或响应于请求而没有通过通信总线404a-c接收到通信来检测通信故障。例如，PBM322配置为检测来自任一车辆控制器134a、134b或来自SBM324的通信不足。这样，SBM324和PBM322都已检测到PBM322的通信故障。
当SBM324已经检测到与PBM322的通信丢失并且SBM324仍能够与车辆控制器134a、134b中的一个或两个通信时，SBM324配置为在液压回路320中施加一个或多个液压脉冲。在实施例中，一个或多个液压脉冲是侵入性的，如上所述。PBM322配置为使用来自一个或多个车轮速度传感器116a-116d(例如当液压脉冲为侵入性时)的输出或者惯性测量单元(例如当液压脉冲为侵入性时)或测量车辆运动的任何其他传感器的输出来检测一个或多个液压脉冲。由于SBM324位于PBM322的下游，所以通过SBM324施加非侵入性液压脉冲很可能无法被PBM322的一个或多个压力传感器442检测到。
当已经识别出一个或多个液压脉冲时，或者已经识别出不存在其时，PBM322配置为基于其选择制动曲线。一个或多个液压脉冲的存在向PBM322指示SBM324仍在起作用，并且仍可以从车辆控制器之一接收通信。这意味着如果PBM322要经历随后的故障，SBM324仍可以提供制动。此指示已提供给PBM322，而未接收到从PBM322到SBM324的电子控制或消息传递信号。因此，PBM322(或SBM324或者车辆控制器134)可以选择比可能会在不保证SBM324仍可运行的情况下被选择的紧急制动曲线更渐进的制动曲线。可替代地，PBM322可能不需要施加制动曲线，因为其正在接收的脉冲意味着另一模块(SBM)仍起作用并且可以执行来自车辆控制器134a、134b的制动命令。因此，紧急制动被推迟。当PBM322停止从SBM324接收液压脉冲时，PBM322然后可以假定SBM324已经发生故障，并且然后PBM322可以应用紧急制动曲线。在实施例中，自主车辆100，例如通过车辆控制器134a、134之一和/或PBM ECU330a和PBM322和/或SBM ECU330b和SBM324，配置为执行非紧急制动操作。一个或多个液压脉冲之一不存在向PBM322指示SBM324也可能无法正常起作用。当PBM322检测到不存在一个或多个液压脉冲时，PBM322选择并执行紧急制动操作。SBM324可能配置为以由SBM324设置的液压脉冲的模式来编码用于制动曲线的两个以上的不同命令(例如用于紧急制动曲线和非紧急制动曲线的更多命令)。可以生成液压脉冲，其对1、2至n个命令的制动曲线进行编码。SBM324配置为识别液压脉冲的模式，对该模式进行解码并且选择和执行相关的不同制动曲线。
图5描绘了表示由PBM322和SBM324执行的方法500、502的流程图，以示出在SBM324处发生通信故障的情况下执行的操作。根据本公开可以理解，方法500、502内的操作顺序不限于图5所示的顺序执行，而且可以根据本公开以适用的一个或多个变化顺序来执行。在各个实施例中，可以基于一个或多个预定事件来调度方法500、502以开始(步骤504、512)，和/或可以在自主车辆的操作期间连续地运行。方法500示出了由SBM324执行的步骤分支，而方法502示出了由PBM322执行的步骤分支。方法500、502并行运行。
在步骤506，SBM324通过通信总线404(其在一些实施例中可以包括第一、第二和第三通信总线404a-c)来检测是否存在与PBM322或与车辆控制器134(其在一些实施例中可以包括主副车辆控制器134a、134b)的通信丢失。可以通过检测在一定时间段内或响应于来自SBM324的请求是否已从通信总线404接收到通信或者通过SBM324中包括的专用故障传感器来执行是否存在通信丢失的检测。当没有检测到通信故障时，SBM324以周期性重复的循环重复检测步骤506。在步骤514，PBM322通过检测在一定时间段内或响应于来自PBM322的请求是否已经通过通信总线404从SBM324接收到通信来检测与SBM324的通信丢失。当没有检测到通信故障时，PBM322以周期性重复的循环重复检测步骤514。
当已经检测到通信故障时，SBM324和PBM322分别执行步骤508和516。在步骤516，PBM322确定来自SBM324的所需行为。在一些实施例中，仅由SBM324执行的一个制动曲线响应(除了紧急制动之外)，PBM322仅输出一种类型的液压模式(例如液压脉冲)。在其他实施例中，PBM322可能希望从一系列制动行为中进行选择，以作为命令发送到SBM324。例如，可能没有以第一压力模式编码的制动曲线，而有以2至n个压力模式编码的2至n个其他制动曲线。步骤516可以由PBM322结合来自车辆控制器134的命令来执行或独立地执行。在步骤516中确定的每个可能的制动行为通过PBM322与不同的SBM制动曲线相关联。这样，在步骤516中确定所需的SBM制动行为之后，PBM322在步骤518中生成相应的压力模式。液压模式对可以由SBM324读取并执行的制动响应进行编码。在示例性实施例中，液压模式叠加在由PBM322执行的制动输出上。液压模式可以对在一些实施例中对应于不同类型的制动响应(比如不同的减速率)的无制动响应(步骤518a)、制动曲线2(步骤518b)和制动曲线n(步骤518n)进行编码。在本实施例中，叠加的液压模式是非侵入性的。
在步骤508中，SBM324使用SBM324的一个或多个压力传感器442来检测压力模式。SBM324通过执行相应的制动曲线来响应于检测到的压力模式。在一些实施例中，SBM324在步骤508检测压力模式的存在或不存在，并且当已经检测到压力模式的不存在时在步骤510a输出紧急制动曲线，并且当检测到压力模式存在时输出更渐进的制动曲线(例如在步骤510n)。在其他实施例中，SBM324将检测到的压力模式解码为制动命令，并执行相应的制动曲线，包括当未检测到压力模式时在步骤510a的紧急制动、当检测到第一压力模式时在步骤510b的无制动以及当检测到直到模式n的其他模式时的一个或多个不同制动减速曲线(减速率)(例如在步骤510n)。在其他实施例中，除由SBM324执行的制动响应之外或作为替代，由PBM322(可能与车辆控制器134结合)执行制动响应。
因此，在示例性实施例中，存在具有第一至第三通信(CAN)总线404a-c的故障模式并且两个到达每个制动模块322、324，其中具有一个单点故障(例如SBM连接器443b中的水使第二和第三通信总线404b、404c发生故障)，其中SBM324仍在起作用，但不能与车辆控制器134a、134b通信，但PBM322仍能够与车辆控制器134a通信(例如通过第一通信总线404a)。在这种情况下，PBM322将开始施加液压脉冲，当由SBM324记录时，SBM324将在其仍记录由PBM322生成的液压脉冲的持续期间推迟执行紧急制动操作。
图6描绘了表示由PBM322和SBM324执行的方法600、602的流程图，以示出在PBM322处发生通信故障的情况下执行的操作。根据本公开可以理解，方法600、602内的操作顺序不限于图6所示的顺序执行，而且可以根据本公开以适用的一个或多个变化顺序来执行。在各个实施例中，可以基于一个或多个预定事件来调度方法600、602以开始(步骤604、612)，和/或可以在自主车辆的操作期间连续地运行。方法600示出了由PBM322执行的步骤分支，而方法602示出了由SBM324执行的步骤分支。方法600、602并行运行。
在步骤606，PBM322通过通信总线404(其在一些实施例中可以包括第一和第二通信总线404a、404b)来检测是否存在与SBM324或与车辆控制器134(其在一些实施例中可以包括主副车辆控制器134a、134b)的通信丢失。可以通过检测在一定时间段内或响应于来自PBM322的请求是否已从通信总线404接收到通信或者通过PBM322中包括的专用故障传感器来执行是否存在通信丢失的检测。当没有检测到通信故障时，PBM322以周期性重复的循环重复检测步骤606。在步骤614，PBM322通过检测在一定时间段内或响应于来自SBM324的请求是否已经通过通信总线404从PBM322接收到通信来检测与PBM322的通信丢失。当没有检测到通信故障时，SBM322以周期性重复的循环重复检测步骤614。
当已经检测到通信故障时，PBM322和SBM324分别执行步骤608和616。在步骤616，SBM324确定来自PBM322的所需制动行为。在一些实施例中，仅由PBM322执行的一个制动曲线响应(除了紧急制动之外)，SBM324仅输出一种类型的液压模式(例如液压脉冲)。在其他实施例中，SBM324可能希望从一系列制动行为中进行选择，以作为命令发送到PBM322。例如，可能没有以第一压力模式编码的制动曲线，而有以第二至n个压力模式编码的2至n个其他制动曲线。步骤616可以由SBM324结合来自车辆控制器134的命令来执行或独立地执行。在步骤616中确定的每个可能的制动行为通过SBM324与不同的PBM制动曲线相关联。这样，在步骤616中确定所需的PBM制动行为之后，SBM322在步骤618中生成相应的压力模式。液压模式对可以由PBM322读取并执行的制动响应进行编码。在示例性实施例中，液压模式叠加在由SBM324执行的制动输出上。液压模式可以对在一些实施例中对应于不同类型的制动响应(比如不同的减速率)的无制动响应(步骤618a)、制动曲线2(步骤618b)和制动曲线n(步骤618n)进行编码。在本实施例中，叠加的液压模式是侵入性的。然而，设想了一实施例，其中如果上游主制动模块322与在副制动模块324的下游垂接的压力传感器442结合，则叠加的液压模式是非侵入性的，即PBM322具有压力传感器442，其测量来自SBM324的压力。因此，可以通过车轮速度传感器126a-d将步骤618的液压模式感测为不同的车轮速度或者通过诸如惯性测量单元或GPS设备的其他车辆运动传感器或者通过特殊配置的压力传感器感测到的对车辆运动的其他影响。
在步骤608中，PBM322使用一个或多个车轮速度传感器126a-d、惯性测量单元、GPS设备、视觉系统和/或其他运动传感器来检测由侵入性液压模式导致的制动效果。在一些实施例中，制动模式源自由车轮速度传感器126a-d检测到的车轮速度变化的模式。PBM322通过执行相应的制动曲线来响应于检测到的制动模式。在步骤608检测到的制动模式对应于在步骤616中由SBM324赋予的侵入性液压模式。在一些实施例中，PBM322在步骤608检测制动模式的存在或不存在，并且当已经检测到制动模式的不存在时在步骤610a输出紧急制动曲线，并且当检测到制动模式存在时输出更渐进的制动曲线(例如在步骤610n)。在其他实施例中，PBM322将检测到的制动模式解码为制动命令，并执行相应的制动曲线，包括当未检测到压力模式时在步骤610a的紧急制动、当检测到第一制动模式时在步骤610b的无制动以及当检测到直到模式n的其他制动模式时的一个或多个不同制动减速曲线(减速率)(例如在步骤510n)。在其他实施例中，除由PBM322执行的制动响应之外或作为替代，由SBM324(可能与车辆控制器134结合)执行制动响应。
因此，在示例性实施例中，存在具有第一至第三通信(CAN)总线404a-c的故障模式并且两个到达每个制动模块322、324，其中具有一个单点故障(例如PBM连接器443a中的水使第一和第二通信总线404a、b发生故障)，其中PBM322仍在起作用，但不能与车辆控制器134a、134b通信，但SBM324仍能够与车辆控制器134b通信(例如通过第三通信总线404c)。在这种情况下，SBM324将开始施加液压脉冲，当由PBM322记录时，PBM322将在其仍记录由SBM324生成的液压脉冲的持续期间推迟执行紧急制动操作。
当PBM322或SBM324失去通信时，本文所述的系统和方法通过允许紧急制动以外的其他制动动作来解决自主车辆100的不必要的失去控制的问题。当PBM322和SBM324中的每个失去与其命令源的通信时，并且当没有从另一制动模块接收到通过液压通信路径的通信时，它都设计成具有紧急制动行为。当指示另一制动模块(通过液压通信路径)处于活动并与车辆控制器134通信时，本文所述的系统和方法还允许较不严重的制动操作。本文所述的系统和方法利用到通过通信总线404经历完全失去串行数据通信的模块的冗余液压通信路径。液压通信路径利用制动系统300的现有/核心硬件(液压回路)来完成冗余通信路径，而无需修改硬件基础结构。此外，本文描述的系统和方法允许基于所传送的不同液压模式来引起特定的制动响应。
在本文描述的一实施例中，根据本公开的系统和方法增加了从上游PBM322到下游SBM324的额外通信路径，而没有增加任何额外硬件。该系统和方法利用车轮速度传感器126a-d来推断SBM324的健康和可用性，并且当SBM324活动且健康时防止不必要的紧急制动。在实施例中，一旦在SBM324中完全失去与PBM322和车辆控制器134的通信，PBM322就将在液压回路320中施加预定的非侵入性量压力/压力模式。由于SBM324在液压回路320中具有至少一个(例如包括两个或三个)压力传感器，SBM324可以验证所测量的压力是否与期望值/模式匹配。当PBM322处于健康且活动状态时，推断出压力模式的成功检测。这允许自主车辆100执行例如劣化状态3(拉到路边)而不是劣化状态5(紧急制动)。如果在任何时刻PBM322发生故障/掉线，同时SBM324发生通信故障，则SBM324将检测到该故障，因为预期模式丢失。这将导致SBM324执行默认紧急制动；即导致劣化状态5(例如默认最大制动操作)。
在本文所述的另一实施例中，当车辆控制器134仍经由另一制动模块控制车辆减速时，本文所述的系统和方法抑制通过遭受通信故障的制动模块执行默认最大制动操作。这样的系统和方法通过利用运动传感器来推断另一制动模块(比如车轮速度传感器444a-d、GPS或视觉系统来测量车辆运动的变化)的健康和可用性而向PBM322或SBM324的上游或下游增加额外的液压通信路径，并不增加任何额外的硬件，并且在另一制动模块处于活动且健康时将防止不必要的紧急制动。一旦在PBM322中完全失去与SBM324和车辆控制器134的通信，SBM324就将执行预定的最小侵入性制动事件(其对应于施加一个或多个液压脉冲)。由于PBM322直接访问车轮速度传感器测量(例如)，因此PBM322可以验证车轮速度是否与由所施加的制动模式引起的预期模式相匹配。成功的验证允许PBM322推断SBM324处于健康和活动状态。在这种情况下，自主车辆100执行例如劣化状态3(拉到路边)，而不是劣化状态5(最大制动操作)。如果在任何时刻SBM324发生故障/掉线，同时PBM322丢失通信，则PBM322将检测到双重故障，因为预期模式丢失。这将导致PBM322执行默认最大制动，即导致劣化状态5。
尽管在以上详细描述中已经呈现了至少一个示例性实施例，但应当理解，存在大量的变型。还应当理解，一个或多个示例性实施例仅是示例，并且无意以任何方式限制本公开的范围、适用性或配置。相反，前述详细描述将为本领域技术人员提供用于实施一个或多个示例性实施例的便利路线图。应该理解的是，在不脱离如所附权利要求及其合法等同物所阐述的本公开的范围的情况下，可以对元件的功能和布置进行各种改变。

Claims (10)

1.一种用于自主车辆的制动系统，包括：
主制动模块(PBM)，其包括PBM电子控制单元和至少一个传感器；
副制动模块(SBM)，其包括SBM电子控制单元和至少一个传感器；
制动装置，其与自主车辆的各个车轮相关联；
液压回路，其连接在PBM和制动装置之间并且连接在SBM和制动装置之间；以及
通信总线，其连接在自主驾驶系统与PBM和SBM中的每个之间；
其中，所述PBM电子控制单元和SBM电子控制单元中的一个配置为：
通过通信总线检测PBM电子控制单元和SBM电子控制单元中的另一个的通信故障；以及
响应于检测到通信故障，在液压回路中施加预定液压操作；并且
其中，所述PBM电子控制单元和SBM电子控制单元中的另一个配置为：
基于来自至少一个传感器的输出，识别由PBM电子控制单元和SBM电子控制单元中的一个施加的预定液压操作，或者不存在预定液压操作；以及
基于预定液压操作的识别，选择并执行制动操作。
2.根据权利要求1所述的制动系统，其中，所述预定液压操作是液压脉冲，所述至少一个传感器包括配置为感测液压脉冲的压力传感器。
3.根据权利要求2所述的制动系统，其中，所述液压脉冲对于自主车辆中的任何乘客都是非侵入性的。
4.根据权利要求1所述的制动系统，其中，所述预定液压操作施加足够的液压以执行制动操作，所述至少一个传感器配置为感测制动对自主车辆的运动的影响。
5.根据权利要求4所述的制动系统，其中，所述至少一个传感器包括车轮速度传感器和/或惯性测量单元和/或GPS设备和/或视觉系统。
6.根据权利要求1所述的制动系统，其中，所述至少一个传感器包括至少一个压力传感器，所述PBM电子控制单元配置为：
通过通信总线检测SBM电子控制单元的通信故障；以及
响应于检测到通信故障，在液压回路中施加预定模式液压脉冲；并且
其中，所述SBM电子控制单元配置为：
基于来自至少一个压力传感器的输出，识别由PBM电子控制单元施加的预定模式液压脉冲，或者不存在预定模式液压脉冲；并且
其中，所述SBM电子控制单元、PBM电子控制单元和/或自主车辆控制器配置为基于预定模式液压脉冲的识别来选择并执行制动操作。
7.根据权利要求6所述的制动系统，其中，所述至少一个传感器包括至少一个运动传感器，所述SBM电子控制单元配置为：
通过通信总线检测PBM电子控制单元的通信故障；以及
响应于检测到通信故障，使用液压回路来施加预定制动操作；并且
其中，所述PBM电子控制单元配置为：
基于来自至少一个运动传感器的输出，识别由SBM电子控制单元施加的预定制动操作；并且
其中，所述PBM电子控制单元、SBM电子控制单元和/或自主车辆控制器配置为基于预定模式液压脉冲的识别来选择并执行制动操作。
8.根据权利要求1所述的制动系统，其中，所述PBM电子控制单元和SBM电子控制单元中的另一个配置为当未识别到所述预定液压操作时选择并执行紧急制动操作，并且其中，所述PBM电子控制单元、SBM电子控制单元和/或自主车辆控制器配置为当识别到预定液压操作时选择并执行车辆通过其而停靠在路边的制动操作。
9.一种用于自主车辆制动的方法，该自主车辆包括：
主制动模块(PBM)，其包括PBM电子控制单元和至少一个传感器；
副制动模块(SBM)，其包括SBM电子控制单元和至少一个传感器；
制动装置，其与自主车辆的各个车轮相关联；
液压回路，其连接在PBM和制动装置之间并且连接在SBM和制动装置之间；以及
通信总线，其连接在自主驾驶系统与PBM和SBM中的每个之间；
所述方法包括：
所述PBM电子控制单元和SBM电子控制单元中的一个执行以下步骤：
通过通信总线检测PBM电子控制单元和SBM电子控制单元中的另一个的通信故障；以及
响应于检测到通信故障，在液压回路中施加预定液压操作；并且所述PBM电子控制单元和SBM电子控制单元中的另一个执行以下步骤：
基于来自至少一个传感器的输出，识别由PBM电子控制单元和SBM电子控制单元中的一个施加的预定液压操作，或者不存在预定液压操作；以及
基于预定液压操作的识别，选择并执行制动操作。
10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述至少一个传感器包括至少一个压力传感器，所述PBM电子控制单元执行以下步骤：
通过通信总线检测SBM电子控制单元的通信故障；以及
响应于检测到通信故障，在液压回路中施加预定模式液压脉冲；并且
其中，所述SBM电子控制单元执行以下步骤：
基于来自至少一个压力传感器的输出，识别由PBM电子控制单元施加的预定液压脉冲，或者不存在预定液压脉冲；并且
其中，所述SBM电子控制单元和/或PBM电子控制单元和/或自主车辆控制器基于预定模式液压脉冲的识别来选择并执行制动曲线。
CN202011116456.6A 2019-10-24 2020-10-19 用于自主车辆制动的系统和方法 Active CN112706736B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US16/662,060 2019-10-24
US16/662,060 US11577707B2 (en) 2019-10-24 2019-10-24 Systems and methods for braking in an autonomous vehicle

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112706736A true CN112706736A (zh) 2021-04-27
CN112706736B CN112706736B (zh) 2023-10-27

Family

ID=75378908

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011116456.6A Active CN112706736B (zh) 2019-10-24 2020-10-19 用于自主车辆制动的系统和方法

Country Status (3)

Country Link
US (1) US11577707B2 (zh)
CN (1) CN112706736B (zh)
DE (1) DE102020124590B4 (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20210197776A1 (en) * 2018-09-18 2021-07-01 Zf Cv Systems Hannover Gmbh Method for the emergency braking of an ego-vehicle and emergency braking system
US12024145B2 (en) * 2018-09-18 2024-07-02 Zf Cv Systems Europe Bv Method for the emergency braking of an ego-vehicle and emergency braking system

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20220108250A (ko) * 2021-01-25 2022-08-03 현대자동차주식회사 환경차의 고장 제어 시스템
CN114212062A (zh) * 2021-11-23 2022-03-22 蔚来汽车科技(安徽)有限公司 用于自动驾驶中的制动备份的控制方法及系统
CN114312724B (zh) * 2022-02-14 2023-08-29 北京路凯智行科技有限公司 制动系统故障诊断及处理方法

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102009007484A1 (de) * 2008-02-06 2009-08-27 Meritor Heavy Vehicle Braking Systems (Uk) Ltd., Cwmbran Bremssystem und -verfahren
US20130241276A1 (en) * 2012-03-13 2013-09-19 Yong Kap Kim Integrated electronic hydraulic brake system
US20160009257A1 (en) * 2014-07-11 2016-01-14 Ford Global Technologies, Llc Vehicle parking system failure management
US20160009267A1 (en) * 2014-07-10 2016-01-14 Continental Automotive Systems, Inc. Pedalless electronically controlled hydraulic braking system with redundant pump
US20160082937A1 (en) * 2013-05-13 2016-03-24 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Brake apparatus
CN106184173A (zh) * 2015-05-29 2016-12-07 现代自动车株式会社 电子液压制动系统与用于控制该系统的方法
CN107521485A (zh) * 2016-06-22 2017-12-29 通用汽车环球科技运作有限责任公司 基于车辆制动的驾驶行为分析
US20180050704A1 (en) * 2016-08-16 2018-02-22 Uber Technologies, Inc. Autonomous vehicle diagnostic system
CN108284843A (zh) * 2017-01-10 2018-07-17 通用汽车环球科技运作有限责任公司 容错汽车制动系统

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1861445B (zh) * 2004-10-28 2012-07-04 特克斯特朗创新有限公司 用于电动汽车的交流驱动系统
DE102017217856A1 (de) 2017-10-06 2019-04-11 Volkswagen Aktiengesellschaft Bremssystem für ein Kraftfahrzeug und Verfahren zum Betreiben eines Bremssystems

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102009007484A1 (de) * 2008-02-06 2009-08-27 Meritor Heavy Vehicle Braking Systems (Uk) Ltd., Cwmbran Bremssystem und -verfahren
US20130241276A1 (en) * 2012-03-13 2013-09-19 Yong Kap Kim Integrated electronic hydraulic brake system
US20160082937A1 (en) * 2013-05-13 2016-03-24 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Brake apparatus
US20160009267A1 (en) * 2014-07-10 2016-01-14 Continental Automotive Systems, Inc. Pedalless electronically controlled hydraulic braking system with redundant pump
US20160009257A1 (en) * 2014-07-11 2016-01-14 Ford Global Technologies, Llc Vehicle parking system failure management
CN106184173A (zh) * 2015-05-29 2016-12-07 现代自动车株式会社 电子液压制动系统与用于控制该系统的方法
CN107521485A (zh) * 2016-06-22 2017-12-29 通用汽车环球科技运作有限责任公司 基于车辆制动的驾驶行为分析
US20180050704A1 (en) * 2016-08-16 2018-02-22 Uber Technologies, Inc. Autonomous vehicle diagnostic system
CN108284843A (zh) * 2017-01-10 2018-07-17 通用汽车环球科技运作有限责任公司 容错汽车制动系统

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20210197776A1 (en) * 2018-09-18 2021-07-01 Zf Cv Systems Hannover Gmbh Method for the emergency braking of an ego-vehicle and emergency braking system
US12024145B2 (en) * 2018-09-18 2024-07-02 Zf Cv Systems Europe Bv Method for the emergency braking of an ego-vehicle and emergency braking system

Also Published As

Publication number Publication date
DE102020124590B4 (de) 2022-07-14
US20210122343A1 (en) 2021-04-29
CN112706736B (zh) 2023-10-27
DE102020124590A1 (de) 2021-04-29
US11577707B2 (en) 2023-02-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10672206B2 (en) Systems, methods and apparatuses for diagnostic fault detection by parameter data using a redundant processor architecture
CN112706736B (zh) 用于自主车辆制动的系统和方法
US10431082B2 (en) Systems and methods for emergency vehicle response in an autonomous vehicle
CN108507940B (zh) 用于主动估计路面摩擦系数的方法和系统
JP6690056B2 (ja) 自動連続車両の制御システムアーキテクチャ
CN109085819B (zh) 用于实施自主车辆中的驾驶模式的系统和方法
US20180364728A1 (en) Systems and methods for vehicle cleaning
US20170315557A1 (en) Charging system for autonomous vehicles
CN108501951B (zh) 用于自主车辆的性能能力的方法和系统
US20190011913A1 (en) Methods and systems for blind spot detection in an autonomous vehicle
US10103938B1 (en) Vehicle network switch configurations based on driving mode
CN110758401A (zh) 自主车辆操作期间的停止应急计划
US20180364708A1 (en) Automated vehicle route traversal capability
CN109131065B (zh) 用于由自主车辆进行外部警告的系统和方法
CN108973579B (zh) 传感器联动悬架
US20190168805A1 (en) Autonomous vehicle emergency steering profile during failed communication modes
CN108287249B (zh) 用于观察车轮旋转的系统
CN113177428A (zh) 用于物体跟踪的实时主动物体融合
CN110816547A (zh) 用于自主驾驶的实际感知系统的感知不确定性建模
US10336302B2 (en) Contact sensor assembly for brake systems in autonomous vehicles
CN110347147B (zh) 用于车辆的定位的方法和系统
CN110027558B (zh) 自主车辆的可放松转弯边界
CN112533803A (zh) 用于控制车辆的制动系统的方法及相关系统
CN116030614A (zh) 用于自主车辆的牵引管理系统和方法
US11292307B2 (en) Suspension fault diagnostics and prognostics using pitch and roll model

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant