CN112706723A

CN112706723A - 车辆清洗装置的控制方法、装置及终端设备

Info

Publication number: CN112706723A
Application number: CN202011584138.2A
Authority: CN
Inventors: 韩晓明
Original assignee: SHIJIAZHUANG DEVELOPMENT ZONE TIANYUAN TECHNOLOGYCO Ltd
Current assignee: SHIJIAZHUANG DEVELOPMENT ZONE TIANYUAN TECHNOLOGYCO Ltd
Priority date: 2020-12-28
Filing date: 2020-12-28
Publication date: 2021-04-27

Abstract

本发明适用于车辆清洗技术领域，提供了一种车辆清洗装置的控制方法、装置及终端设备。其中，本发明实施例中的车辆清洗装置包括可移动龙门架、设置在可移动龙门架上的清洗喷头；控制方法包括：获取待清洗车辆的图像；对图像进行脏污区域识别，以确定待清洗车辆上的脏污区域的位置；基于脏污区域的位置生成控制指令，其中，控制指令用于控制可移动龙门架移动以及调整清洗喷头的喷水角度，以将当前的清洗区域对应待清洗车辆上的脏污区域。本发明使用可移动龙门，可以自动完成大型车辆的清洗而不需要移动车辆，并且对不同待清洗区域和不同污渍程度使用了不同的清洗数据，清洗效率高。

Description

车辆清洗装置的控制方法、装置及终端设备

技术领域

本发明属于车辆清洗技术领域，尤其涉及一种车辆清洗装置的控制方法、装置及终端设备。

背景技术

目前的常规的汽车清洗装置都是将汽车放置于传动装置上缓慢移动，或是司机控制车辆在洗车区域内缓慢前行，以完成对车辆的清洗。

然而，对于一些大型、重型车辆来说，现有的洗车装置难以使用传动装置移动，难以实现清洗。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种车辆清洗装置的控制方法、装置及终端设备，以解决现有的洗车装置难以清洗大型、重型车辆的问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种车辆清洗装置的控制方法，车辆清洗装置包括可移动龙门架、设置在可移动龙门架上的清洗喷头；

控制方法包括：

获取待清洗车辆的图像；

对图像进行脏污区域识别，以确定待清洗车辆上的脏污区域的位置；

基于脏污区域的位置生成控制指令，其中，控制指令用于控制可移动龙门架移动以及调整清洗喷头的喷水角度，以将当前的清洗区域对应待清洗车辆上的脏污区域。

本发明实施例的第二方面提供了一种车辆清洗装置的控制装置，车辆清洗装置包括可移动龙门架、设置在可移动龙门架上的清洗喷头；

控制装置包括：

图像获取模块，用于获取待清洗车辆的图像；

脏污识别模块，用于对图像进行脏污区域识别，以确定待清洗车辆上的脏污区域的位置；

控制模块，用于基于脏污区域的位置生成控制指令，其中，控制指令用于控制可移动龙门架移动以及调整清洗喷头的喷水角度，以将当前的清洗区域对应待清洗车辆上的脏污区域。

本发明实施例的第三方面提供了一种终端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如任一项所述车辆清洗装置的控制方法的步骤。

本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如任一项所述车辆清洗装置的控制方法的步骤。

本发明与现有技术相比存在的有益效果是：

本发明实施例中的车辆清洗装置包括可移动龙门架、设置在可移动龙门架上的清洗喷头；控制方法包括：获取待清洗车辆的图像；对图像进行脏污区域识别，以确定待清洗车辆上的脏污区域的位置；基于脏污区域的位置生成控制指令，其中，控制指令用于控制可移动龙门架移动以及调整清洗喷头的喷水角度，以将当前的清洗区域对应待清洗车辆上的脏污区域。本发明使用可移动龙门，可以自动完成大型车辆的清洗而不需要移动车辆，并且对不同待清洗区域和不同污渍程度使用了不同的清洗数据，清洗效率高。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的车辆清洗装置的控制方法的实现流程图；

图2是本发明实施例提供的车辆清洗装置的控制装置的结构示意图；

图3是本发明实施例提供的终端的示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图通过具体实施例来进行说明。

参见图1，其示出了本发明实施例提供的车辆清洗装置的控制方法的实现流程图，详述如下：车辆清洗装置包括可移动龙门架、设置在可移动龙门架上的清洗喷头；

在本实施例中，可以将摄像头安装在龙门架上、清洗喷头的附近，龙门架移动后，摄像头也会跟着移动，可以每个清洗喷头对应一个摄像头，也可以多个清洗喷头对应一个摄像头。

步骤101，获取待清洗车辆的图像；

步骤102，对图像进行脏污区域识别，以确定待清洗车辆上的脏污区域的位置；

步骤103，基于脏污区域的位置生成控制指令，其中，控制指令用于控制可移动龙门架移动以及调整清洗喷头的喷水角度，以将当前的清洗区域对应待清洗车辆上的脏污区域。

在本实施例中，控制指令用于将龙门架移动至距离脏污区域的位置，清洗喷头可以旋转，根据脏污区域的范围确定清洗喷头的角度范围。

可选的，获取待清洗车辆的图像包括：

获取待清洗车辆的第一视角图像、第二视角图像、第三视角图像和第四视角图像，其中，第一视角图像表示从待清洗车辆的前上方视角获得的图像，第二视角图像表示从待清洗车辆的左侧视角获得的图像，第三视角图像表示从待清洗车辆的右侧视角获得的图像，第四视角图像表示从待清洗车辆的后上方视角获得的图像。

可选的，对图像进行脏污区域识别，以确定待清洗车辆上的脏污区域的位置包括：

分别对第一视角图像、第二视角图像、第三视角图像和第四视角图像进行脏污区域识别，以确定待清洗车辆的前上表面、左侧表面、右侧表面和后上表面的脏污区域的位置。

在本实施例中，识别待清洗车辆上不同位置的清洁度，以实现对脏污区域重点清洗，提高效率，节约资源。

可选的，基于脏污区域的位置生成控制指令包括：

基于待清洗车辆的前上表面的脏污区域生成第一移动指令和第一清洗指令，第一移动指令用于控制可移动龙门架移动至待清洗车辆前方的预设位置，第一清洗指令用于控制设置于可移动龙门架上方的清洗喷头对准待清洗车辆的前上表面的脏污区域的位置；或，

基于待清洗车辆的左侧表面的脏污区域生成第二移动指令和第二清洗指令，第二移动指令用于控制可移动龙门架移动至对应待清洗车辆中部的预设位置，第二清洗指令用于控制设置于可移动龙门架上对应于待清洗车辆的左侧表面的清洗喷头对准待清洗车辆的左侧表面的脏污区域的位置；或，

基于待清洗车辆的右侧表面的脏污区域生成第三移动指令和第三清洗指令，第三移动指令用于控制可移动龙门架移动至对应待清洗车辆中部的预设位置，第三清洗指令用于控制设置于可移动龙门架上对应于待清洗车辆的右侧表面的清洗喷头对准待清洗车辆的右侧表面的脏污区域的位置；或，

基于待清洗车辆的后上表面的脏污区域生成第四移动指令和第四清洗指令，第四移动指令用于控制可移动龙门架移动至待清洗车辆后方的预设位置，第四清洗指令用于控制设置于可移动龙门架上方的清洗喷头对准待清洗车辆的后上表面的脏污区域的位置。

在本实施例中，根据待清洗车辆各部位的清洁程度生成对应的移动指令和清洗指令，对车辆不同位置采用不同的清洗方案，更有针对性。

可选的，对图像进行脏污区域识别包括：

基于图像识别待清洗车辆的车牌号；

基于车牌号确定待清洗车辆的初始颜色；

将图像上待清洗车辆的实际颜色与初始颜色进行比对，定位待清洗车辆上的脏污区域。

在本实施例中，识别到车牌号后可以查找车辆初始颜色，图像中车辆颜色与查找到初始颜色不同的区域判断为脏污区域。判断时还应考虑到拍摄角度造成的阴影对识别脏污区域的影响，可以设置色板用于校准。

可选的，对图像进行脏污区域识别包括：

提取图像中的纹理特征；

将纹理特征与预设的纹理识别模型匹配，定位待清洗车辆上的脏污区域。

在本实施例中，干净车辆表面应为光滑的、不存在纹理，如果识别到纹理说明有污渍存在。预设的纹理识别模型可以通过多张汽车污渍图片训练，通过此模型还可以识别出车辆表面的污渍类型、污渍严重程度。

以下为本发明的装置实施例，对于其中未详尽描述的细节，可以参考上述对应的方法实施例。

图2示出了本发明实施例提供的车辆清洗装置的控制装置的结构示意图，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，详述如下：

如图2所示，一种车辆清洗装置的控制装置包括：

图像获取模块21，用于获取待清洗车辆的图像；

脏污识别模块22，用于对图像进行脏污区域识别，以确定待清洗车辆上的脏污区域的位置；

控制模块23，用于基于脏污区域的位置生成控制指令，其中，控制指令用于控制可移动龙门架移动以及调整清洗喷头的喷水角度，以将当前的清洗区域对应待清洗车辆上的脏污区域。

可选的，图像获取模块21包括：

第一单元、第二单元、第三单元和第四单元，依次用于获取待清洗车辆的第一视角图像、第二视角图像、第三视角图像和第四视角图像，其中，第一视角图像表示从待清洗车辆的前上方视角获得的图像，第二视角图像表示从待清洗车辆的左侧视角获得的图像，第三视角图像表示从待清洗车辆的右侧视角获得的图像，第四视角图像表示从待清洗车辆的后上方视角获得的图像。

可选的，脏污识别模块22包括：

第一识别单元、第二识别单元、第三识别单元和第四识别单元，依次用于对第一视角图像、第二视角图像、第三视角图像和第四视角图像进行脏污区域识别，以确定待清洗车辆的前上表面、左侧表面、右侧表面和后上表面的脏污区域的位置。

可选的，控制模块23还用于：

可选的，脏污识别模块22还包括：

车牌识别单元，用于基于图像识别待清洗车辆的车牌号；

颜色获取单元，用于基于车牌号确定待清洗车辆的初始颜色；

第一定位单元，用于将图像上待清洗车辆的实际颜色与初始颜色进行比对，定位待清洗车辆上的脏污区域。

可选的，脏污识别模块22还包括：

特征提取单元，用于提取图像中的纹理特征；

第二定位单元，用于将纹理特征与预设的纹理识别模型匹配，定位待清洗车辆上的脏污区域。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

图3是本发明一实施例提供的终端的示意图。如图3所示，该实施例的终端3包括：处理器30、存储器31以及存储在所述存储器31中并可在所述处理器30上运行的计算机程序32。所述处理器30执行所述计算机程序32时实现上述各个车辆清洗装置的控制方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤101至步骤103。或者，所述处理器30执行所述计算机程序32时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图2所示单元21至23的功能。

示例性的，所述计算机程序32可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器31中，并由所述处理器30执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序32在所述终端3中的执行过程。

所述终端3可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述终端可包括，但不仅限于，处理器30、存储器31。本领域技术人员可以理解，图3仅仅是终端3的示例，并不构成对终端3的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器30可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器31可以是所述终端3的内部存储单元，例如终端3的硬盘或内存。所述存储器31也可以是所述终端3的外部存储设备，例如所述终端3上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器31还可以既包括所述终端3的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器31用于存储所述计算机程序以及所述终端所需的其他程序和数据。所述存储器31还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims

1.一种车辆清洗装置的控制方法，其特征在于，所述车辆清洗装置包括可移动龙门架、设置在所述可移动龙门架上的清洗喷头；

所述控制方法包括：

获取待清洗车辆的图像；

对所述图像进行脏污区域识别，以确定所述待清洗车辆上的脏污区域的位置；

基于所述脏污区域的位置生成控制指令，其中，所述控制指令用于控制所述可移动龙门架移动以及调整所述清洗喷头的喷水角度，以将当前的清洗区域对应所述待清洗车辆上的脏污区域。

2.如权利要求1所述的车辆清洗装置的控制方法，其特征在于，所述获取待清洗车辆的图像包括：

获取所述待清洗车辆的第一视角图像、第二视角图像、第三视角图像和第四视角图像，其中，所述第一视角图像表示从所述待清洗车辆的前上方视角获得的图像，所述第二视角图像表示从所述待清洗车辆的左侧视角获得的图像，所述第三视角图像表示从所述待清洗车辆的右侧视角获得的图像，所述第四视角图像表示从所述待清洗车辆的后上方视角获得的图像。

3.如权利要求2所述的车辆清洗装置的控制方法，其特征在于，所述对所述图像进行脏污区域识别，以确定所述待清洗车辆上的脏污区域的位置包括：

分别对所述第一视角图像、第二视角图像、第三视角图像和第四视角图像进行脏污区域识别，以确定所述待清洗车辆的前上表面、左侧表面、右侧表面和后上表面的脏污区域的位置。

4.如权利要求3所述的车辆清洗装置的控制方法，其特征在于，所述基于所述脏污区域的位置生成控制指令包括：

基于所述待清洗车辆的前上表面的脏污区域生成第一移动指令和第一清洗指令，所述第一移动指令用于控制所述可移动龙门架移动至所述待清洗车辆前方的预设位置，所述第一清洗指令用于控制设置于所述可移动龙门架上方的清洗喷头对准所述待清洗车辆的前上表面的脏污区域的位置；或，

基于所述待清洗车辆的左侧表面的脏污区域生成第二移动指令和第二清洗指令，所述第二移动指令用于控制所述可移动龙门架移动至对应所述待清洗车辆中部的预设位置，所述第二清洗指令用于控制设置于所述可移动龙门架上对应于所述待清洗车辆的左侧表面的清洗喷头对准所述待清洗车辆的左侧表面的脏污区域的位置；或，

基于所述待清洗车辆的右侧表面的脏污区域生成第三移动指令和第三清洗指令，所述第三移动指令用于控制所述可移动龙门架移动至对应所述待清洗车辆中部的预设位置，所述第三清洗指令用于控制设置于所述可移动龙门架上对应于所述待清洗车辆的右侧表面的清洗喷头对准所述待清洗车辆的右侧表面的脏污区域的位置；或，

基于所述待清洗车辆的后上表面的脏污区域生成第四移动指令和第四清洗指令，所述第四移动指令用于控制所述可移动龙门架移动至所述待清洗车辆后方的预设位置，所述第四清洗指令用于控制设置于所述可移动龙门架上方的清洗喷头对准所述待清洗车辆的后上表面的脏污区域的位置。

5.如权利要求1至4中任一项所述的车辆清洗装置的控制方法，其特征在于，所述对所述图像进行脏污区域识别包括：

基于所述图像识别所述待清洗车辆的车牌号；

基于所述车牌号确定所述待清洗车辆的初始颜色；

将所述图像上所述待清洗车辆的实际颜色与所述初始颜色进行比对，定位所述待清洗车辆上的脏污区域。

6.如权利要求1至4中任一项所述的车辆清洗装置的控制方法，其特征在于，所述对所述图像进行脏污区域识别包括：

提取所述图像中的纹理特征；

将所述纹理特征与预设的纹理识别模型匹配，定位所述待清洗车辆上的脏污区域。

7.一种车辆清洗装置的控制装置，其特征在于，所述车辆清洗装置包括可移动龙门架、设置在所述可移动龙门架上的清洗喷头；

所述控制装置包括：

图像获取模块，用于获取待清洗车辆的图像；

脏污识别模块，用于对所述图像进行脏污区域识别，以确定所述待清洗车辆上的脏污区域的位置；

控制模块，用于基于所述脏污区域的位置生成控制指令，其中，所述控制指令用于控制所述可移动龙门架移动以及调整所述清洗喷头的喷水角度，以将当前的清洗区域对应所述待清洗车辆上的脏污区域。

8.如权利要求7所述的车辆清洗装置的控制装置，其特征在于，所述图像获取模块包括：

第一单元、第二单元、第三单元和第四单元，依次用于获取所述待清洗车辆的第一视角图像、第二视角图像、第三视角图像和第四视角图像，其中，所述第一视角图像表示从所述待清洗车辆的前上方视角获得的图像，所述第二视角图像表示从所述待清洗车辆的左侧视角获得的图像，所述第三视角图像表示从所述待清洗车辆的右侧视角获得的图像，所述第四视角图像表示从所述待清洗车辆的后上方视角获得的图像。

9.一种终端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上的权利要求1至6中任一项所述车辆清洗装置的控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如上的权利要求1至6中任一项所述车辆清洗装置的控制方法的步骤。