CN112705387B - 漏模贴合系统及漏模贴合方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种漏模贴合系统及漏模贴合方法，漏模贴合系统包括行走机器人，夹取机构，投影机构与图像撷取机构。行走机器人通过行走机构移动到第一预设位置；由第一测距传感器获取自身到待喷涂表面的第一间距；根据该第一间距来相应控制移动手臂动作，由移动手臂带动夹取机构夹持的漏模贴合到待喷涂表面上；通过图像撷取机构获取漏模贴合到待喷涂表面上的图像信息；根据图像信息便可以判断到贴合到待喷涂表面上的漏模与待喷涂表面之间是否存在间隙，无需工作人员靠近车辆观察漏模的贴合情况，提高自动化程度与工作效率，并在漏模与待喷涂表面存在间隙时及时地进行维护处理以保证漏模完全贴合到待喷涂表面上，从而能够保证喷涂质量。

Description

漏模贴合系统及漏模贴合方法

技术领域

本发明涉及漏模贴合技术领域，特别是涉及一种漏模贴合系统及漏模贴合方法。

背景技术

长期以来，车辆(例如铁路货车、汽车、大巴车等等)的标识涂打作业都是采用人工进行。操作者采用简易的人力或电动小车运行到车辆的特定部位，手持漏模和喷漆枪，进行标识涂打。

由于修车库工位较多，且车体被架起后升高很多，操作者作业时需人拉手推车，手动取放字漏，工作强度大、安全隐患多。人工喷涂存在的种种弊端导致其必将被自动化设计的喷涂装置所取代。喷涂装置可以实现车辆标识的全自动涂打作业，减少操作人员，降低工人劳动强度，消除安全隐患。然而，喷涂装置执行喷涂作业后，容易出现如下不良喷涂现象：在车厢的被喷涂表面上打印的标识模糊、喷漆边缘发散、标识涂打位置偏离甚至会导致漏模损坏等等。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高喷涂质量的漏模贴合系统及漏模贴合方法。

其技术方案如下：一种漏模贴合系统，所述漏模贴合系统包括：行走机器人，所述行走机器人设有控制器，沿着路面移动行走的行走机构，移动手臂，以及第一测距传感器；所述行走机构、所述移动手臂、所述第一测距传感器均和所述控制器电性连接，所述第一测距传感器用于获取所述行走机器人移动到第一预设位置时所述第一测距传感器到待喷涂表面的第一间距；夹取机构，所述夹取机构与所述控制器电性连接，所述夹取机构用于夹持漏模，所述夹取机构装设于所述移动手臂上，所述移动手臂用于移动所述夹取机构，以使所述夹取机构夹持的所述漏模贴合到待喷涂表面上；投影机构与图像撷取机构，所述投影机构、所述图像撷取机构均与所述控制器电性连接，所述投影机构使得所述漏模投影到所述待喷涂表面，所述图像撷取机构用于获取所述夹取机构夹持的所述漏模贴合到所述待喷涂表面上的图像信息。

上述的漏模贴合系统，当需要将漏模贴合到待喷涂表面上时，行走机器人通过行走机构移动到第一预设位置；并在第一预设位置处，由第一测距传感器获取自身到待喷涂表面的第一间距；控制器根据该第一间距来相应控制移动手臂动作，由移动手臂带动夹取机构夹持的漏模贴合到待喷涂表面上；然后通过图像撷取机构获取漏模贴合到待喷涂表面上的图像信息；控制器根据图像信息便可以判断到贴合到待喷涂表面上的漏模与待喷涂表面之间是否存在间隙，无需工作人员靠近车辆观察漏模的贴合情况，提高自动化程度与工作效率，并在漏模与待喷涂表面存在间隙时及时地进行维护处理以保证漏模完全贴合到待喷涂表面上，从而能够保证喷涂质量。

在其中一个实施例中，所述漏模贴合系统还包括报警器，所述报警器与所述控制器电性连接，所述报警器用于在所述控制器判断到所述贴合到所述待喷涂表面上的漏模与所述待喷涂表面存在间隙时进行报警动作。

在其中一个实施例中，所述报警器为语音警示器、灯光警示器及振动警示器中的至少一种。

在其中一个实施例中，所述测距传感器设于所述夹取机构、移动手臂或行走机构上；所述测距传感器为激光感应器、超声波感应器或红外线感应器。

在其中一个实施例中，所述夹取机构包括手指气缸、第一夹持件及第二夹持件；所述手指气缸包括滑轨及可移动地设置于所述滑轨上的第一指板与第二指板；所述第一夹持件包括第一夹持板及与所述第一夹持板相连的第一连接板，所述第一连接板与所述第一指板相连；所述第二夹持件包括第二夹持板及与所述第二夹持板相连的第二连接板，所述第二连接板与所述第二指板相连，所述第一夹持板与所述第二夹持板相对设置并用于夹持漏模。

一种漏模贴合方法，采用所述的漏模贴合系统，包括如下步骤：

步骤S10、当需要将漏模贴合到待喷涂表面上时，行走机器人通过行走机构移动到第一预设位置，并将所述夹取机构的位置定义为初始位置；

步骤S20、在第一预设位置处，由第一测距传感器获取自身到待喷涂表面的第一间距；

步骤S30、控制器根据该第一间距来相应控制移动手臂动作，由移动手臂带动夹取机构夹持的漏模贴合到待喷涂表面上；

步骤S40、通过图像撷取机构获取漏模贴合到待喷涂表面上的图像信息；

步骤S50、控制器根据图像信息判断贴合到待喷涂表面上的漏模与待喷涂表面之间是否存在间隙。

上述的漏模贴合方法，无需工作人员靠近车辆观察漏模的贴合情况，提高自动化程度与工作效率，并在漏模与待喷涂表面存在间隙时及时地进行维护处理以保证漏模完全贴合到待喷涂表面上，从而能够保证喷涂质量。

在其中一个实施例中，所述的漏模贴合方法还包括步骤：当所述控制器根据图像信息判断到贴合到待喷涂表面上的漏模与待喷涂表面之间不存在间隙时，所述控制器将喷涂信号发送给喷涂机器人。

在其中一个实施例中，所述的漏模贴合方法还包括步骤：当所述控制器根据图像信息判断到贴合到待喷涂表面上的漏模与待喷涂表面之间存在间隙时，所述控制器控制所述移动手臂动作带动夹取机构返回到所述初始位置，并重复执行上述步骤S20至步骤S50。

在其中一个实施例中，在重复执行上述步骤S20至步骤S50之后，还包括步骤：若控制器仍然判断到贴合到待喷涂表面上的漏模与待喷涂表面之间存在间隙，则进行报警动作和/或停机动作。

在其中一个实施例中，在所述步骤S40之后还包括步骤：将图像撷取机构获取到的所述图像信息通过显示屏进行同步显示；

在所述步骤S50之后还包括步骤：将是否存在间隙的判断结果同步进行提示，并等待预设时间后再进入到下一步动作。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一实施例的漏模贴合系统的结构示意图；

图2为本发明一实施例的夹取机构装设于移动手臂上的结构示意图；

图3为本发明一实施例的夹取机构的结构示意图；

图4为本发明一实施例的夹取机构的第一夹持件的结构示意图；

图5为本发明一实施例的夹取机构的第二夹持件的结构示意图。

10、行走机器人；11、控制器；12、行走机构；13、移动手臂；14、第一测距传感器；20、夹取机构；21、手指气缸；211、滑轨；212、第一指板；213、第二指板；22、第一夹持件；221、第一夹持板；2211、第一防滑面；222、第一连接板；223、第三连接板；2231、第一安装孔；23、第二夹持件；231、第二夹持板；2311、第二防滑面；232、第二连接板；233、第四连接板；2331、第三安装孔。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

一般而言，当漏模喷涂作业结束后放入到漏模库之前没有进行清洗时，将导致漏模表面上粘设有油漆。粘有油漆的漏模从漏模库中取出进行下次的喷涂作业时，若漏模表面上的油漆未被完全清理掉，或者使用过程中粘设有其它异物并贴合到待喷涂表面上，则会导致漏模与待喷涂表面之间存在间隙，进而将导致出现如下不良喷涂现象：在车厢的被喷涂表面上打印的标识模糊、喷漆边缘发散、标识涂打位置偏离甚至会导致漏模损坏等等。

基于此，参阅图1与图2，图1示出了本发明一实施例的漏模贴合系统的结构示意图，图2示出了本发明一实施例的夹取机构20装设于移动手臂13上的结构示意图。本发明一实施例提供的一种漏模贴合系统，漏模贴合系统包括：行走机器人10，夹取机构20，投影机构与图像撷取机构。行走机器人10设有控制器11，沿着路面移动行走的行走机构12，移动手臂13，以及第一测距传感器14。行走机构12、移动手臂13、第一测距传感器14均和控制器11电性连接，第一测距传感器14用于获取行走机器人10移动到第一预设位置时第一测距传感器14到待喷涂表面的第一间距。夹取机构20与控制器11电性连接，夹取机构20用于夹持漏模，夹取机构20装设于移动手臂13上。移动手臂13用于移动夹取机构20，以使夹取机构20夹持的漏模贴合到待喷涂表面上。投影机构、图像撷取机构均与控制器11电性连接，投影机构使得漏模投影到待喷涂表面，图像撷取机构用于获取夹取机构20夹持的漏模贴合到待喷涂表面上的图像信息。

上述的漏模贴合系统，当需要将漏模贴合到待喷涂表面上时，行走机器人10通过行走机构12移动到第一预设位置；并在第一预设位置处，由第一测距传感器14获取自身到待喷涂表面的第一间距；控制器11根据该第一间距来相应控制移动手臂13动作，由移动手臂13带动夹取机构20夹持的漏模贴合到待喷涂表面上；然后通过图像撷取机构获取漏模贴合到待喷涂表面上的图像信息；控制器11根据图像信息便可以判断到贴合到待喷涂表面上的漏模与待喷涂表面之间是否存在间隙，无需工作人员靠近车辆观察漏模的贴合情况，提高自动化程度与工作效率，并在漏模与待喷涂表面存在间隙时及时地进行维护处理以保证漏模完全贴合到待喷涂表面上，从而能够保证喷涂质量。

需要说明的是，投影机构与图像撷取机构可以为两个分体式结构，也可以将投影机构与图像撷取机构合为一体，将两者的功能集成于一个器件上，也是可行的方案，均属于本发明的保护范围之内。

需要说明的是，根据图像信息判断贴合到待喷涂表面上的漏模与待喷涂表面之间是否存在间隙的具体方法为，根据图像信息中漏模的周边区域是否存在阴影及阴影大小来判断漏模是否完全贴合于待喷涂表面，当图像信息中漏模的周边区域存在阴影且阴影区域面积较大时，相应判断漏模与待喷涂表面存在间隙；当图像信息中漏模的周边区域基本不存在阴影时，相应判断漏模与待喷涂表面不存在间隙。可以理解的是，本实施例中也不限定采取上述根据图像信息中漏模的边缘是否存在阴影来判断漏模的贴合情况，还可以采用其它方式来判断漏模是否完全贴合于待喷涂表面，在此不进行限定。

此外，在漏模与待喷涂表面存在间隙时及时地进行维护处理的具体方法为，将漏模表面上的粘设的异物去除，并再次使得漏模贴合到待喷涂表面上，从而便可以保证漏模完全地贴合在待喷涂表面上。

进一步地，漏模贴合系统还包括报警器。报警器与控制器11电性连接，报警器用于在控制器11判断到贴合到待喷涂表面上的漏模与待喷涂表面存在间隙时进行报警动作。具体而言，报警器为语音警示器、灯光警示器及振动警示器中的至少一种。如此，当贴合到待喷涂表面上的漏模与待喷涂表面存在间隙时，则表示为异常情况，需要工作人员的协助来清理到漏模的表面上存在的异物，通过报警器对异常情况及时地警示工作，有利于工作人员迅速地做出处理，工作效率较高。

请参阅图1及图2，在一个实施例中，测距传感器设于夹取机构20、移动手臂13或行走机构12上。测距传感器为激光感应器、超声波感应器或红外线感应器。

请参阅图3至图5，图3示出了本发明一实施例的夹取机构20的结构示意图，图4示出了本发明一实施例的夹取机构20的第一夹持件22的结构示意图，图5示出了本发明一实施例的夹取机构20的第二夹持件23的结构示意图。在一个实施例中，夹取机构20包括手指气缸21、第一夹持件22及第二夹持件23。手指气缸21包括滑轨211及可移动地设置于滑轨211上的第一指板212与第二指板213。第一夹持件22包括第一夹持板221及与第一夹持板221相连的第一连接板222，第一连接板222与第一指板212相连。第二夹持件23包括第二夹持板231及与第二夹持板231相连的第二连接板232，第二连接板232与第二指板213相连，第一夹持板221与第二夹持板231相对设置并用于夹持漏模。如此，在进行工作时，手指气杆通过第一指板212带动第一夹持件22移动，通过第二指板213带动第二夹持件23移动，使得漏模夹持于第一夹持板221与第二夹持板231之间；且由于第一夹持板221通过第一连接板222与第一指板212相连，第二夹持板231通过第二连接板232与第二指板213相连，这样第一夹持板221与第二夹持板231夹持的漏模可以不受到手指气缸21的滑轨211的影响，能更好地贴合于车辆上待喷涂表面，漏模与待喷涂表面之间的缝隙较小，从而能保证在待喷涂表面上的喷涂效果。

请参阅图3至图5，进一步地，第一夹持板221与第二夹持板231相互平行设置。如此，第一夹持板221与第二夹持板231闭合时能稳定地夹持住漏模。

请参阅图3至图5，进一步地，第一夹持板221平行于第一指板212，第二夹持板231平行于第二指板213。第一连接板222垂直于第一夹持板221，第二连接板232垂直于第二夹持板231。

请参阅图3至图5，在一个实施例中，第一夹持件22还包括第三连接板223。第三连接板223与第一连接板222相连，第三连接板223叠置设于第一指板212上。此外，第二夹持件23还包括第四连接板233。第四连接板233与第二连接板232相连，第四连接板233叠置设于第二指板213上。如此，第一夹持板221通过第一连接板222与第三连接板223相连，由第三连接板223叠置设于第一指板212上，从而能实现第一夹持件22稳定地装设固定于第一指板212上；同样地，第二夹持板231通过第二连接板232与第四连接板233相连，由第四连接板233叠置设于第二指板213上，从而能实现第二夹持件23稳定地装设固定于第二指板213上。

请参阅图3至图5，在一个实施例中，第三连接板223上设有第一安装孔2231，第一指板212上设有与第一安装孔2231对应的第二安装孔，第三连接板223通过第一安装件穿过第一安装孔2231、第二安装孔固定装设于第一指板212上。此外，第四连接板233上设有第三安装孔2331，第二指板213上设有与第三安装孔2331相应的第四安装孔，第四连接板233通过第二安装件穿过第三安装孔2331、第四安装孔固定装设于第二指板213上。可以理解的是，第一安装孔2231可以为一个、两个、三个或其它数量，在此不进行限定，第二安装孔与第一安装孔2231的数量及位置均对应设置。此外，第三安装孔2331可以为一个、两个、三个或其它数量，在此不进行限定，第四安装孔与第三安装孔2331的数量及位置均对应设置。

可选地，上述的第三连接板223不限于是通过第一安装件固定装设于第一指板212上，还可以是例如通过焊接、铆接、粘接或卡接等等方式固定装设于第一指板212上。同样地，上述的第四连接板233也不限于是通过第二安装件固定装设于第二指板213上，还可以是例如通过焊接、铆接、粘接或卡接等等方式固定装设于第二指板213上，在此不进行限定具体安装固定方式。

请参阅图3至图5，在一个实施例中，第一夹持板221、第一连接板222及第三连接板223三者呈Z字形。此外，第二夹持板231、第二连接板232及所二第四连接板233三者呈Z字形。可选地，第一夹持板221、第一连接板222及第三连接板223三者相连所形成的结构也不限于是Z字形，还可以是其它形状。同样地，第一夹持板221、第二夹持板231、第二连接板232及所二第四连接板233相连所形成的结构也不限于是Z字形，还可以是其它形状。此外，第一连接板222可以是直面板、弧形板或其它不规则形状的连接板，第三连接板223也可以是直面板、弧形板或其它不规则形状的连接板，在此均不进行限定，只要保证第一夹持板221与第二夹持板231夹持的漏模位于手指气缸21的滑轨211一端，这样夹持的漏模在贴合到车辆上待喷涂表面上的过程中，便不受到手指气缸21的滑轨211的影响，能更好地贴合于车辆上待喷涂表面，漏模与待喷涂表面之间的缝隙较小。

请参阅图3至图5，在一个实施例中，第一夹持板221、第一连接板222及第三连接板223三者为一体化结构。第二夹持板231、第二连接板232及所二第四连接板233三者为一体化结构。

需要说明的是，在侵权对比中，该“第一连接板222、第三连接板223”可以为“第一夹持板221的一部分”，即“第一连接板222、第三连接板223”与“第一夹持板221的其他部分”一体成型制造；也可以与“第一夹持板221的其他部分”可分离的一个独立的构件，即“第一连接板222、第三连接板223”可以独立制造，再与“第一夹持板221的其他部分”组合成一个整体。如图4所示，一实施例中，“第一连接板222、第三连接板223”为“第一夹持板221”一体成型制造的一部分。

需要说明的是，在侵权对比中，该“第二连接板232、第四连接板233”可以为“第二夹持板231的一部分”，即“第二连接板232、第四连接板233”与“第二夹持板231的其他部分”一体成型制造；也可以与“第二夹持板231的其他部分”可分离的一个独立的构件，即“第二连接板232、第四连接板233”可以独立制造，再与“第二夹持板231的其他部分”组合成一个整体。如图5所示，一实施例中，“第二连接板232、第四连接板233”为“第二夹持板231”一体成型制造的一部分。

请参阅图3至图5，在一个实施例中，第一夹持板221面向第二夹持板231的板面上设有第一防滑面2211。第二夹持板231面向第一夹持板221的板面上设有第二防滑面2311。第一防滑面2211与第二防滑面2311位置相对应并用于夹持漏模。如此，第一夹持板221与第二夹持板231能更加稳定地夹持住漏模，夹持效果较为稳固。具体而言，第一防滑面2211例如为条纹、凸点、凸凹面或者设置有防滑材质层等等，在此不进行限定；同样地，第二防滑面2311例如为条纹、凸点、凸凹面或者设置有防滑材质层等等，在此不进行限定。

在一个实施例中，第一夹持件22为不锈钢件、铁制件、铜制件或铝制件。此外，第二夹持件23为不锈钢件、铁制件、铜制件或铝制件。如此，第一夹持件22与第二夹持件23的使用寿命较长，不易于损坏。当然，第一夹持件22与第二夹持件23也可以采用木质件、硬质塑胶件、硬质橡胶件等等，在此不进行限定，可以根据实际需求进行设置。

请参阅图1及图2，在一个实施例中，一种漏模贴合方法，采用上述任一实施例漏模贴合系统，包括如下步骤：

步骤S10、当需要将漏模贴合到待喷涂表面上时，行走机器人10通过行走机构12移动到第一预设位置，并将夹取机构20的位置定义为初始位置；

步骤S20、在第一预设位置处，由第一测距传感器14获取自身到待喷涂表面的第一间距；

步骤S30、控制器11根据该第一间距来相应控制移动手臂13动作，由移动手臂13带动夹取机构20夹持的漏模贴合到待喷涂表面上；

步骤S40、通过图像撷取机构获取漏模贴合到待喷涂表面上的图像信息；

步骤S50、控制器11根据图像信息判断贴合到待喷涂表面上的漏模与待喷涂表面之间是否存在间隙。

上述的漏模贴合方法，无需工作人员靠近车辆观察漏模的贴合情况，提高自动化程度与工作效率，并在漏模与待喷涂表面存在间隙时及时地进行维护处理以保证漏模完全贴合到待喷涂表面上，从而能够保证喷涂质量。

需要说明的是，第一预设位置与初始位置均可以根据实际情况进行设置，在此不进行限定。举例而言，在车辆停靠在理论位置，当行走机器人10移动到第一预设位置时，第一测距传感器14到待喷涂表面的第一间距为理论间距，例如为40mm。但由于车辆停靠的实际位置与理论位置存在误差，导致在第一预设位置处，第一测距传感器14获取到的第一间距不一定为40mm，可能为30mm或50mm。如此，在第一预设位置处，将第一测距传感器14获取到的第一间距发送给控制器11，由控制器11根据第一测距传感器14实际获取的第一间距来相应修正坐标系，并控制移动手臂13带动夹取机构20动作，能实现将漏模较好地贴合在待喷涂表面上。此外，喷涂机器人也可以参考第一测距传感器14实际获取的第一间距来相应进行喷涂作业，如此能保证喷涂效果。

请参阅图1及图2，进一步地，漏模贴合方法还包括步骤：当控制器11根据图像信息判断到贴合到待喷涂表面上的漏模与待喷涂表面之间不存在间隙时，控制器11将喷涂信号发送给喷涂机器人。如此，当控制器11根据图像信息判断到贴合到待喷涂表面的漏模与待喷涂表面之间不存在间隙时，表明漏模在待喷涂表面上的贴合情况良好，此时喷涂机器人便可以开展喷涂作业，在待喷涂表面上的喷涂效果较好。反之，若喷涂机器人没有接到控制器11的喷涂信号，喷涂机器人则不会进行喷涂作业。

请参阅图1及图2，进一步地，漏模贴合方法还包括步骤：当控制器11根据图像信息判断到贴合到待喷涂表面上的漏模与待喷涂表面之间存在间隙时，控制器11控制移动手臂13动作带动夹取机构20返回到初始位置，并重复执行上述步骤S20至步骤S50。如此，当判断到贴合到待喷涂表面上的漏模与待喷涂表面之间存在间隙时，有可能是在第一预设位置处时，第一次获取到的第一间距存在误差，或者移动手臂13移动量存在误差而导致漏模未与待喷涂表面完全贴合，如此通过该步骤，再一次获取第一间距，并根据第一间距再一次将夹取机构20的漏模贴合到待喷涂表面，能有利于漏模完全贴合到待喷涂表面上。

请参阅图1及图2，进一步地，在重复执行上述步骤S20至步骤S50之后，还包括步骤：若控制器11仍然判断到贴合到待喷涂表面上的漏模与待喷涂表面之间存在间隙，则进行报警动作和/或停机动作。

进一步地，在步骤S40之后还包括步骤：将图像撷取机构获取到的图像信息通过显示屏进行同步显示。

进一步地，在步骤S50之后还包括步骤：将是否存在间隙的判断结果同步进行提示，并等待预设时间后再进入到下一步动作。

如此，能便于工作人员及时地掌握到漏模是否贴合到待喷涂表面上的贴合情况，也能给工作人员预留了一定的处理时间，工作人员可以在预设时间内做出判断是否需要让控制器11进入到下一步动作，若发现控制器11的判断出现失误，则可以及时地纠正，从而能保证喷涂质量。

需要说明的是，预设时间可以根据实际情况进行设置，例如可以设置为5S或10S等等，在此不进行限定。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

Claims (10)

1.一种漏模贴合系统，其特征在于，所述漏模贴合系统包括：

行走机器人，所述行走机器人设有控制器，沿着路面移动行走的行走机构，移动手臂，以及第一测距传感器；所述行走机构、所述移动手臂、所述第一测距传感器均和所述控制器电性连接，所述第一测距传感器用于获取所述行走机器人移动到第一预设位置时所述第一测距传感器到待喷涂表面的第一间距；

夹取机构，所述夹取机构与所述控制器电性连接，所述夹取机构用于夹持漏模，所述夹取机构装设于所述移动手臂上，所述移动手臂用于移动所述夹取机构，以使所述夹取机构夹持的所述漏模贴合到待喷涂表面上；

投影机构与图像撷取机构，所述投影机构、所述图像撷取机构均与所述控制器电性连接，所述投影机构使得所述漏模投影到所述待喷涂表面，所述图像撷取机构用于获取所述夹取机构夹持的所述漏模贴合到所述待喷涂表面上的图像信息；所述控制器用于根据所述图像信息中所述漏模的周边区域是否存在阴影及阴影大小来判断所述漏模是否完全贴合于所述待喷涂表面；所述控制器还用于当根据图像信息判断到贴合到待喷涂表面上的漏模与待喷涂表面之间存在间隙时，控制所述移动手臂动作带动夹取机构返回到初始位置。

2.根据权利要求1所述的漏模贴合系统，其特征在于，所述漏模贴合系统还包括报警器，所述报警器与所述控制器电性连接，所述报警器用于在所述控制器判断到所述贴合到所述待喷涂表面上的漏模与所述待喷涂表面存在间隙时进行报警动作。

3.根据权利要求2所述的漏模贴合系统，其特征在于，所述报警器为语音警示器、灯光警示器及振动警示器中的至少一种。

4.根据权利要求1所述的漏模贴合系统，其特征在于，所述测距传感器设于所述夹取机构、移动手臂或行走机构上；所述测距传感器为激光感应器、超声波感应器或红外线感应器。

5.根据权利要求1至4任意一项所述的漏模贴合系统，其特征在于，所述夹取机构包括手指气缸、第一夹持件及第二夹持件；所述手指气缸包括滑轨及可移动地设置于所述滑轨上的第一指板与第二指板；所述第一夹持件包括第一夹持板及与所述第一夹持板相连的第一连接板，所述第一连接板与所述第一指板相连；所述第二夹持件包括第二夹持板及与所述第二夹持板相连的第二连接板，所述第二连接板与所述第二指板相连，所述第一夹持板与所述第二夹持板相对设置并用于夹持漏模。

6.一种漏模贴合方法，其特征在于，采用如权利要求1至5任意一项所述的漏模贴合系统，包括如下步骤：

步骤S10、当需要将漏模贴合到待喷涂表面上时，行走机器人通过行走机构移动到第一预设位置，并将所述夹取机构的位置定义为初始位置；

步骤S20、在第一预设位置处，由第一测距传感器获取自身到待喷涂表面的第一间距；

步骤S30、控制器根据该第一间距来相应控制移动手臂动作，由移动手臂带动夹取机构夹持的漏模贴合到待喷涂表面上；

步骤S40、通过图像撷取机构获取漏模贴合到待喷涂表面上的图像信息；

步骤S50、控制器根据图像信息判断贴合到待喷涂表面上的漏模与待喷涂表面之间是否存在间隙。

7.根据权利要求6所述的漏模贴合方法，其特征在于，所述的漏模贴合方法还包括步骤：当所述控制器根据图像信息判断到贴合到待喷涂表面上的漏模与待喷涂表面之间不存在间隙时，所述控制器将喷涂信号发送给喷涂机器人。

8.根据权利要求6所述的漏模贴合方法，其特征在于，所述的漏模贴合方法还包括步骤：当所述控制器根据图像信息判断到贴合到待喷涂表面上的漏模与待喷涂表面之间存在间隙时，所述控制器控制所述移动手臂动作带动夹取机构返回到所述初始位置，并重复执行上述步骤S20至步骤S50。

9.根据权利要求8所述的漏模贴合方法，其特征在于，在重复执行上述步骤S20至步骤S50之后，还包括步骤：若控制器仍然判断到贴合到待喷涂表面上的漏模与待喷涂表面之间存在间隙，则进行报警动作和/或停机动作。

10.根据权利要求6至9任意一项所述的漏模贴合方法，其特征在于，在所述步骤S40之后还包括步骤：将图像撷取机构获取到的所述图像信息通过显示屏进行同步显示；

在所述步骤S50之后还包括步骤：将是否存在间隙的判断结果同步进行提示，并等待预设时间后再进入到下一步动作。

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