CN112698648B - 车辆定位方法及装置、自主导航车辆 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆定位方法及装置、自主导航车辆。其中，该车辆定位方法包括：识别图形标识物，得到位置信息和功能信息，其中，功能信息为自主导航车辆待完成的目标功能的功能信息；基于功能信息，判断图形标识物是否为当前待执行任务对应的标识物；若图形标识物为当前待执行任务对应的标识物，跳出车辆磁导航进程；在跳出车辆磁导航进程后，基于位置信息和预设调节算法，定位自主导航车辆待到达的目标位置。本发明解决了相关技术中自主导航车辆采用射频识别技术存在定位误差大，容易导致货物无法运送至相应存放区域的技术问题。

Description

车辆定位方法及装置、自主导航车辆

技术领域

本发明涉及车辆定位技术领域，具体而言，涉及一种车辆定位方法及装置、自主导航车辆。

背景技术

相关技术中，随着物流技术和物流装备的不断发展，市场逐渐对自主导航车辆AGV在物流搬运方面，需求开始从“量”由“质”的转变。自主导航车辆在发展需求上，存在智能化、柔性化、兼容性、安全性等方面需求，此时，精确的定位技术是实现AGV智能化、柔性化、兼容性、安全性必要的技术，但是，现有的自主导航车辆，在自动方面存在很大的弊端，即现有通过射频识别技术RFID来识别位置点时，由于射频识别技术自身存储量较小且定位精度较低的弊端，导致自主导航车辆在进行路线规划、沿着轨迹行驶时都在定位误差较大弊端，容易导致货物无法运送到目标存放区域，影响其它自主导航车辆的正常行驶，降低了物流运输效率。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种车辆定位方法及装置、自主导航车辆，以至少解决相关技术中自主导航车辆采用射频识别技术存在定位误差大，容易导致货物无法运送至相应存放区域的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车辆定位方法，包括：识别图形标识物，得到位置信息和功能信息，其中，所述功能信息为自主导航车辆待完成的目标功能的功能信息；基于所述功能信息，判断所述图形标识物是否为当前待执行任务对应的标识物；若所述图形标识物为当前待执行任务对应的标识物，跳出车辆磁导航进程；在跳出车辆磁导航进程后，基于所述位置信息和预设调节算法，定位所述自主导航车辆待到达的目标位置。

可选地，在识别图形标识物，得到位置信息和功能信息之前，所述车辆定位方法还包括：控制所述自主导航车辆上电，并运行到车辆初始位置；获取当前待执行任务的任务规划路线，其中，所述任务规划路线中至少包括：车辆初始位置、车辆行驶方向和车辆终止位置；控制所述自主导航车辆进入磁导航进程，其中，所述磁导航进程用于控制所述自主导航车辆从所述车辆初始位置开始沿着车辆行驶方向行进。

可选地，控制所述自主导航车辆进入磁导航进程的步骤，包括：控制所述自主导航车辆启动；控制所述自主导航车辆中的磁导航传感器感应所述任务规划路线上的下一磁条位置；根据所述下一磁条位置，控制所述自主导航车辆调节车辆方向和车辆速度，以使所述自主导航车辆沿着到达所述下一磁条位置。

可选地，若所述图形标识物为当前待执行任务对应的标识物，跳出车辆磁导航进程的步骤，包括：若所述图形标识物为当前待执行任务对应的标识物，控制所述自主导航车辆在横向方向上停止偏差调节，以跳出车辆磁导航进程。

可选地，在定位所述自主导航车辆待到达的目标位置之后，所述车辆定位方法还包括：获取定位误差数据，其中，所述定位误差数据是指车辆实际到达位置与目标位置的距离差值；基于所述定位误差数据，判断是否跳出车辆PID调节进程。

可选地，在基于所述定位误差数据，判断是否跳出车辆PID调节进程之后，所述车辆定位方法还包括：若确定所述定位误差数据低于预设误差阈值，则跳出车辆PID调节进程。

可选地，在跳出车辆PID调节进程之后，所述车辆定位方法还包括：基于所述功能信息，控制所述自主导航车辆执行所述图形标识物所标记的目标功能；在自主导航车辆完成所述目标功能后，再次进入所述车辆磁导航进程，直至所述自主导航车辆到达车辆终止位置。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车辆定位装置，包括：识别单元，用于识别图形标识物，得到位置信息和功能信息，其中，所述功能信息为自主导航车辆待完成的目标功能的功能信息；判断单元，用于基于所述功能信息，判断所述图形标识物是否为当前待执行任务对应的标识物；跳出单元，用于在所述图形标识物为当前待执行任务对应的标识物，跳出车辆磁导航进程；定位单元，用于在跳出车辆磁导航进程后，基于所述位置信息和预设调节算法，定位所述自主导航车辆待到达的目标位置。

可选地，所述车辆定位装置还包括：第一控制单元，用于在识别图形标识物，得到位置信息和功能信息之前，控制所述自主导航车辆上电，并运行到车辆初始位置；获取当前待执行任务的任务规划路线，其中，所述任务规划路线中至少包括：车辆初始位置、车辆行驶方向和车辆终止位置；第二控制单元，用于控制所述自主导航车辆进入磁导航进程，其中，所述磁导航进程用于控制所述自主导航车辆从所述车辆初始位置开始沿着车辆行驶方向行进。

可选地，所述第二控制单元包括：第一控制模块，用于控制所述自主导航车辆启动；第二控制模块，用于控制所述自主导航车辆中的磁导航传感器感应所述任务规划路线上的下一磁条位置；第三控制模块，用于根据所述下一磁条位置，控制所述自主导航车辆调节车辆方向和车辆速度，以使所述自主导航车辆沿着到达所述下一磁条位置。

可选地，所述跳出单元包括：第四控制模块，用于在所述图形标识物为当前待执行任务对应的标识物，控制所述自主导航车辆在横向方向上停止偏差调节，以跳出车辆磁导航进程。

可选地，所述车辆定位装置还包括：第一获取模块，用于在定位所述自主导航车辆待到达的目标位置之后，获取定位误差数据，其中，所述定位误差数据是指车辆实际到达位置与目标位置的距离差值；第一判断模块，用于基于所述定位误差数据，判断是否跳出车辆PID调节进程。

可选地，所述车辆定位装置还包括：跳出模块，用于在基于所述定位误差数据，判断是否跳出车辆PID调节进程之后，若确定所述定位误差数据低于预设误差阈值，则跳出车辆PID调节进程。

可选地，所述车辆定位装置还包括：第五控制模块，用于在跳出车辆PID调节进程之后，基于所述功能信息，控制所述自主导航车辆执行所述图形标识物所标记的目标功能；进入模块，用于在自主导航车辆完成所述目标功能后，再次进入所述车辆磁导航进程，直至所述自主导航车辆到达车辆终止位置。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种自主导航车辆，包括：处理器；以及存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行上述任意一项所述的车辆定位方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行上述任意一项所述的车辆定位方法。

本发明实施例中，在进行车辆定位时，可以先识别图形标识物，得到位置信息和功能信息，其中，功能信息为自主导航车辆待完成的目标功能的功能信息，基于功能信息，判断图形标识物是否为当前待执行任务对应的标识物，若图形标识物为当前待执行任务对应的标识物，跳出车辆磁导航进程，在跳出车辆磁导航进程后，基于位置信息和预设调节算法，定位自主导航车辆待到达的目标位置。在该实施例中，可以通过图形标识物识别技术，取代现有的射频识别RFID，识别结果带有位置信息，可以作为精确定位的参考，使得自主导航车辆精确定位在图形标识物所标记的地点，从而解决相关技术中自主导航车辆采用射频识别技术存在定位误差大，容易导致货物无法运送至相应存放区域的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的一种可选的车辆定位方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的一种可选的车辆行驶路线示意图；

图3是根据本发明实施例的一种可选的通过相机镜头扫描图形标识物的示意图；

图4是根据本发明实施例的一种可选的车辆定位装置的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本发明中，可以采用图形标识物识别技术，代替现有的射频识别RFID，使得识别结果带有位置信息，并将该位置信息作为精确定位的参考，以使车身精确定位在图形标识物所标记的地点，提高车辆定位的精确度。下面结合各个实施例来详细说明本发明。

实施例一

根据本发明实施例，提供了一种车辆定位方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的一种可选的车辆定位方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤S102，识别图形标识物，得到位置信息和功能信息，其中，功能信息为自主导航车辆待完成的目标功能的功能信息；

步骤S104基于功能信息，判断图形标识物是否为当前待执行任务对应的标识物；

步骤S106，若图形标识物为当前待执行任务对应的标识物，跳出车辆磁导航进程；

步骤S108，在跳出车辆磁导航进程后，基于位置信息和预设调节算法，定位自主导航车辆待到达的目标位置。

通过上述步骤，在进行车辆定位时，可以先识别图形标识物，得到位置信息和功能信息，其中，功能信息为自主导航车辆待完成的目标功能的功能信息，基于功能信息，判断图形标识物是否为当前待执行任务对应的标识物，若图形标识物为当前待执行任务对应的标识物，跳出车辆磁导航进程，在跳出车辆磁导航进程后，基于位置信息和预设调节算法，定位自主导航车辆待到达的目标位置。在该实施例中，可以通过图形标识物识别技术，取代现有的射频识别RFID，使得识别结果带有位置信息，可以作为精确定位的参考，使得自主导航车辆精确定位在图形标识物所标记的地点，从而解决相关技术中自主导航车辆采用射频识别技术存在定位误差大，容易导致货物无法运送至相应存放区域的技术问题。

本发明实施例，可以应用于各种使用自主导航车辆AGV的车辆使用环境，例如，物流运输环境、无人车辆作业环境等。本发明实施例中以物流运输环境进行示意性说明，在进行物流运输时，物流系统需要设置货物入仓点、货物转向点、卸货点、充电点，在货物运输过程中，不仅需要通过图形标识物识别出位置信息(将该位置信息作为精确定位的参考)，同时还可以通过图形标识物，确定车辆在定位过程中需要完成的功能，例如，完成与位置信息所对应的动作指令(例如，停车、转向、装卸货物、开启充电、确定下一个磁条分界点的行走方向等)，进一步，还可以通过图形标识物，完成信息录入，由于图形标识物相对于现有的射频识别RFID技术，能够存储更多的数据信息，只需要打印图形标识物张贴在含有特定功能的位置上，为自主导航车辆更为清晰的指示需要完成的功能信息和待到达的位置信息，信息量更为全面，且指示方式更为精确。

下面结合上述各实施步骤来详细说明本发明实施例。

本发明实施例中，可以在自主导航车辆上安装有标识扫描设备，以识别图形标识物。

可选的，在识别图形标识物，得到位置信息和功能信息之前，可控制自主导航车辆上电，并运行到车辆初始位置；获取当前待执行任务的任务规划路线，其中，任务规划路线中至少包括：车辆初始位置、车辆行驶方向和车辆终止位置；控制自主导航车辆进入磁导航进程，其中，磁导航进程用于控制自主导航车辆从车辆初始位置开始沿着车辆行驶方向行进。

图2是根据本发明实施例的一种可选的车辆行驶路线示意图，如图2所示，车辆需要运行到上货点(可理解为车辆初始位置)，扫描图形标识物后，确定下一车辆行驶方向，直至到达下一图形标识物后，行进到卸货点(可理解为车辆终止位置)卸货，然后再回转到另一方向回到上货点。

在本发明实施例中，控制自主导航车辆进入磁导航进程的步骤，包括：控制自主导航车辆启动；控制自主导航车辆中的磁导航传感器感应任务规划路线上的下一磁条位置；根据下一磁条位置，控制自主导航车辆调节车辆方向和车辆速度，以使自主导航车辆沿着到达下一磁条位置。

在车辆启动上电后，可用磁导航传感器和PID调节算法沿着磁条不断前进。磁导航传感器在检测到磁条后会反馈感应到磁条的位置，在-90到90之间，PID调节器通过读取磁导航传感器器的数值，经过PID算法调节自主导航车辆的前进方向。

本发明实施例中使用到的磁导航，可以采用色带代替，只需要是连贯的路径导航标识即可。

步骤S102，识别图形标识物，得到位置信息和功能信息，其中，功能信息为自主导航车辆待完成的目标功能的功能信息。

本发明实施例涉及的图形标识物的类型包括但不限于：一维码、二维码、名片、带有位置信息的图片、其它标识物。本发明中使用图形标识物，只要采集的数据中包含车身与识别物的距离信息即可，并且需要带有其他功能信息，使得自主导航车辆可以在定位完成之后执行动作指令。

本发明实施例中，以二维码作为图形标识物进行示意性说明。通过扫描图形标识物可以得到位置信息和功能信息，该位置信息可以作为精确定位的参考，再通过PID控制，使得自主导航车辆精确定位在图形标识码所标记的地点；功能信息可以指示车辆需要完成的功能，例如，功能信息指示当前位置点所对应的的动作指令，例如，转向、装卸货物。

在自主导航车辆上可以安装有相应的扫描设备，例如，相机镜头、二维码扫描设备。在扫描图形标识物后，可以将识别结果上传至控制器，通过控制器判断是否为当前待执行任务对应的标识物。

图3是根据本发明实施例的一种可选的通过相机镜头扫描图形标识物的示意图，如图3所示，通过相机镜头可以扫描其视野长度L和视野宽度W范围内的图形标识物，在图3中，图形标识物为二维码。

步骤S104基于功能信息，判断图形标识物是否为当前待执行任务对应的标识物。

步骤S106，若图形标识物为当前待执行任务对应的标识物，跳出车辆磁导航进程。

可选的，若图形标识物为当前待执行任务对应的标识物，跳出车辆磁导航进程的步骤，包括：若图形标识物为当前待执行任务对应的标识物，控制自主导航车辆在横向方向上停止偏差调节，以跳出车辆磁导航进程。

例如，如果是当前待执行任务对应的标识物/功能码，则跳出磁导航PID使得车辆在横向停止偏差调节，结合图形标识物反馈的位置数据，并且结合PID调节算法，精确定位到图形标识物所标记的位置上。

步骤S108，在跳出车辆磁导航进程后，基于位置信息和预设调节算法，定位自主导航车辆待到达的目标位置。

作为本发明可选的实施例，在定位自主导航车辆待到达的目标位置之后，车辆定位方法还包括：获取定位误差数据，其中，定位误差数据是指车辆实际到达位置与目标位置的距离差值；基于定位误差数据，判断是否跳出车辆PID调节进程。

可选的，在基于定位误差数据，判断是否跳出车辆PID调节进程之后，车辆定位方法还包括：若确定定位误差数据低于预设误差阈值，则跳出车辆PID调节进程。

在当定位误差小于目标位置的距离差值时，跳出PID调节过程，执行图形标识物上所标记的功能。

另一种可选的，在跳出车辆PID调节进程之后，车辆定位方法还包括：基于功能信息，控制自主导航车辆执行图形标识物所标记的目标功能；在自主导航车辆完成目标功能后，再次进入车辆磁导航进程，直至自主导航车辆到达车辆终止位置。

完成功能后，开启磁导航，继续沿磁条行进到下一个目标点，实现AGV小车的高精度定位和执行功能的目的。

通过上述实施例，采用图形标识物替代现有的射频识别技术RFID，使得识别结果带有位置信息，可以作为精确定位的参考，再通过PID控制，使得车身精确定位在图形标识物所标记的地点，最终定位精度可达±5mm。同时，本发明实施例中，采用图形标识物，还保留了现有RFID识别的信息获取功能，可以做到获取当前点位的动作指令，例如，停车、转向、装卸货物、开启充电、确定下一个磁条分界点的行走方向等功能，只需要打印图形标识物张贴在含有特定功能的位置上，对比现有的RFID识别，需要购买大量RFID识别卡并进行信息录入，较大提高了损坏修复的效率，降低了修复的成本。

下面结合另一种可选的实施例来说明本发明。

实施例二

本发明实施例涉及到一种车辆定位装置，该装置中包含的各个实施单元对应于上述实施例一中的各个实施步骤。

图4是根据本发明实施例的一种可选的车辆定位装置的示意图，如图4所示，该车辆定位装置可以包括：识别单元41，判断单元43，跳出单元45，定位单元47，其中，

识别单元41，用于识别图形标识物，得到位置信息和功能信息，其中，功能信息为自主导航车辆待完成的目标功能的功能信息；

判断单元43，用于基于功能信息，判断图形标识物是否为当前待执行任务对应的标识物；

跳出单元45，用于在图形标识物为当前待执行任务对应的标识物，跳出车辆磁导航进程；

定位单元47，用于在跳出车辆磁导航进程后，基于位置信息和预设调节算法，定位自主导航车辆待到达的目标位置。

上述车辆定位装置，在进行车辆定位时，可以先通过识别单元41识别图形标识物，得到位置信息和功能信息，其中，功能信息为自主导航车辆待完成的目标功能的功能信息，通过判断单元43基于功能信息，判断图形标识物是否为当前待执行任务对应的标识物，通过跳出单元45在图形标识物为当前待执行任务对应的标识物，跳出车辆磁导航进程，通过定位单元47在跳出车辆磁导航进程后，基于位置信息和预设调节算法，定位自主导航车辆待到达的目标位置。在该实施例中，可以通过图形标识物识别技术，取代现有的射频识别RFID，使得识别结果带有位置信息，可以作为精确定位的参考，使得自主导航车辆精确定位在图形标识物所标记的地点，从而解决相关技术中自主导航车辆采用射频识别技术存在定位误差大，容易导致货物无法运送至相应存放区域的技术问题。

可选的，车辆定位装置还包括：第一控制单元，用于在识别图形标识物，得到位置信息和功能信息之前，控制自主导航车辆上电，并运行到车辆初始位置；获取当前待执行任务的任务规划路线，其中，任务规划路线中至少包括：车辆初始位置、车辆行驶方向和车辆终止位置；第二控制单元，用于控制自主导航车辆进入磁导航进程，其中，磁导航进程用于控制自主导航车辆从车辆初始位置开始沿着车辆行驶方向行进。

可选的，第二控制单元包括：第一控制模块，用于控制自主导航车辆启动；第二控制模块，用于控制自主导航车辆中的磁导航传感器感应任务规划路线上的下一磁条位置；第三控制模块，用于根据下一磁条位置，控制自主导航车辆调节车辆方向和车辆速度，以使自主导航车辆沿着到达下一磁条位置。

可选的，跳出单元包括：第四控制模块，用于在图形标识物为当前待执行任务对应的标识物，控制自主导航车辆在横向方向上停止偏差调节，以跳出车辆磁导航进程。

可选的，车辆定位装置还包括：第一获取模块，用于在定位自主导航车辆待到达的目标位置之后，获取定位误差数据，其中，定位误差数据是指车辆实际到达位置与目标位置的距离差值；第一判断模块，用于基于定位误差数据，判断是否跳出车辆PID调节进程。

可选的，车辆定位装置还包括：跳出模块，用于在基于定位误差数据，判断是否跳出车辆PID调节进程之后，若确定定位误差数据低于预设误差阈值，则跳出车辆PID调节进程。

可选的，车辆定位装置还包括：第五控制模块，用于在跳出车辆PID调节进程之后，基于功能信息，控制自主导航车辆执行图形标识物所标记的目标功能；进入模块，用于在自主导航车辆完成目标功能后，再次进入车辆磁导航进程，直至自主导航车辆到达车辆终止位置。

上述的车辆定位装置还可以包括处理器和存储器，上述识别单元41，判断单元43，跳出单元45，定位单元47等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

上述处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来在跳出车辆磁导航进程后，基于位置信息和预设调节算法，定位自主导航车辆待到达的目标位置。

上述存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种自主导航车辆，包括：处理器；以及存储器，用于存储处理器的可执行指令；其中，处理器配置为经由执行可执行指令来执行上述任意一项的车辆定位方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在计算机程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行上述任意一项的车辆定位方法。

本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：识别图形标识物，得到位置信息和功能信息，其中，功能信息为自主导航车辆待完成的目标功能的功能信息；基于功能信息，判断图形标识物是否为当前待执行任务对应的标识物；若图形标识物为当前待执行任务对应的标识物，跳出车辆磁导航进程；在跳出车辆磁导航进程后，基于位置信息和预设调节算法，定位自主导航车辆待到达的目标位置。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种车辆定位方法，其特征在于，应用于使用自主导航车辆的物流运输环境，包括：

识别图形标识物，得到位置信息和功能信息，其中，所述功能信息为自主导航车辆待完成的目标功能的功能信息；

基于所述功能信息，判断所述图形标识物是否为当前待执行任务对应的标识物；

若所述图形标识物为当前待执行任务对应的标识物，跳出车辆磁导航进程，包括：若所述图形标识物为当前待执行任务对应的标识物，控制所述自主导航车辆在横向方向上停止偏差调节，以跳出车辆磁导航进程；

在跳出车辆磁导航进程后，基于所述位置信息和预设调节算法，定位所述自主导航车辆待到达的目标位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在识别图形标识物，得到位置信息和功能信息之前，所述车辆定位方法还包括：

控制所述自主导航车辆上电，并运行到车辆初始位置；

获取当前待执行任务的任务规划路线，其中，所述任务规划路线中至少包括：车辆初始位置、车辆行驶方向和车辆终止位置；

控制所述自主导航车辆进入磁导航进程，其中，所述磁导航进程用于控制所述自主导航车辆从所述车辆初始位置开始沿着车辆行驶方向行进。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，控制所述自主导航车辆进入磁导航进程的步骤，包括：

控制所述自主导航车辆启动；

控制所述自主导航车辆中的磁导航传感器感应所述任务规划路线上的下一磁条位置；

根据所述下一磁条位置，控制所述自主导航车辆调节车辆方向和车辆速度，以使所述自主导航车辆沿着到达所述下一磁条位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在定位所述自主导航车辆待到达的目标位置之后，所述车辆定位方法还包括：

获取定位误差数据，其中，所述定位误差数据是指车辆实际到达位置与目标位置的距离差值；

基于所述定位误差数据，判断是否跳出车辆PID调节进程。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在基于所述定位误差数据，判断是否跳出车辆PID调节进程之后，所述车辆定位方法还包括：

若确定所述定位误差数据低于预设误差阈值，则跳出车辆PID调节进程。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在跳出车辆PID调节进程之后，所述车辆定位方法还包括：

基于所述功能信息，控制所述自主导航车辆执行所述图形标识物所标记的目标功能；

在自主导航车辆完成所述目标功能后，再次进入所述车辆磁导航进程，直至所述自主导航车辆到达车辆终止位置。

7.一种车辆定位装置，其特征在于，应用于使用自主导航车辆的物流运输环境，包括：

识别单元，用于识别图形标识物，得到位置信息和功能信息，其中，所述功能信息为自主导航车辆待完成的目标功能的功能信息；

判断单元，用于基于所述功能信息，判断所述图形标识物是否为当前待执行任务对应的标识物；

跳出单元，用于在所述图形标识物为当前待执行任务对应的标识物，跳出车辆磁导航进程，所述跳出单元包括：第四控制模块，用于在所述图形标识物为当前待执行任务对应的标识物，控制所述自主导航车辆在横向方向上停止偏差调节，以跳出车辆磁导航进程；

定位单元，用于在跳出车辆磁导航进程后，基于所述位置信息和预设调节算法，定位所述自主导航车辆待到达的目标位置。

8.一种自主导航车辆，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1至6中任意一项所述的车辆定位方法。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行权利要求1至6中任意一项所述的车辆定位方法。