CN112688396B - 升降设备的控制系统、升降设备及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及升降设备技术领域，具体涉及升降设备的控制系统、升降设备及控制方法，所述控制系统包括电池组，用于向升降设备提供电源；电机单元；控制单元；控制单元包括开关电路以及控制电路，所述开关电路用于连接电池组与电机单元，所述控制电路用于基于电池组的电压以及电机单元的电压，控制开关电路的动作，以调整电池组与电机单元之间的供电方向。利用电池组向升降设备提供电源，避免了动力电缆的使用；且利用通过控制开关电路的动作，以对电池组的充放电状态进行控制，一方面能够避免升降设备在下降时负载的势能回馈电网，另一方面实现了能量的回收利用。

Description

升降设备的控制系统、升降设备及控制方法

技术领域

本发明涉及升降设备技术领域，具体涉及升降设备的控制系统、升降设备及控制方法。

背景技术

随着风电行业发展迅速，风机塔筒越来越高，助爬器这种仅能提供一部分助力的塔筒攀爬设备，会耗费攀爬人员过多的体力，已经不能满足使用要求。目前风机塔筒中主要采用的是升降设备。

现有升降设备一般是利用风机产生的电能向控制系统提供三相交流电，这种供电方式下，需要升降设备在运行时拖拽一根动力电缆。然而，随着塔筒高度的增加，因供电电缆的拖拽和收揽产生的安全隐患越来越多，如：电缆断芯、脱出收揽筒等等；并且，由于给控制系统供电的动力电缆是风机产生的电能提供的，那么当升降设备下降时，负载的势能会通过动力电缆回馈到电网上，污染电网。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种升降设备的控制系统、升降设备及控制方法，以解决现有动力电缆供电所带来的安全隐患及污染电网的问题。

根据第一方面，本发明实施例提供了一种升降设备的控制系统，所述控制系统包括：

电池组，用于向所述升降设备提供电源；

电机单元；

控制单元；

所述控制单元，包括开关电路以及控制电路，所述开关电路用于连接所述电池组与所述电机单元，所述控制电路用于基于所述电池组的电压以及所述电机单元的电压，控制所述开关电路的动作，以调整所述电池组与所述电机单元之间的供电方向。

本发明实施例提供的升降设备的控制系统，利用电池组向升降设备提供电源，避免了动力电缆的使用；且在控制单元中设置开关电路以及控制电路，控制电路通过电池组的电压以及电机单元的电压，控制开关电路的动作，以对电池组的充放电状态进行控制，一方面能够避免升降设备在下降时负载的势能回馈电网，另一方面利用负载的势能对电池组进行反向充电，实现了能量的回收利用，提高了该升降设备的续航时间。

结合第一方面，在第一方面第一实施方式中，所述开关电路，包括：

第一开关器件；

第二开关器件，与所述第一开关器件并联，所述第一开关器件用于所述电池组向所述电机单元的供电，所述第二开关器件用于所述电机单元向所述电池组的供电。

本发明实施例提供的升降设备的控制系统，通过两个并联的开关器件形成开关电路，简化了电路结构，进而可以减小该控制系统的体积。

结合第一方面，在第一方面第二实施方式中，所述控制单元，包括：

第一检测电路，与所述电池组连接；

第二检测电路，与所述电机单元连接，所述控制电路与所述第一检测电路以及所述第二检测电路连接，所述控制电路用于基于所述第一检测电路以及所述第二检测电路的检测结果，控制所述开关电路的动作。

本发明实施例提供的升降设备的控制系统，利用控制器控制开关电路的动作，避免采用复杂的硬件电路实现相同的控制功能，不仅能够提高了控制单元的可靠性，还减小了整个控制系统的可靠性。

结合第一方面，或第一方面第一实施方式至第二实施方式中任一项，在第一方面第三实施方式中，所述控制单元还与所述升降设备的轿厢操作单元连接，用于基于所述轿厢操作单元的输出信号控制所述电机单元的动作。

本发明实施例提供的升降设备的控制系统，所述的控制单元还基于轿厢操作单元的输出信号控制电机单元的动作，以保证升降设备的升降能够满足用户需求。

根据第二方面，本发明实施例还提供了一种升降设备，包括：

轿厢；

本发明第一方面，或第一方面任一项实施方式中所述的升降设备的控制系统，与所述轿厢连接，所述控制系统用于控制所述电机单元以控制所述轿厢的升降。

本发明实施例提供的升降设备，利用电池组向升降设备提供电源，避免了动力电缆的使用；且在控制单元中设置开关电路以及控制电路，控制电路通过电池组的电压以及电机单元的电压，控制开关电路的动作，以对电池组的充放电状态进行控制，一方面能够避免升降设备在下降时负载的势能回馈电网，另一方面利用负载的势能对电池组进行反向充电，实现了能量的回收利用，提高了该升降设备的续航时间。

结合第二方面，在第二方面第一实施方式中，还包括：

轿厢操作单元，设置在所述轿厢内，所述轿厢操作单元与所述控制系统连接，所述控制系统用于基于所述轿厢操作单元的输出信号控制所述电机单元的动作。

本发明实施例提供的升降设备，通过将轿厢操作单元输出的信号发送给控制单元，使得控制单元能够基于轿厢操作单元的输出信号控制电机单元的动作，以保证升降设备的升降能够满足用户需求。

根据第三方面，本发明实施例还提供了一种升降设备的控制方法，所述控制方法包括：

获取电池组的电压以及电机单元的电压；

基于所述电池组的电压以及所述电机单元的电压，控制开关电路的动作，以调整所述电池组与所述电机单元之间的供电方向，所述开关电路用于连接所述电池组与所述电机单元。

本发明实施例提供的升降设备的控制方法，利用电池组向升降设备提供电源，避免了动力电缆的使用；且在控制单元中设置开关电路以及控制电路，控制电路通过电池组的电压以及电机单元的电压，控制开关电路的动作，以对电池组的充放电状态进行控制，一方面能够避免升降设备在下降时负载的势能回馈电网，另一方面利用负载的势能对电池组进行反向充电，实现了能量的回收利用，提高了该升降设备的续航时间。

结合第三方面，在第三方面第一实施方式中，所述基于所述电池组的电压以及所述电机单元的电压，控制开关电路的动作，以调整所述电池组与所述电机单元之间的供电方向，包括：

判断所述第一检测电路的检测电压是否低于第一阈值且所述第二检测电路的检测电压是否高于第二阈值，所述第一检测电路与所述电池组连接，所述第二检测电路与所述电机单元连接；

当所述第一检测电路的检测电压低于第一阈值且所述第二检测电路的检测电压高于第二阈值时，控制所述开关电路的动作，所述电机单元给所述电池组充电。

本发明实施例提供的升降设备的控制方法，在第一检测电路的检测电压以及第二检测电路的检测电压满足相应的阈值条件时，控制开关电路的动作，在升降设备下降时的势能向电池组进行充电，实现了能源的回收利用。

结合第三方面，在第三方面第二实施方式中，所述方法还包括：

接收轿厢操作单元发送的启停信号；

利用所述启停信号，提取所述电机单元对应的加速或减速时间；

基于所述电机单元对应的加速或减速时间，确定所述电机单元的动作信号，以控制所述电机单元的动作，所述动作信号包括转速和方向。

本发明实施例提供的升降设备的控制方法，在轿厢操作单元发送启停信号时，提取对应的加速时间或减速时间，以确定电机转速，从而可以保证升降设备的软启动或软停止的控制，减少了启停时对轿厢的冲击，保证人员乘坐的舒适性。

结合第三方面第二实施方式，在第三方面第三实施方式中，所述方法还包括：

基于所述电池组的电压，确定所述电池组的电量状态；

利用所述开关电路的动作，确定所述电池组的充放电状态；

将所述电池组的电量状态以及所述充放电状态发送给所述轿厢操作单元，以在所述轿厢内进行显示。

本发明实施例提供的升降设备的控制方法，在轿厢内显示电池组的电量状态以及充放电状态，便于操作人员了解该升降设备的状态。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本发明实施例中升降设备的控制系统的结构框图；

图2示出了本发明实施例中升降设备的控制系统的结构框图；

图3示出了本发明实施例中升降设备的控制系统的结构框图；

图4示出了本发明实施例中升降设备的控制方法的流程图；

图5示出了本发明实施例中升降设备的控制方法的流程图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明实施例中所述的升降设备的控制系统，应用于升降设备中，用于对升降设备进行控制。例如，可以应用于塔筒升降设备中，用于对塔筒升降设备进行控制。

本发明实施例提供的升降设备的控制系统，如图1所示，包括电池组1、控制单元2以及电机单元3。

其中，所述的电池组1用于向升降设备提供电源，所提供的电源可以是直流电源，也可以是经过转换后的交流电源等等，在此对其升降设备工作所需的电源的类型并不做任何限制，具体可以根据实际情况在电池组1提供的直流电压的基础上进行相应的转换得到，在此对其并不做任何限制。

具体地，所述的电池组1包括若干可充电电池，其可以工作在充电状态，也可以工作在放电状态。电池组1通过控制单元2与电机单元3连接，当电池组1通过控制单元2向电机单元3供电时，该电池组1工作在放电状态；当电机单元3通过控制单元2向电池组1供电时，该电池组1工作在充电状态。

所述的电机单元3包括电机驱动器31以及电机32，以直流电机为例，电机驱动器31为直流电机驱动器31。其中，将升降设备上升时电机32转动的方向称之为正向，将升降设备下降时电机32转动的方向称之为反向。当电机32正向转动时，带动升降设备上升，此时电机32的电源由电池组1提供，相应地，电池组1工作在放电状态；当升降设备下降时，会带动电机32反向转动，此时负载的势能会转换为电能，可以反向对电池组1进行充电。在升降设备的工作过程中，通过控制单元2对电池组1的充放电状态进行控制。

如图1所述，所述的控制单元2包括开关电路和控制电路。其中，开关电路的两端分别连接电池组1以及电机单元3，控制电路与开关电路连接。所述的控制电路用于基于电池组的电压以及电机单元的电压，控制开关电路的动作，以调整电池组1与电机单元3之间的供电方向。所述的供电方向用于表示此时是电池组1向电机单元3供电，还是电机单元3向电池组1供电。

具体地，所述的开关电路可以是基于可控开关形成的电路，也可以是基于单向导通器件(例如，二极管)形成的电路，也可以是通过集成电路实现。所述的集成电路可以实现双向信号传输，但是每次仅可以实现一个方向的信号传输，例如，可以实现由A到B的信号传输，也可以实现由B到A的信号传输，但是不能同时实现A到B的信号传输。具体在控制系统中采用何种开关电路，在此对其并不做任何限制，其可以根据实际需求进行相应的设置即可。

控制电路可以通过控制器(例如，单片机)实现，也可以通过硬件电路实现。当采用控制器实现时，控制器基于电池组的电压以及电机单元的电压向开关电路发送控制信号，以控制开关电路的动作；当采用硬件电路实现时，可以通过一个比较电路将电池组的电压与其对应的预设值进行比较，且通过另一个比较电路将开关电路的电压的与其对应的预设值进行比较，形成触发信号，以触发开关电路的动作等等。当然，控制电路的结构并不限于此，还可以为其他结构类型，在此并不做任何限制。在下文的描述中，以控制电路为控制器为例。

在升降设备的工作过程中，当升降设备上升时，控制单元2控制开关电路的动作，此时利用电池组1向电机单元3供电；当升降设备下降时，控制单元2通过基于电池组的电压以及电机单元的电压，控制开关电路的动作，调整电池组与电机单元之间的供电方向。

本实施例提供的升降设备的控制系统，利用电池组向升降设备提供电源，避免了动力电缆的使用；且在控制单元中设置开关电路以及控制电路，控制电路通过电池组的电压以及电机单元的电压，控制开关电路的动作，以对电池组的充放电状态进行控制，一方面能够避免升降设备在下降时负载的势能回馈电网，另一方面利用负载的势能对电池组进行反向充电，实现了能量的回收利用，提高了该升降设备的续航时间。

在本实施例的一些可选实施方式中，如图2所示，所述的开关电路包括并联的第一开关器件22与第二开关器件23。其中，第一开关器件22用于电池组1向电机单元3的供电，第二开关器件23用于电机单元3向电池组1的供电。

例如，在本实施例中，第一开关器件22以及第二开关器件23均为单向可控开关。当升降设备上升时，控制电路21控制第一开关器件22闭合，此时电池组1向电机单元3供电；当升降设备下降时，控制电路21将电池组1的电压与相应的阈值进行比较，且将电机单元3的电压与相应的阈值进行比较，判断其是否均满足相应的条件，当两者均满足相应的条件时，控制电路21控制第二开关器件23闭合，此时电机单元3向电池组1充电。

在该控制系统中通过两个并联的开关器件形成开关电路，简化了电路结构，进而可以减小该控制系统的体积。

作为本实施例的一种可选实施方式，所述的控制单元包括第一检测电路以及第二检测电路。其中，第一检测电路与电池组连接，用于检测电池组的电压；第二检测电路与电机单元连接，用于检测电机单元的电压。如上文所述，电机单元3包括电机驱动器31以及电机32，相应地，第二检测电路与电机驱动器31连接，用于检测电机驱动器31的电压。

第一检测电路以及第二检测电路均与控制器连接，所述的控制器可以为单片机，也可以采用其他可编程逻辑器件。控制器基于第一检测电路以及第二检测电路的检测结果，控制开关电路的动作。

利用控制器控制开关电路的动作，避免采用复杂的硬件电路实现相同的控制功能，不仅能够提高了控制单元的可靠性，还减小了整个控制系统的可靠性。

本发明实施例还提供了一种升降设备的控制系统，如图3所示，该控制系统中的控制单元还与升降设备的轿厢操作单元4连接，用于基于轿厢操作单元4的输出信号控制电机单元的动作。

具体地，轿厢操作单元4的输出信号可以是用户对操作按钮41进行操作后所发出的启停信号，控制器基于启停信号，控制升降设备的启动、停止以及电机转动方向；还可以是轿厢运动至安全限位开关42的位置处，所述发出的限位信号，控制器基于该限位信号，控制升降设备的减速运行；也可以是轿厢运动至平台位置开关43的位置处所发出的停止信号，控制器基于该停止信号，控制升降设备的停止运行。其中，所述的启停信号、限位信号以及停止信号均通过控制器的数字量输入口输入至控制器中。

可选地，轿厢操作单元4还用于接收称重传感器的信号，所述的称重传感器设置在轿厢的底部，用于测量轿厢的重量。轿厢操作单元4将称重传感器的检测到的重量信号发送至控制器，控制器将接收到的重量信号与重量阈值进行比较，从而确定此时轿厢是否超重，当轿厢超重时，控制器控制电机单元停止运行。

进一步可选地，所述的控制器还用于将电池组1的电量状态以及充放电状态发送至轿厢操作单元，以在轿厢内的电池状态显示屏45上进行显示。控制器还用于向轿厢照明灯46以及运行警告灯47提供电源信号，以在升降设备工作过程中，点亮轿厢照明灯46以及运行警告灯47。

在本实施例提供的升降设备的控制系统中，所述的控制单元还基于轿厢操作单元的输出信号控制电机单元的动作，以保证升降设备的升降能够满足用户需求。

本发明实施例还提供了一种升降设备，包括轿厢以及升降设备的控制系统。其中，关于升降设备的控制系统的具体结构细节请参见上文所述，在此不再赘述。

所述的升降设备的控制系统可以设置在轿厢的顶部，也可以设置在其他地方，在此对其具体设置位置并不做任何限制。

本实施例提供的升降设备，利用电池组向升降设备提供电源，避免了动力电缆的使用；且在控制单元中设置开关电路以及控制电路，控制电路通过电池组的电压以及电机单元的电压，控制开关电路的动作，以对电池组的充放电状态进行控制，一方面能够避免升降设备在下降时负载的势能回馈电网，另一方面利用负载的势能对电池组进行反向充电，实现了能量的回收利用，提高了该升降设备的续航时间。

在本实施例的一些可选实施方式中，所述的升降设备还包括设置在轿厢内的轿厢操作单元，所述的轿厢操作单元与控制系统连接。该控制系统用于基于轿厢操作单元的输出信号控制电机单元的动作，具体请参见上文实施例所述，在此不再赘述。

通过将轿厢操作单元输出的信号发送给控制单元，使得控制单元能够基于轿厢操作单元的输出信号控制电机单元的动作，以保证升降设备的升降能够满足用户需求。

作为本实施例的一个具体应用实例，以直流电机为例，如图3所示，在下文中分别针对升降设备中的各个部分进行分别描述，具体如下所述：

电池组1通过控制单元2的第一开关器件(即，单向开关)与直流电机驱动器电连接，为直流电机驱动器提供直流电源。

控制单元2的第二开关器件(即，反充开关)并接在单向开关上，所述的控制单元2检测电池组1输出电压和直流电机驱动器直流侧电压。当直流电机驱动器直流侧电压高于某设定的电压值，且电池组电量低于某设定值时，控制器(例如，单片机)控制反充开关打开，给电池组充电。

控制单元2通过数字量输入口26接收操作按钮41、安全限位开关42、平台位置开关43的信号，通过模拟量输入口27接收称重传感器44的信号，并将这些信号通过单片机内部逻辑程序处理后，通过数字量输出口24连接直流电机驱动器的控制端子，控制直流电机的运行和停止，通过模拟量输出口25发送设置的运行速度给直流电机驱动器，来控制直流电机的运行速度。

直流电机驱动器连接直流电机，控制直流电机的正转、反转及运行速度。

直流电机与升降设备的提升机构机械连接，电机正反转，可以实现升降设备的上下运行。

控制单元2将电池组的电量状态及充放电状态发送给轿厢内的电池状态显示屏45来显示，所述电池状态显示屏45安装在升降设备的轿厢内，操作人员可以看到电池状态显示屏上的信息。

轿厢照明灯46安装在升降设备轿厢内，为轿厢提供照明。运行警示灯47安装在轿厢外侧，升降设备运行时，运行警示灯闪烁，提示轿厢外部人员注意安全。

称重传感器44安装在升降设备轿厢底板下面，测量轿厢里的负载重量，当控制单元检测到重量超载时，单片机通过数字量输出口24控制直流电机停止运转。

所述的操作按钮41一般包括，上升按钮、下降按钮、急停按钮、电源开关等等。

所述的安全限位开关42一般包括，上限位开关、下限位开关、轮廓限位开关、门禁开关、安全锁开关等等。

所述的平台位置开关43安装在升降设备的轿厢外，当接近平台位置时，该开关被触发，平台位置开关触发后，单片机通过数字量输出口控制直流电机减速运行。

本发明实施例还提供了一种升降设备的控制方法，用于升降设备的控制单元的控制器中，如图4所述，所述的控制方法包括如下步骤：

S11，获取电池组的电压以及电机单元的电压。

其中，所述电池组用于向升降设备提供电源，所述电机单元与电池组连接。

电池组的电压以及电机单元的电压可以通过相应的检测电路检测得到，并将检测结果发送至控制器。其具体电路结构及工作过程请详见上文所述，在此不再赘述。

S12，基于电池组的电压以及电机单元的电压，控制开关电路的动作，以调整电池组与电机单元之间的供电方向。

其中，所述开关电路用于连接电池组与电机单元。

控制器在获取到电池组的电压以及电机单元的电压之后，可以比较两者的电压值，也可以将获取到的两个电压分别与对应的电压阈值进行比较，基于比较结果确定开关电路的动作，并向开关电路发送相应的控制信号，以调整电池组与电机单元之间的供电方向。

本实施例提供的升降设备的控制方法，利用电池组向升降设备提供电源，避免了动力电缆的使用；且在控制单元中设置开关电路以及控制电路，控制电路通过电池组的电压以及电机单元的电压，控制开关电路的动作，以对电池组的充放电状态进行控制，一方面能够避免升降设备在下降时负载的势能回馈电网，另一方面利用负载的势能对电池组进行反向充电，实现了能量的回收利用，提高了该升降设备的续航时间。

在本实施例的一些可选实施方式中，上述S12可以包括如下步骤：

(1)判断第一检测电路的检测电压是否低于第一阈值且第二检测电路的检测电压是否高于第二阈值。

其中，所述第一检测电路与电池组连接，所述第二检测电路与电机单元连接。

具体地，在升降设备的控制系统中，可以利用第一检测电路检测电池组的电压，利用第二检测电路检测电机单元的电压。控制器分别将第一检测电路的检测电压与第一阈值进行比较，将第二检测电路的检测电压与第二阈值进行比较，判断第一检测电路的检测电压是否低于第一阈值且第二检测电路的检测电压是否高于第二阈值。

(2)当第一检测电路的检测电压低于第一阈值且第二检测电路的检测电压高于第二阈值时，控制开关电路的动作，电机单元给电池组充电。

在第一检测电路的检测电压低于第一阈值且第二检测电路的检测电压高于第二阈值的情况下，表示此时可以利用电机单元的电压对电池组进行充电。相应地，控制器控制开关电路的动作，使得电池组向电机单元供电的电路断开，且使得电机单元向电池组充电的电路闭合，从而利用电机单元向电池组进行充电。

(3)当第一检测电路的检测电压高于第一阈值，或者第二检测电路的检测电压低于第二阈值时，控制开关电路的动作，电池组向电机单元供电。

在第一检测电路的检测电压高于第一阈值，或，第二检测电路的检测电压低于第二阈值的情况下，表示此时仍需利用电池组向电机单元供电。相应地，控制器控制开关电路的动作，使得电池组向电机单元供电的电路闭合，且使得电机单元向电池组充电的电路断开，从而利用电池组向电机单元进行充电。

本发明实施例提供的升降设备的控制方法，在第一检测电路的检测电压以及第二检测电路的检测电压满足相应的阈值条件时，控制开关电路的动作，在升降设备下降时的势能向电池组进行充电，实现了能源的回收利用。

本发明实施例还提供了一种升降设备的控制方法，用于升降设备的控制单元中，如图5所述，所述的控制方法包括如下步骤：

S21，获取电池组的电压以及电机单元的电压。

其中，所述电池组用于向升降设备提供电源，所述电机单元与电池组连接。

详细请参见图4所示实施例的S11，在此不再赘述。

S22，基于电池组的电压以及电机单元的电压，控制开关电路的动作，以调整所述电池组与所述电机单元之间的供电方向。

其中，所述开关电路用于连接电池组与电机单元。

详细请参见图4所示实施例的S12，在此不再赘述。

S23，接收轿厢操作单元发送的启停信号。

如上文所述，轿厢操作单元基于用户对轿厢内操作按钮的操作，或轿厢的运动位置发出相应的启停信号。

S24，利用启停信号，提取电机单元对应的加速或减速时间。

在控制器内存储有电机单元对应的加速时间以及减速时间，其中，所述的加速时间用于表示电机的转速从0上升至额定转速所需的时间，所述的减速时间用于表示电机的转速从运行转速下降至0所需的时间。当轿厢操作单元发送的是启动信号时，控制器就提取电机单元对应的加速时间；当轿厢操作单元发送的是停止信号时，控制器就提取电机单元对应的减速时间。

S25，基于电机单元对应的加速或减速时间，确定电机单元的动作信号，以控制电机单元的动作。

其中，所述动作信号包括转速和方向。

若控制器接收到启动信号，那么就提取相应的加速时间，并基于加速时间确定电机的转速，将确定出的转速对应的控制信号发送给电机单元，以控制电机单元的动作；若控制器接收到停止信号，那么就提取相应的减速时间，并基于减速时间确定电机的转速，以控制电机单元的动作。

本实施例提供的升降设备的控制方法，在轿厢操作单元发送启停信号时，提取对应的加速时间或减速时间，以确定电机转速，从而可以保证升降设备的软启动或软停止的控制，减少了启停时对轿厢的冲击，保证人员乘坐的舒适性。

作为本实施例的一种可选实施方式，所述的控制方法还包括：

(1)基于电池组的电压，确定电池组的电量状态。

控制器在接收到电池组的电压之后，可以利用接收到的电压计算电池组的剩余电量，以确定电池组的电量状态。

(2)利用开关电路的动作，确定电池组的充放电状态。

进一步地，控制器在控制开关电路的动作时，就可以确定此时的电池组是处于充电状态，还是处于放电状态。

(3)将电池组的电量状态以及充放电状态发送给轿厢操作单元，以在轿厢内进行显示。

控制器将上述步骤(1)以及(2)中确定出的电池组电量状态以及充放电状态发送给轿厢操作单元，轿厢操作单元将接收到的电池组电量状态以及充放电状态显示在轿厢内的显示设备上，以便用户及时了解当前电池组的工作情况。

本实施例提供的升降设备的控制方法，在轿厢内显示电池组的电量状态以及充放电状态，便于操作人员了解该升降设备的状态。

作为本实施例的一个具体应用实例，所述的控制方法包括如下步骤：

1)操作人员在轿厢内打开电源开关，轿厢照明灯点亮，电池状态显示屏显示电池组电压电量，当电压电量达到设定值时，控制单向开关打开，给直流电机供电；

2)控制单元接收操作按钮、安全限位开关、平台位置开关、称重传感器的信号，控制直流电机驱动器驱动电机运转。

3)当操作上升按钮，则电机正转，升降设备上升，运行警示灯闪烁；

4)当接近平台位置时，平台位置开关被触发，控制单元控制直流电机减速运行，升降设备减速上升；

5)当触发上限位开关、轮廓限位开关或超载时，升降设备停止运行；

6)当操作下降按钮，则电机反转，升降设备下降，运行警示灯闪烁；

7)升降设备下降时，直流电机处在发电状态，直流电机驱动器直流母线上产生较高泵升电压，控制单元检测直流电机驱动器直流母线电压。当高于设定数值，且电池组电量低于设定数值时，控制单元控制反充开关打开，给电池组充电，将负载势能回收到电池组里。

虽然结合附图描述了本发明的实施例，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下做出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。

Claims (8)

1.一种升降设备的控制系统，其特征在于，所述控制系统包括：

电池组，用于向所述升降设备提供电源，其中，所述电池组提供的电源为直流电源；

电机单元，其中，所述电机单元包括电机，所述电机为直流电机；

控制单元；

所述控制单元，包括开关电路、控制电路、第一检测电路以及第二检测电路，所述开关电路用于连接所述电池组与所述电机单元，所述第一检测电路与所述电池组连接，用于检测所述电池组的电压，所述第二检测电路与所述电机单元连接，用于检测所述电机单元的电压，所述控制电路与所述第一检测电路以及所述第二检测电路连接，所述控制电路用于基于所述第一检测电路的检测电压以及所述第二检测电路的检测电压，控制所述开关电路的动作，以调整所述电池组与所述电机单元之间的供电方向，其中，当所述第一检测电路的检测电压低于第一阈值且所述第二检测电路的检测电压高于第二阈值时，控制所述开关电路的动作，所述电机单元给所述电池组充电。

2.根据权利要求1所述的升降设备的控制系统，其特征在于，所述开关电路，包括：

第一开关器件；

第二开关器件，与所述第一开关器件并联，所述第一开关器件用于所述电池组向所述电机单元的供电，所述第二开关器件用于所述电机单元向所述电池组的供电。

3.根据权利要求1-2中任一项所述的升降设备的控制系统，其特征在于，所述控制单元还与所述升降设备的轿厢操作单元连接，用于基于所述轿厢操作单元的输出信号控制所述电机单元的动作。

4.一种升降设备，其特征在于，包括：

轿厢；

权利要求1-3中任一项所述的升降设备的控制系统，与所述轿厢连接，所述控制系统用于控制所述电机单元以控制所述轿厢的升降。

5.根据权利要求4所述的升降设备，还包括：

轿厢操作单元，设置在所述轿厢内，所述轿厢操作单元与所述控制系统连接，所述控制系统用于基于所述轿厢操作单元的输出信号控制所述电机单元的动作。

6.一种升降设备的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

获取电池组的电压以及电机单元的电压，其中，所述电池组提供的电源为直流电源，所述电机单元包括电机，所述电机为直流电机；

基于所述电池组的电压以及所述电机单元的电压，控制开关电路的动作，以调整所述电池组与所述电机单元之间的供电方向，所述开关电路用于连接所述电池组与所述电机单元，其中，所述基于所述电池组的电压以及所述电机单元的电压，控制开关电路的动作，以调整所述电池组与所述电机单元之间的供电方向，包括：

判断第一检测电路的检测电压是否低于第一阈值且第二检测电路的检测电压是否高于第二阈值，所述第一检测电路与所述电池组连接，所述第二检测电路与所述电机单元连接；

当所述第一检测电路的检测电压低于第一阈值且所述第二检测电路的检测电压高于第二阈值时，控制所述开关电路的动作，所述电机单元给所述电池组充电。

7.根据权利要求6所述的升降设备的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收轿厢操作单元发送的启停信号；

利用所述启停信号，提取所述电机单元对应的加速或减速时间；

基于所述电机单元对应的加速或减速时间，确定所述电机单元的动作信号，以控制所述电机单元的动作，所述动作信号包括转速和方向。

8.根据权利要求7所述的升降设备的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述电池组的电压，确定所述电池组的电量状态；

利用所述开关电路的动作，确定所述电池组的充放电状态；

将所述电池组的电量状态以及所述充放电状态发送给所述轿厢操作单元，以在所述轿厢内进行显示。

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