CN112684769A - 采矿装载运输设备调度控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种采矿装载运输设备调度控制方法及装置，涉及通信技术领域，主要目的在于解决现有人为对采矿装载运输设备进行调度控制运输效率低、准确性差的问题。主要包括：基于5G网络传输方式获取至少一个采矿装载运输设备的设备能量信息；根据对所述采矿装载运输设备进行装载的装载时间以及运输路径，确定与所述设备能量信息匹配的设备调度信息；基于所述5G网络传输方式向所述采矿装载运输设备发送与所述设备调度信息对应的运行调度指令，以使所述采矿装载运输设备基于所述调度指令进行远程控制操作。主要用于采矿装载运输设备调度控制。

Description

采矿装载运输设备调度控制方法及装置

技术领域

本发明涉及一种通信技术领域，特别是涉及一种采矿装载运输设备调度控制方法及装置。

背景技术

煤矿行业一直是我国经济中的命脉行业，在技术快速发展的今天，无人化、智能化的等先进技术以逐步替换原有的人工操作方式，尤其是采煤行业中，可以基于采矿装载运输设备进行采煤运输，例如电动宽体车装载煤矿材料，并运输至指定位置。

目前，现有电动宽体车在环境恶劣的矿区工作时，是基于人工操作来控制电动宽体车的移动路径，在此过程中，若电量不足、环境异常等情况发生，经常会影响工作人员对路径的判断失误，增加人为犯错的概率，影响采矿装载运输设备的控制准确性，从而降低了基于采矿装载运输设备的运输效率。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种采矿装载运输设备调度控制方法及装置，主要目的在于解决现有人为对采矿装载运输设备进行调度控制运输效率低、准确性差的问题。

依据本发明一个方面，提供了一种采矿装载运输设备调度控制方法，包括：

基于5G网络传输方式获取至少一个采矿装载运输设备的设备能量信息；

根据对所述采矿装载运输设备进行装载的装载时间以及运输路径，确定与所述设备能量信息匹配的设备调度信息；

基于所述5G网络传输方式向所述采矿装载运输设备发送与所述设备调度信息对应的运行调度指令，以使所述采矿装载运输设备基于所述调度指令进行远程控制操作。

进一步地，所述根据对所述采矿装载运输设备进行装载的装载时间以及运输路径，确定与所述环境信息、所述设备能量信息匹配的设备调度信息之前，所述方法还包括：

通过摄像设备分别采集所述采矿装载运输设备、以及采矿挖掘机的工作面图像信息；

根据所述工作面图像信息确定采矿信息以及所述采矿装载运输设备、所述采矿挖掘机的位置信息；

基于所述采矿信息计算所述采矿挖掘机对所述采矿装载运输设备进行装载的装载时间，并通过所述位置信息规划所述采矿装载运输设备进行运输矿物的运输路径。

进一步地，所述根据所述工作面图像信息确定采矿信息以及所述采矿装载运输设备、所述采矿挖掘机的位置信息之后，所述方法还包括：

基于所述采矿信息计算所述采矿装载运输设备装载矿物前、装载矿物后分别对应的平均运输时间，并基于所述平均运输时间对所述运输路径进行调整；和/或，

解析采集所述采矿装载运输设备、所述采矿挖掘机的环境信息，根据解析所述环境信息得到的环境状态信息对所述运输路径进行调整。

进一步地，所述根据对所述采矿装载运输设备进行装载的装载时间以及运输路径，确定与所述设备能量信息匹配的设备调度信息之前，所述方法还包括：

获取用于对所述采矿装载运输设备进行能量补充的能量补充设备对应的位置信息、能量补充排队信息。

进一步地，所述设备调度信息包括运输次数、运输时间、运输路径、能量补充时间，所述根据对所述采矿装载运输设备进行装载的装载时间以及运输路径，确定与所述设备能量信息匹配的设备调度信息包括：

根据所述设备能量信息判断依据所述装载时间、所述运输路径是否足以支撑所述采矿装载运输设备完成运输；

若支撑所述采矿装载运输设备完成运输，则结合所述装载时间、所述运输路径确定所述采矿装载运输设备的消耗设备能量信息，并与所述设备能量信息进行对比计算，确定所述采矿装载运输设备的运输次数、运输时间、运输路径、能量补充时间；

若不足以支撑所述采矿装载运输设备完成运输，则基于所述能量补充设备对应的位置信息对所述运输路径进行调整；结合所述装载时间、调整后的运输路径，确定所述采矿装载运输设备的运输次数、运输时间、运输路径、能量补充时间。

进一步地，所述基于所述5G网络传输方式向所述采矿装载运输设备发送与所述设备调度信息对应的运行调度指令之前，所述方法还包括：

基于所述能量补充排队信息解析所述采矿装载运输设备基于所述能量补充时间进行能量补充的等待信息；

若所述等待信息小于预设等待阈值，则基于所述运输次数、所述运输时间、所述能量补充时间生成运行调度指令；

若所述等待信息大于或等于预设等待阈值，则基于所述能量补充排队信息对所述能量补充时间进行调整，并基于所述运输次数、所述运输时间、调整后的能量补充时间生成运行调度指令。

进一步地，所述方法还包括：

当检测到所述采矿装载运输设备连接于所述能量补充设备后，触发所述能量补充设备的充电操作，以使所述能量补充设备对所述采矿装载运输设备进行能量补充。

依据本发明另一个方面，提供了一种采矿装载运输设备调度控制装置，包括：

获取模块，用于基于5G网络传输方式获取至少一个采矿装载运输设备的设备能量信息；

确定模块，用于根据对所述采矿装载运输设备进行装载的装载时间以及运输路径，确定与所述设备能量信息匹配的设备调度信息；

发送模块，用于基于所述5G网络传输方式向所述采矿装载运输设备发送与所述设备调度信息对应的运行调度指令，以使所述采矿装载运输设备基于所述调度指令进行远程控制操作。

进一步地，所述装置还包括：采集模块，规划模块，

所述采集模块，用于通过摄像设备分别采集所述采矿装载运输设备、以及采矿挖掘机的工作面图像信息；

所述确定模块，还用于根据所述工作面图像信息确定采矿信息以及所述采矿装载运输设备、所述采矿挖掘机的位置信息；

所述规划模块，用于基于所述采矿信息计算所述采矿挖掘机对所述采矿装载运输设备进行装载的装载时间，并通过所述位置信息规划所述采矿装载运输设备进行运输矿物的运输路径。

进一步地，所述装置还包括：

计算模块，用于基于所述采矿信息计算所述采矿装载运输设备装载矿物前、装载矿物后分别对应的平均运输时间，并基于所述平均运输时间对所述运输路径进行调整；和/或，

解析模块，用于解析采集所述采矿装载运输设备、所述采矿挖掘机的环境信息，根据解析所述环境信息得到的环境状态信息对所述运输路径进行调整。

进一步地，所述获取模块，还用于获取用于对所述采矿装载运输设备进行能量补充的能量补充设备对应的位置信息、能量补充排队信息。

进一步地，所述设备调度信息包括运输次数、运输时间、运输路径、能量补充时间，所述确定模块包括：

判断单元，用于根据所述设备能量信息判断依据所述装载时间、所述运输路径是否足以支撑所述采矿装载运输设备完成运输；

确定单元，用于若支撑所述采矿装载运输设备完成运输，则结合所述装载时间、所述运输路径确定所述采矿装载运输设备的消耗设备能量信息，并与所述设备能量信息进行对比计算，确定所述采矿装载运输设备的运输次数、运输时间、运输路径、能量补充时间；

调整单元，用于若不足以支撑所述采矿装载运输设备完成运输，则基于所述能量补充设备对应的位置信息对所述运输路径进行调整；结合所述装载时间、调整后的运输路径，确定所述采矿装载运输设备的运输次数、运输时间、运输路径、能量补充时间。

进一步地，所述装置还包括：

判断模块，用于基于所述能量补充排队信息解析所述采矿装载运输设备基于所述能量补充时间进行能量补充的等待信息；

生成模块，用于若所述等待信息小于预设等待阈值，则基于所述运输次数、所述运输时间、所述能量补充时间生成运行调度指令；

调整模块，用于若所述等待信息大于或等于预设等待阈值，则基于所述能量补充排队信息对所述能量补充时间进行调整，并基于所述运输次数、所述运输时间、调整后的能量补充时间生成运行调度指令。

进一步地，所述装置还包括：

触发模块，用于当检测到所述采矿装载运输设备连接于所述能量补充设备后，触发所述能量补充设备的充电操作，以使所述能量补充设备对所述采矿装载运输设备进行能量补充。

根据本发明的又一方面，提供了一种存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令使处理器执行如上述采矿装载运输设备调度控制方法对应的操作。

根据本发明的再一方面，提供了一种计算机设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；

所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行上述采矿装载运输设备调度控制方法对应的操作。

借由上述技术方案，本发明实施例提供的技术方案至少具有下列优点：

本发明提供了一种采矿装载运输设备调度控制方法及装置，与现有技术相比，本发明实施例通过基于5G网络传输方式获取至少一个采矿装载运输设备的设备能量信息；根据对所述采矿装载运输设备进行装载的装载时间以及运输路径，确定与所述设备能量信息匹配的设备调度信息；基于所述5G网络传输方式向所述采矿装载运输设备发送与所述设备调度信息对应的运行调度指令，以使所述采矿装载运输设备基于所述调度指令进行远程控制操作，实现基于5G网络的高效远程调度目的，大大提高了对采矿装载运输设备在设备能量信息的基础上进行调度的准确性，大幅减少了现场人员的操作数量，降低人力消耗，从而提高矿区的整体工作效率，从而满足了采矿装载运输设备的有效、准确地调度控制。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1示出了本发明实施例提供的一种采矿装载运输设备调度控制方法流程图；

图2示出了本发明实施例提供的一种远程调度控制示意图；

图3示出了本发明实施例提供的一种采矿装载运输设备调度控制装置组成框图；

图4示出了本发明实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

本发明实施例提供了一种采矿装载运输设备调度控制方法及装置方法，如图1所示，该方法包括：

101、基于5G网络传输方式获取至少一个采矿装载运输设备的设备能量信息。

在矿上现场中，多个采煤机进行采矿操作，利用采矿装载运输设备将采到的矿物装载运输至目的地，其中，所示采矿装载运输设备包括但不限于充电式的电动装载并运输矿物的设备，例如电动宽体车等，若采矿装载运输设备是基于电能进行驱动的，则设备能量为电量，获取的设备能量信息即是指电动宽体车的剩余电量。

需要说明的是，作为当前的执行端的远程操作平台中配置有5G网络传输模块，矿上现场中配置有对应匹配的5G网络传输模块，且矿上现场中可以有多个电动宽体车进行矿物的运输，每个电动宽体车中的电量监测模块，将剩余电量通过5G网络传输给当前执行端。

102、根据对所述采矿装载运输设备进行装载的装载时间以及运输路径，确定与所述设备能量信息匹配的设备调度信息。

本发明实施例中，由于采矿装载运输设备在进行装载矿物的过程中会消耗能量，运输路途中也会消耗能量，为了基于设备能量信息对采矿装载运输设备进行准确地调度，基于进行装载的装载时间、运输路径确定设备能量信息匹配的设备调度信息。

需要说明的是，设备调度信息为用于当前执行端指示对不同设备能量信息进行自动控制，使得各采矿装载运输设备进行运输、充电等操作的信息，可以包括运输次数、运输时间、运输路径、能量补充时间，本发明实施例不做具体限定。

103、基于所述5G网络传输方式向所述采矿装载运输设备发送与所述设备调度信息对应的运行调度指令。

本发明实施例中，为了加快对采矿装载运输设备的远程控制，在确定出设备调度信息后，当前执行端通过5G网络传输方式向采矿装载运输设备发送与设备调度信息匹配的运行调度指令，以使所述采矿装载运输设备基于所述调度指令进行远程控制操作。具体的，运行调度指令为基于设备调度信息生成的运输次数运行指令、运输时间指令、运输路径指令、能量补充时间指令等，以便针对不同的操作方式的采矿装载运输设备进行操作，例如，若人为操作采矿装载运输设备的，操作员在接收到运行调度指令后，依据指令内容进行操作，若自动控制操作采矿装载运输设备的，则自动控制系统对运行调度指令进行解析，从而依据指令内容进行操作控制，本发明实施例不做具体限定。另外，由于当前执行端可以获取到多个采矿装载运输设备的设备能量信息，以便根据设备调度信息的运行调度指令进行控制，因此，当前执行端对于每个采矿状态运输设备的调度为包含匹配到的最佳配合电动宽体车数量的调度方式，即通过对每个电动宽体车发送运行调度指令来实现多个电动宽体车的共同、配合的调度控制。

本发明实施例中，为了精准地确定出装载时间、运输路径，以便实现对电动宽体车的有效调度，所述根据对所述采矿装载运输设备进行装载的装载时间以及运输路径，确定与所述环境信息、所述设备能量信息匹配的设备调度信息之前，所述方法还包括：通过摄像设备分别采集所述采矿装载运输设备、以及采矿挖掘机的工作面图像信息；根据所述工作面图像信息确定采矿信息以及所述采矿装载运输设备、所述采矿挖掘机的位置信息；基于所述采矿信息计算所述采矿挖掘机对所述采矿装载运输设备进行装载的装载时间，并通过所述位置信息规划所述采矿装载运输设备进行运输矿物的运输路径。

对于本发明实施例中的采矿装载运输设备或采矿挖掘机而言，预先安装有摄像设备，用于采集工作面图像信息，即包括如采煤机的工作面图像信息、电动宽体车的工作面图像信息，工作面图像信息即为采煤机或电动宽体车所操作采矿或装载采矿信息的图像内容，采矿信息为做进行装载或者采集的矿物，例如，工作面图像信息为矿石图像，或者土渣图像，根据工作面图像信息确定采矿信息则为矿石、土渣，采矿挖掘机包括但不限于采煤机。进一步地，不同的工作面可以确定出采煤机、采矿装载运输设备所在的位置信息，例如，在运输路径中，在某采煤点等，可以通过将工作面图像信息输出给操作人员进行人工确定，也可以预先采集不同的工作面图像信息进行位置信息录入，并在采集到图像信息后，进行匹配，以确定位置信息，本发明实施例不做具体限定。另外，当针对不同的采矿信息，不同的采矿挖掘机将矿物装载在采矿装载运输设备中的装载时间不同，因此，根据基于采矿信息计算采矿挖掘机对采矿装载运输设备进行装载的装载时间，即计算采煤机对采到的煤装载在电动矿体车中的装载时间可以是基于采煤机进行一次装载的时间乘以装满电动宽体车采煤机的操作次数得到的，本发明实施例不做具体限定。当电动宽体车完成装载后，需要从采煤点的位置运输至储煤的位置，一般储煤位置为预先确定好的，因此，当确定好电动宽体车装载完成后，既可以基于位置信息以及储煤位置确定运输路径。针对基于工作面图像信息确定出电动宽体车处于路途中的，可以基于确定的位置信息以及采煤机的位置信息，即采煤点的位置信息，确定出电动宽体车预期到达的运输路径，运输路径可以通过两点之间的线段或者最短路线进行规划，本发明实施例不做具体限定。

本发明实施例中，为了提高基于运输路径进行调度的效率，避免因环境等因素的影响而发生运输碰撞等情况的发送，所述根据所述工作面图像信息确定采矿信息以及所述采矿装载运输设备、所述采矿挖掘机的位置信息之后，所述方法还包括：基于所述采矿信息计算所述采矿装载运输设备装载矿物前、装载矿物后分别对应的平均运输时间，并基于所述平均运输时间对所述运输路径进行调整；和/或，解析采集所述采矿装载运输设备、所述采矿挖掘机的环境信息，根据解析所述环境信息得到的环境状态信息对所述运输路径进行调整。

具体的，由于采矿装载运输设备在装载矿物前、装载矿物后属于未承重的运输设备以及承重的运输设备，行驶过程中会产生不同驱动的速度，因此，基于不同的承重速度以及运输路径所对应的路径长度，计算平均运输时间，以便基于运输路径进行调整，例如，平均运输时间短，则调整运输路径选取为较短的路径，若平均运输时间长，则调整运输路径选取为较长的路径等，本发明实施例不做具体限定。另外，针对发生在采矿装载运输设备、采矿挖掘机周围的环境，为了实现结合环境因素对运输影响而调整调度的运输路径，基于环境信息解析环境状态信息，从而利用环境状态信息对运输路径进行调整。其中，环境信息包括基于声音采集系统采集来的声音环境信息，或者拍摄设备采集来的环境图像信息，对于声音环境信息进行解析，可以确定是否存在异常噪声，即环境状态信息，例如，预先录入采煤机进行采煤的声音、装载煤的声音、电动宽体车运输煤的声音等，基于采集的环境声音信息与各种声音进行对比，超过预定范围，则认为是异常噪声，或者匹配预先录入的各种异常声音，若对比匹配，则确定为录入的对应声音，对运输路径进行调整，例如，解析到声音为噪音时，则选取其他的路径作为运输路径，本发明实施例不做具体限定。另外，对于环境图像信息进行解析，可以确定是否存在异常环境，例如出现路径不平整、路径障碍等，具体的，可以通过预先录入的环境图像作为参考对比，从而解析环境状态信息，以便调整选取的路径，与声音环境信息的原理相同，不再进行赘述。

本发明实施例中，为了使采矿装载运输设备可以有效地调度，以进行能量补充，节约时间，所述根据对所述采矿装载运输设备进行装载的装载时间以及运输路径，确定与所述设备能量信息匹配的设备调度信息之前，所述方法还包括：获取用于对所述采矿装载运输设备进行能量补充的能量补充设备对应的位置信息、能量补充排队信息。

具体的，当前执行端可以预先确定处于矿上现场的至少一个能量补充设备的位置信息，例如充电桩的位置，并基于安装在充电桩上的监控器，拍摄解析到在充电桩处进行排队进行充电的电动宽体车的排队信息，或者通过智能监测方式，采集通过充电桩处录入的需要进行充电的电动宽体车的身份信息，以便确定出排队信息。因此，当电动宽体车需要进行能量补充时，首先获取能量补充设备的位置信息，以及能量补充排队信息，以便当前执行端基于各电动宽体车的剩余电量，筛选查找距离、排队信息匹配的能量补充设备，或基于各电动宽体车的剩余电量、排队信息、位置信息确定对电动宽体车的设备调度信息，即运输次数、运输时间、运输路径、能量补充时间，本发明实施例不做具体限定。

需要说明的是，不同能量补充设备处可以预先配置有监控器，以便随时记录能量补充排队信息，向当前执行端进行反馈，以使当前执行端对各电动宽体车做出准确的设备调度信息。

本发明实施例中，为了进一步限定及说明，所述设备调度信息包括运输次数、运输时间、运输路径、能量补充时间，所述根据对所述采矿装载运输设备进行装载的装载时间以及运输路径，确定与所述设备能量信息匹配的设备调度信息包括：根据所述设备能量信息判断依据所述装载时间、所述运输路径是否足以支撑所述采矿装载运输设备完成运输；若支撑所述采矿装载运输设备完成运输，则结合所述装载时间、所述运输路径确定所述采矿装载运输设备的消耗设备能量信息，并与所述设备能量信息进行对比计算，确定所述采矿装载运输设备的运输次数、运输时间、运输路径、能量补充时间；若不足以支撑所述采矿装载运输设备完成运输，则基于所述能量补充设备对应的位置信息对所述运输路径进行调整；结合所述装载时间、调整后的运输路径，确定所述采矿装载运输设备的运输次数、运输时间、运输路径、能量补充时间。

具体的，为了实现精准调度，满足对需要进行充电的电动宽体车的高效调度需求，与设备能量信息匹配的设备调度信息具体包括运输次数、运输时间、运输路径、能量补充时间。在确定匹配的运输次数、运输时间、运输路径、能量补充时间过程中，根据设备能量信息，即剩余电量判断采矿装载运输设备基于装载时间、运输路径下是否足以支撑采矿装载运输设备完成运输，例如，剩余30％的电量，判断此剩余30％的电量是否足以在装载时间30分钟内、运输路径300米内完成运输。

若支撑采矿装载运输设备完成运输，则说明采矿装载运输设备不需要在当前次的运输过程中进行充电，因此，可以通过结合所述装载时间、所述运输路径确定采矿装载运输设备的消耗设备能量信息，并与设备能量信息进行对比计算，确定所述采矿装载运输设备的运输次数、运输时间、运输路径、能量补充时间。其中，消耗设备能量信息为进行当前次装载时间、运输路径下完成运输后所剩余的能量信息，例如，设备能量信息为40％电量，则基于当前次的装载时间、运输路径完成运输后的消耗设备能量为20％，则将消耗设备能量信息20％与设备能量信息40％进行对比，说明完成符合当前次的装载时间、运输路径的运输还剩余20％的电量，因此，基于剩余20％的电量确定采矿装载运输设备的运输次数、运输时间、运输路径、能量补充时间。具体的，可以通过预先设定的剩余设备能量信息所对应的运输次数、运输时间、运输路径、能量补充时间进行确定，也可以直接输出给操作人员进行配置，本发明实施例不做具体限定。

若不足以支撑采矿装载运输设备完成运输，则说明采矿装载运输设备的设备能量信息在基于当前次的装载时间、运输路径下无法完成运输，需要及时进行充电，因此，基于能量补充设备的位置信息，即充电桩的的位置对运输路径进行调整。本发明实施例中，可以直接将运输路径的终点直接确定为充电电桩的位置，从而使得采矿装载运输设备进行设备能量的补充。具体的，结合装载时间、调整后的运输路径，确定采矿装载运输设备的运输次数、运输时间、运输路径、能量补充时间。例如，可以利用预先设的装载时间、运输路径与运输次数、运输时间、运输路径、能量补充时间之间的映射关系进行确定，也可以将装载时间、运输路径进行输出，使得操作人员进行配置，本发明实施例不做具体限定。

本发明实施例中，为了实现高效地完成对电动宽体车的充电调度目的，从而提高远程调度的效率，所述基于所述5G网络传输方式向所述采矿装载运输设备发送与所述设备调度信息对应的运行调度指令之前，所述方法还包括：基于所述能量补充排队信息解析所述采矿装载运输设备基于所述能量补充时间进行能量补充的等待信息；若所述等待信息小于预设等待阈值，则基于所述运输次数、所述运输时间、所述能量补充时间生成运行调度指令；若所述等待信息大于或等于预设等待阈值，则基于所述能量补充排队信息对所述能量补充时间进行调整，并基于所述运输次数、所述运输时间、调整后的能量补充时间生成运行调度指令。

具体的，当前执行端获取到能量排队信息后解析采矿装载运输设备基于能量补充时间进行能量补充的等待信息，即解析每个正在排队的电动宽体车进行充电的时间的叠加，以便计算出当前电动宽体车需要排队的等待信息，包括等待时间、等待数量等。为了提高充电效率、减少等待时间的浪费，预先设定一个等待阈值，当等待信息小于预设等待阈值时，说明等待充电的时间、数量较少，适于等待充电，因此，基于运输次数、运输时间、能量补充时间生成运行调度指令，即通过运输调度指令驱动电动宽体车前往充电桩处等待充电；当等待信息大于或等于预设等待阈值，说明等待充电时间、数量较大，不适于等待充电，因此，基于能量补充排队信息对能量补充时间进行调整，即重新调整出一个能量补充时间，以进行对电动宽体车的调度。其中，能量补充时间为开始补充的时间，进而，进一步地基于运输次数、运输时间、调整后的能量补充时间生成运行调度指令，即通过基于运输次数、运输时间、调整后的能量补充时间生成的运行调度指令驱动电动宽体车在新的能量补充时间前往充电桩出进行充电。

需要说明的是，由于矿上现场中可以预先安装有多个充电电桩，因此，对于在运输路径的确定时，可以选取最近的充电电桩，从而解析等待信息时，仅仅解析对应的一个充电电桩处的排队信息即可。

本发明实施例中，为了实现对采矿装载运输设备的充电目的，从而满足对不同电动宽体车进行充电的调度需求，所述方法还包括：当检测到所述采矿装载运输设备连接于所述能量补充设备后，触发所述能量补充设备的充电操作，以使所述能量补充设备对所述采矿装载运输设备进行能量补充。

具体的，当前执行端实时检测能量补充设备的补充能量的过程，因此当检测到采矿装载运输设备连接于所述能量补充设备后，触发能量补充设备的充电操作，以使能量补充设备对采矿装载运输设备进行能量补充，实现远程的能量充电控制调度。

需要说明的是，如图2所示的远程调度控制示意图，远程操作室中通过调度控制系统作为当前执行端，并基于远程操作模块进一步实现对矿上现场的各电动宽体车的操作控制，在此过程中，可以基于环境、声音等远程对驾驶员进行驾驶方法的优化。另外，对于矿上现场的电动宽体车，在基于5G网络模块进行远程控制时，还可以基于操作人员进行手动控制，并与挖掘机控制系统进行连接实现采煤装载，以及与充电桩控制系统进行连接实现充电操作。

本发明实施例提供了一种采矿装载运输设备调度控制方法，与现有技术相比，本发明实施例通过基于5G网络传输方式获取至少一个采矿装载运输设备的设备能量信息；根据对所述采矿装载运输设备进行装载的装载时间以及运输路径，确定与所述设备能量信息匹配的设备调度信息；基于所述5G网络传输方式向所述采矿装载运输设备发送与所述设备调度信息对应的运行调度指令，以使所述采矿装载运输设备基于所述调度指令进行远程控制操作，实现基于5G网络的高效远程调度目的，大大提高了对采矿装载运输设备在设备能量信息的基础上进行调度的准确性，大幅减少了现场人员的操作数量，降低人力消耗，从而提高矿区的整体工作效率，从而满足了采矿装载运输设备的有效、准确地调度控制。

进一步的，作为对上述图1所示方法的实现，本发明实施例提供了一种采矿装载运输设备调度控制装置，如图3所示，该装置包括：

获取模块21，用于基于5G网络传输方式获取至少一个采矿装载运输设备的设备能量信息；

确定模块22，用于根据对所述采矿装载运输设备进行装载的装载时间以及运输路径，确定与所述设备能量信息匹配的设备调度信息；

发送模块23，用于基于所述5G网络传输方式向所述采矿装载运输设备发送与所述设备调度信息对应的运行调度指令，以使所述采矿装载运输设备基于所述调度指令进行远程控制操作。

进一步地，所述装置还包括：采集模块，规划模块，

所述采集模块，用于通过摄像设备分别采集所述采矿装载运输设备、以及采矿挖掘机的工作面图像信息；

所述确定模块，还用于根据所述工作面图像信息确定采矿信息以及所述采矿装载运输设备、所述采矿挖掘机的位置信息；

所述规划模块，用于基于所述采矿信息计算所述采矿挖掘机对所述采矿装载运输设备进行装载的装载时间，并通过所述位置信息规划所述采矿装载运输设备进行运输矿物的运输路径。

进一步地，所述装置还包括：

计算模块，用于基于所述采矿信息计算所述采矿装载运输设备装载矿物前、装载矿物后分别对应的平均运输时间，并基于所述平均运输时间对所述运输路径进行调整；和/或，

解析模块，用于解析采集所述采矿装载运输设备、所述采矿挖掘机的环境信息，根据解析所述环境信息得到的环境状态信息对所述运输路径进行调整。

进一步地，所述获取模块，还用于获取用于对所述采矿装载运输设备进行能量补充的能量补充设备对应的位置信息、能量补充排队信息。

进一步地，所述设备调度信息包括运输次数、运输时间、运输路径、能量补充时间，所述确定模块包括：

判断单元，用于根据所述设备能量信息判断依据所述装载时间、所述运输路径是否足以支撑所述采矿装载运输设备完成运输；

确定单元，用于若支撑所述采矿装载运输设备完成运输，则结合所述装载时间、所述运输路径确定所述采矿装载运输设备的消耗设备能量信息，并与所述设备能量信息进行对比计算，确定所述采矿装载运输设备的运输次数、运输时间、运输路径、能量补充时间；

调整单元，用于若不足以支撑所述采矿装载运输设备完成运输，则基于所述能量补充设备对应的位置信息对所述运输路径进行调整；结合所述装载时间、调整后的运输路径，确定所述采矿装载运输设备的运输次数、运输时间、运输路径、能量补充时间。

进一步地，所述装置还包括：

判断模块，用于基于所述能量补充排队信息解析所述采矿装载运输设备基于所述能量补充时间进行能量补充的等待信息；

生成模块，用于若所述等待信息小于预设等待阈值，则基于所述运输次数、所述运输时间、所述能量补充时间生成运行调度指令；

调整模块，用于若所述等待信息大于或等于预设等待阈值，则基于所述能量补充排队信息对所述能量补充时间进行调整，并基于所述运输次数、所述运输时间、调整后的能量补充时间生成运行调度指令。

进一步地，所述装置还包括：

触发模块，用于当检测到所述采矿装载运输设备连接于所述能量补充设备后，触发所述能量补充设备的充电操作，以使所述能量补充设备对所述采矿装载运输设备进行能量补充。

本发明实施例提供了一种采矿装载运输设备调度控制装置，与现有技术相比，本发明实施例通过基于5G网络传输方式获取至少一个采矿装载运输设备的设备能量信息；根据对所述采矿装载运输设备进行装载的装载时间以及运输路径，确定与所述设备能量信息匹配的设备调度信息；基于所述5G网络传输方式向所述采矿装载运输设备发送与所述设备调度信息对应的运行调度指令，以使所述采矿装载运输设备基于所述调度指令进行远程控制操作，实现基于5G网络的高效远程调度目的，大大提高了对采矿装载运输设备在设备能量信息的基础上进行调度的准确性，大幅减少了现场人员的操作数量，降低人力消耗，从而提高矿区的整体工作效率，从而满足了采矿装载运输设备的有效、准确地调度控制。

根据本发明一个实施例提供了一种存储介质，所述存储介质存储有至少一可执行指令，该计算机可执行指令可执行上述任意方法实施例中的采矿装载运输设备调度控制方法。

图4示出了根据本发明一个实施例提供的一种计算机设备的结构示意图，本发明具体实施例并不对计算机设备的具体实现做限定。

如图4所示，该计算机设备可以包括：处理器(processor)302、通信接口(Communications Interface)304、存储器(memory)306、以及通信总线308。

其中：处理器302、通信接口304、以及存储器306通过通信总线308完成相互间的通信。

通信接口304，用于与其它设备比如客户端或其它服务器等的网元通信。

处理器302，用于执行程序310，具体可以执行上述采矿装载运输设备调度控制方法实施例中的相关步骤。

具体地，程序310可以包括程序代码，该程序代码包括计算机操作指令。

处理器302可能是中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。计算机设备包括的一个或多个处理器，可以是同一类型的处理器，如一个或多个CPU；也可以是不同类型的处理器，如一个或多个CPU以及一个或多个ASIC。

存储器306，用于存放程序310。存储器306可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

程序310具体可以用于使得处理器302执行以下操作：

基于5G网络传输方式获取至少一个采矿装载运输设备的设备能量信息；

根据对所述采矿装载运输设备进行装载的装载时间以及运输路径，确定与所述设备能量信息匹配的设备调度信息；

基于所述5G网络传输方式向所述采矿装载运输设备发送与所述设备调度信息对应的运行调度指令，以使所述采矿装载运输设备基于所述调度指令进行远程控制操作。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包括在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种采矿装载运输设备调度控制方法，其特征在于，包括：

基于5G网络传输方式获取至少一个采矿装载运输设备的设备能量信息；

根据对所述采矿装载运输设备进行装载的装载时间以及运输路径，确定与所述设备能量信息匹配的设备调度信息；

基于所述5G网络传输方式向所述采矿装载运输设备发送与所述设备调度信息对应的运行调度指令，以使所述采矿装载运输设备基于所述调度指令进行远程控制操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据对所述采矿装载运输设备进行装载的装载时间以及运输路径，确定与所述环境信息、所述设备能量信息匹配的设备调度信息之前，所述方法还包括：

通过摄像设备分别采集所述采矿装载运输设备、以及采矿挖掘机的工作面图像信息；

根据所述工作面图像信息确定采矿信息以及所述采矿装载运输设备、所述采矿挖掘机的位置信息；

基于所述采矿信息计算所述采矿挖掘机对所述采矿装载运输设备进行装载的装载时间，并通过所述位置信息规划所述采矿装载运输设备进行运输矿物的运输路径。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述工作面图像信息确定采矿信息以及所述采矿装载运输设备、所述采矿挖掘机的位置信息之后，所述方法还包括：

基于所述采矿信息计算所述采矿装载运输设备装载矿物前、装载矿物后分别对应的平均运输时间，并基于所述平均运输时间对所述运输路径进行调整；和/或，

解析采集所述采矿装载运输设备、所述采矿挖掘机的环境信息，根据解析所述环境信息得到的环境状态信息对所述运输路径进行调整。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据对所述采矿装载运输设备进行装载的装载时间以及运输路径，确定与所述设备能量信息匹配的设备调度信息之前，所述方法还包括：

获取用于对所述采矿装载运输设备进行能量补充的能量补充设备对应的位置信息、能量补充排队信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述设备调度信息包括运输次数、运输时间、运输路径、能量补充时间，所述根据对所述采矿装载运输设备进行装载的装载时间以及运输路径，确定与所述设备能量信息匹配的设备调度信息包括：

根据所述设备能量信息判断依据所述装载时间、所述运输路径是否足以支撑所述采矿装载运输设备完成运输；

若支撑所述采矿装载运输设备完成运输，则结合所述装载时间、所述运输路径确定所述采矿装载运输设备的消耗设备能量信息，并与所述设备能量信息进行对比计算，确定所述采矿装载运输设备的运输次数、运输时间、运输路径、能量补充时间；

若不足以支撑所述采矿装载运输设备完成运输，则基于所述能量补充设备对应的位置信息对所述运输路径进行调整；结合所述装载时间、调整后的运输路径，确定所述采矿装载运输设备的运输次数、运输时间、运输路径、能量补充时间。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述5G网络传输方式向所述采矿装载运输设备发送与所述设备调度信息对应的运行调度指令之前，所述方法还包括：

基于所述能量补充排队信息解析所述采矿装载运输设备基于所述能量补充时间进行能量补充的等待信息；

若所述等待信息小于预设等待阈值，则基于所述运输次数、所述运输时间、所述能量补充时间生成运行调度指令；

若所述等待信息大于或等于预设等待阈值，则基于所述能量补充排队信息对所述能量补充时间进行调整，并基于所述运输次数、所述运输时间、调整后的能量补充时间生成运行调度指令。

7.根据权利要求4-6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当检测到所述采矿装载运输设备连接于所述能量补充设备后，触发所述能量补充设备的充电操作，以使所述能量补充设备对所述采矿装载运输设备进行能量补充。

8.一种采矿装载运输设备调度控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于基于5G网络传输方式获取至少一个采矿装载运输设备的设备能量信息；

确定模块，用于根据对所述采矿装载运输设备进行装载的装载时间以及运输路径，确定与所述设备能量信息匹配的设备调度信息；

发送模块，用于基于所述5G网络传输方式向所述采矿装载运输设备发送与所述设备调度信息对应的运行调度指令，以使所述采矿装载运输设备基于所述调度指令进行远程控制操作。

9.一种存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令使处理器执行如权利要求1-7中任一项所述的采矿装载运输设备调度控制方法对应的操作。

10.一种计算机设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；

所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如权利要求1-7中任一项所述的采矿装载运输设备调度控制方法对应的操作。

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