CN112682392B - 液压控制方法和装置 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种液压控制方法和装置。所述方法包括：获取当前第一压力和上一时刻对应的第一调节系数；当所述第一调节系数等于预设超调系数时，根据所述当前第一压力，生成当前第二压力；根据所述当前第一压力计算第一控制器的控制参数，得到第一控制参数；根据所述当前第二压力计算第二控制器的控制参数，得到第二控制参数；根据所述当前第一压力、所述第一控制参数、所述当前第二压力和所述第二控制参数，生成目标压力；根据所述目标压力调节油泵压力。根据两组PID控制器控制液压伺服系统中油泵压力，从而在液压伺服系统处于撞缸状态发生油泵压力超调时，实现快速降低油泵压力，避免液压伺服系统持续处于撞缸状态。

Description

液压控制方法和装置

技术领域

本申请涉及液压控制技术领域，尤其涉及一种液压控制方法和装置。

背景技术

液压伺服系统以其响应速度快、负载刚度大、控制功率大等独特的优点在工业控制中得到了广泛的应用。电液伺服系统为典型的机电液耦合系统，具有不确定性、时变性、非线性和交叉耦合等特征，同时液压系统还容易受到油温、油液品质、现场工况等影响，建立精确的数学模型存在较大难度。PID控制器(比例-积分-微分控制器)结构简单、使用方便、易于整定且不受系统被控对象模型影响，常用于电液伺服系统。

在液压伺服系统中，当油缸底部的时候没有油承压时就会直接撞击缸盖，将该状态称为撞缸状态。现有的液压伺服PID控制容易导致积分器输出饱和，使系统出现大超调、低频振荡或不稳定；液压系统压力控制在撞缸状态，容易导致系统压力较大超调。

发明内容

为了解决油缸撞缸状态的压力超调问题，本申请提供了一种液压控制方法和装置。

第一方面，本申请提供了一种液压控制方法，包括：

获取当前第一压力和上一时刻对应的第一调节系数；

当所述第一调节系数等于预设超调系数时，根据所述当前第一压力，生成当前第二压力；

根据所述当前第一压力计算第一控制器的控制参数，得到第一控制参数；

根据所述当前第二压力计算第二控制器的控制参数，得到第二控制参数；

根据所述当前第一压力、所述第一控制参数、所述当前第二压力和所述第二控制参数，生成目标压力；

根据所述目标压力调节油泵压力。

可选地，所述根据所述当前第一压力计算第一控制器的控制参数，得到第一控制参数，包括：

获取反馈压力；

根据所述反馈压力和所述当前第一压力，生成第一压力误差；

根据所述当前第一压力和所述第一压力误差，确定所述第一控制参数。

可选地，所述根据所述当前第二压力计算第二控制器的控制参数，得到第二控制参数，包括：

根据所述反馈压力和所述当前第二压力，生成当前第二压力误差；

在第一预设参数表中，将与所述当前第二压力误差相匹配的参数作为所述第二控制参数。

可选地，所述生成当前第二压力误差之后，所述方法还包括：

根据所述当前第二压力误差生成当前时刻对应的第二调节系数，所述第二调节系数用于下一时刻与所述预设条件进行比对。

可选地，所述根据所述当前第一压力和所述第一压力误差，确定所述第一控制参数，包括：

当所述当前第一压力小于或等于第一压力阈值时，选择第二预设参数表中的第一组参数作为所述第一控制参数；

当所述当前第一压力大于所述第一压力阈值，且所述第一压力误差小于或等于第二压力阈值时，选择所述第二预设参数表中的第二组参数作为所述第一控制参数；

当所述当前第一压力大于所述第一压力阈值，且所述第一压力误差大于第二压力阈值时，选择所述第二预设参数表中的第三组参数作为所述第一控制参数。

可选地，所述根据所述当前第一压力、所述第一控制参数、所述当前第二压力和所述第二控制参数，生成目标压力，包括：

根据所述当前第一压力和所述第一控制参数计算所述第一控制器的输出值，得到第一输出值；

根据所述当前第二压力和所述第二控制参数计算所述第二控制器的输出值，得到第二输出值；

根据所述第一输出值与所述第二输出值，得到目标转速；

根据所述目标转速转换得到所述目标压力。

可选地，所述根据所述当前第一压力和所述第一控制参数计算所述第一控制器的输出值，得到第一输出值，包括：

根据所述第一控制参数计算所述第一控制器的积分输出，得到第一积分；

根据所述第一积分、所述第一压力误差和所述第一控制参数，生成所述第一输出值。

可选地，所述根据所述当前第二压力和所述第二控制参数计算所述第二控制器的输出值，得到第二输出值，包括：

根据所述第二控制参数计算所述第二控制器的积分输出，得到第二积分；

根据所述第二积分、所述当前第二压力误差和所述第二控制参数，生成所述第二输出值。

可选地，所述根据所述第一输出值与所述第二输出值，得到目标转速，包括：

根据所述第一输出值和所述第二输出值的和，得到候选转速；

根据所述候选转速与预设限幅的比对结果，生成所述目标转速。

第二方面，本申请提供了一种液压控制装置，包括：

参数获取模块，用于获取当前第一压力和上一时刻对应的第一调节系数；

当前第二压力生成模块，用于当所述第一调节系数等于预设超调系数时，根据所述当前第一压力，生成当前第二压力；

第一参数计算模块，用于根据所述当前第一压力计算第一控制器的控制参数，得到第一控制参数；

第二参数计算模块，用于根据所述当前第二压力计算第二控制器的控制参数，得到第二控制参数；

目标压力生成模块，用于根据所述当前第一压力、所述第一控制参数、所述当前第二压力和所述第二控制参数，生成目标压力；

调节模块，用于根据所述目标压力调节油泵压力。

上述液压控制方法和装置，所述方法包括：获取当前第一压力和上一时刻对应的第一调节系数；当所述第一调节系数等于预设超调系数时，根据所述当前第一压力，生成当前第二压力；根据所述当前第一压力计算第一控制器的控制参数，得到第一控制参数；根据所述当前第二压力计算第二控制器的控制参数，得到第二控制参数；根据所述当前第一压力、所述第一控制参数、所述当前第二压力和所述第二控制参数，生成目标压力；根据所述目标压力调节油泵压力。根据两组PID控制器控制液压伺服系统中油泵压力，从而在液压伺服系统处于撞缸状态发生油泵压力超调时，实现快速降低油泵压力，避免液压伺服系统持续处于撞缸状态。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为一个实施例中液压控制方法的应用环境图；

图2为一个实施例中液压控制方法的流程示意图；

图3为一个实施例中液压控制方法的原理示意图；

图4为一个实施例中液压控制装置的结构框图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

图1为一个实施例中液压控制方法的应用环境图。参照图1，该液压控制方法应用于液压伺服系统。该液压伺服系统包括控制器110和电机控制系统120。控制器110向电机控制系统120发送输出转速，令电机控制系统120中的电机按照输出转速运行，从而降低液压伺服系统中油泵压力，降低撞缸压力超调量，令液压伺服系统恢复稳定运行状态。控制器110具体可以是PID控制器。在本实施例中，控制器110包括第一控制器111和第二控制器112。

在一个实施例中，图2为一个实施例中一种液压控制方法的流程示意图，参照图2，提供了一种液压控制方法。本实施例主要以该方法应用于上述图1中的控制器110(或电机控制系统120)来举例说明，该液压控制方法具体包括如下步骤：

步骤S210，获取当前第一压力和上一时刻对应的第一调节系数。

具体地，参照图3，当前第一压力为上位机实时下发的压力，当前第一压力记为P_ref(k)。调节系数用于判断是否启动第二控制器的系数，调节系数为根据每一时刻的第二控制器的当前第二压力和反馈压力计算生成的系数，调节系数记为f(x)，第一调节系数为上一时刻计算生成的系数。

步骤S220，当所述第一调节系数等于预设超调系数时，根据所述当前第一压力，生成当前第二压力。

具体地，预设超调系数可以为任意数值，在本实施例中，将预设超调系数设为1，若第一调节系数不等于1，则表示液压伺服系统并未发生撞缸压力超调现象；若第一调节系数等于1，表示液压伺服系统发生了撞缸压力超调现象，则启动第二控制器，根据当前第一压力计算得到第二控制器对应的当前第二压力，当前第二压力记为

计算当前第二压力的公式如下：

其中，y为计算系数，可根据实际情况进行自定义，在本实施例中，令y＝0.05，P_sys为设定压力，设定压力可以为任意数值，可根据实际情况自定义。

步骤S230，根据所述当前第一压力计算第一控制器的控制参数，得到第一控制参数。

具体地，控制参数包括比例系数、积分系数和微分系数。基于第一压力和各个控制参数之间的映射关系，根据当前第一压力自动匹配对应的第一控制参数，第一控制参数包括第一比例系数K_p、第一积分系数K_i和第一微分系数K_d。

步骤S240，根据所述当前第二压力计算第二控制器的控制参数，得到第二控制参数。

具体地，基于当前第二压力与各个控制参数之间的映射关系，根据当前第二压力自动匹配对应的第二控制参数，第二控制参数包括第二比例系数

和第二积分系数

步骤S250，根据所述当前第一压力、所述第一控制参数、所述当前第二压力和所述第二控制参数，生成目标压力。

具体地，参照图3，第一组PID代表第一控制器，第二组PID代表第二控制器，根据当前第一压力P_ref(k)、第一比例系数K_p、第一积分系数K_i、第一微分系数K_d、当前第二压力

第二比例系数

和第二积分系数

计算生成目标转速，目标转速记为y_out(k)，根据目标转速转换生成目标压力，目标转速用于控制电机控制系统中的电机转速，从而将液压伺服系统中的油泵压力改变为目标压力。

步骤S260，根据所述目标压力调节油泵压力。

具体地，目标压力为将液压伺服系统从撞缸状态改变为正常运行状态的压力，令液压伺服系统按照目标压力运行，从而防止液压伺服系统处于撞缸压力超调状态。无需增加系统硬件成本的基础上，基于两个PID控制器提高了液压伺服系统的响应速度，快速降低油缸撞缸压力超调量，防止液压伺服系统持续处于撞缸状态。

在一个实施例中，获取反馈压力；根据所述反馈压力和所述当前第一压力，生成第一压力误差；根据所述当前第一压力和所述第一压力误差，确定所述第一控制参数。

具体地，反馈压力为液压伺服系统中实时检查出的油泵压力，反馈压力记为P_real(k)，第一压力误差e(k)的计算公式如下：

e(k)＝P_ref(k)-P_real(k)

基于第一压力、压力误差和各个控制参数之间的映射关系，根据当前第一压力和第一压力误差自动匹配对应的第一控制参数。

在一个实施例中，根据所述反馈压力和所述当前第二压力，生成当前第二压力误差；在第一预设参数表中，将与所述当前第二压力误差相匹配的参数作为所述第二控制参数。

具体地，第二压力误差

的计算公式如下：

第一预设参数表为提前预设的参数表，该表包括压力误差和各个比例系数、积分系数之间的映射关系，参数表中的参数通常为工作人员的测试值或经验值。根据第二压力误差自动匹配对应的第二控制参数，第二控制参数包括第二比例系数

和第二积分系数

在一个实施例中，所述生成当前第二压力误差之后，根据所述当前第二压力误差生成当前时刻对应的第二调节系数，所述第二调节系数用于下一时刻与所述预设条件进行比对。

具体地，第二调节系数为根据当前第二压力计算生成的调节系数，调节系数与第二压力误差之间的关系如下：

当第二压力误差大于或等于零时，表示第二压力大于反馈压力，液压伺服系统并未发生压力超调现象，此时，得到的调节系数为0；当第二压力误差小于零时，表示反馈压力大于第二压力，液压伺服系统发生压力超调现象，此时，得到的调节系数为1。

以此，根据当前第二压力计算生成的第二压力误差，计算得到当前时刻对应的第二调节系数，第二调节系数用于判断下一时刻是否启动第二控制器，即根据第二调节系数确定液压伺服系统是否处于压力超调状态，是否需要降低油泵压力。

在一个实施例中，当所述当前第一压力小于或等于第一压力阈值时，选择第二预设参数表中的第一组参数作为所述第一控制参数；当所述当前第一压力大于所述第一压力阈值，且所述第一压力误差小于或等于第二压力阈值时，选择所述第二预设参数表中的第二组参数作为所述第一控制参数；当所述当前第一压力大于所述第一压力阈值，且所述第一压力误差大于第二压力阈值时，选择所述第二预设参数表中的第三组参数作为所述第一控制参数。

具体地，第二预设参数表为提前预设的参数表，该表包括压力误差和各个比例系数、积分系数、微分系数之间的映射关系，参数表中的参数通常为工作人员的测试值或经验值。第一压力阈值记为P_min，当P_ref(k)≤P_min时，选择第一组参数作为第一控制参数，第一组参数包括比例系数k_p1、积分系数k_i1和微分系数k_d1。

当所述当前第一压力大于所述第一压力阈值时，判断第一压力误差是否大于第二压力阈值，第二压力阈值为设定压力与预设系数之间的乘积，预设系数可根据实际情况自定义，在本实施例中令预设系数为0.03。当|e(k)|≤0.03*P_sys时，选择第二组参数作为第一控制参数，第二组参数包括比例系数k_p2、积分系数k_i2和微分系数k_d2。

当|e(k)|>0.03*P_sys时，选择第三组参数作为第一控制参数，第三组参数包括比例系数k_p3、积分系数k_i3和微分系数k_d3。

其中，第二组参数与第三组参数之间成倍数关系，即第二组参数乘以参数系数得到第三组参数，参数系数可根据实际情况自定义。

由于第一控制参数和第二控制参数基于第一压力误差和第二压力误差自动匹配得到的，从而保证液压伺服系统的压力响应速度快、压力波动小、流量响应速度快，同时保证超调量小，流量响应时间为电机从零达到电机额定转速所用的时间，经测试流量响应时间小于20ms；压力响应时间为压力从零至系统压力所用的时间，经测试压力响应时间小于30ms，且压力波动小于0.5％。在油缸撞缸状态下，根据预设的超调量，当压力超过预设超调量以上，即第二压力误差小于零，第二控制器介入，且第二控制参数由经验查表获得，这样能有效抑制撞缸状态下的压力超调，快速使撞缸压力超调下降50％以上。

在一个实施例中，根据所述当前第一压力和所述第一控制参数计算所述第一控制器的输出值，得到第一输出值；根据所述当前第二压力和所述第二控制参数计算所述第二控制器的输出值，得到第二输出值；根据所述第一输出值与所述第二输出值，得到目标转速；根据所述目标转速转换得到所述目标压力。

具体地，第一输出值记为U_out(k)，根据第一比例系数k_p、第一积分系数k_i和第一微分系数k_d生成第一输出值。第二输出值记为

根据第二比例系数

和第二积分系数

生成第二输出值，第二输出值远大于第一输出值，因此，根据第一输出值和第二输出值计算生成目标转速的过程中，第二控制器对应的第二输出值占据主导地位，将目标转速发送至电机控制系统，令电机控制系统中的电机按照目标转速运行，从而将目标转速转换为目标压力，即目标压力中大部分数值源于第二控制器对应的第二输出值，从而实现根据目标压力快速改变液压伺服系统的油泵压力，提高了液压伺服系统的响应速度。

在一个实施例中，根据所述第一控制参数计算所述第一控制器的积分输出，得到第一积分；根据所述第一积分、所述第一压力误差和所述第一控制参数，生成所述第一输出值。

具体地，根据第一控制参数计算生成第一积分输出，第一积分输出记为U'_i(k)，第一积分输出的计算公式如下：

U'_i(k)＝∑k_ie(k)+k_ce_sat(k)

其中，k_i为积分系数，k_c抗饱和系数，e_sat(k)上一时刻计算生成的饱和误差，根据第一积分输出与第一预设积分的比对结果，生成第一积分，第一预设积分包括第一上限积分U_imax和第一下限积分U_imin，第一积分记为U_i(k)，当U'_i(k)≥U_imax时，对第一积分输出进行上限幅值限制，令U_i(k)＝U_imax；当U'_i(k)≤U_imin时，对第一积分输出进行下限幅值限制，令U_i(k)＝U_imin；当U_imax<U'_i(k)<U_imin时，无需限幅，令U_i(k)＝U'_i(k)。

根据第一积分、第一压力误差和第一控制参数生成第一候选输出，第一候选输出记为U'_out(k)，第一候选输出计算公式如下：

U'_out(k)＝k_pe(k)+U_i(k)+U_d(k)

其中，U_d(k)为当前时刻对应的微分输出，U_d(k)根据第一微分系数k_d计算生成。

根据预设流量上限和预设流量下限对第一候选输出进行限幅处理，生成第一控制器对应的第一输出值，第一输出值记为U_out(k)，若第一候选输出大于或等于预设流量上限，则根据预设流量上限对第一候选输出进行限幅，令第一输出值等于预设流量上限；若第一候选输出小于预设流量下限，则根据预设流量下限对第一候选输出进行限幅，令第一输出值等于预设流量下限；若第一候选输出大于预设流量下限，且小于预设流量下限，则无需限幅处理，令第一输出值等于第一候选输出。

根据第一输出值和第一候选输出计算得到当前时刻对应的饱和误差，饱和误差记为e_sat(k)，饱和误差的计算公式如下：

e_sat(k)＝U_out(k)-U'_out(k)

当前时刻的饱和误差用于计算下一时刻第一控制器对应的积分输出。

在一个实施例中，根据所述第二控制参数计算所述第二控制器的积分输出，得到第二积分；根据所述第二积分、所述当前第二压力误差和所述第二控制参数，生成所述第二输出值。

具体地，根据第二控制参数计算得到第二积分输出，第二积分输出记为

第二积分输出的计算公式如下：

根据第二积分输出与第二预设积分的比对结果，生成第二积分，第二预设积分包括第二上限积分

和第二下限积分

第二积分记为

当

时，对第二积分输出进行上限幅值限制，令

当

时，对第二积分输出进行下限幅值限制，令

当

时，无需限幅处理，令

根据第二积分、第二压力误差和第二控制参数生成第二候选输出，第二候选输出记为

第二候选输出计算公式如下：

其中，

为第二比例系数，

根据第二积分系数

计算生成的。

根据预设流量上限和预设流量下限对第二候选输出进行限幅处理，生成第二控制器对应的第二限幅输出值，若第二候选输出大于或等于预设流量上限，则根据预设流量上限对第二候选输出进行限幅，令第二限幅输出值等于预设流量上限；若第二候选输出小于预设流量下限，则根据预设流量下限对第二候选输出进行限幅，令第二限幅输出值等于预设流量下限；若第二候选输出大于预设流量下限，且小于预设流量下限，则无需限幅处理，令第二限幅输出值等于第二候选输出。

根据第二限幅输出值和第二调节系数的乘积，计算生成第二输出值，第二输出值记为

在一个实施例中，根据所述第一输出值和所述第二输出值的和，得到候选转速；根据所述候选转速与预设限幅的比对结果，生成所述目标转速。

具体地，候选转速记为y'_out(k)，

根据候选转速与预设转速的比对结果生成目标转速，目标转速记为y_out(k)，预设限幅包括预设转速上限n_max和预设转速下限n_min，若y'_out(k)≥n_max，则根据预设转速上限进行限幅处理，令y_out(k)＝n_max；若y'_out(k)≤n_min，则根据预设转速下限进行限幅处理，令y_out(k)＝n_min；若n_min<y'_out(k)<n_max，则不需要进行限幅处理，令y_out(k)＝n_min。

根据目标转速调节液压伺服系统中电机控制系统的电机转速，从而实现对撞缸压力的调节。基于两个控制器叠加控制方案，可以快速响应并调节液压伺服系统的撞缸压力，有效抑制撞缸状态下的压力超调。

图2为一个实施例中液压控制方法的流程示意图。应该理解的是，虽然图2的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，如图4所示，提供了一种液压控制装置，包括：

参数获取模块310，用于获取当前第一压力和上一时刻对应的第一调节系数；

当前第二压力生成模块320，用于当所述第一调节系数等于预设超调系数时，根据所述当前第一压力，生成当前第二压力；

第一参数计算模块330，用于根据所述当前第一压力计算第一控制器的控制参数，得到第一控制参数；

第二参数计算模块340，用于根据所述当前第二压力计算第二控制器的控制参数，得到第二控制参数；

目标压力生成模块350，用于根据所述当前第一压力、所述第一控制参数、所述当前第二压力和所述第二控制参数，生成目标压力；

调节模块360，用于根据所述目标压力调节油泵压力。

在一个实施例中，所述第一参数计算模块330包括：

反馈压力获取单元，用于获取反馈压力；

第一误差计算单元，用于根据所述反馈压力和所述当前第一压力，生成第一压力误差；

第一参数确定单元，用于根据所述当前第一压力和所述第一压力误差，确定所述第一控制参数。

在一个实施例中，所述第二参数计算模块340包括：

第二误差计算单元，用于根据所述反馈压力和所述当前第二压力，生成当前第二压力误差；

第二参数确定单元，用于在第一预设参数表中，将与所述当前第二压力误差相匹配的参数作为所述第二控制参数。

在一个实施例中，所述装置还包括：

调节系数计算模块，用于根据所述当前第二压力误差生成当前时刻对应的第二调节系数，所述第二调节系数用于下一时刻与所述预设条件进行比对。

在一个实施例中，所述目标压力生成模块350包括：

第一选择单元，用于当所述当前第一压力小于或等于第一压力阈值时，选择第二预设参数表中的第一组参数作为所述第一控制参数；

第二选择单元，用于当所述当前第一压力大于所述第一压力阈值，且所述第一压力误差小于或等于第二压力阈值时，选择所述第二预设参数表中的第二组参数作为所述第一控制参数；

第三选择单元，用于当所述当前第一压力大于所述第一压力阈值，且所述第一压力误差大于第二压力阈值时，选择所述第二预设参数表中的第三组参数作为所述第一控制参数。

在一个实施例中，所述目标压力生成模块350包括：

第一输出单元，用于根据所述当前第一压力和所述第一控制参数计算所述第一控制器的输出值，得到第一输出值；

第二输出单元，用于根据所述当前第二压力和所述第二控制参数计算所述第二控制器的输出值，得到第二输出值；

转速计算单元，用于根据所述第一输出值与所述第二输出值，得到目标转速；

压力确定单元，用于根据所述目标转速转换得到所述目标压力。

在一个实施例中，所述第一输出单元包括：

第一积分单元，用于根据所述第一控制参数计算所述第一控制器的积分输出，得到第一积分；

第一输出生成单元，用于根据所述第一积分、所述第一压力误差和所述第一控制参数，生成所述第一输出值。

在一个实施例中，所述第二输出单元包括：

第二积分单元，用于根据所述第二控制参数计算所述第二控制器的积分输出，得到第二积分；

第二输出生成单元，用于根据所述第二积分、所述当前第二压力误差和所述第二控制参数，生成所述第二输出值。

在一个实施例中，所述转速计算单元包括：

候选转速单元，用于根据所述第一输出值和所述第二输出值的和，得到候选转速；

比对单元，用于根据所述候选转速与预设限幅的比对结果，生成所述目标转速。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本发明的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (8)

1.一种液压控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取当前第一压力和上一时刻对应的第一调节系数；

当所述第一调节系数等于预设超调系数时，根据所述当前第一压力，生成当前第二压力；

根据所述当前第一压力计算第一控制器的控制参数，得到第一控制参数；

根据所述当前第二压力计算第二控制器的控制参数，得到第二控制参数；

根据所述当前第一压力、所述第一控制参数、所述当前第二压力和所述第二控制参数，生成目标压力；

根据所述目标压力调节油泵压力；

其中，所述根据所述当前第一压力计算第一控制器的控制参数，得到第一控制参数，包括：

获取反馈压力；

根据所述反馈压力和所述当前第一压力，生成第一压力误差；

根据所述当前第一压力和所述第一压力误差，确定所述第一控制参数；

其中，所述根据所述当前第一压力和所述第一压力误差，确定所述第一控制参数，包括：

当所述当前第一压力小于或等于第一压力阈值时，选择第二预设参数表中的第一组参数作为所述第一控制参数；

当所述当前第一压力大于所述第一压力阈值，且所述第一压力误差小于或等于第二压力阈值时，选择所述第二预设参数表中的第二组参数作为所述第一控制参数；

当所述当前第一压力大于所述第一压力阈值，且所述第一压力误差大于第二压力阈值时，选择所述第二预设参数表中的第三组参数作为所述第一控制参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前第二压力计算第二控制器的控制参数，得到第二控制参数，包括：

根据所述反馈压力和所述当前第二压力，生成当前第二压力误差；

在第一预设参数表中，将与所述当前第二压力误差相匹配的参数作为所述第二控制参数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述生成当前第二压力误差之后，所述方法还包括：

根据所述当前第二压力误差生成当前时刻对应的第二调节系数，所述第二调节系数用于下一时刻与预设条件进行比对。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前第一压力、所述第一控制参数、所述当前第二压力和所述第二控制参数，生成目标压力，包括：

根据所述当前第一压力和所述第一控制参数计算所述第一控制器的输出值，得到第一输出值；

根据所述当前第二压力和所述第二控制参数计算所述第二控制器的输出值，得到第二输出值；

根据所述第一输出值与所述第二输出值，得到目标转速；

根据所述目标转速转换得到所述目标压力。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前第一压力和所述第一控制参数计算所述第一控制器的输出值，得到第一输出值，包括：

根据所述第一控制参数计算所述第一控制器的积分输出，得到第一积分；

根据所述第一积分、所述第一压力误差和所述第一控制参数，生成所述第一输出值。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前第二压力和所述第二控制参数计算所述第二控制器的输出值，得到第二输出值，包括：

根据所述第二控制参数计算所述第二控制器的积分输出，得到第二积分；

根据所述第二积分、所述当前第二压力误差和所述第二控制参数，生成所述第二输出值。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一输出值与所述第二输出值，得到目标转速，包括：

根据所述第一输出值和所述第二输出值的和，得到候选转速；

根据所述候选转速与预设限幅的比对结果，生成所述目标转速。

8.一种液压控制装置，其特征在于，所述装置包括：

参数获取模块，用于获取当前第一压力和上一时刻对应的第一调节系数；

当前第二压力生成模块，用于当所述第一调节系数等于预设超调系数时，根据所述当前第一压力，生成当前第二压力；

第一参数计算模块，用于根据所述当前第一压力计算第一控制器的控制参数，得到第一控制参数；

第二参数计算模块，用于根据所述当前第二压力计算第二控制器的控制参数，得到第二控制参数；

目标压力生成模块，用于根据所述当前第一压力、所述第一控制参数、所述当前第二压力和所述第二控制参数，生成目标压力；

调节模块，用于根据所述目标压力调节油泵压力；

所述第一参数计算模块包括：

反馈压力获取单元，用于获取反馈压力；

第一误差计算单元，用于根据所述反馈压力和所述当前第一压力，生成第一压力误差；

第一参数确定单元，用于根据所述当前第一压力和所述第一压力误差，确定所述第一控制参数；

所述目标压力生成模块包括：

第一选择单元，用于当所述当前第一压力小于或等于第一压力阈值时，选择第二预设参数表中的第一组参数作为所述第一控制参数；

第二选择单元，用于当所述当前第一压力大于所述第一压力阈值，且所述第一压力误差小于或等于第二压力阈值时，选择所述第二预设参数表中的第二组参数作为所述第一控制参数；

第三选择单元，用于当所述当前第一压力大于所述第一压力阈值，且所述第一压力误差大于第二压力阈值时，选择所述第二预设参数表中的第三组参数作为所述第一控制参数。

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