CN112680054A - 一种无人驾驶车辆用地面标线感应涂层涂料及其制备工艺 - Google Patents

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Abstract

一种无人驾驶车辆用地面标线感应涂层涂料及其制备工艺，属于道路工程技术领域，本发明主要解决现有无人驾驶车辆用地面标线存在的无法满足控制要求、铺设劳动强度大、成本高等技术问题。本发明的技术方案为：一种无人驾驶车辆用地面标线感应涂层涂料，其中：所述地面标线感应涂层涂料由重量份为10～20份的树脂、重量份为2～5份的颜料、重量份为25～40份的碳酸钙、重量份为10～20份的石英砂、重量份为2～4份的石蜡、重量份为15～20份的玻璃微珠、重量份为1.5～2份的二辛脂、重量份为1～1.5份的EVA热熔胶和重量份为10～40份的磁铁粉配制而成。本发明具有耐压、耐磨、抗污、施工喷涂方便等优点。

Description

一种无人驾驶车辆用地面标线感应涂层涂料及其制备工艺
技术领域
本发明属于道路工程技术领域，具体涉及的是一种无人驾驶车辆用地面标线感应涂层涂料及其制备工艺。
背景技术
随着世界各国城市化进程的完成或不断深入，城市机动车数量不断增多，伴随而来的城市交通拥堵，交通事故频发，汽车尾气污染等问题成了制约城市文明发展的关键问题。在所有这些问题中，由于人在汽车驾驶系统中的不可观和不可控性，因此无人驾驶汽车的发展具有广阔的前景。在无人驾驶汽车发展的过程中，磁导航无人车技术由于其在可靠性方面的明显优势和广阔的应用前景而成为率先在实践中得到应用的无人车技术，磁导航技术的研究在全球无人车研究的起步阶段就受到特别的重视。
磁导航本质上是一种基于路标的定位技术，磁导航一般采用在路面上铺设磁钉或磁带或通电导线以产生磁场或电场，依靠车辆上的磁、电场检测传感器来实现车辆的定位。磁钉和磁传感器的最大作用是用于车辆定位，而不是直接用于控制。由于磁钉一般间隔一定距离铺设，所以横向偏差的信息刷新频率是和车速相关的。在高速公路环境下，车速较高，其刷新频率很高，可以满足控制器对采用率的要求。但是，在城市环境应用场景中，车速一般较低，导致横向偏差数据刷新频率较低，难以满足控制要求。此外，磁钉需要单独铺设，增加了工作人员的劳动强度，提高了成本。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的缺点，提供一种无人驾驶车辆用地面标线感应涂层涂料及其制备工艺，解决现有无人驾驶车辆用地面标线存在的无法满足控制要求、铺设劳动强度大、成本高等技术问题。
为了解决上述问题，本发明的技术方案为：一种无人驾驶车辆用地面标线感应涂层涂料，其中：所述地面标线感应涂层涂料由重量份为10～20份的树脂、重量份为2～5份的颜料、重量份为25～40份的碳酸钙、重量份为10～20份的石英砂、重量份为2～4份的石蜡、重量份为15～20份的玻璃微珠、重量份为1.5～2份的二辛脂、重量份为1～1.5份的EVA热熔胶和重量份为10～40份的磁铁粉配制而成。
进一步，所述磁铁粉为钕铁硼磁铁粉，所述钕铁硼磁铁粉粒度为300～400目。
进一步，所述石英砂粒度为40～80目。
进一步，所述碳酸钙为重质碳酸钙，所述重质碳酸钙粒度为300～500目。
进一步，所述树脂为石油树脂，所述石油树脂包括C5脂肪族或C9芳香烃。
进一步，所述颜料为钛白粉、铬黄的一种。
进一步，所述地面标线感应涂层涂料的粘度为500～700cps。
一种无人驾驶车辆用地面标线感应涂层涂料的制备工艺，包括以下步骤：
1)将铁粉碎为300～400目的细粉、将石英砂粉碎为40～80目的细粉、将碳酸钙粉碎为300～500目的细粉；
2)将重量份为2～5份的颜料、重量份为25～40份的粒度为300～500目的碳酸钙、重量份为10～20份的粒度为40～80目的石英砂、重量份为2～4份的石蜡、重量份为15～20份的玻璃微珠、重量份为1～1.5份的EVA热熔胶和重量份为10～40份的粒度为300～400目的磁铁粉依次加入搅拌机中，在常温下搅拌20～30分钟，搅拌均匀制得原料一；
3)将重量份为10～20份的树脂、重量份为1.5～2份的二辛脂加入搅拌机中，在常温下搅拌20～30分钟，搅拌均匀制得原料二；
4)将步骤2)制得的原料一和步骤3)制得的原料二加入搅拌机，在常温下搅拌20～30分钟，搅拌均匀制得搅拌料；
5)将步骤4)制得的搅拌料倒入热熔喷涂标线车的料桶中，在160～200℃下不断搅拌，使之熔化并均匀混合，温度稳定至190℃并保持五分钟以上，即可得到无人驾驶车辆用地面标线感应涂层涂料；
进一步，所述无人驾驶车辆用地面标线感应涂层涂料通过高压无气喷涂机按操作规程在待施工的道路上喷涂。
进一步，所述磁铁粉为钕铁硼磁铁粉；所述碳酸钙为重质碳酸钙，所述树脂为石油树脂。
所述无人驾驶车辆用地面标线感应涂层所用的磁导航跟踪方法为：设XvkOvkYvk为kT时刻的车辆坐标系，Xv，k+1Ov，k+1Yv，k+1为(k+1)T时刻的车辆坐标系。假设车辆在kT到(k+1)T时间段内前轮转角恒定且车沿圆弧行驶，旋转角度为θk(逆时针为正，顺时针为负),则从坐标系XvkOvkYvk到坐标系Xv，k+1Ov，k+1Yv，k+1的变换遵循航位推算方程，(ΔSk，Δθk)T为由航位推算传感器(里程计和惯导或里程计和方向盘编码器)得到的系统输入。当磁尺检测到一条道路交通标线时，由于磁尺安装位置是知道的，所以这条道路交通标线在当前车辆坐标系中的坐标就可以知道。然后，对这条道路交通标线可以在车辆坐标系下，用方程
Figure BDA0002844308600000031
跟踪一段距离。如果对磁尺检测到的每一个磁尺都做这样的工作，那么就可以得到最近经过磁尺的若干条道路交通标线在当前车辆坐标系下的坐标。
本发明采用了上述技术方案，可以喷涂为道路交通标线的白色虚线、实线或黄色虚线、实线，具有普通道路交通标线的功能，同时也具有耐压、耐磨、抗污等优点。
本发明的道路交通标线，自身产生磁场，可以代替磁钉，满足磁导航无人车的定位，解决了磁导航无人车在城市环境应用场景中由于车速较低而引发的问题，提高横向偏差数据刷新频率，满足控制器对采用率的要求。同时，可以有效的缩减磁钉单独铺设带来的工作量，同时为磁导航无人车的发展提供了一个新的思路。
与现有技术相比，本发明具有耐压、耐磨、抗污、施工喷涂方便等优点。
具体实施方式
下面结合实施例对本发明作进一步的详细描述。
实施例一：
一种无人驾驶车辆用地面标线感应涂层涂料，其中：所述地面标线感应涂层涂料由重量份为10份的C9芳香烃、重量份为2份的钛白粉、重量份为25份的重质碳酸钙、重量份为10份的石英砂、重量份为2份的石蜡、重量份为15份的玻璃微珠、重量份为1.5份的二辛脂、重量份为1份的EVA热熔胶和重量份为10份的钕铁硼磁铁粉配制而成。
所述钕铁硼磁铁粉粒度为300～400目。所述石英砂粒度为40～80目。所述重质碳酸钙粒度为300～500目。所述地面标线感应涂层涂料的粘度为500～700cps。
一种无人驾驶车辆用地面标线感应涂层涂料的制备工艺，包括以下步骤：
1)将钕铁硼磁铁粉碎为300～400目的细粉、将石英砂粉碎为40～80目的细粉、将重质碳酸钙粉碎为300～500目的细粉；
2)将重量份为2份的钛白粉、重量份为25份的粒度为300～500目的重质碳酸钙、重量份为10份的粒度为40～80目的石英砂、重量份为2份的石蜡、重量份为15份的玻璃微珠、重量份为1份的EVA热熔胶和重量份为10份的粒度为300～400目的钕铁硼磁铁粉依次加入搅拌机中，在常温下搅拌20～30分钟，搅拌均匀制得原料一；
3)将重量份为10份的C9芳香烃、重量份为1.5份的二辛脂加入搅拌机中，在常温下搅拌20～30分钟，搅拌均匀制得原料二；
4)将步骤2)制得的原料一和步骤3)制得的原料二加入搅拌机，在常温下搅拌20～30分钟，搅拌均匀制得搅拌料；
5)将步骤4)制得的搅拌料倒入热熔喷涂标线车的料桶中，在160～200℃下不断搅拌，使之熔化并均匀混合，温度稳定至190℃并保持五分钟以上，即可得到无人驾驶车辆用地面标线感应涂层涂料；
所述无人驾驶车辆用地面标线感应涂层涂料通过高压无气喷涂机按操作规程在待施工的道路上喷涂。
实施例二：
一种无人驾驶车辆用地面标线感应涂层涂料，其中：所述地面标线感应涂层涂料由重量份为20份的C9芳香烃、重量份为5份的钛白粉、重量份为40份的重质碳酸钙、重量份为20份的石英砂、重量份为4份的石蜡、重量份为20份的玻璃微珠、重量份为2份的二辛脂、重量份为1.5份的EVA热熔胶和重量份为40份的钕铁硼磁铁粉配制而成。
所述钕铁硼磁铁粉粒度为300～400目。所述石英砂粒度为40～80目。所述重质碳酸钙粒度为300～500目。所述地面标线感应涂层涂料的粘度为500～700cps。
一种无人驾驶车辆用地面标线感应涂层涂料的制备工艺，包括以下步骤：
1)将钕铁硼磁铁粉碎为300～400目的细粉、将石英砂粉碎为40～80目的细粉、将重质碳酸钙粉碎为300～500目的细粉；
2)将重量份为5份的钛白粉、重量份为40份的粒度为300～500目的重质碳酸钙、重量份为20份的粒度为40～80目的石英砂、重量份为4份的石蜡、重量份为20份的玻璃微珠、重量份为1.5份的EVA热熔胶和重量份为40份的粒度为300～400目的钕铁硼磁铁粉依次加入搅拌机中，在常温下搅拌20～30分钟，搅拌均匀制得原料一；
3)将重量份为20份的C9芳香烃、重量份为2份的二辛脂加入搅拌机中，在常温下搅拌20～30分钟，搅拌均匀制得原料二；
4)将步骤2)制得的原料一和步骤3)制得的原料二加入搅拌机，在常温下搅拌20～30分钟，搅拌均匀制得搅拌料；
5)将步骤4)制得的搅拌料倒入热熔喷涂标线车的料桶中，在160～200℃下不断搅拌，使之熔化并均匀混合，温度稳定至190℃并保持五分钟以上，即可得到无人驾驶车辆用地面标线感应涂层涂料；
所述无人驾驶车辆用地面标线感应涂层涂料通过高压无气喷涂机按操作规程在待施工的道路上喷涂。
实施例三：
一种无人驾驶车辆用地面标线感应涂层涂料，其中：所述地面标线感应涂层涂料由重量份为13份的C9芳香烃、重量份为3份的钛白粉、重量份为30份的重质碳酸钙、重量份为13份的石英砂、重量份为3份的石蜡、重量份为16份的玻璃微珠、重量份为1.8份的二辛脂、重量份为1.3份的EVA热熔胶和重量份为20份的钕铁硼磁铁粉配制而成。
所述钕铁硼磁铁粉粒度为300～400目。所述石英砂粒度为40～80目。所述重质碳酸钙粒度为300～500目。所述地面标线感应涂层涂料的粘度为500～700cps。
一种无人驾驶车辆用地面标线感应涂层涂料的制备工艺，包括以下步骤：
1)将钕铁硼磁铁粉碎为300～400目的细粉、将石英砂粉碎为40～80目的细粉、将重质碳酸钙粉碎为300～500目的细粉；
2)将重量份为3份的钛白粉、重量份为30份的粒度为300～500目的重质碳酸钙、重量份为13份的粒度为40～80目的石英砂、重量份为3份的石蜡、重量份为16份的玻璃微珠、重量份为1.3份的EVA热熔胶和重量份为20份的粒度为300～400目的钕铁硼磁铁粉依次加入搅拌机中，在常温下搅拌20～30分钟，搅拌均匀制得原料一；
3)将重量份为13份的C9芳香烃、重量份为1.8份的二辛脂加入搅拌机中，在常温下搅拌20～30分钟，搅拌均匀制得原料二；
4)将步骤2)制得的原料一和步骤3)制得的原料二加入搅拌机，在常温下搅拌20～30分钟，搅拌均匀制得搅拌料；
5)将步骤4)制得的搅拌料倒入热熔喷涂标线车的料桶中，在160～200℃下不断搅拌，使之熔化并均匀混合，温度稳定至190℃并保持五分钟以上，即可得到无人驾驶车辆用地面标线感应涂层涂料；
所述无人驾驶车辆用地面标线感应涂层涂料通过高压无气喷涂机按操作规程在待施工的道路上喷涂。
实施例四：
一种无人驾驶车辆用地面标线感应涂层涂料，其中：所述地面标线感应涂层涂料由重量份为16份的C9芳香烃、重量份为3份的钛白粉、重量份为35份的重质碳酸钙、重量份为16份的石英砂、重量份为2份的石蜡、重量份为18份的玻璃微珠、重量份为1.9份的二辛脂、重量份为1.4份的EVA热熔胶和重量份为30份的钕铁硼磁铁粉配制而成。
所述钕铁硼磁铁粉粒度为300～400目。所述石英砂粒度为40～80目。所述重质碳酸钙粒度为300～500目。所述地面标线感应涂层涂料的粘度为500～700cps。
一种无人驾驶车辆用地面标线感应涂层涂料的制备工艺，包括以下步骤：
1)将钕铁硼磁铁粉碎为300～400目的细粉、将石英砂粉碎为40～80目的细粉、将重质碳酸钙粉碎为300～500目的细粉；
2)将重量份为3份的钛白粉、重量份为35份的粒度为300～500目的重质碳酸钙、重量份为16份的粒度为40～80目的石英砂、重量份为2份的石蜡、重量份为18份的玻璃微珠、重量份为1.4份的EVA热熔胶和重量份为30份的粒度为300～400目的钕铁硼磁铁粉依次加入搅拌机中，在常温下搅拌20～30分钟，搅拌均匀制得原料一；
3)将重量份为16份的C9芳香烃、重量份为1.9份的二辛脂加入搅拌机中，在常温下搅拌20～30分钟，搅拌均匀制得原料二；
4)将步骤2)制得的原料一和步骤3)制得的原料二加入搅拌机，在常温下搅拌20～30分钟，搅拌均匀制得搅拌料；
5)将步骤4)制得的搅拌料倒入热熔喷涂标线车的料桶中，在160～200℃下不断搅拌，使之熔化并均匀混合，温度稳定至190℃并保持五分钟以上，即可得到无人驾驶车辆用地面标线感应涂层涂料；
所述无人驾驶车辆用地面标线感应涂层涂料通过高压无气喷涂机按操作规程在待施工的道路上喷涂。
实施例五：
一种无人驾驶车辆用地面标线感应涂层涂料，其中：所述地面标线感应涂层涂料由重量份为10份的C9芳香烃、重量份为2份的铬黄、重量份为25份的重质碳酸钙、重量份为10份的石英砂、重量份为2份的石蜡、重量份为15份的玻璃微珠、重量份为1.5份的二辛脂、重量份为1份的EVA热熔胶和重量份为10份的钕铁硼磁铁粉配制而成。
所述钕铁硼磁铁粉粒度为300～400目。所述石英砂粒度为40～80目。所述重质碳酸钙粒度为300～500目。所述地面标线感应涂层涂料的粘度为500～700cps。
一种无人驾驶车辆用地面标线感应涂层涂料的制备工艺，包括以下步骤：
1)将钕铁硼磁铁粉碎为300～400目的细粉、将石英砂粉碎为40～80目的细粉、将重质碳酸钙粉碎为300～500目的细粉；
2)将重量份为2份的钛白粉、重量份为25份的粒度为300～500目的重质碳酸钙、重量份为10份的粒度为40～80目的石英砂、重量份为2份的石蜡、重量份为15份的玻璃微珠、重量份为1份的EVA热熔胶和重量份为10份的粒度为300～400目的钕铁硼磁铁粉依次加入搅拌机中，在常温下搅拌20～30分钟，搅拌均匀制得原料一；
3)将重量份为10份的C9芳香烃、重量份为1.5份的二辛脂加入搅拌机中，在常温下搅拌20～30分钟，搅拌均匀制得原料二；
4)将步骤2)制得的原料一和步骤3)制得的原料二加入搅拌机，在常温下搅拌20～30分钟，搅拌均匀制得搅拌料；
5)将步骤4)制得的搅拌料倒入热熔喷涂标线车的料桶中，在160～200℃下不断搅拌，使之熔化并均匀混合，温度稳定至190℃并保持五分钟以上，即可得到无人驾驶车辆用地面标线感应涂层涂料；
所述无人驾驶车辆用地面标线感应涂层涂料通过高压无气喷涂机按操作规程在待施工的道路上喷涂。
实施例六：
一种无人驾驶车辆用地面标线感应涂层涂料，其中：所述地面标线感应涂层涂料由重量份为20份的C9芳香烃、重量份为5份的铬黄、重量份为40份的重质碳酸钙、重量份为20份的石英砂、重量份为4份的石蜡、重量份为20份的玻璃微珠、重量份为2份的二辛脂、重量份为1.5份的EVA热熔胶和重量份为40份的钕铁硼磁铁粉配制而成。
所述钕铁硼磁铁粉粒度为300～400目。所述石英砂粒度为40～80目。所述重质碳酸钙粒度为300～500目。所述地面标线感应涂层涂料的粘度为500～700cps。
一种无人驾驶车辆用地面标线感应涂层涂料的制备工艺，包括以下步骤：
1)将钕铁硼磁铁粉碎为300～400目的细粉、将石英砂粉碎为40～80目的细粉、将重质碳酸钙粉碎为300～500目的细粉；
2)将重量份为5份的钛白粉、重量份为40份的粒度为300～500目的重质碳酸钙、重量份为20份的粒度为40～80目的石英砂、重量份为4份的石蜡、重量份为20份的玻璃微珠、重量份为1.5份的EVA热熔胶和重量份为40份的粒度为300～400目的钕铁硼磁铁粉依次加入搅拌机中，在常温下搅拌20～30分钟，搅拌均匀制得原料一；
3)将重量份为20份的C9芳香烃、重量份为2份的二辛脂加入搅拌机中，在常温下搅拌20～30分钟，搅拌均匀制得原料二；
4)将步骤2)制得的原料一和步骤3)制得的原料二加入搅拌机，在常温下搅拌20～30分钟，搅拌均匀制得搅拌料；
5)将步骤4)制得的搅拌料倒入热熔喷涂标线车的料桶中，在160～200℃下不断搅拌，使之熔化并均匀混合，温度稳定至190℃并保持五分钟以上，即可得到无人驾驶车辆用地面标线感应涂层涂料；
所述无人驾驶车辆用地面标线感应涂层涂料通过高压无气喷涂机按操作规程在待施工的道路上喷涂。

Claims (10)

1.一种无人驾驶车辆用地面标线感应涂层涂料，其特征在于：所述地面标线感应涂层涂料由重量份为10～20份的树脂、重量份为2～5份的颜料、重量份为25～40份的碳酸钙、重量份为10～20份的石英砂、重量份为2～4份的石蜡、重量份为15～20份的玻璃微珠、重量份为1.5～2份的二辛脂、重量份为1～1.5份的EVA热熔胶和重量份为10～40份的磁铁粉配制而成。
2.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆用地面标线感应涂层涂料，其特征在于：所述磁铁粉为钕铁硼磁铁粉，所述钕铁硼磁铁粉粒度为300～400目。
3.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆用地面标线感应涂层涂料，其特征在于：所述石英砂粒度为40～80目。
4.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆用地面标线感应涂层涂料，其特征在于：所述碳酸钙为重质碳酸钙，所述重质碳酸钙粒度为300～500目。
5.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆用地面标线感应涂层涂料，其特征在于：所述树脂为石油树脂，所述石油树脂包括C5脂肪族或C9芳香烃。
6.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆用地面标线感应涂层涂料，其特征在于：所述颜料为钛白粉、铬黄的一种。
7.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆用地面标线感应涂层涂料，其特征在于：所述地面标线感应涂层涂料的粘度为500～700cps。
8.一种根据权利要求1所述的无人驾驶车辆用地面标线感应涂层涂料的制备工艺，其特征在于：包括以下步骤：
1)将铁粉碎为300～400目的细粉、将石英砂粉碎为40～80目的细粉、将碳酸钙粉碎为300～500目的细粉；
2)将重量份为2～5份的颜料、重量份为25～40份的粒度为300～500目的碳酸钙、重量份为10～20份的粒度为40～80目的石英砂、重量份为2～4份的石蜡、重量份为15～20份的玻璃微珠、重量份为1～1.5份的EVA热熔胶和重量份为10～40份的粒度为300～400目的磁铁粉依次加入搅拌机中，在常温下搅拌20～30分钟，搅拌均匀制得原料一；
3)将重量份为10～20份的树脂、重量份为1.5～2份的二辛脂加入搅拌机中，在常温下搅拌20～30分钟，搅拌均匀制得原料二；
4)将步骤2)制得的原料一和步骤3)制得的原料二加入搅拌机，在常温下搅拌20～30分钟，搅拌均匀制得搅拌料；
5)将步骤4)制得的搅拌料倒入热熔喷涂标线车的料桶中，在160～200℃下不断搅拌，使之熔化并均匀混合，温度稳定至190℃并保持五分钟以上，即可得到无人驾驶车辆用地面标线感应涂层涂料。
9.根据权利要求8所述的一种无人驾驶车辆用地面标线感应涂层涂料的制备工艺，其特征在于：所述无人驾驶车辆用地面标线感应涂层涂料通过高压无气喷涂机按操作规程在待施工的道路上喷涂。
10.根据权利要求8所述的一种无人驾驶车辆用地面标线感应涂层涂料的制备工艺，其特征在于：所述磁铁粉为钕铁硼磁铁粉；所述碳酸钙为重质碳酸钙，所述树脂为石油树脂。
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