CN112678632A - 机器人乘梯方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请适用于机器人技术领域，提供了机器人乘梯方法、装置、电子设备及存储介质，包括：当机器人在目标楼层等待搭乘电梯时，获取所述电梯的预计离梯人数；当所述电梯到达目标楼层时，获取出梯人数，所述出梯人数为监测到的已走出所述电梯的乘梯人员的数量；当检测到所述出梯人数大于或者等于所述预计离梯人数时，所述机器人执行入梯动作。本申请实施例能够减少机器人的乘梯冲突，提高机器人的乘梯效率。

Description

机器人乘梯方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人乘梯方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

在现有机器人应用场景中，存在着需要机器人在楼宇内部提供服务的场景。当楼宇内部的机器人需要在不同楼层间移动以执行任务时，需要乘坐电梯。然而，机器人在搭乘电梯时，常常与其他乘梯人员存在冲突，导致出现碰撞或者电梯门口拥堵的情况。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了机器人乘梯方法、装置、电子设备及存储介质，以解决现有技术中如何减少机器人的乘梯冲突的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种机器人乘梯方法，包括：

当机器人在目标楼层等待搭乘电梯时，获取所述电梯的预计离梯人数；

当所述电梯到达目标楼层时，获取出梯人数，所述出梯人数为监测到的已走出所述电梯的乘梯人员的数量；

当检测到所述出梯人数大于或者等于所述预计离梯人数时，所述机器人执行入梯动作。

可选地，所述获取所述电梯的预计离梯人数，包括：

获取所述电梯内部的状态信息；

根据所述状态信息，确定所述预计离梯人数。

可选地，所述状态信息包括所述乘梯人员的位置变化信息和/或姿态信息，对应地，所述根据所述状态信息，确定所述预计离梯人数，包括：

根据所述乘梯人员的位置变化信息和/或姿态信息，确定预计离梯人员；

根据所述预计离梯人员的数量，确定所述预计离梯人数。

可选地，所述乘梯人员的所述姿态信息包括所述乘梯人员的头部信息和/或眼睛信息。

可选地，所述预计离梯人员包括：在所述电梯的移动位置与所述目标楼层的距离小于预设距离时，存在位置变化的所述乘梯人员。

可选地，所述根据所述乘梯人员的位置变化信息和/或姿态信息，确定预计离梯人员，包括：

若根据所述乘梯人员的姿态信息，检测到存在观察所述电梯内部的楼层指示灯的姿态的乘梯人员，则将所述乘梯人员确定为候选离梯人员；

若在所述电梯的移动位置与所述目标楼层的距离小于预设距离时，根据所述候选离梯人员的位置变化信息和/或姿态信息，检测到存在向所述电梯门口移动的位置变化和/或视线落在所述电梯的门口的候选离梯人员，则将所述候选离梯人员确定为所述预计离梯人员。

可选地，所述方法还包括：

根据所述姿态信息，确定待定乘梯人员；所述待定乘梯人员为：在所述电梯到达所述目标楼层之前，不存在观察所述电梯内部的楼层指示灯的姿态的乘梯人员；

对应地，所述机器人执行入梯动作，包括：

所述机器人向所述电梯移动；

在移动过程中，若根据所述待定乘梯人员当前的位置变化信息和/或姿态信息，判定所述待定乘梯人员当前不存在离梯意向时，则继续移动以进入所述电梯内部。

可选地，所述机器人执行入梯动作，还包括：

在移动过程中，若根据所述待定乘梯人员当前的位置变化信息和/或姿态信息，判定所述待定乘梯人员当前存在离梯意向，且所述机器人尚未进入所述电梯，则所述机器人暂停向所述电梯移动的动作，等待预设时间后再执行所述机器人向所述电梯移动的步骤。

本申请实施例的第二方面提供了一种机器人乘梯装置，包括：

预计离梯人数获取单元，用于当机器人在目标楼层等待搭乘电梯时，获取所述电梯的预计离梯人数；其中，所述预计离梯人数为：预计在所述目标楼层从所述电梯内部离开的乘梯人员的数量；

出梯人数获取单元，用于当所述电梯到达目标楼层时，获取出梯人数，所述出梯人数为监测到的已走出所述电梯的乘梯人员的数量；

入梯单元，用于当检测到所述出梯人数大于或者等于所述预计离梯人数时，所述机器人执行入梯动作。

本申请实施例的第三方面提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，当所述处理器执行所述计算机程序时，使得电子设备实现如所述机器人乘梯方法的步骤。

本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，使得电子设备实现如所述机器人乘梯方法的步骤。

本申请实施例的第五方面提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在电子设备上运行时，使得电子设备执行上述第一方面中任一项所述的机器人乘梯方法。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本申请实施例中，当机器人在目标楼层等待搭乘电梯时，获取预计离梯人数；并在电梯到达目标楼层时，获取监测到的已走出电梯的乘梯人员的数量，即出梯人数；当出梯人数大于或者等于预计离梯人数时，机器人执行入梯动作。由于能够提前确定预计离梯人数，并根据该预计离梯人数与实际监测到的出梯人数的比较结果，准确地确定机器人执行入梯动作的时机，因此能够避免机器人与离开电梯的乘梯人员的冲突，从而减少发生碰撞及电梯门口拥堵的情况，进而提高机器人的乘梯效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种机器人乘梯方法的实现流程示意图；

图2是本申请实施例提供的一种机器人乘梯装置的示意图；

图3是本申请实施例提供的电子设备的示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

为了说明本申请所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

另外，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

目前，在楼宇中工作的机器人通常需要搭乘电梯，在不同楼层间移动以执行任务。在机器人搭乘电梯时，常常与其他乘梯人员存在冲突，导致出现碰撞或者电梯门口拥堵的情况。为了解决该问题，本申请提供了一种机器人乘梯方法、装置、电子设备及存储介质，当机器人在目标楼层等待搭乘电梯时，获取预计在目标楼层从电梯内部离开的乘梯人员的数量，即预计离梯人数；并在电梯到达目标楼层时，获取监测到的已走出电梯的乘梯人员的数量，即出梯人数；当出梯人数大于或者等于预计离梯人数时，机器人执行入梯动作。由于能够提前确定预计离梯人数，并根据该预计离梯人数与实际监测到的出梯人数的比较结果，准确地确定机器人执行入梯动作的时机，因此能够避免机器人与离开电梯的乘梯人员的冲突，从而减少发生碰撞及电梯门口拥堵的情况，进而提高机器人的乘梯效率。

实施例一：

图1示出了本申请实施例提供的一种机器人乘梯方法的流程示意图，该机器人乘梯方法的执行主体为机器人，详述如下：

在S101中，当机器人在目标楼层等待搭乘电梯时，获取所述电梯的预计离梯人数。

本申请实施例中，目标楼层为机器人当前所在的楼层，即机器人在乘梯前等待搭乘电梯的楼层。机器人在目标楼层通过物理接触控制的方式(例如手动按下电梯门口的按钮)或者无线通信的方式呼叫电梯，以等待搭乘电梯。具体地，机器人移动到电梯门口的侧边进行等待，以避免对后续出梯的乘梯人员造成出梯干扰。在机器人等待搭乘电梯时，获取电梯的预计离梯人数。该预计离梯人数指的是，预计在目标楼层从电梯内部离开的乘梯人员的数量。在一个实施例中，该预计离梯人数由机器人获取电梯内部的信息后测算得到。在另一个实施例中，该预计离梯人数由其它设备，例如电梯对应的楼宇的管理服务器测算后发送给机器人，使得机器人获取到该预计离梯人数，从而使得机器人不直接获取电梯内部的信息，避免楼宇内部的信息泄露，提高信息保密性。

在又一个实施例中，电梯内部可以设置一个用于获取乘梯人员的反馈信息的反馈模块。当电梯控制系统接收到机器人呼叫电梯的指令后，电梯控制系统将目标楼层的信息发送至反馈模块，指示反馈模块通过语音播报或者文字显示的方式，向当前电梯内部的乘梯人员发出提示信息。该提示信息至少包括目标楼层的信息，反馈模块通过语音播报或者屏幕显示的方式，发出该提示信息，以提示需要在目标楼层离开电梯的乘梯人员返回反馈信息。例如，需要在目标楼层离开电梯的乘梯人员可以通过触控操作、按钮按压操作或者语音等方式向反馈模块发出确认在目标楼层离梯的指令，以使反馈模块统计得到预计离梯人数，并将该预计离梯人数发送给机器人，使得机器人能够获取该电梯的预计离梯人数。

可选地，上述的步骤S101，包括：

获取所述电梯内部的状态信息；

根据所述状态信息，确定所述预计离梯人数。

本申请实施例中，状态信息为反映电梯内部的乘梯人员的离梯意图的信息。例如，该状态信息可以为通过电梯内部的摄像头而确定的乘梯人员的位置变化信息和/或姿态信息、通过电梯内部的压力传感器测得的压力变化信息，通过光电传感器测得的人员移动信息，还可以为上述的反馈模块获取到的用于直接反馈乘梯人员是否需要离梯的反馈信息。机器人可以通过与前述的摄像头、压力传感器、光电传感器、反馈模块建立直接或者间接(例如以电梯的控制系统作为信息传送媒介)的通信连接，获取到电梯内部的状态信息。

在获取到电梯内部的状态信息后，根据该状态信息确定预计离梯人数。在一个实施例中，状态信息为通过摄像头确定的各个乘梯人员的位置变化信息，则可以根据该各个乘梯人员的位置变化信息，统计在电梯即将到达目标楼层时，位置发生向电梯门口的方向移动变化的乘梯人员的数目，从而得到该预计离梯人数。在另一个实施例中，状态信息为通过压力传感器测得的压力变化信息，则可以根据该压力变化信息，确定在电梯即将到达目标楼层时，电梯内部靠近电梯门口的地面增加的压力值，将该压力值除以预设的乘梯人员平均压力值，即得到预计离梯人数。在又一个实施例中，状态信息为通过光电传感器获得的信息，该光电传感器可以检测在电梯内部中，与电梯门口的距离小于设定距离的预设位置是否有乘梯人员经过(即乘梯人员靠近电梯门口准备离开电梯时需要经过该预设位置)；在电梯即将到达目标楼层时，通过该光电传感器，确定经过该预设位置的人员数量，将该人员数量确定为预计离梯人数。

本申请实施例中，机器人自身能够在获取电梯内部的状态信息后，根据该状态信息自动准确地得到预计离梯人数，从而提高机器人乘梯方法的智能性及准确性。

可选地，上述的状态信息包括乘梯人员的位置变化信息和/或姿态信息，对应地，所述根据所述状态信息，确定所述预计离梯人数，包括：

根据所述乘梯人员的位置变化信息和/或姿态信息，确定预计离梯人员；

根据所述预计离梯人员的数量，确定所述预计离梯人数。

本申请实施例中，电梯内部的状态信息具体为电梯内部的各个乘梯人员的位置变化信息和/或姿态信息，该位置变化信息和/或姿态信息具体可以通过电梯内部的摄像头跟踪拍摄得到。具体地，摄像头可以实时或者每隔预设时间间隔拍摄电梯内部的场景，持续进行人员检测，定位乘梯人员的位置和/或姿态，即可得到该位置变化信息和/或姿态信息。具体地，还可以在乘梯人员刚入电梯或者机器人发出电梯呼叫指令后，拍摄电梯内部的场景得到一张第一图像，之后，当电梯即将到达目标楼层时，即电梯移动到与目标楼层的距离小于预设距离时，再拍摄电梯内部的场景得到一张第二图像，将该第一图像及第二图像进行比对，即可得到电梯内部的各个乘梯人员的位置变化信息和/或姿态信息。

具体地，对于电梯内部的每个乘梯人员，分别根据该乘梯人员的位置变化信息和/或姿态信息，将在电梯即将到达目标楼层或者电梯已到达目标楼层时，存在位置变化趋向于电梯门口和/或存在准备离开电梯的姿态的乘梯人员判定为预计离梯人员。之后，通过统计被判定为预计离梯人员的总数量，得到预计离梯人数。

本申请实施例中，由于通过位置变化信息和/或姿态信息能够准确地预计各个乘梯人员的离梯倾向，准确地确定预计离梯人员，从而统计得到预计离梯人数，因此能够提高预计离梯人数获取的准确性，从而提高机器人乘梯方法的智能性及准确性。

可选地，所述姿态信息包括所述乘梯人员的头部信息和/或眼睛信息。

根据乘梯人员的头部信息和/或眼睛信息，能够准确地确定乘梯人员是否存在观察楼层指示灯或者观察电梯门口的姿态，从而准确地确定该乘梯人员是否存在离开电梯的意向，进而准确地判定该乘梯人员是否为预计离梯人员。

可选地，所述预计离梯人员包括：在所述电梯的移动位置与所述目标楼层的距离小于预设距离时，存在位置变化的所述乘梯人员。

具体地，该状态信息具体包括各个乘梯人员的位置变化信息。当电梯的移动位置(即电梯中在各楼层间上下移动的轿厢的移动位置)与目标楼层的距离小于预设距离时，即，该电梯即将到达目标楼层或已经到达目标楼层时，根据各个乘梯人员的位置变化信息，将存在位置变化的乘梯人员判定为预计离梯人员。进一步，将存在位置变化且该位置变化具体为向电梯门口方向移动的位置变化时，将该乘梯人员判定为预计离梯人员。具体地，电梯的移动位置可以通过电梯的楼层指示灯来呈现，可以通过电梯内部的摄像头持续跟踪电梯的楼层指示灯的变化，当该楼层指示灯的信号指示当前楼层与目标楼层接近(小于预设层数)或者一致时，判定当前电梯的移动位置与目标楼层的距离小于预设距离，根据此时的位置变化信息确定预计离梯人员。

本申请实施例中，考虑到需要在目标楼层离开电梯的人员，在电梯靠近目标楼层时，会移动以准备离开电梯，因此在所述电梯的移动位置与所述目标楼层的距离小于预设距离时，通过乘梯人员的位置变化信息，能够将存在位置变化的乘梯人员判定为预计离梯人员，以便准确地得到预计离梯人数。

可选地，所述根据所述乘梯人员的位置变化信息和/或姿态信息，确定预计离梯人员，包括：

A1：若根据所述乘梯人员的姿态信息，检测到存在观察所述电梯内部的楼层指示灯的姿态的乘梯人员，则将所述乘梯人员确定为候选离梯人员；

A2：若在所述电梯的移动位置与所述目标楼层的距离小于预设距离时，根据所述乘梯人员的位置变化信息和/或姿态信息，检测到存在向所述电梯门口移动的位置变化和/或视线落在所述电梯的门口的候选离梯人员，则将所述候选离梯人员确定为所述预计离梯人员。

本申请实施例中，乘梯人员的姿态信息具体可以包括乘梯人员的头部信息和/或眼睛信息。

在步骤A1中，考虑到在电梯内部，存在离开电梯的倾向的乘梯人员，通常会在电梯内部中观察楼层指示灯的变化，以便及时准备离开电梯，其中，楼层指示灯为用于显示电梯当前所到达的楼层位置的指示灯。因此，本申请实施例中，机器人获取摄像头采集到的电梯内部的乘梯人员的姿态信息，并将乘梯人员中，存在观察电梯内部的楼层指示灯的姿态的，先确定为候选离梯人员。在一个实施例中，该存在观察电梯内部的楼层指示灯的姿态可以通过乘梯人员的头部信息确定，通过检测乘梯人员的头部姿态，将头部处于朝向楼层指示灯所在位置的姿态判定为观察电梯内部的楼层指示灯的姿态。例如，电梯的楼层指示灯通常会设置在电梯的上方，可以通过下颚、鼻子等特征点的上下移动角度变化，判定乘梯人员是否存在抬头看楼层指示灯的姿态。在另一个实施例中，该存在观察电梯内部的楼层指示灯的姿态可以通过乘梯人员的眼睛信息确定，通过该眼睛信息中的眼球移动位置，确定乘梯人员的视线，若该视线方向指向楼层指示灯的所在位置，则判定该乘梯人员存在观察楼层指示灯的姿态。示例性地，可以根据眼球相对于眼眶的位置来确定该视线方向。例如，当眼球的位置靠近左眼角时，判定当前乘梯人员的视线方向为该乘梯人员的左边，当眼球的位置靠近右眼角时，判定当前乘梯人员的视线方向为该乘梯人员的右边，当眼球的位置靠近上眼眶时，判定该当前乘梯人员的视线方向为该乘梯人员的上方，当眼球的位置靠近下眼眶时，判定该当前乘梯人员的视线方向为该乘梯人员的下方。进一步地，可以通过在电梯内部设置诸如眼动仪等专门用于检测眼睛的装置，获取乘梯人员的眼睛信息，通过分析乘梯人员眼睛的瞳孔位置、角膜反射信息等准确地确定乘梯人员的视线方向，进而准确地判定乘梯人员是否存在观察楼层指示灯的姿态。而为了排除乘梯人员不经意或者习惯性扫过指示灯的情况，可以设置一个阈值，即乘梯人员视线指向楼层指示灯大于2秒，则认为其确实是属于观察楼层指示灯的姿态，否则不属于观察楼层指示灯的姿态；如此，可以降低判定的误差。

在步骤A2中，在步骤A1中确定候选离梯人员后，在电梯即将到达或者已到达目标楼层时，即电梯的移动位置与目标楼层的距离小于预设距离时，进一步根据此时候选离梯人员的位置变化信息和/或姿态信息，确定预计离梯人员。具体地，电梯的移动位置可以通过摄像头监测到的楼层指示灯显示的楼层信息确定。具体地，在一个实施例中，当电梯的移动位置与目标楼层的距离小于预设距离时，获取此时各个候选离梯人员的位置变化信息，将发生向电梯门口移动的位置变化的候选离梯人员确定为预计离梯人员。在另一个实施例中，当电梯的移动位置与目标楼层的距离小于预设距离时，获取此时各个候选离梯人员的眼睛信息，将根据该眼睛信息确定的视线落在电梯的门口的候选离梯人员判定为预计离梯人员。进一步地，可以根据该眼睛信息，将视线落在电梯的门口，且眼球相对于眼眶的移动位置变化小于预设的幅度的候选离梯人员，判定为处于紧盯电梯门口的候选离梯人员，将该候选离梯人员确定为预计离梯人员。

本申请实施例，由于能够先通过乘梯人员是否存在观察楼层指示灯的姿态，初步确定候选离梯人员，再进一步在电梯的移动位置与目标楼层的距离小于预设距离时，根据该候选离梯人员的位置变化信息和/或姿态信息，进一步从候选离梯人员中确定预计离梯人员，因此能够进一步准确地判定预计离梯人员，以便后续更准确地得到预计离梯人数。

在S102中，当所述电梯到达目标楼层时，获取出梯人数，所述出梯人数为监测到的已走出所述电梯的乘梯人员的数量。

在一个实施例中，机器人存在视觉模块，当电梯到达目标楼层时，在目标楼层等待乘梯的机器人可以通过自身的视觉模块，实时监测走出电梯的乘梯人员并统计数量，得到出梯人数。在另一个实施例中，目标楼层的电梯门口设置了检测模块(例如摄像模块)，通过该检测模块监测走出电梯的乘梯人员，得到出梯人数后，发送至机器人，即，机器人可以通过接收其它检测装置监测统计后的数据，获取到该出梯人数。

在S103中，当检测到所述出梯人数大于或者等于所述预计离梯人数时，所述机器人执行入梯动作。

本申请实施例中，在获取到上述的出梯人数和预计离梯人数后，机器人将该出梯人数与预计离梯人数进行比较。当该出梯人数大于或者等于预计离梯人数时，说明当前电梯内部准备在目标楼层离开电梯的乘梯人员均已走出电梯，不会与机器人后续的入梯过程发生冲突，此时，机器人执行入梯动作，进入电梯内部，从而搭乘该电梯抵达目的楼层。

可选地，本申请实施例的机器人乘梯方法还包括：

根据所述姿态信息，确定待定乘梯人员；所述待定乘梯人员为：在所述电梯到达所述目标楼层之前，不存在观察所述电梯内部的楼层指示灯的姿态的乘梯人员；

对应地，所述机器人执行入梯动作，包括：

所述机器人向所述电梯移动；

在移动过程中，若根据所述待定乘梯人员当前的位置变化信息和/或姿态信息，判定所述待定乘梯人员当前不存在离梯意向时，则继续移动以进入所述电梯内部。

本申请实施例中，具体可以在电梯抵达目标楼层前，根据摄像头获取的电梯内部的乘梯人员的姿态信息，确定待定乘梯人员。该待定乘梯人员具体为，在电梯到达目标楼层前，一直没有存在观察电梯内部的楼层指示灯的姿态的乘梯人员。其中，是否存在观察电梯内部的楼层指示的能够的姿态的判定，与上述的步骤A1中相关的判定过程相同，此处不再赘述。

本申请实施例中，机器人执行入梯动作包括：持续地向电梯移动。并且，由于上述待定乘梯人员的离梯意向不确定，因此在机器人移动过程中，可以持续获取上述的待定乘梯人员的姿态信息和/或位置变化信息。当根据该姿态信息和/或位置变化信息，判定各个待定乘梯人员不存在离梯意向时，则机器人继续移动，直至进入电梯内部。示例性地，机器人在移动进入电梯的整个过程中(包括未进入电梯的阶段、即将进入电梯的阶段以及正在进入电梯的阶段)，若检测到待定乘梯人员均不存在观察楼层指示灯的姿态，或者存在观察楼层指示灯的姿态但不存在向电梯门口移动的位置变化，则判定该待梯人员不存在离梯意向，机器人持续地移动正常进入电梯。

本申请实施例中，由于提前根据姿态信息确定离梯意向待定的待定乘梯人员，并在机器人入梯过程持续地监测待定乘梯人员的姿态信息和/或位置变化信息，进一步确定待定乘梯人员当前是否存在离梯意向，当不存在离梯意向时再继续移动进入电梯，因此能够进一步地避免机器人与乘梯人员的冲突，进而提高机器人的乘梯效率。

可选地，所述机器人执行入梯动作，还包括：

在移动过程中，若根据所述待定乘梯人员当前的位置变化信息和/或姿态信息，判定所述待定乘梯人员当前存在离梯意向，且所述机器人尚未进入所述电梯，则所述机器人暂停向所述电梯移动的动作，等待预设时间后再执行所述机器人向所述电梯移动的步骤。

本申请实施例中，在机器人向电梯移动的过程中，若根据待定乘梯人员当前的姿态信息和/或位置变化信息，判定当前存在有离梯意向的待定乘梯人员，并且当前机器人尚未进入电梯，即尚未抵达电梯区域空间时，则机器人暂停向电梯移动的动作，等待预设时间(例如几秒)，以等待该具有离梯意向的待定乘梯人员离开电梯，之后，再重新执行向电梯移动的动作，直至进入电梯内部。进一步地，该机器人暂停向电梯移动的动作后，还可以执行向后退让的动作。示例性地，在机器人未进入电梯或者即将进入电梯时，即机器人的实际位置尚未到达电梯门时，若检测到待定乘梯人员存在观察楼层指示灯的姿态，并且存在向电梯门口移动的位置变化，则判定该待定乘梯人员存在离梯意向。进一步地，若机器人已到达电梯区域，即移动位置已经到达电梯门的位置，则此时即使判定该待定乘梯人员存在离梯意向，也仍旧继续移动进入电梯，以提高机器人的乘梯效率；此时，可以发出提示信息提醒该待定乘梯人员避让或者稍后再离开电梯。

本申请实施例中，由于在检测到存在离梯意向的待定乘梯人员后，机器人能够通过暂停向电梯移动的动作，等待预设时间以使存在离梯意向的待定乘梯人员离开电梯后，再继续向电梯移动，因此能够准确地避让离梯的乘梯人员，准确地确定机器人进入电梯的时机，避免离开电梯的乘梯人员发生冲突，从而提高机器人的乘梯效率。

本申请实施例中，当机器人在目标楼层等待搭乘电梯时，获取预计在目标楼层从电梯内部离开的乘梯人员的数量，即预计离梯人数；并在电梯到达目标楼层时，获取监测到的已走出电梯的乘梯人员的数量，即出梯人数；当出梯人数大于或者等于预计离梯人数时，机器人执行入梯动作。由于能够提前确定预计离梯人数，并根据该预计离梯人数与实际监测到的出梯人数的比较结果，准确地确定机器人执行入梯动作的时机，因此能够避免机器人与离开电梯的乘梯人员的冲突，从而减少发生碰撞及电梯门口拥堵的情况，进而提高机器人的乘梯效率。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

实施例二：

图2示出了本申请实施例提供的一种机器人乘梯装置的结构示意图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分：

该机器人乘梯装置包括：预计离梯人数获取单元21、出梯人数获取单元22、入梯单元23。其中：

预计离梯人数获取单元21，用于当机器人在目标楼层等待搭乘电梯时，获取所述电梯的预计离梯人数。

出梯人数获取单元22，用于当所述电梯到达目标楼层时，获取出梯人数，所述出梯人数为监测到的已走出所述电梯的乘梯人员的数量。

入梯单元23，用于当检测到所述出梯人数大于或者等于所述预计离梯人数时，所述机器人执行入梯动作。

可选地，上述的预计离梯人数获取单元21状态信息获取模块和预计离梯人数确定模块：

状态信息获取模块，用于获取所述电梯内部的状态信息；

预计离梯人数确定模块，用于根据所述状态信息，确定所述预计离梯人数。

可选地，所述状态信息包括所述乘梯人员的位置变化信息和/或姿态信息，对应地，所述预计离梯人数确定模块包括：预计离梯人员确定模块和统计模块：

预计离梯人员确定模块，用于根据所述乘梯人员的位置变化信息和/或姿态信息，确定预计离梯人员；

统计模块，用于根据所述预计离梯人员的数量，确定所述预计离梯人数。

可选地，所述乘梯人员的所述姿态信息包括所述乘梯人员的头部信息和/或眼睛信息。

可选地，所述预计离梯人员包括：在所述电梯的移动位置与所述目标楼层的距离小于预设距离时，存在位置变化的所述乘梯人员。

可选地，所述预计离梯人员确定模块，具体用于若根据所述乘梯人员的姿态信息，检测到存在观察所述电梯内部的楼层指示灯的姿态的乘梯人员，则将所述乘梯人员确定为候选离梯人员；若在所述电梯的移动位置与所述目标楼层的距离小于预设距离时，根据所述候选离梯人员的位置变化信息和/或姿态信息，检测到存在向所述电梯门口移动的位置变化和/或视线落在所述电梯的门口的候选离梯人员，则将所述候选离梯人员确定为所述预计离梯人员。

可选地，所述机器人乘梯装置还包括：

待定乘梯人员确定模块，用于根据所述姿态信息，确定待定乘梯人员；所述待定乘梯人员为：在所述电梯到达所述目标楼层之前，不存在观察所述电梯内部的楼层指示灯的姿态的乘梯人员；

对应地，所述入梯单元23包括移动模块及第一判断模块：

移动模块，用于所述机器人向所述电梯移动；

第一判断模块，用于在移动过程中，若根据所述待定乘梯人员当前的位置变化信息和/或姿态信息，判定所述待定乘梯人员当前不存在离梯意向时，则继续移动以进入所述电梯内部。

可选地，所述入梯单元23还包括：

第二判断模块，用于在移动过程中，若根据所述待定乘梯人员当前的位置变化信息和/或姿态信息，判定所述待定乘梯人员当前存在离梯意向，且所述机器人尚未进入所述电梯，则所述机器人暂停向所述电梯移动的动作，等待预设时间后再执行所述机器人向所述电梯移动的步骤。

需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

实施例三：

图3是本申请一实施例提供的电子设备的示意图。如图3所示，该实施例的电子设备3包括：处理器30、存储器31以及存储在所述存储器31中并可在所述处理器30上运行的计算机程序32，例如机器人乘梯程序。所述处理器30执行所述计算机程序32时实现上述各个机器人乘梯方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至S103。或者，所述处理器30执行所述计算机程序32时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图2所示单元21至23的功能。

示例性的，所述计算机程序32可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器31中，并由所述处理器30执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序32在所述电子设备3中的执行过程。例如，所述计算机程序32可以被分割成预计离梯人数获取单元、出梯人数获取单元和入梯单元，各单元具体功能如下：

预计离梯人数获取单元，用于当机器人在目标楼层等待搭乘电梯时，获取所述电梯的预计离梯人数；其中，所述预计离梯人数为：预计在所述目标楼层从所述电梯内部离开的乘梯人员的数量。

出梯人数获取单元，用于当所述电梯到达目标楼层时，获取出梯人数，所述出梯人数为监测到的已走出所述电梯的乘梯人员的数量。

入梯单元，用于当检测到所述出梯人数大于或者等于所述预计离梯人数时，所述机器人执行入梯动作。

所述电子设备3可以是机器人、桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述电子设备可包括，但不仅限于，处理器30、存储器31。本领域技术人员可以理解，图3仅仅是电子设备3的示例，并不构成对电子设备3的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述电子设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器30可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器31可以是所述电子设备3的内部存储单元，例如电子设备3的硬盘或内存。所述存储器31也可以是所述电子设备3的外部存储设备，例如所述电子设备3上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器31还可以既包括所述电子设备3的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器31用于存储所述计算机程序以及所述电子设备所需的其他程序和数据。所述存储器31还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/电子设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/电子设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人乘梯方法，其特征在于，包括：

当机器人在目标楼层等待搭乘电梯时，获取所述电梯的预计离梯人数；

当所述电梯到达目标楼层时，获取出梯人数，所述出梯人数为监测到的已走出所述电梯的乘梯人员的数量；

当检测到所述出梯人数大于或者等于所述预计离梯人数时，所述机器人执行入梯动作。

2.如权利要求1所述的机器人乘梯方法，其特征在于，所述获取所述电梯的预计离梯人数，包括：

获取所述电梯内部的状态信息；

根据所述状态信息，确定所述预计离梯人数。

3.如权利要求2所述的机器人乘梯方法，其特征在于，所述状态信息包括所述乘梯人员的位置变化信息和/或姿态信息，对应地，所述根据所述状态信息，确定所述预计离梯人数，包括：

根据所述乘梯人员的位置变化信息和/或姿态信息，确定预计离梯人员；

根据所述预计离梯人员的数量，确定所述预计离梯人数。

4.如权利要求3所述的机器人乘梯方法，其特征在于，所述乘梯人员的所述姿态信息包括所述乘梯人员的头部信息和/或眼睛信息。

5.如权利要求3所述的机器人乘梯方法，其特征在于，所述预计离梯人员包括：在所述电梯的移动位置与所述目标楼层的距离小于预设距离时，存在位置变化的所述乘梯人员。

6.如权利要求3所述的机器人乘梯方法，其特征在于，所述根据所述乘梯人员的位置变化信息和/或姿态信息，确定预计离梯人员，包括：

若根据所述乘梯人员的姿态信息，检测到存在观察所述电梯内部的楼层指示灯的姿态的乘梯人员，则将所述乘梯人员确定为候选离梯人员；

若在所述电梯的移动位置与所述目标楼层的距离小于预设距离时，根据所述候选离梯人员的位置变化信息和/或姿态信息，检测到存在向所述电梯门口移动的位置变化和/或视线落在所述电梯的门口的候选离梯人员，则将所述候选离梯人员确定为所述预计离梯人员。

7.如权利要求3至6任意一项所述的机器人乘梯方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述姿态信息，确定待定乘梯人员；所述待定乘梯人员为：在所述电梯到达所述目标楼层之前，不存在观察所述电梯内部的楼层指示灯的姿态的乘梯人员；

对应地，所述机器人执行入梯动作，包括：

所述机器人向所述电梯移动；

在移动过程中，若根据所述待定乘梯人员当前的位置变化信息和/或姿态信息，判定所述待定乘梯人员当前不存在离梯意向时，则继续移动以进入所述电梯内部。

8.如权利要求7所述的机器人乘梯方法，其特征在于，所述机器人执行入梯动作，还包括：

在移动过程中，若根据所述待定乘梯人员当前的位置变化信息和/或姿态信息，判定所述待定乘梯人员当前存在离梯意向，且所述机器人尚未进入所述电梯，则所述机器人暂停向所述电梯移动的动作，等待预设时间后再执行所述机器人向所述电梯移动的步骤。

9.一种机器人乘梯装置，其特征在于，包括：

预计离梯人数获取单元，用于当机器人在目标楼层等待搭乘电梯时，获取所述电梯的预计离梯人数；

出梯人数获取单元，用于当所述电梯到达目标楼层时，获取出梯人数，所述出梯人数为监测到的已走出所述电梯的乘梯人员的数量；

入梯单元，用于当检测到所述出梯人数大于或者等于所述预计离梯人数时，所述机器人执行入梯动作。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，当所述计算机程序被处理器执行时，使得电子设备实现如权利要求1至8任一项所述方法的步骤。

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